JPS62201357A - Running device for ultrasonic flaw detecting machine or the like - Google Patents
Running device for ultrasonic flaw detecting machine or the likeInfo
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Landscapes
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
本発明は超音波探傷機等の走行装置に係り、特に被検査
物の表面が円筒状形状である場合における吸着性及び走
行性を向上させるようにしている走行装置に関するもの
である。Detailed Description of the Invention: "Industrial Application Field" The present invention relates to a traveling device such as an ultrasonic flaw detector, and particularly improves adsorption and traveling properties when the surface of an object to be inspected has a cylindrical shape. The present invention relates to a traveling device that does the following.
「従来の技術」
原子力発電プラント、火力発電プラント、化学プラント
等における垂直な容器等の表面を、超音波探傷機によっ
て検査する場合、超音波探傷用の探触子を必要な位置に
設置するために、吸着機能を有する走行装置が使用され
る。この場合、走行装置が直線的な走行(移動)を行な
う場合であると、吸着機構を2組設けて、交互に吸着作
用を生じさせながら、相対的に平行移動させることによ
り、走行装置を必要とする位1ξに設定して、その位置
で探触子を少しずつ移動さU′ろことにより、超音波探
傷等の検査が実施される。"Conventional technology" When inspecting the surface of vertical containers in nuclear power plants, thermal power plants, chemical plants, etc. using an ultrasonic flaw detector, it is necessary to install the ultrasonic flaw detection probe at the required position. In this case, a traveling device with an adsorption function is used. In this case, if the traveling device travels (moves) in a straight line, two sets of suction mechanisms are provided and the traveling device is moved in parallel while alternately producing suction action. Inspections such as ultrasonic flaw detection are carried out by setting the probe to 1ξ and moving the probe little by little at that position.
「発明が解決しようとする問題点」
しかしながら、11り述した各プラント等では、垂直な
円筒状容器(タンク )を使用することが多く、走行装
置を垂直方向に走行させる場合は、その移動が直線的に
なるために適用可能であるが、水平方向(円周方向)の
走行は、吸着機構を直線的に平行移動さ仕た場合に、円
筒状表面との間のずれにより眼前性が損なわれるために
、吸着機構を専用化したしのとしないと、適用できなく
なる。また、直線状及び円弧状の専用走行機能を両方設
けるようにすると、走行の大型化と大重量化を招くとい
う問題点を生じろ。"Problems to be Solved by the Invention" However, in the plants mentioned in 11 above, vertical cylindrical containers (tanks) are often used, and when the traveling device is run vertically, its movement is difficult. However, when moving in the horizontal direction (circumferential direction), when the suction mechanism is moved in parallel in a straight line, the visibility is impaired due to the deviation between the suction mechanism and the cylindrical surface. Therefore, it cannot be applied unless the suction mechanism is specialized. Furthermore, if both linear and arc-shaped dedicated traveling functions are provided, there will be a problem in that the traveling size and weight will increase.
本発明は、このような従来技術の問題点を有効に解決す
ることをn的としているしのである。The purpose of the present invention is to effectively solve the problems of the prior art.
「問題点を解決するための手段」
本発明における超音波探傷機等の走行装置は、被検査物
の表面に取り付ける主吸着機構と補助吸着機構とを設け
、主吸着機構には移動自在な主移動枠体と該主移動枠体
を走行させる位置制御機構とを設けるとともに、補助吸
着機構と主移動枠体との間に、吸着パッドを被検査物の
表面に密接さ仕る吸盤押し付け機構と、主吸着機構及び
補助吸着機構を相対的に傾斜可能に保持する揺動機構と
を設け、また、必要に応じて補助吸着機構と主移動枠体
との間に、補助吸着機構を支持して旋回させる旋回機構
を配設するようにしている。"Means for solving the problem" The traveling device of the ultrasonic flaw detector or the like according to the present invention is provided with a main suction mechanism and an auxiliary suction mechanism that are attached to the surface of the object to be inspected. A position control mechanism for moving the movable frame and the main movable frame is provided, and a suction cup pressing mechanism for placing the suction pad in close contact with the surface of the object to be inspected is provided between the auxiliary suction mechanism and the main movable frame. , a swinging mechanism that holds the main suction mechanism and the auxiliary suction mechanism so that they can tilt relative to each other is provided, and if necessary, the auxiliary suction mechanism is supported between the auxiliary suction mechanism and the main moving frame. A turning mechanism for turning is provided.
「実施例」
以下、本発明における超音波探傷等の走行装置の一実施
例を第1図ないし第5図を参照して説明する。該−実施
例にあっては、被検査物の表面が第1図に示すように、
円筒状であるものとして説明する。``Embodiment'' Hereinafter, an embodiment of a traveling device for ultrasonic flaw detection, etc. according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 5. In this example, the surface of the object to be inspected is as shown in FIG.
The explanation will be given assuming that it is cylindrical.
図中符号l及び2は、被検査物の彼検査表面が垂直円筒
状の容器の表面である場合に、該被検寄表面に真空吸着
作用によって取り付けられる主吸着機構及び?ilT助
吸着機構、符号3は、主吸着la溝lと補助吸着機構2
との間に介在させられるとともに、主吸着機構lに対し
て前後方向(走行方向、第2図において上下方向)に駆
動される主移動枠体、符号4は、主吸着機構1と主移動
枠体3との間に介在させられて、前後方向の相対移動を
行なう位置制御機構、符号5は、?!11助吸着機構2
と主を多動枠体3との間に介在させられて、披検査表面
に沿って例えば90度ずつこれらを相対的に旋回さ仕る
ための旋回機構、符号6は、主吸着機構1と主移動枠体
3との間に介在させられて主吸着機構1の角度を彼検森
表面に対応して変更自在とするための吸盤揺動機構、符
号7は、補助吸着機構2と旋回機構5との間に介在させ
られて補助吸着機構2を彼検査表面に密接させるための
吸盤押し付け4a横、符号8は探触子駆動機構、符号9
は、探触子押し付け機構、符号10は、主移動枠体3に
搭載されて、その傾斜状態を検出するための傾斜角検出
センサ、符号Sは主移動枠体3、探触子駆動機構8、探
触子押し付け機構9に搭載される超音波探触子である。In the figure, when the inspection surface of the object to be inspected is the surface of a vertical cylindrical container, the main suction mechanism and 2 are attached to the inspection surface by vacuum suction. The ilT auxiliary suction mechanism, code 3, is the main suction la groove l and the auxiliary suction mechanism 2.
