JPS62190515A - Controller for intermittent driving mechanism - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To reduce a steady state deviation gradually to improve the positioning precision by sampling the steady-state deviation in each moving cycle of materials and correcting a control deviation between a target position and an actual position on a basis of this steady-state deviation. CONSTITUTION:When a target moving position of materials is preliminarily set to a target value generator 18 in accordance with the rotation angle of a feeding motor; and when a Pilger mill is driven and the generator 18 receives the first driving start command signal from a driving timing generating circuit 17, the generator 18 generates a target extent (r) of movement. The extent of feed of materials is detected by a position detector 15, and the extent of feed of materials is counted by a position counter 19. Just before the start of the rolling process, the circuit 17 receives a driving end command signal, and a control deviation (e) at this time is sampled. After sampling, the generator 18 and the counter 19 are initialized by the driving end command signal. Thus, a controller 23 stops driving of a feeding motor 9.

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は間欠駆動機構を制御する制御装置、特に、ビル
が−ミル等に用いられている間欠駆動機構の制御装置に
関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a control device for controlling an intermittent drive mechanism, and particularly to a control device for an intermittent drive mechanism used in building mills and the like.

（従来の技術） 従来からシームレス管等の製造にピルが−ミルが用いら
れている。ピルガ−ミルは圧延ロールを備える圧延機構
、材料送シ機構、及び材料回転機構を備えてお〕、圧延
ロールが１往復する毎、即ち、１圧延工程を終える毎に
材料を軸方向に所定の長さ送シ出し、同時に材料とマン
ドレルとに所定角度の周方向回転を与えて２次の圧延工
程を行っている（なお、この場合、材料回転機構及び材
料回転機構がそれぞれ間欠駆動機構である）。(Prior Art) Pill mills have been used to manufacture seamless pipes and the like. The pilger mill is equipped with a rolling mechanism equipped with rolling rolls, a material feeding mechanism, and a material rotating mechanism], and each time the rolling roll makes one reciprocation, that is, each time one rolling process is completed, the material is moved in a predetermined direction in the axial direction. At the same time, the material and the mandrel are rotated at a predetermined angle in the circumferential direction to perform a secondary rolling process (in this case, the material rotation mechanism and the material rotation mechanism are each an intermittent drive mechanism). ).

これら材料送シ機構及び材料回転機構の制御は材料の目
標移動量（目標位置）を予め設定しておき、実際の移動
量（移動位置）を検知して、目標移動量と実移動量とを
比較して、フィードバック制御によって行われている。To control these material feeding mechanisms and material rotation mechanisms, the target movement amount (target position) of the material is set in advance, the actual movement amount (movement position) is detected, and the target movement amount and the actual movement amount are determined. In comparison, this is done through feedback control.

（発明が解決しようとする問題点） ところで９間欠駆動機構の場合、制御系を構成するコン
ポーネントの零点ずれ、温度ドリフト。(Problems to be Solved by the Invention) However, in the case of an intermittent drive mechanism, there are zero point shifts and temperature drifts of the components that make up the control system.

あるいは機械系のガタ、フリクションに起因して。Or it may be caused by mechanical backlash or friction.

フィードバック制御を行っても目標移動量と実移動量に
偏差（定常偏差）が生じてしまい、また移動完了時に微
動が生じ、目標移動値に制御できないという問題点があ
る。Even if feedback control is performed, there is a problem that a deviation (steady deviation) occurs between the target movement amount and the actual movement amount, and a slight movement occurs when the movement is completed, making it impossible to control the movement value to the target movement value.

