JPS62203503A - 物品搬送システムの制御方式 - Google Patents
物品搬送システムの制御方式Info
- Publication number
- JPS62203503A JPS62203503A JP61019370A JP1937086A JPS62203503A JP S62203503 A JPS62203503 A JP S62203503A JP 61019370 A JP61019370 A JP 61019370A JP 1937086 A JP1937086 A JP 1937086A JP S62203503 A JPS62203503 A JP S62203503A
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- Japan
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- Pending
Links
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract description 3
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 4
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 2
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 235000006693 Cassia laevigata Nutrition 0.000 description 1
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Landscapes
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（Ｊｌ要〕
本発明は、物品を搭載するキャリアと、このキャリアが
移動する搬送路と、この搬送路に沿って設けられステー
タを含むステーションと、このステーションに設けられ
上記キャリアの状態を検出するセンサと、上記キャリア
の走行を制御するコントローラとからなる物品搬送シス
テムを制御するに際して、キャリアの搬送安全性を向上
させるため、コントローラは上記センサが正常に作動す
ることを確認した後にｔ記キャリアを発進させる指令を
発するようにした。
移動する搬送路と、この搬送路に沿って設けられステー
タを含むステーションと、このステーションに設けられ
上記キャリアの状態を検出するセンサと、上記キャリア
の走行を制御するコントローラとからなる物品搬送シス
テムを制御するに際して、キャリアの搬送安全性を向上
させるため、コントローラは上記センサが正常に作動す
ることを確認した後にｔ記キャリアを発進させる指令を
発するようにした。
本発明は、ステータを複数設けた搬送路りを二次導体室
ロータ板）を有するキャリアがステータの励磁によって
走行するりニアモータを使用する物品の搬送システムの
制御方式に係り、特にキャリアの走行安全性に優れた物
品の搬送システムの制御方式に関する。
ロータ板）を有するキャリアがステータの励磁によって
走行するりニアモータを使用する物品の搬送システムの
制御方式に係り、特にキャリアの走行安全性に優れた物
品の搬送システムの制御方式に関する。
物品搬送手段としてのリニアモータは、移動体であるキ
ャリアに動力源を搭載する必要がないため高速搬送が可
ず３であり、近年注目を集めている。この物品搬送シス
テムは、第４図に示すように、搬送路Ｒ上にステータＳ
１〜Ｓｎを有する複数のステージ言ンＳＴ＋ −５Ｔｎ
を設け、キャリアＣにはロータ板を設け、キャリアＣの
ロータ板にステータＳの励磁により発生する磁力を作用
させ、キャリアＣに駆動力をり一えたり又キャリアＣを
停止Ｆさせるようにしている。
ャリアに動力源を搭載する必要がないため高速搬送が可
ず３であり、近年注目を集めている。この物品搬送シス
テムは、第４図に示すように、搬送路Ｒ上にステータＳ
１〜Ｓｎを有する複数のステージ言ンＳＴ＋ −５Ｔｎ
を設け、キャリアＣにはロータ板を設け、キャリアＣの
ロータ板にステータＳの励磁により発生する磁力を作用
させ、キャリアＣに駆動力をり一えたり又キャリアＣを
停止Ｆさせるようにしている。
このようなシステムの制御はコントローラ１でなされる
が、このコントローラ１はシステムコントローラ２、リ
ニアモータコントローラ３、ステーションコントローラ
ＳＣ１〜Ｓ Ｃｎから構成されており、システムコント