A main movable frame 4, which is interposed between the main suction mechanism 1 and the main movable frame 4, is driven in the front and back direction (running direction, vertical direction in FIG. 2) with respect to the main suction mechanism 1. What is the position control mechanism, code 5, which is interposed between the body 3 and performs relative movement in the front-back direction? ! 11 Auxiliary adsorption mechanism 2
A rotation mechanism 6 is interposed between the main suction mechanism 1 and the multi-movement frame 3, and is used to relatively rotate the main suction mechanism 1 and the multi-movement frame 3, for example, by 90 degrees along the surface to be inspected. A suction cup swinging mechanism interposed between the main movable frame 3 and the main suction mechanism 1 to allow the angle of the main suction mechanism 1 to be changed according to the surface, and reference numeral 7 denotes the auxiliary suction mechanism 2 and the rotating mechanism. A suction cup pressing mechanism 4a for bringing the auxiliary suction mechanism 2 into close contact with the inspection surface is interposed between the auxiliary suction mechanism 2 and the surface to be inspected.
10 is an inclination angle detection sensor mounted on the main moving frame 3 to detect the inclination state thereof. Reference numeral S is the main moving frame 3 and the probe driving mechanism 8. , an ultrasonic probe mounted on the probe pressing mechanism 9.
そして、fli前記主吸着機構lは、被検査物の表面に
真空吸着させろための複数のアウターパッド11と、該
アウターパッド11に取り付けられているパッド支持ブ
ラケット12と、該パッド支持ブラケット12の間を一
体に連結しているガイドロッド13とが設けられた構成
であり、アウターパッド11は、加圧空気供給系[4か
ら加圧空気を送り込むことによって、例えばエゼクタか
らなる真空発生装置15を作動させ、フィルタを介して
真空引きすることにより、必要な吸引力を得るものであ
り、また、アウターパッド11は、被吸着面の形状変化
に対して追従するように柔軟性を有するとともに、一実
施例では、後述するひねり機構lot及び接面fit度
設定機構102を備えているため、円筒状表面に効率よ
く吸着するように、吸着リップに若干の湾曲を付与した
ちの(方向性を付与したもの)等が使用される。The main suction mechanism l is arranged between a plurality of outer pads 11 for vacuum suctioning the surface of the object to be inspected, a pad support bracket 12 attached to the outer pads 11, and a space between the pad support brackets 12. The outer pad 11 is configured to be provided with a guide rod 13 that integrally connects the The outer pad 11 is flexible so as to follow changes in the shape of the surface to be attracted, and the outer pad 11 is flexible enough to follow changes in the shape of the surface to be attracted. In this example, since it is equipped with a twist mechanism lot and a tangent surface fit degree setting mechanism 102, which will be described later, the suction lip is slightly curved (directionally applied) so that it can be efficiently suctioned onto a cylindrical surface. things) etc. are used.
前記補助吸着機構2は、真空吸着作用によって主移動枠
体3等の型組を選択的に支持オろものであり、被検査物
の表面に真空吸着させるための腹数(図示例では左右そ
れぞれに2個)のインナーパッド21と、主移動枠体3
に連結状態のパッド支持ブラケット22とが設けられた
構成であり、該インナーパッド21も、加圧空気供給系
14により真空発生袋F115を作動させて、前記主吸
着機構1とは別操作で真空引きすることにより、吸引力
を得るしのである。The auxiliary suction mechanism 2 selectively supports the main movable frame 3 and other molds by vacuum suction, and has a number of bellows (in the illustrated example, each of the left and right 2) inner pads 21 and the main moving frame 3
The inner pad 21 is also provided with a pad support bracket 22 in a connected state, and the inner pad 21 is also vacuum-generated by operating a vacuum generation bag F115 by the pressurized air supply system 14, in a separate operation from the main suction mechanism 1. By pulling it, you gain suction power.
前記主移動枠体3は、その走行方向の左右両側の係合部
材31が主吸着機構lにおけるガイドロッド13に外嵌
状態に支持されて、走行方向に摺動自在とされている。The main movable frame 3 is slidable in the running direction, with engagement members 31 on both left and right sides in the running direction supported by the guide rods 13 of the main suction mechanism 1 in an externally fitted state.
前記位置制御機構4は、主吸着機構lと主移動枠体3と
の主吸着機構lと主移動枠体3との間に介在させられる
しのであり、パッド支持ブラケット12に搭載されるス
テッピングモータ41と、該ステッピングモータ41の
回転を伝達するベルト等の伝達手段42と、該伝達手段
42に連結されているリードねじ43と、該リードねじ
43に螺合状態でかつ主移動枠体3に吸盤揺動機構6を
介して連結されているボス部44とによって構成される
。また、位置制御機構4は、主吸着機構1の左右に一対
設けられ、通常の場合、同数のパルス信号でステッピン
グモータ41を運転し、主移動枠体3を左右等量ずつ駆
動するものである。移動mをリニアボテンシジメータ等
で検出ずろことにより、自動走行が可能となる。The position control mechanism 4 is interposed between the main suction mechanism 1 and the main moving frame 3, and is a stepping motor mounted on the pad support bracket 12. 41, a transmission means 42 such as a belt for transmitting the rotation of the stepping motor 41, a lead screw 43 connected to the transmission means 42, and a lead screw 43 that is screwed to the lead screw 43 and attached to the main moving frame 3. It is constituted by a boss portion 44 connected via a suction cup swinging mechanism 6. Further, a pair of position control mechanisms 4 are provided on the left and right sides of the main suction mechanism 1, and normally drive the stepping motors 41 with the same number of pulse signals to drive the main moving frame 3 by equal amounts on the left and right sides. . By detecting the movement m with a linear potentiometer or the like, automatic driving becomes possible.