（問題点を解決するための手段） 本発明による間欠駆動機構の制御装置は、材料を間欠的
に駆動するための間欠駆動機構に用いられ、予め定めら
れた目標位置と前記材料の実際の位置（以下実位置とい
う）とを比較して前記材料の移動位置をフィードバック
制御する制御装置であって、前記材料の移動サイクルご
とに、前記材料の移動終了時点での前記目標位置と前記
実位置との定常偏差をサンプリングするサンプリング手
段と、前記移動サイクルごとの定常偏差に基づいて、補
正定常偏差を求める演算手段とを備え、前記材料の移動
過程における前記目標位置と前記実位置との制御偏差を
前記補正定常偏差で補正するようにしたことを特徴とし
ている。(Means for Solving the Problems) A control device for an intermittent drive mechanism according to the present invention is used for an intermittent drive mechanism for intermittently driving a material, and is configured to control a predetermined target position and an actual position of the material. (hereinafter referred to as the actual position), the control device feedback-controls the moving position of the material by comparing the target position and the actual position at the end of the movement of the material in each movement cycle of the material. a sampling means for sampling the steady-state deviation of the material, and a calculation means for calculating a corrected steady-state deviation based on the steady-state deviation for each movement cycle, and calculating the control deviation between the target position and the actual position in the movement process of the material. The present invention is characterized in that correction is performed using the corrected steady-state deviation.

（実施例） 以下本発明について実施例によって説明する。(Example) The present invention will be explained below with reference to Examples.

まず、第３図を参照して本発明が適用されるピルガ−ミ
ルについて説明する。First, a pilger mill to which the present invention is applied will be explained with reference to FIG.

圧延機構は主モータ１と、主モータｌに連結されたクラ
ンクシャフト２と、クランクシャフト２に連結された前
後進可能なロールスタンド３とを備えている。ロールス
タンド３に組み込まれた上下一対の圧延ロール４の回転
軸にはビニオンギア６が結合され、これがラック５と係
合して圧延ロール４をロールスタンド３の前後進運動に
よって回転させ、かつ前進限と後進限との間を往復させ
る。The rolling mechanism includes a main motor 1, a crankshaft 2 connected to the main motor 1, and a roll stand 3 connected to the crankshaft 2 and movable back and forth. Binion gears 6 are coupled to the rotating shafts of the pair of upper and lower rolling rolls 4 built into the roll stand 3, and this engages with the rack 5 to rotate the rolling rolls 4 by the forward and backward movement of the roll stand 3, and to reach the forward limit. and the reverse limit.

材料送シ機構はロールスタンド３の材料入側に設けられ
たフィードキャリッジ１ｏと、フィードキャリッジ１０
に螺合する送シネジ１１と、送シネジ１１に歯車を介し
て連結される送シ用モータ９とを備えている。送シネジ
１１は周方向のみに可動で、軸方向には動かないように
なっている。The material feeding mechanism includes a feed carriage 1o provided on the material input side of the roll stand 3 and a feed carriage 10.
The feed screw 11 is screwed into the feed screw 11, and the feed motor 9 is connected to the feed screw 11 via a gear. The feed screw 11 is movable only in the circumferential direction and is not movable in the axial direction.

送シ用モータ９には材料の移動位置を検出するための移
動位置検出器１５が連結されている。A moving position detector 15 is connected to the feed motor 9 to detect the moving position of the material.

材料回転機構は回転可能なマンドレルチャック１２と、
ロールスタンド３の材料入側及び出側にそれぞれ設けら
れ９回転可能な入口チャック１３及び出口チャック１４
と、これらマンドレルチャック１２．入口チャック１３
．及び出口チャック１４を駆動するための回転用モータ
８とを備えている。マンドレルチャック１２はマンドレ
ルを完全に固定するが、一方、入口チャック１３及び出
口チャック１４は材料送シヲ可能とするため材料の周方
向の動き、即ち回転運動のみを規制し、材料の軸方向の
動きは許容されるようになっている。The material rotation mechanism includes a rotatable mandrel chuck 12,
An inlet chuck 13 and an outlet chuck 14 are provided on the material inlet and outlet sides of the roll stand 3 and are rotatable nine times.
and these mandrel chucks 12. Entrance chuck 13
．． and a rotation motor 8 for driving the exit chuck 14. The mandrel chuck 12 completely fixes the mandrel, while the inlet chuck 13 and outlet chuck 14 restrict only the circumferential movement of the material, that is, the rotational movement, and restrict the axial movement of the material in order to allow the material to be fed. has become acceptable.

回転モータ８には材料の回転位置を検出するための回転
位置検出器１６が連結されている。A rotational position detector 16 is connected to the rotational motor 8 to detect the rotational position of the material.