ローラ２は関連機器からの走行要求に従ってシステム全
体の制御を行なう。リニアモータコントローラ３は、シ
ステムコントローラ２からの搬送指令により、各ステー
ションＳＴ＋ 〜ＳＴ、を制御するものであり、ステー
ションコントローラＳＣ＋ 〜５Ｃｎ４ｆマイクロプロ
セッサにより構成され、各ステーションＳ Ｔ １ ”
Ｓ Ｔ ＋１ に、没けられ、ケーブル４を介してリ
ニアモータコントローラ３からの指令に応じて各ステー
ションＳＴＩ 〜Ｓ Ｔ ｎのステータＳ１〜Ｓｎを励
磁制御して、キャリアＣの走行制御を行なうものである
。
が、このコントローラ１はシステムコントローラ２、リ
ニアモータコントローラ３、ステーションコントローラ
ＳＣ１〜Ｓ Ｃｎから構成されており、システムコント
ローラ２は関連機器からの走行要求に従ってシステム全
体の制御を行なう。リニアモータコントローラ３は、シ
ステムコントローラ２からの搬送指令により、各ステー
ションＳＴ＋ 〜ＳＴ、を制御するものであり、ステー
ションコントローラＳＣ＋ 〜５Ｃｎ４ｆマイクロプロ
セッサにより構成され、各ステーションＳ Ｔ １ ”
Ｓ Ｔ ＋１ に、没けられ、ケーブル４を介してリ
ニアモータコントローラ３からの指令に応じて各ステー
ションＳＴＩ 〜Ｓ Ｔ ｎのステータＳ１〜Ｓｎを励
磁制御して、キャリアＣの走行制御を行なうものである
。
このステーションコントローラＳＣＩ 〜Ｓ Ｃｎの動
作モートは、なんの励磁制御も行なわない中立モードと
、発進制御を行なう発進モードと、加減速制御を行なう
加減速モードと、停止制御を行なう停止モードとがあり
、リニアモータコントローラ３からの指令に応じていず
れかの動作モードが設定される。
作モートは、なんの励磁制御も行なわない中立モードと
、発進制御を行なう発進モードと、加減速制御を行なう
加減速モードと、停止制御を行なう停止モードとがあり
、リニアモータコントローラ３からの指令に応じていず
れかの動作モードが設定される。
一方、各ステーションＳＴ＋ 〜Ｓ Ｔ ｎでは、設定
された動作モードでキャリアＣを発進位置（例えばステ
ーション５ＴＹ）から発進させて、途中のステーション
のステータを加減速制御してキャリアＣをこれらのステ
ーションを通過させ、所定の停止位置（例えばステーシ
ョン５Ｔｎ）で停止の際の非接触停止がｏＴｆ８となる
ように減速領外する。
された動作モードでキャリアＣを発進位置（例えばステ
ーション５ＴＹ）から発進させて、途中のステーション
のステータを加減速制御してキャリアＣをこれらのステ
ーションを通過させ、所定の停止位置（例えばステーシ
ョン５Ｔｎ）で停止の際の非接触停止がｏＴｆ８となる
ように減速領外する。
このステーションＳＴは、第５図に示すように、搬送路
Ｒの両側に一対のレール５，６が固定されており、レー
ル５．６の間にステータＳが設けられ、各ステーション
ＳＴではレール５に６つの透過型光電センサＳＮＩ 〜
ＳＮ６ を設けるようにしている。この内４つセンサＳ
Ｎ、〜ＳＮ４はステータＳの前後方向に沿って設けられ
、キャリアＣに設けられたスリット部７を検出してキャ
リアＣの速度を検出する。他の２つのセンサＳＮｓ〜Ｓ
Ｎ６は」−記の４つのセンサＳＮ、〜ＳＮ４のうち２つ
のセンサＳＮ２．ＳＮ３の上方に設けるようにして、キ
ャリアＣがステージ目ンＳＴに存在するか否かを検出す
るようにしている。このようにしてキャリアＣの走行制
御をするため各ステーションＳＴではキャリアＣがステ
ーションＳＴに存在するか否かを確認し、またキャリア
Ｃの速度をΔＩＩＩ定するようにしている。
Ｒの両側に一対のレール５，６が固定されており、レー
ル５．６の間にステータＳが設けられ、各ステーション
ＳＴではレール５に６つの透過型光電センサＳＮＩ 〜
ＳＮ６ を設けるようにしている。この内４つセンサＳ
Ｎ、〜ＳＮ４はステータＳの前後方向に沿って設けられ
、キャリアＣに設けられたスリット部７を検出してキャ
リアＣの速度を検出する。他の２つのセンサＳＮｓ〜Ｓ
Ｎ６は」−記の４つのセンサＳＮ、〜ＳＮ４のうち２つ
のセンサＳＮ２．ＳＮ３の上方に設けるようにして、キ
ャリアＣがステージ目ンＳＴに存在するか否かを検出す
るようにしている。このようにしてキャリアＣの走行制
御をするため各ステーションＳＴではキャリアＣがステ
ーションＳＴに存在するか否かを確認し、またキャリア
Ｃの速度をΔＩＩＩ定するようにしている。
ところで、これらの物品搬送システムの制御において、
キャリアＣの発進時においては、リニアモータコントロ
ーラ３は予め各ステーションＳＴの制御装置が所定のモ
ートに設定されているかについての確認を行なうように