前記旋回機構5は、?+It助吸着機構2と主移動枠体
3との間を被検査表面に沿って相対的に旋回させるもの
であり、主移動枠体3の中心に明けられた穴に、回転自
在に挿入されるとともに補助吸着機構2と連結されてい
るターンテーブル51と、該ターンテーブル51と一体
のリング52と、該リング52を保持している複数(第
1図においては8個)のガイドローラ53と、主移動枠
体3に搭載されている旋回用モータ54と、該旋回用モ
ータ54の回転を伝達するウオーム・ホイール等の伝達
手段55と、該伝達手段55とリング52の外周に設け
られたギヤ部とを連結するためのビニオン56と、ター
ンテーブル51の旋回量を検出するためのロータリーエ
ンコーダ57とからなる構成である。The said turning mechanism 5 is? +It is a device that relatively rotates between the auxiliary suction mechanism 2 and the main moving frame 3 along the surface to be inspected, and is rotatably inserted into a hole made in the center of the main moving frame 3. and a turntable 51 connected to the auxiliary adsorption mechanism 2, a ring 52 integrated with the turntable 51, and a plurality of (eight in FIG. 1) guide rollers 53 holding the ring 52. A turning motor 54 mounted on the main moving frame 3, a transmission means 55 such as a worm wheel that transmits the rotation of the turning motor 54, and a gear provided on the outer periphery of the transmission means 55 and the ring 52. This configuration includes a pinion 56 for connecting the parts, and a rotary encoder 57 for detecting the amount of rotation of the turntable 51.
前記吸盤揺動機構6は、主移動枠体3とその係合部材3
1との間が、第1図及び第2図に示すように左右一対の
支持ビン61によってピン結合された構造であり、主吸
着機構lと補助吸着機構2とを、位置制御機構4による
走行方向に対して相対的に傾斜可能な自由状態に連結す
るとともに、その近傍に第5図に示す振りロック機構6
2が併設され、該振りロック機構62は、エアシリンダ
63によって係合ブラケット64を操作し、該係合ブラ
ケット64の係合穴65の範囲において、前記係合部材
31と一体に設けられたロックピン66に対して、第5
図に揺動角Oで示ず揺動自在な状態と、位置(イ)で示
すロックビン66によって係止されたロック状態とを得
るようにしているものである。The suction cup swinging mechanism 6 includes a main moving frame 3 and its engaging member 3.
1 and 2 are pin-coupled by a pair of left and right support bins 61 as shown in FIGS. The swing lock mechanism 6 shown in FIG.
The swing lock mechanism 62 operates the engagement bracket 64 with an air cylinder 63, and the swing lock mechanism 62 operates a lock provided integrally with the engagement member 31 within the range of the engagement hole 65 of the engagement bracket 64. For pin 66, the fifth
A swingable state (not shown at a swing angle O in the figure) and a locked state locked by a lock pin 66 (position (A)) are obtained.
前記吸盤押し付け機構7は、被検査表面と直交する方向
におけるhli助吸着機措2と旋回機構5との相対的距
離を設定するものであり、第1図例では、エアシリンダ
により遠近2者択一的に位置の切り替えを行なうように
している。The suction cup pressing mechanism 7 sets the relative distance between the hli auxiliary suction mechanism 2 and the rotating mechanism 5 in the direction perpendicular to the surface to be inspected, and in the example shown in FIG. The position is changed all at once.
前記探触子駆動機構8は、主移動枠体3の先端(第2図
における上方端部)に取り付けられている左右方向のサ
ポートガイド81と、該サポートガイド81に沿って前
記探触子Sを移動させるだめの移動ブロック82と、該
移動ブロック82と連結状態とされてサポートガイド8
1の左右両端近傍のプーリ83に張架されているエンド
レスベルト84と、該エンドレスベルト84を左右に精
密走行させるための駆動モータ85と、該駆動モータ8
5とエンドレスベルト84との間に介在するベベルギヤ
、プーリ等の回転伝達機構86と、移動ブロック82の
左右移動限界を検出するためのリミットスイッヂ、移動
ブロック82の移動量を検出するためのロータリーエン
コーダ等とを備えた構成とされている。The probe drive mechanism 8 includes a support guide 81 in the left and right direction attached to the tip (upper end in FIG. 2) of the main moving frame 3, and a support guide 81 in the left and right direction that drives the probe S along the support guide 81. a moving block 82 for moving the moving block 82; and a support guide 8 connected to the moving block 82.
1, a drive motor 85 for precisely running the endless belt 84 from side to side, and the drive motor 8
5 and the endless belt 84, a rotation transmission mechanism 86 such as a bevel gear or a pulley, a limit switch for detecting the horizontal movement limit of the moving block 82, and a rotary for detecting the amount of movement of the moving block 82. The configuration includes an encoder and the like.