次に材料送シ機構及び材料回転機構を制御する制御装置
について説明する〇 制御装置７には圧延が現時点において１圧延工程のどの
段階にあるのかを知らせる圧延位相信号が入力されてい
る。この圧延位相信号を受けた制御装置７はこの信号に
基づいて、１圧延工程の終了を検知し１次の圧延工程の
開始までの所謂アイドル期間中に材料送シ機構の送シモ
ータ９ヘフィードキャリッジ１ｏを材料送シ方向へ所定
量移動させるのに必要な指令（送シ指令）を送シ、同時
に材料回転機構の回転用モータ８ヘマンドレルチヤツク
１２．入口チャック１３．及び出口チャック１４を所定
角度回転させるのに必要な指令（回転指令）を送る〇 ここで、制御装置について第１図（ａ）　、　（ｂ）及
び第２図（ａ）　、　（ｂ）　、　（ｅ）　を参照して
さらに詳しく説明する。Next, the control device for controlling the material feeding mechanism and the material rotation mechanism will be described. A rolling phase signal is input to the control device 7, which indicates which stage of one rolling process the rolling is currently in. The control device 7 that has received this rolling phase signal detects the end of one rolling process based on this signal, and controls the feed carriage to the feed motor 9 of the material feeding mechanism during the so-called idle period until the start of the first rolling process. 1o by a predetermined amount in the material feeding direction (feeding command), and at the same time sends the rotation motor 8 of the material rotation mechanism and the mandrel chuck 12. Entrance chuck 13. and send a command (rotation command) necessary to rotate the exit chuck 14 by a predetermined angle.Here, regarding the control device, Fig. 1 (a), (b) and Fig. 2 (a), (b), ( Further details will be explained with reference to e).

なお、制御装置は材料送シ機構及び材料回転機構それぞ
れの制御部を備えているが、構成及び動作は同様である
ので、ここでは材料送シ機構の制御部についてのみ説明
する。The control device includes control sections for the material feeding mechanism and the material rotation mechanism, but since the configuration and operation are the same, only the control section for the material feeding mechanism will be described here.

圧延位相信号は駆動タイミング発生回路１７に入力され
る。駆動タイミング発生回路１７は圧延位相信号によっ
てクランクシャフトの位相（即ちクランク角）の現在値
を保持するカウンター１７ａ。The rolling phase signal is input to the drive timing generation circuit 17. The drive timing generation circuit 17 is a counter 17a that holds the current value of the crankshaft phase (i.e., crank angle) based on the rolling phase signal.

圧延の終了及び開始時点でのクランク角の値が設定され
ている基準値設定カウンター１７ｂ、及び比較器１７ｃ
を備えている。そして、比較器１７ｃはカウンター１７
ａのカウント値が基準値設定カウンター１７ｂＫ設定さ
れた圧延終了時のクランク角の値と一致すると、第２図
（ｃｌ　Ｋ示すようにハイレベルとなシ／（以下駆動開
始信号という）。A reference value setting counter 17b and a comparator 17c in which crank angle values at the end and start of rolling are set.
It is equipped with The comparator 17c is the counter 17.
When the count value of a matches the value of the crank angle at the end of rolling set in the reference value setting counter 17bK, the signal becomes high level as shown in FIG. 2 (cl K) (hereinafter referred to as a drive start signal).

一方カウンター１７８のカウント値が基準値設定カウン
ター１７ｂに設定された圧延開始時のクランク角の値と
一致すると第２図（ｃ）　Ｋ示すようにロウレベルとな
る（以下駆動終了指令信号という）を送出する。On the other hand, when the count value of the counter 178 matches the value of the crank angle at the start of rolling set in the reference value setting counter 17b, it becomes low level as shown in FIG. do.

目標値発生装置１８には材料の移動目標位置（目標移動
量）が送りモータの回転角に対応して予め設定されてお
シ、ビルが−ミルが駆動されて。A target position (target amount of movement) of the material is preset in the target value generator 18 in accordance with the rotation angle of the feed motor, and the mill is driven.