しているが、上述のように各ステーションＳＴに設けて
いるセンサＳＮについては特にその作動が正常であるか
否かについては確認をしておらず、もしこれらのセンサ
ＳＮが故障している場合には、キャリアＣの速度等を正
確に認識することができず、正常な物品の搬送はできな
いこととなる。
キャリアＣの発進時においては、リニアモータコントロ
ーラ３は予め各ステーションＳＴの制御装置が所定のモ
ートに設定されているかについての確認を行なうように
しているが、上述のように各ステーションＳＴに設けて
いるセンサＳＮについては特にその作動が正常であるか
否かについては確認をしておらず、もしこれらのセンサ
ＳＮが故障している場合には、キャリアＣの速度等を正
確に認識することができず、正常な物品の搬送はできな
いこととなる。
本発明は、上記の問題点を解決してキャリアの走行の信
頼性を増すため、物品を搭載するキャリアと、このキャ
リアが移動する搬送路と、この搬送路に沿って設けられ
ステータを含むステーションと、このステーションに設
けられ上記キャリアの状ｙ感を検出するセンサーと、Ｌ
記キャリアの走行を制御するコントローラとからなる物
品搬送システムにおいて、上記コントローラは上記セン
サが正常に作動することを確認した後にキャリアを発進
させる指令を発するようにした。
頼性を増すため、物品を搭載するキャリアと、このキャ
リアが移動する搬送路と、この搬送路に沿って設けられ
ステータを含むステーションと、このステーションに設
けられ上記キャリアの状ｙ感を検出するセンサーと、Ｌ
記キャリアの走行を制御するコントローラとからなる物
品搬送システムにおいて、上記コントローラは上記セン
サが正常に作動することを確認した後にキャリアを発進
させる指令を発するようにした。
以丁本発明に係る物品搬送システムの制御方式の実施例
を図面に基づいて説明する。
を図面に基づいて説明する。
第１図乃至第３図は本発明の実施例を示すものである。
本実施例においてはセンサＳＮは従来と同様に第２図に
示すような透過型光電センサを使用している。そしてキ
ャリアＣを、第４図に示すように、ステーションＳ Ｔ
＋ からステーションＳ Ｔ ｎ まで移動させる場
合について説明すれば、第１図に示したフローチャート
に従って制御を行なう。即ち、先ずリニアモータコント
ローラ３は各ステーションＳＴＩ 〜ＳＴｎに設けた速
度検出用のセンサＳＮｌ”ＳＮ４及びキャリアＣの位置
確認用のセンサＳＮ５．ＳＮ６が正常に作動するか否か
を確認する。これによりセンサＳＮに誤動作があれば走
行中止等のエラー処理を行ない、センサＳＮが正常に作
動するようであれば、リニアモータコントローラ３はス
テーションＳＴ２〜５Ｔｎ−＋ のステーションコント
ローラＳＣ２〜５Ｃｎ−＋ を加減速モードに、またス
テーション５Ｔｎ（’）ステーションコントローラＳ
Ｃｎ を停止モードに設定する。そしてこのモード設定
が正常に行なわれたことを確認した後ステーション’Ｓ
ＴＩ のステーションコントローラを発進モードとして
キャリアＣを発進させ、夫々のステーション５ＴＩ−５
Ｔ１１においてセンサＳＮでキャリアＣの速度等を測定
しつつキャリアＣを加減速しつつステーションＳＴｏに
停止させる。
示すような透過型光電センサを使用している。そしてキ
ャリアＣを、第４図に示すように、ステーションＳ Ｔ
＋ からステーションＳ Ｔ ｎ まで移動させる場
合について説明すれば、第１図に示したフローチャート
に従って制御を行なう。即ち、先ずリニアモータコント
ローラ３は各ステーションＳＴＩ 〜ＳＴｎに設けた速
度検出用のセンサＳＮｌ”ＳＮ４及びキャリアＣの位置
確認用のセンサＳＮ５．ＳＮ６が正常に作動するか否か
を確認する。これによりセンサＳＮに誤動作があれば走
行中止等のエラー処理を行ない、センサＳＮが正常に作
動するようであれば、リニアモータコントローラ３はス
テーションＳＴ２〜５Ｔｎ−＋ のステーションコント
ローラＳＣ２〜５Ｃｎ−＋ を加減速モードに、またス
テーション５Ｔｎ（’）ステーションコントローラＳ
Ｃｎ を停止モードに設定する。そしてこのモード設定
が正常に行なわれたことを確認した後ステーション’Ｓ
ＴＩ のステーションコントローラを発進モードとして
キャリアＣを発進させ、夫々のステーション５ＴＩ−５
Ｔ１１においてセンサＳＮでキャリアＣの速度等を測定
しつつキャリアＣを加減速しつつステーションＳＴｏに
停止させる。
上述したセンサの確認は、本実施例においては、透過型
光電センサであるため、第３図に示したフローチャート
に従って行なう。即ち、センサＳＮの発光側素子ＳＮａ