前記探触子押し付け機構9は、第1図及び第4図等に示
すように、主移動枠体3の下部にnif BE、探触子
駆動機構8の後部を支持ビン91にj;って、被検査表
面と対向ずろ方向に揺動自在に支持ずろどともに、主移
動枠体3に搭載されたエアシリンダ92によって、押し
付けローラ93を操作し、探触子駆動機構8を被検査表
面に向けて回動させ、探触子Sを適宜の抑圧力で接触さ
せるしのである。As shown in FIGS. 1 and 4, the probe pressing mechanism 9 has a nif BE attached to the lower part of the main moving frame 3, and a rear part of the probe driving mechanism 8 attached to a support bin 91. , the push roller 93 is operated by the air cylinder 92 mounted on the main moving frame 3, and the probe drive mechanism 8 is moved to the surface to be inspected, with the supporting slide being able to swing freely in the direction opposite to the surface to be inspected. Then, the probe S is brought into contact with the probe S with an appropriate suppressing force.
前記傾斜角検出センサ10は、主移動枠体3に搭載され
て、核上移動枠体3が被検査表面を垂直に走行するとき
、その被検査表面に沿った左右方向の傾きを検出する乙
のであり、必要に応じて主移動枠体3に対して90度回
転する駆動手段を備え、後述するように回転して主移動
枠体3の向きと一致さUろことにより、その垂直性を検
出するものである。The tilt angle detection sensor 10 is mounted on the main moving frame 3 and detects the inclination in the left and right direction along the surface to be inspected when the moving frame 3 on the nucleus moves vertically on the surface to be inspected. It is equipped with a driving means that rotates 90 degrees with respect to the main moving frame 3 as necessary, and as described later, rotates to match the orientation of the main moving frame 3, thereby maintaining its verticality. It is something to detect.
なお、アウターパッド11とパッド支持ブラケット12
との間には、第3図に示すように、ひねり機hWlol
と接面角度設定機構102とが設けられており、ひねり
機構101は、ロータリーソレノイド等によって構成さ
れ、アウターパッド11が湾曲している等の方向性をイ
「しているときに、主吸着機構1の向きを傾斜fQ検出
センザ10で検出して、その信号と主吸着機構lを旋回
さ仕る信号とによって、第3図矢印で示すように、アウ
ターパッド11を90度ひねり旋回さ仕るものである。In addition, the outer pad 11 and the pad support bracket 12
As shown in Figure 3, there is a twisting machine hWlol between
and a contact surface angle setting mechanism 102, and the twisting mechanism 101 is constituted by a rotary solenoid or the like, and when the outer pad 11 is curved or the like, the main suction mechanism The direction of the outer pad 11 is detected by the tilt fQ detection sensor 10, and the outer pad 11 is twisted and rotated by 90 degrees as shown by the arrow in FIG. It is something.
なお、前記ロータリーソレノイドは電動モータやエアン
リンダ等をFll用した回転手段に置き換えることも可
能である。また、前記接面色度設定機構102は、円筒
状表面の曲率に合わU゛てアウターパッド11の接面1
0度をあらかじめ設定するもので、第3図に示すように
、アウターパッド11を回転自在に支持するボルト等の
ピン103と、その回転を〔ノックするナツト等の締結
具104とから構成されている。Note that the rotary solenoid can be replaced with a rotating means using an electric motor, an air cylinder, or the like. Further, the contact surface chromaticity setting mechanism 102 adjusts the contact surface 1 of the outer pad 11 according to the curvature of the cylindrical surface.
0 degree is set in advance, and as shown in Fig. 3, it is composed of a pin 103 such as a bolt that rotatably supports the outer pad 11, and a fastener 104 such as a nut that knocks the rotation. There is.
このように構成されている走行装置の[超音波探傷作業
コ、[走行装置の移動]等について以下説明する。[Ultrasonic flaw detection work, movement of the traveling device, etc.] of the traveling device configured in this way will be explained below.
[超音波探傷作業]
主吸着機構Iを作動させた状態、つまり、加圧空気供給
装置14から真空発生装置15に加圧空気を送り込んで
、真空を発生させて複数のアウターパッド11を被検査
表面に吸着させ、その吸着力により全体の重量を支持し
ておく。また、補助吸着機構2のインナーパッド21の
吸着を解除した状態として、探触子押し付け機構9によ
り、超音波探触子Sを被検査表面に押し付けた状態とし
ておく。そして、位置制御機構4におけるスッテビング
モータ41を運転して、主移動枠体3を必要な距離だけ
、第2図の場合、鎖線で示すまでの範囲において上下に
移動させ、一方、探触子駆動機構8を作動さ仕ることに
よって、超音波探触子Sを第2図左右に移動さU・、検
査対象箇所の超音波探傷等の検査を実施する乙のである
。[Ultrasonic flaw detection work] Main suction mechanism I is activated, that is, pressurized air is sent from pressurized air supply device 14 to vacuum generator 15 to generate a vacuum, and a plurality of outer pads 11 are inspected. It is adsorbed to the surface and its adsorption power supports the entire weight. Further, the suction of the inner pad 21 of the auxiliary suction mechanism 2 is released, and the ultrasonic probe S is pressed against the surface to be inspected by the probe pressing mechanism 9. Then, by operating the stabbing motor 41 in the position control mechanism 4, the main moving frame 3 is moved up and down by a necessary distance, in the case of FIG. 2, within the range shown by the chain line. By operating the drive mechanism 8, the ultrasonic probe S is moved left and right in FIG.
この場合は、第1図に示すように、主吸着機構1におけ
ろガイドロッド13の長さ方向と、被検査表面の円周方
向とが、主移動枠体3の移動にともなってずれを生じる
が、位置制御機構4による移動範囲が小さいときは、探
触子押し付け機構9によるhli (τiか行なわれて
、超音波探触子Sが常時被検杏表面に接触して検査を確
実に実施できる。In this case, as shown in FIG. 1, the length direction of the guide rod 13 in the main suction mechanism 1 and the circumferential direction of the surface to be inspected are shifted due to the movement of the main moving frame 3. However, when the movement range by the position control mechanism 4 is small, the probe pressing mechanism 9 performs hli (τi) to ensure that the ultrasonic probe S is always in contact with the surface of the apricot to be inspected. Can be implemented.