駆動タイミング発生回路１７から最初の駆動開始指令信
号を受けると、目標値発生装置１８は目標移動量（ｒ）
を発生する。また、材料の送シ量（位置）は送シ位置検
出器１５によって検知され１位置カウンター１９で材料
の送シ量がカウントされる。Upon receiving the first drive start command signal from the drive timing generation circuit 17, the target value generation device 18 generates the target movement amount (r).
occurs. Further, the feed amount (position) of the material is detected by the feed position detector 15, and the 1-position counter 19 counts the feed amount of the material.

なお１１位置カウンター１９は駆動開始指令信号を受け
るとカウント値を送出する。位置カウンター１９のカウ
ント値（ｃ）及び目標移動Ｍ（ｒ）は減算器２０に入力
され、制御偏差（、）が求められる。この制御偏差（、
）は後述する加算器２７とＤ／Ａ変換器２１及び直列補
償器２２とを介して制御器２３に入力され、制御器２３
はこの制御偏差（ｅ）に基づいて送シモータ９を制御す
る。Note that the 11-position counter 19 sends out a count value upon receiving the drive start command signal. The count value (c) of the position counter 19 and the target movement M(r) are input to a subtracter 20, and a control deviation (, ) is obtained. This control deviation (,
) is input to the controller 23 via an adder 27, a D/A converter 21, and a series compensator 22, which will be described later.
controls the feed motor 9 based on this control deviation (e).

圧延工程が開始直前となシ、駆動タイミング発生回路１
７が駆動終了指令信号を発すると、サンプラー２４は駆
動終了指令信号を受け、駆動終了指令信号を受けた時点
における制御偏差（ｅ）をサンプリングする（この制御
偏差（、）は定常偏差に相当する）。サンプリングの後
、駆動終了指令信号によって目標値発生回路１８及び位
置カウンター１９が初期化（リセット）される。これに
よって制御器２３は送シモータ９の駆動を停止する。即
ち、送シモータ９が停止する。なお、駆動タイミング発
生回路１７は駆動終了指令信号を送出するとカウンタ−
１？ａｔ初期化する。Just before the rolling process starts, drive timing generation circuit 1
7 issues a drive end command signal, the sampler 24 receives the drive end command signal and samples the control deviation (e) at the time of receiving the drive end command signal (this control deviation (,) corresponds to a steady deviation ). After sampling, the target value generation circuit 18 and position counter 19 are initialized (reset) by the drive end command signal. As a result, the controller 23 stops driving the feed motor 9. That is, the feed motor 9 stops. Note that when the drive timing generation circuit 17 sends out the drive end command signal, it starts the counter.
1? Initialize at.

サンプラー２４でサンプリングされた定常偏差（ｅ、：
なお１回数のサンプリングによる定常偏差をｅｌとする
）は補正値演算器２５に入力され。Steady-state error (e,:
Note that the steady-state deviation resulting from one sampling is inputted to the correction value calculator 25.

次の第（１）式で示す補正が行われる（　Ｙ１＝Ｙ６　
＋Ｋｅ、。The correction shown in the following equation (1) is performed (Y1=Y6
+Ke,.

即ちＹ、　＝Ｋｅ’、　）。That is, Y, = Ke', ).

Ｙｌ　＝　ｙ、−１十Ｋｅ　ｉ（１＝　１　＋　２　＋
　３　＋・・・）ただしＫは定数（Ｋ（１）、Ｙは補正
定常偏差。Yl = y, -10Ke i (1 = 1 + 2 +
3 +...) where K is a constant (K(1), Y is the corrected steady deviation.

添字ｉはサンシラー２５によるサンプリング回数を示す
。即ちｉｗｌのときは１回数目のサンプリング、ｉ−２
のときは２回目のサンプリングである。なおＹ０＝０で
ある。The subscript i indicates the number of times of sampling by the sun shield 25. That is, when iwl, the first sampling, i-2
When , it is the second sampling. Note that Y0=0.

補正値演算器２５はこの補正定常偏差（Ｙ□　）を記憶
するとともにラッチ回路２６に送出する。この補正定常
偏差Ｙ１はラッチ回路２６でラッチされ、ラッチ回路２
６は次にサンプリングが行われるまで補正定常偏差（Ｙ
、ｈ）を保持する（ゼロ次ホールド）。The correction value calculator 25 stores this corrected steady-state deviation (Y□) and sends it to the latch circuit 26. This corrected steady-state deviation Y1 is latched by the latch circuit 26, and the latch circuit 2
6 is the corrected steady-state error (Y
, h) (zero-order hold).