と、受光側素子ＳＮｂについて行なうようにしている。
光電センサであるため、第３図に示したフローチャート
に従って行なう。即ち、センサＳＮの発光側素子ＳＮａ
と、受光側素子ＳＮｂについて行なうようにしている。
先ず、センサ発光側索７−５Ｎａをオフ状態として、セ
ンサ受光側素子ＳＮｂの出力がオフ状態であることを確
認する。この状態でセンナ受光側素子ＳＮｂの出力がオ
ン状態であれば、センサ回路は異常であると判断する。
ンサ受光側素子ＳＮｂの出力がオフ状態であることを確
認する。この状態でセンナ受光側素子ＳＮｂの出力がオ
ン状態であれば、センサ回路は異常であると判断する。
次に、センサ発光側素子ＳＮａをオン状態として、セン
サ受光側素子ＳＮｂの出力がオン状態であることを確認
する。この状態でセンサ受光側素子ＳＮｂの出力がオフ
状態であれば、センサ発光側素子ＳＮａとセンサ受光側
素子ＳＮｂとの間に遮蔽物が存在するか、センサ回路は
異常であると判断する。そして、受光側素子ＳＮｂと発
光側素子ＳＮｂとの両方が正常に作動することを確認し
て、センサ回路が正常であると判断する。
サ受光側素子ＳＮｂの出力がオン状態であることを確認
する。この状態でセンサ受光側素子ＳＮｂの出力がオフ
状態であれば、センサ発光側素子ＳＮａとセンサ受光側
素子ＳＮｂとの間に遮蔽物が存在するか、センサ回路は
異常であると判断する。そして、受光側素子ＳＮｂと発
光側素子ＳＮｂとの両方が正常に作動することを確認し
て、センサ回路が正常であると判断する。
従づて本実施例によれば、キャリアＣが走行する前に各
ステーションＳＴに配設している速度センサＳＮ＋ 〜
ＳＮ４及び位置検出センサＳＮｓ。
ステーションＳＴに配設している速度センサＳＮ＋ 〜
ＳＮ４及び位置検出センサＳＮｓ。
ＳＮｂが正常に作動するか否かを確認するようにして、
センサＳＮに異常が発生している場合にはキャリアＣは
走行させないから、搬送する物品の安全性を向とするこ
とができるほか、センナＳＮの異常を早期に発見するこ
とができ、物品搬送システム全体の信頼性を向上するこ
とができる。
センサＳＮに異常が発生している場合にはキャリアＣは
走行させないから、搬送する物品の安全性を向とするこ
とができるほか、センナＳＮの異常を早期に発見するこ
とができ、物品搬送システム全体の信頼性を向上するこ
とができる。
なお本実施例においてはセンナＳＮとして透過型光電セ
ンサを使用する場合について説明したが、このセンサと
しては他の形式、例えば電磁式のものを用いる場合には
夫々の形式に適合した確認をすればよい。
ンサを使用する場合について説明したが、このセンサと
しては他の形式、例えば電磁式のものを用いる場合には
夫々の形式に適合した確認をすればよい。
更に、各種センサのチェックと、各ステーションコント
ローラへの走行指示とはりニアモータコントローラより
その度に各ステーションコントローラヘコマンドを送出
して行なわれるかわりに、走行指示のコマンドによって
、各ステーションコントローラ側でそのコマンドにもと
づいてセンサのチェックを行なうとともにチェックがＯ
Ｋであれば指示値を設定するようにしてもよい。
ローラへの走行指示とはりニアモータコントローラより
その度に各ステーションコントローラヘコマンドを送出
して行なわれるかわりに、走行指示のコマンドによって
、各ステーションコントローラ側でそのコマンドにもと
づいてセンサのチェックを行なうとともにチェックがＯ
Ｋであれば指示値を設定するようにしてもよい。
以１説明したように、本発明はキャリアが走行する前に
各ステーションに配設しているセンサが正常に作動する
か否かを確認するようにして、センサに異常が発生して
いる場合にはキャリアＣは走行させないから、搬送する
物品の安全性を向トすることができるほか２センナＳＮ
の異常を早期に発見することができ、物品搬送システム
全体の信頼性を向丘することができる。
各ステーションに配設しているセンサが正常に作動する
か否かを確認するようにして、センサに異常が発生して
いる場合にはキャリアＣは走行させないから、搬送する
物品の安全性を向トすることができるほか２センナＳＮ
の異常を早期に発見することができ、物品搬送システム
全体の信頼性を向丘することができる。
第１図は本発明の実施例を示すフローチャート、第２図
は物品搬送システムのステーションに設けるセンサの構
成を示す図、第３図はセンサの作動ｉ認の流れを示すフ
ローチャート、第４図は物品搬送システムの概要を示す
ブロック図、第５図はステーションの４１要を示す斜視
図である。 ■・・・コントローラ Ｒ・・・搬送路 Ｃ・・・キャリア Ｓ・・・ステータ ＳＴ・・・ステーション ＳＮ・・・センサ