[走行装置の円周方向の移動]
超音波探傷位置の変更等により、走行装置を被検査表面
の円周方向に太き(移動する場合について説明ずろと、
第1図の右方向に走行させる場合であると、アウターパ
ラ1−11の(ひ置を第1図(A)ない(C)における
f1線の各矢印で示すように、移動させろことにより実
施される。[Moving the traveling device in the circumferential direction] Due to changes in the ultrasonic flaw detection position, etc., the traveling device can be moved in the circumferential direction of the surface to be inspected.
When running in the right direction in Fig. 1, the outer parallax 1-11 is moved as indicated by the arrows on the f1 line in Fig. 1 (A) and (C). be done.
第1図(A)に示す移動・hli助吸着機構2を作動状
聾として、その吸着力により全体の重量を支持しておく
とともに、主吸着機構lにおけるアウターパッドIIの
吸着作用を解除した状態とする。The movable/hli auxiliary suction mechanism 2 shown in FIG. 1(A) is in an operating state in which the entire weight is supported by its suction force, and the suction action of the outer pad II in the main suction mechanism l is released. shall be.
そして、吸盤押し付け機構7を作動させて、hl?助吸
着機hW 2と主移動枠体3との相対間隔を大きくして
、主移動枠体3を被検査表面から離し、アウターパッド
1【を被検査表面からはがずことによって、上方鎖線で
示す位置までアウターパッド+1を浮き上がらせる。ま
た、吸盤揺動機構6の振りロック機構62を作動させて
、第5図に位置(イ )で示ず揺動ロック状態にした後
、位置制御機構4におけるスッテビングモータ41を作
動さ什て、アウターバット11が右方鎖線で示す位置と
なるように主吸着機構1を移動させる。Then, the suction cup pressing mechanism 7 is activated, and the hl? By increasing the relative distance between the auxiliary suction machine hW 2 and the main movable frame 3, moving the main movable frame 3 away from the surface to be inspected, and removing the outer pad 1 from the surface to be inspected, the upper chain line Raise outer pad +1 to the position shown. Further, after operating the swinging lock mechanism 62 of the suction cup swinging mechanism 6 to bring it into the swinging lock state shown in position (a) in FIG. 5, the stabbing motor 41 in the position control mechanism 4 is operated. , the main suction mechanism 1 is moved so that the outer butt 11 is at the position shown by the right chain line.
第1図CB)に示す移動:吸盤LTS動機+1が6の振
りロック機構62を逆方向に作動させて、第5図に位置
(口 )で示すロックビン66の位置、つまり、揺動自
在な状態とするとともに、吸盤押し付け機構7を再度作
動させて、?+Ii助吸着機+R2と主■多動枠体3と
の相対間隔を小さくし、アウターパッド11を実線の位
置から鎖線で示す位置まで移動さU・て、被検査表面に
接触させる。この場合において、主移動枠体3を揺動自
在とすることによって、主吸着機構lにおけろ複数のア
ウターパッド11をそれぞれ被検査表面に正確に密接さ
仕ることができるようになっている。Movement shown in FIG. 1 CB): Suction cup LTS motive +1 operates the swing lock mechanism 62 of 6 in the opposite direction, and the lock bin 66 is in the position shown by the position (opening) in FIG. At the same time, the suction cup pressing mechanism 7 is operated again, and ? +Ii The relative distance between the auxiliary suction device +R2 and the main hyper-moving frame 3 is reduced, and the outer pad 11 is moved from the position shown by the solid line to the position shown by the chain line, and brought into contact with the surface to be inspected. In this case, by making the main movable frame 3 swingable, the plurality of outer pads 11 in the main suction mechanism 1 can be placed in close contact with the surface to be inspected. .
第1図(C)に示す移動:主吸着機構1を作動させて、
その吸着力により全体の重量を支持しておくとと6に、
補助吸着機構2におけるインナーパッド21の吸着作用
を解除した状態とする。そして、吸盤押し付け機構7を
作動させて、補助吸着機構2と主移動枠体3との相対間
隔を小さくして、hli助吸着機構2を被検査表面から
離し、冑ンナーパッド21を被検査表面からはがずこと
によって、−ヒ方鎖線で示す位置まで浮き上がらせる。Movement shown in FIG. 1(C): Activate the main suction mechanism 1,
If the entire weight is supported by its suction power, 6.
The suction action of the inner pad 21 in the auxiliary suction mechanism 2 is released. Then, the suction cup pressing mechanism 7 is activated to reduce the relative distance between the auxiliary suction mechanism 2 and the main moving frame 3, the hli auxiliary suction mechanism 2 is separated from the surface to be inspected, and the inner pad 21 is moved away from the surface to be inspected. By peeling it off, it is raised to the position shown by the dashed line.
また、吸盤揺動機構6の振りロック機構62を作動させ
て揺動ロック状態にした後、位置制御機構4におけるス
ソテビングモータ41を作動させて、インナーパッド2
1が右方墳線で示す位置となるように補助吸着機構2を
移動させる。このように補助吸着機構2におけろインナ
ーパッド21の位置を必要とする箇所まで移動さUoた
ら、振りロック機構62によろ揺動o−7り状態を解除
し、Nli助吸着機購2を作動さ仕ろ。この?llf助
吸若機構2と主吸着機構1との両方で吸着させろことに
より、第1図(Δ)の状態になる。さらに、走行装置の
移動を必要とする場合は、第1図(Δ )ないしくC)
の移動を操り返すことになる。Further, after operating the swing locking mechanism 62 of the suction cup swinging mechanism 6 to set the swinging lock state, the suctioning motor 41 in the position control mechanism 4 is operated to move the inner pad 2
The auxiliary suction mechanism 2 is moved so that 1 is at the position indicated by the right burial mound line. When the position of the inner pad 21 in the auxiliary suction mechanism 2 has been moved to the required position, the rocking state is released by the swing lock mechanism 62, and the Nli auxiliary suction machine purchase 2 is released. Activate it. this? By suctioning both the auxiliary sucking mechanism 2 and the main suction mechanism 1, the state shown in FIG. 1 (Δ) is achieved. Furthermore, if it is necessary to move the traveling device, please refer to Figure 1 (Δ ) or C).
