JPS62205914A - 半自動式運搬装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 不発明は特別な訓練を受けないでも容易に円滑に運転の
できる半自動式運搬装置に関する０ 〔従来の技術〕 従来の運搬装置は、例えば第７図回倒面図に示すように
、制御盤Ａと、動力装置Ｂと、運搬物積載部Ｃよシ構成
されており、運転者による運搬物積載部Ｃの動きの制御
は、運搬物の動きを見ながら、制御盤Ａにより動力を断
続して行っている。

しかしながら、この種の運搬装置では、荷物に衝撃や振
動を加えずに運転を行うためには、制御盤の操作を注意
深く行い、特に運転開始時及び停止時には制御盤を小き
ざみに操作するなどして極めて細心の操作が要求される
から、壊れ易い物の運搬操作は、たとえ熟練者が行って
もかなり細かな神経が必要である。

また、同図（Ｂ）側面図に示すように、荷物Ｋをケーブ
ルＧで吊下げだ状態で運搬する場合には、荷物が振子運
動を行うから荷物の動揺を防ぐために補助作業者も必要
である。

〔発明が解決しようとする問題点〕

本発明はこのような事情に鑑みて提案されたもので、熟
練を要せずに運転でき、しかも荷物に過大な衝撃や振動
を与えることなく、運転することのできる省力かつ省人
的な半自動式運転装置を提供することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

そのだめに、本発明は、荷物を上載又は吊下して運搬す
る荷物積載部の動力装置を制御盤から出力される発停信
号によｐ発停するようにした荷物運搬装置において、押
されたときに発進信号を出し、放されたときに停止信号
を出す押釦を有する制御盤と、荷物積載部に付設された
加速度センサーと、上記制御盤の出力信号及び上記加速
度センサーの検出信号を入力し上記動力装置に過大な加
速度を与えないように制御信号を出力する演算器とを具
えたことを特徴とする。

〔作　用〕

このような構成により、熟練を要せずに運転でき、しか
も荷物に過大な衝撃や振動を与えることなく、運転する
ことのできる省力かつ省人的な半自動式運転装置を得る
ことができる。

〔実施例〕

本発明の実施例を図面について説明すると、第１図はそ
の第１実施例を示す系統図、第２図は第１図の変形例を
示す系統図、第３図は本発明の第２実施例を示す系統図
、第４図はその第３実施例を示す系統図、第５図は第４
図の変形例を示す系統図、第６図は第４実施例を示す系
統図である。

上図において、第７図と同一の記号はそれぞれ同図と同
一の部材９機器を示し、まず第１図の第１実施例は床面
又は軌条上を移動する荷物運搬装置に本発明を適用した
場合を示すもので、運搬車には運転者が運転を指令する
制御盤Ａ、動力装置Ｂ、運搬物積載部Ｃ２に 演算器り及び運搬物？付近に設置されたセンサーＥが設
けられている。

制御盤Ａば、部分拡大図に示すように、運転方向指令釦
１．２を有し、運転者は運転方向に応しい指令釦１又は
指令釦２を押すことにより運転の開始を指令し、放すこ
とにより停止を指令する。

こ＼で、センサーＥは運搬物積載部Ｃの移動量χ、移動
速度λ、移動方向の加速度ｉを検出し、演算器りに検出
した信号を送る。

そうすると、演算器りは制御盤Ａ及びセンサーＥから受
けた信号を基に、予め組込まれたプログラムにより運搬
物積載部の位置χ及び又は速度士及び又は加速度ｉが演
算器に記憶させた許容値を越えず、かつ最も迅速な運転
を可能にするような制御信号を演算し、動力装置Ｂに信
号を送る。

そこで、動力装置Ｂは演算器りよシ受けた制御信号によ
り運搬物積載部Ｃを駆動し、運搬物の移動を行う。

以上の動作を連続的又は一定の時間間隔で行うことによ
り、運転者は制御盤Ａの指令釦１又は２を一定時間押し
ているだけの操作で荷物運搬装置を滑らかに運転するこ
とができ、また指令釦を放すことにより滑らかに停止さ
せることができる。

また、予め組込まれた作動範囲許容値により一定の場所
での停止も自動的に行うことができる。

なお、上記実施例において、第２図系統図に示すように
、センサーＥの検出する信号を加速度ｉのみとし、積分
演算器ＦをセンサーＥと演算器りの間に挿入するか、演
算器りに組込むこともできる。