は物品搬送システムのステーションに設けるセンサの構
成を示す図、第３図はセンサの作動ｉ認の流れを示すフ
ローチャート、第４図は物品搬送システムの概要を示す
ブロック図、第５図はステーションの４１要を示す斜視
図である。 ■・・・コントローラ Ｒ・・・搬送路 Ｃ・・・キャリア Ｓ・・・ステータ ＳＴ・・・ステーション ＳＮ・・・センサ
Claims (1)
- 物品を搭載するキャリアと、このキャリアが移動する搬
送路と、この搬送路に沿って設けられステータを含むス
テーションと、このステーションに設けられ上記キャリ
アの状態を検出するセンサと、上記キャリアの走行を制
御するコントローラとからなる物品搬送システムにおい
て、上記コントローラは上記センサが正常に作動するこ
とを確認した後にキャリアを発進させる指令を発するよ
うにしたことを特徴とする物品搬送システムの制御方式
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61019370A JPS62203503A (ja) | 1986-01-31 | 1986-01-31 | 物品搬送システムの制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61019370A JPS62203503A (ja) | 1986-01-31 | 1986-01-31 | 物品搬送システムの制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62203503A true JPS62203503A (ja) | 1987-09-08 |
Family
ID=11997450
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61019370A Pending JPS62203503A (ja) | 1986-01-31 | 1986-01-31 | 物品搬送システムの制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62203503A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6481602A (en) * | 1987-09-19 | 1989-03-27 | Hitachi Kiden Kogyo Kk | Controller for article classifier |
| JPH01206801A (ja) * | 1988-02-12 | 1989-08-21 | Fujitsu Ltd | 搬送制御方式 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5734701A (en) * | 1980-08-08 | 1982-02-25 | Hitachi Ltd | Controlling device for electric motor driven automobile |
| JPS596791A (ja) * | 1982-06-30 | 1984-01-13 | Fujitsu Ltd | リニアインダクシヨンモ−タ駆動制御方式 |
-
1986
- 1986-01-31 JP JP61019370A patent/JPS62203503A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5734701A (en) * | 1980-08-08 | 1982-02-25 | Hitachi Ltd | Controlling device for electric motor driven automobile |
| JPS596791A (ja) * | 1982-06-30 | 1984-01-13 | Fujitsu Ltd | リニアインダクシヨンモ−タ駆動制御方式 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6481602A (en) * | 1987-09-19 | 1989-03-27 | Hitachi Kiden Kogyo Kk | Controller for article classifier |
| JPH01206801A (ja) * | 1988-02-12 | 1989-08-21 | Fujitsu Ltd | 搬送制御方式 |
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