You will be able to control the movement of
[走行装置の他の方向への移動]
一実施例における走行装置は、旋回機構5を併用するこ
とにより、主移動枠体3、超音波探触子S等の向きの修
正と、被検査表面の任意の位置まで移動させることとを
行ない得るものである。[Moving the traveling device in another direction] The traveling device in one embodiment can correct the orientation of the main moving frame 3, the ultrasonic probe S, etc., and move the surface to be inspected by using the turning mechanism 5 in combination. It is possible to move the object to any desired position.
向きの修正:第1図においては、被検査表面が円筒面で
あるとしているので、円周方向が水平であるとすると、
超音波探触子Sの向いている方向が水平方向となる。し
たがって、超音波探触子Sが正しく水平方向に向けられ
ているかを、傾斜角検出センサ10によって検出し、向
きにずれがあった場合は、旋回機構5を作動させること
によって修正することができる。Direction correction: In Figure 1, the surface to be inspected is assumed to be a cylindrical surface, so assuming that the circumferential direction is horizontal,
The direction in which the ultrasound probe S faces is the horizontal direction. Therefore, whether the ultrasonic probe S is correctly oriented horizontally can be detected by the inclination angle detection sensor 10, and if there is a deviation in orientation, it can be corrected by operating the rotation mechanism 5. .
即ち、向きのずれが検出された場合は、補助吸着機構2
を吸着状態にして、主吸着機構lの吸着を解除し、吸盤
押し付け機構7によって主吸着機構lを浮かせ、旋回機
構5の旋回用モータ54を運転して、hli助吸着機構
2に支持されているターンテーブル51を旋回させる反
力で、主移動機構3、つまり、主吸着機構lを旋回させ
て、傾斜角検出センサlOが垂直状態を検出するように
修正する。That is, if a deviation in orientation is detected, the auxiliary suction mechanism 2
is placed in the suction state, the suction of the main suction mechanism 1 is released, the main suction mechanism 1 is floated by the suction cup pressing mechanism 7, the turning motor 54 of the turning mechanism 5 is operated, and the hli is supported by the auxiliary suction mechanism 2. The main moving mechanism 3, that is, the main suction mechanism 1, is rotated by the reaction force that causes the turntable 51 to rotate, and the tilt angle detection sensor IO is corrected to detect the vertical state.
この主吸着機構lの修正が完了したら、吸盤押し付け機
+1′li7によって、主吸着機構1を被検査表面に密
接させ、吸着作用により全体の重量を支持するようにし
て、吸盤押し付け機構7により補助吸着機構2を浮かU
・るととらに、旋回機構5により曲の旋回量だけ、hl
i助吸着機構2を元に戻して、超音波探触子Sを主移動
機構3の向きに合わせ、再び吸盤押し付け機構7により
補助吸着機構2を被検査表面に密接させた状態に戻すも
のであり、主吸着機構l及びhli助吸着機+1142
の向きを修正することによって、超音波探触子Sを正確
に設定することかできる。After the modification of the main suction mechanism 1 is completed, the main suction mechanism 1 is brought into close contact with the surface to be inspected using the suction cup pressing machine +1'li7, and the suction mechanism 1 is assisted by the suction cup pressing mechanism 7, so that the entire weight is supported by the suction action. Float the suction mechanism 2
・The rotation mechanism 5 rotates hl by the amount of rotation of the song.
i Return the auxiliary suction mechanism 2 to its original position, align the ultrasonic probe S with the direction of the main moving mechanism 3, and return the auxiliary suction mechanism 2 to the state in close contact with the surface to be inspected by the suction cup pressing mechanism 7. Yes, main adsorption mechanism l and hli auxiliary adsorption machine +1142
By correcting the orientation of the ultrasonic probe S, the ultrasonic probe S can be set accurately.
任意位置への移動:前述した円周方向の移動と旋回とを
組み合わU・ることにより、被検査表面の伝音の位置へ
の移動が可能となる。水平方向、円周方向への移動は、
前述した通りであるが、垂直方向の移動は、次のように
行なわれる。Movement to any position: By combining the circumferential movement and rotation described above, movement to the sound conducting position on the surface to be inspected becomes possible. Movement in the horizontal and circumferential directions is
As mentioned above, vertical movement is performed as follows.
即ち、補助吸着機構2を吸着状態にして、主吸着機構1
による吸着の解除、吸盤押し付け機構7による主吸着機
構1の接触状態の解除を行なって、旋回機構5を作動さ
せることにより主吸着機+M lを90度旋回させると
ともに、旋回の途中で傾斜角検出センサ10からの傾斜
状態の検出信号と、主吸着機構1を旋回さUoる信号と
によって、ひねり機構101を作動させ、第3図の矢印
で示すように、アウターパッド11を90度ひねり旋回
さU・るようにする。このようなひねり機構101の作
動は、アウターパッド11が吸着を行なっていない状態
であれば、任意時に実施することかできる。また、旋回
終了時に傾斜μm検出セセンサ0ら90度回転させて、
主吸着機構3の向きを検出てきるように設定する。That is, the auxiliary suction mechanism 2 is placed in the suction state, and the main suction mechanism 1 is
The main suction mechanism 1 is released from the contact state by the suction cup pressing mechanism 7 and the main suction mechanism 1 is rotated by 90 degrees by operating the rotation mechanism 5, and the inclination angle is detected during the rotation. The twisting mechanism 101 is actuated by the tilt state detection signal from the sensor 10 and the signal for turning the main suction mechanism 1, and the outer pad 11 is twisted and turned by 90 degrees as shown by the arrow in FIG. Let's make U. Such an operation of the twisting mechanism 101 can be performed at any time as long as the outer pad 11 is not suctioning. Also, at the end of the turn, rotate the tilt μm detection sensor 90 degrees from 0,
It is set so that the direction of the main suction mechanism 3 can be detected.