次に、第３図に示す第２実施例は、本発明を揚降式の荷
物運搬装置に適用した場合を示し、物積部Ｃは、第１実
施例と異なり、上下方向に移動し、荷物を運搬する。

本実施例ではセンサーＥの検出する信号は運搬物積載部
Ｃの移動量ｙ、移動速度；、移動加速度ｉでろシ、第１
実施例と同様の動作により、運搬物の揚降を行うことが
でき、本実施例においても、第２図に示したように、積
分演算器Ｆの追加により、加速度ｉのみの検出により同
様の動作を行うことができる。

また、第４図の第３実施例は、運搬物Ｋを吊下げつ＼軌
条の上を走行する荷物運搬装置に本発明を適用した例を
示し、本実施例では、第１実施例と同様の構成を取って
いるが、運搬物積載部Ｃがケーブル又はチェーン等Ｇに
より動力載置から吊下げられている点が異なるＯ この実施例ではセンサーＥの検出する信号は、運搬物積
載部Ｃの移動量χ、移移動速シン移動加速度ｉであり、
演算器Ｄｆｌ第１実施例での処理に加え、加速度の変化
１夕°をｉの微分演算により算出する。

ｉ゛はケーブルＧの動揺により生ずるものであり、゛に
゛が制限されるような制御信号を演算器りが動力装置Ｂ
に送ることにより、荷物運搬部Ｃは動揺することなく、
滑らかに移動する０ 本実施例においても、第５図に示すような変形例が成立
する。

さらに、第６図の第４実施例では、旋回する架台Ｈに可
動アームＪが取付もれ、可動アームＪの先端よりケーブ
ルＧによって、運搬物積載部Ｃが吊下げられており、架
台Ｈ１可動アームＪ、ケーブルＧは動力装置Ｂによって
それぞれ旋回１回転、伸縮の動作を行うことにより運搬
物積載部Ｃの移動を行う０こ＼で、運搬物積載部に付設
されたセンサーＥは、運搬物にの水平面内の移動量χ及
び？、速度牙及びｉ、加速度ｉ及びｉ、垂直方向の移動
量２．速度乏、加速度ｉを検出する。

架台Ｈの基部に置かれたセンサーＥ′は架台Ｈの旋回角
θを、可動アームＪの基部に置かれたセンサーＥ“は可
動アームの回転角φをそれぞれ検出する。

演算器りはセンサーＥ、　Ｅ’、　　Ｅ’より受けた信
号を処理し、最適な制御信号で動力装置Ｂに送ることに
より運搬物積載部Ｃの滑らかな移動を行うことができる
。

このような装置によれば、最小限の補助作業者により、
特別な熟練なしに、荷物に有害な衝撃や振動を与えるこ
となく、荷物の運搬を行うことができる。

〔発明の効果〕

要するに本発明によれば、荷物を上載又は吊下して運搬
する荷物積載部の動力装置を制御盤から出力される発停
信号により発停するようにした荷物運搬装置において、
押されたときに発進信号を出し、放されたときに停止信
号を出す押釦を有する制御盤と、荷物積載部に付設され
た加速度センサーと、上記制御盤の出、力信号及び上記
加速度センサーの検出信号を入力し上記動力装置に過大
な加速度を与えないように制御信号を出力する演算器と
を具えたことにより、熟練を要せずに運転でき、しかも
荷物に過大な衝撃や振動を与えることなく、運転するこ
とのできる省力かつ省人的な半自動式運転装置を得るか
ら、本発明は産業上極めて有益なものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１実施例を示す系統図、第２図は第
１図の変形例を示す系統図、第３図は本発明の第２実施
例を示す系統図、第４図はその第３実施例を示す系統図
、第５図は第４図の変形例を示す系統図、第６図は第４
実施例を示す系統図である。 第７図は公知の制御系内蔵式運搬装置を示す系統図であ
る。 Ａ・・制御盤、Ｂ・・動力装置、Ｃ・・運搬物積載部、
Ｄ・・演算器、Ｅ・・センサー、ｇ・・センサー、「・
・センサー、Ｆ・・積分演算器、Ｇ・・ケーブル又はチ
ェーン、Ｈ・・架台、Ｊ・・可動アーム、Ｋ・・運搬物
（荷物） １．２・・指令釦、 復代理人　弁理士　塚　本　正　文 第７図 バ 第２図 Ｆ【 第３図 第４図 第５図 第６図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 荷物を上載又は吊下して運搬する荷物積載 部の動力装置を制御盤から出力される発停信号により発
   停するようにした荷物運搬装置において、押されたとき
   に発進信号を出し、放されたときに停止信号を出す押釦
   を有する制御盤と、荷物積載部に付設された加速度セン
   サーと、上記制御盤の出力信号及び上記加速度センサー
   の検出信号を入力し上記動力装置に過大な加速度を与え
   ないように制御信号を出力する演算器とを具えたことを
   特徴とする半自動式運搬装置。