このように、主吸着機構1を垂直方向に向けて、アラク
ーパット[1による吸着を行なうとともに、hl?助吸
ri機構2による吸着の解除、位置制御機構4による主
移動機構3の垂直方向の移動を行なって、hft助吸看
機構2を必要な高さの位置に合わせ、hli助吸着機構
2による吸着作用を行なう。さらに、超音波探触子Sを
水平方向に向ける場合は、前述したように主吸着機構l
の吸着を解除して、旋回機構5を作動さU′る等により
実施される。In this way, the main suction mechanism 1 is oriented vertically and suction is performed by the Arakupad [1], and the hl? The suction by the auxiliary suction RI mechanism 2 is released, the main moving mechanism 3 is moved in the vertical direction by the position control mechanism 4, the hft auxiliary suction and nursing mechanism 2 is adjusted to the required height position, and the hli auxiliary suction mechanism 2 is moved. Performs adsorption action. Furthermore, when the ultrasonic probe S is directed horizontally, the main suction mechanism l
This is carried out by, for example, releasing the suction and operating the rotation mechanism 5.
なお、第1図例では、凸状の被検査表面に走行装置を吸
着させる場合を示したが、吸盤押し出し機構7により、
主吸着機構lと補助吸着機構2との相対間1賞を設定す
ることにより、容器の内周面のように凹面状表面、凹凸
の大きな被検査表面等に走行装置を吸若さ仕ることらで
きる。また、超音波探触子Sを上または下に向けた状態
で、主移動機構3を上下に移動させ、超音波探傷を実施
ずろことができろことは勿論である。In addition, although the example in FIG. 1 shows the case where the traveling device is suctioned to the convex surface to be inspected, the suction cup pushing mechanism 7
By setting the relative distance between the main suction mechanism 1 and the auxiliary suction mechanism 2, the traveling device can be applied to a concave surface such as the inner peripheral surface of a container, a surface to be inspected with large irregularities, etc. You can do it from Furthermore, it is of course possible to carry out ultrasonic flaw detection by moving the main moving mechanism 3 up and down with the ultrasonic probe S facing upward or downward.
「発明の効果」
以り説明したように、本発明の超音波探傷機等の走行装
置は、被検d物の表面に取り付ける主吸着機構と補助吸
着機構とを設け、主吸着機構には移動自在な主移動枠体
と該主移動枠体を走行させる位置制御機(I′4とを設
けるとともに、補助吸着機構と主移動枠体との間に、吸
着パッドを被検査物の表面に密接させる吸盤押し付け機
構と、主吸着機構及び補助吸着機構を相対的に傾斜可能
に保持する揺動機構とを設け、また、必要に応じて補助
吸着機構と主移動枠体との間に、補助吸着機構を支持し
て旋回させる旋回機構を配設ずろようにしているしので
あるから、超音波探傷等の検査時における走行装置の移
動方向と設定位置とを自由に選定することができる。さ
らに、両吸着機構の吸着パッドを被検査表面の形状に左
右されることなく、密接状態に設定することが容易であ
り、正確な検査を実施することができる等の効果を奏す
るものである。"Effects of the Invention" As explained above, the traveling device of the ultrasonic flaw detector, etc. of the present invention is provided with a main suction mechanism and an auxiliary suction mechanism that are attached to the surface of the object to be inspected, and the main suction mechanism has a movable suction mechanism. A freely movable main moving frame and a position controller (I'4) for moving the main moving frame are provided, and a suction pad is placed between the auxiliary suction mechanism and the main moving frame in close contact with the surface of the object to be inspected. A suction cup pressing mechanism is provided, and a swinging mechanism is provided that holds the main suction mechanism and the auxiliary suction mechanism so that they can be tilted relative to each other. Since the rotating mechanism that supports and rotates the mechanism is arranged in a staggered manner, the moving direction and setting position of the traveling device can be freely selected during inspections such as ultrasonic flaw detection.Furthermore, It is easy to set the suction pads of both suction mechanisms in close contact with each other regardless of the shape of the surface to be inspected, and it is possible to carry out accurate inspection.
図面は本発明における超音波探傷機等の走行装置の一実
施例を示すもので、第1図の(Δ)ないしくC)は装置
の走行状態の概略図、第2図は正面図、第3図は第2図
のIII −In矢視図、第4図は第2図のIV−IV
矢視図、第5図は吸盤揺動機構のロック機構部分の拡大
図である。
S・・・・・超音波探触子、l・・・・・・主吸着機構
、2・・・・・・補助吸着機構、3・・・・・・主移動
枠体、4・・・・・・位置制御機構、5・・・・・・旋
回機構、6・・・・・・吸盤揺動機構、7・・・・・吸
盤押し付け機構、8・・・・・・探触子駆動機構、9・
・・・・・探触子押し付け機構、10・・・・・・傾斜
角検出センサ、11・・・・・アウターパッド、12・
・・・・・パッド支持ブラケット、13・・・・・・ガ
イドロッド、14・・・・・・加圧空気供給装置、15
・・・・・・真空発生装置、2[・・・・・・インナー
パッド、22・・・・・・パッド支持ブラケヅl−13
1・・・・・・係合部十オ、41・・・・・・ステッピ
ングモータ、42・・・・・・伝達手段、43・・・・
・・リードねじ、44・・・・・・ボス部、51・・・
・・・ターンテーブル、52・・・・・・リング、53
・・・・・・ガイドローラ、54・・・・・旋回用モー
タ、55・・・・・・伝達手段、56・・・・・ビニオ
ン、57・・・・・・ロータリーエンコーダ、6)・・
・・・支持ビン、62・・・・・・振りロック機構、6
3・・・・・・エアシリンダ、64・・・・・・係合ブ
ラケット、65・・・・・・係合穴、66・・・・・・
ロックピン、81・・・・・サポートガイド、8z・・
・・・・移動ブロック、83・・・・・プーリ、84・
・・・・・エンドレスベルト、85・・・・・駆動モー
タ、86・・・・・・回転伝達機構、91・・・・・・
支持ピン、92・・・・・・エアシリンダ、101・・
・・・・ひねり機構、102・・・・・接面角度設定機
構、103・・・・・・ビン、104・・・・・・締結
具。The drawings show an embodiment of a traveling device such as an ultrasonic flaw detector according to the present invention, and (Δ) or C) in FIG. 1 is a schematic diagram of the running state of the device, and FIG. Figure 3 is a view from the III-In arrow in Figure 2, and Figure 4 is a view from IV-IV in Figure 2.
The arrow view and FIG. 5 are enlarged views of the locking mechanism portion of the suction cup rocking mechanism. S...Ultrasonic probe, l...Main adsorption mechanism, 2...Auxiliary adsorption mechanism, 3...Main moving frame, 4... ... Position control mechanism, 5 ... Rotating mechanism, 6 ... Suction cup swinging mechanism, 7 ... Suction cup pressing mechanism, 8 ... Probe drive Mechanism, 9.
... Probe pressing mechanism, 10 ... Tilt angle detection sensor, 11 ... Outer pad, 12.
... Pad support bracket, 13 ... Guide rod, 14 ... Pressurized air supply device, 15
...Vacuum generator, 2 [...Inner pad, 22...Pad support bracket l-13
1... Engaging portion 10, 41... Stepping motor, 42... Transmission means, 43...
... Lead screw, 44 ... Boss part, 51 ...
... Turntable, 52 ... Ring, 53
...Guide roller, 54 ... Rotating motor, 55 ... Transmission means, 56 ... Binion, 57 ... Rotary encoder, 6).・
... Support bin, 62 ... Swing lock mechanism, 6
3... Air cylinder, 64... Engagement bracket, 65... Engagement hole, 66...
Lock pin, 81...Support guide, 8z...
...Moving block, 83...Pulley, 84.
... Endless belt, 85 ... Drive motor, 86 ... Rotation transmission mechanism, 91 ...
Support pin, 92... Air cylinder, 101...
... Twisting mechanism, 102 ... Contact surface angle setting mechanism, 103 ... Bin, 104 ... Fastener.
Claims (1)
着機構とを設け、主吸着機構に移動自在な主移動枠体と
該主移動枠体を走行させる位置制御機構とを設けるとと
もに、補助吸着機構と主移動枠体との間には、吸着パッ
ドを被検査物の表面に密接させる吸盤押し付け機構と、
主吸着機構及び補助吸着機構を相対的に傾斜可能に保持
する揺動機構とを配設したことを特徴とする超音波探傷
機等の走行装置。 (ii)被検査物の表面に取り付ける主吸着機構と補助
吸着機構とを設け、主吸着機構に移動自在な主移動枠体
と該主移動枠体を走行させる位置制御機構とを設けると
ともに、補助吸着機構と主移動枠体との間には、吸着パ
ッドを被検査物の表面に密接させる吸盤押し付け機構と
、主吸着機構及び補助吸着機構を相対的に傾斜可能に保
持する揺動機構と、補助吸着機構を支持して旋回させる
旋回機構とを配設したことを特徴とする超音波探傷機等
の走行装置。[Claims] (i) A main suction mechanism and an auxiliary suction mechanism that are attached to the surface of the object to be inspected are provided, a main movable frame body that is movable on the main suction mechanism, and a position control mechanism that causes the main movable frame to travel. In addition, a suction cup pressing mechanism is provided between the auxiliary suction mechanism and the main moving frame to bring the suction pad into close contact with the surface of the object to be inspected;
1. A traveling device for an ultrasonic flaw detector, etc., comprising a swinging mechanism that holds a main suction mechanism and an auxiliary suction mechanism so that they can tilt relative to each other. (ii) A main suction mechanism and an auxiliary suction mechanism that are attached to the surface of the object to be inspected are provided, and the main suction mechanism is provided with a movable main moving frame and a position control mechanism that causes the main moving frame to travel; Between the suction mechanism and the main moving frame, a suction cup pressing mechanism that brings the suction pad into close contact with the surface of the object to be inspected, and a swinging mechanism that holds the main suction mechanism and the auxiliary suction mechanism so that they can be tilted relative to each other; A traveling device for an ultrasonic flaw detector, etc., characterized in that it is equipped with a turning mechanism that supports and turns an auxiliary suction mechanism.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61043781A JPS62201357A (en) | 1986-02-28 | 1986-02-28 | Running device for ultrasonic flaw detecting machine or the like |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61043781A JPS62201357A (en) | 1986-02-28 | 1986-02-28 | Running device for ultrasonic flaw detecting machine or the like |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62201357A true JPS62201357A (en) | 1987-09-05 |
Family
ID=12673296
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP61043781A Pending JPS62201357A (en) | 1986-02-28 | 1986-02-28 | Running device for ultrasonic flaw detecting machine or the like |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS62201357A (en) |
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1986
- 1986-02-28 JP JP61043781A patent/JPS62201357A/en active Pending
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