圧延工程が終了すると、前述のように駆動タイミング発
生回路１７から駆動開始指令信号が送出される。この駆
動開始指令信号によって目標値発生装置１８は目標移動
量（ｒ）　？発生し１位置カウンター１９はカウント値
＜ｃ＞を送出する。一方、ラッチ回路２６は補正定常偏
差（Ｙ、ｈ）を送出する。When the rolling process is completed, a drive start command signal is sent from the drive timing generation circuit 17 as described above. This drive start command signal causes the target value generator 18 to calculate the target movement amount (r)? 1 position counter 19 sends out a count value <c>. On the other hand, the latch circuit 26 sends out the corrected steady-state deviation (Y, h).

減算器２０からの制御偏差（ｅ）は加算器２７によって
上記の補正定常偏差（Ｙ、、）と加算されて（ｅ十Ｙ１
）、）　＋補正制御偏差（ｅ’ｔ　）が送出される。こ
の補正制御偏差（ｔ’、）はＤ　／　Ａ変換器２１．直
列補償器２２を介して制御器２３に送られ、制御器２３
はこの補正制御偏差（、’、　）に基づいて送シモータ
９を制御する。The control deviation (e) from the subtracter 20 is added to the above-mentioned corrected steady-state deviation (Y, , ) by the adder 27 to obtain (e + Y1
), ) + corrected control deviation (e't) is sent out. This corrected control deviation (t',) is calculated by the D/A converter 21. is sent to the controller 23 via the series compensator 22;
controls the feed motor 9 based on this corrected control deviation (,', ).

駆動タイミング発生回路１７が駆動開始指令信号を発す
ると、前述のようにサンプラー２４は駆動終了指令信号
を受けた時点における定常偏差（ｅ・即チｅ　ｚ　）　
’にサンプリングする。さらに目標値発生回路１８及び
位置カウンター１９が初期化される。また駆動終了指令
信号によってランチ回路２６はリセットされる。従って
、制御器２３は送りモータ９の駆動を停止する。即ち、
送シモータ９が停止し、圧延工程へ移る。When the drive timing generation circuit 17 issues a drive start command signal, the sampler 24 calculates the steady deviation (e) at the time of receiving the drive end command signal as described above.
' to sample. Furthermore, the target value generation circuit 18 and position counter 19 are initialized. Further, the launch circuit 26 is reset by the drive end command signal. Therefore, the controller 23 stops driving the feed motor 9. That is,
The feed motor 9 is stopped and the rolling process begins.

サングラ−２４でサンプリングされた定常偏差（ｅ２）
は前述のように補正値演算器２５で第（１）式に基づい
て補正され（Ｙ、　＝Ｙ、　十Ｋｅ、　、即ちＹ２＝Ｋ
（ｅ、　十ｅ２）ン、この補正定常偏差（Ｙ、）はラッ
チサ１Ｎ（７□ｈ）、ラッチ回路２６保持される（補正
値演算器２５Ｖｃも記憶される）。そして、圧延工程が
終了すると、即ち、駆動タイミング発生器１７から駆動
開始指令信号が送出されると、前述したように制御偏差
（ｅ）と上記の補正定常偏差（Ｙ２ｈ）とが加算され、
この補正制御偏差（ｌ、）によって送シモータ９が制御
される。Steady-state error (e2) sampled by Sangler-24
As mentioned above, is corrected by the correction value calculator 25 based on equation (1) (Y, =Y, 10Ke, i.e., Y2=K
(e, 10e2), this corrected steady-state deviation (Y, ) is held in the latch circuit 1N (7□h) and the latch circuit 26 (the correction value calculator 25Vc is also stored). Then, when the rolling process is completed, that is, when the drive start command signal is sent from the drive timing generator 17, the control deviation (e) and the above-mentioned corrected steady-state deviation (Y2h) are added as described above.
The feed motor 9 is controlled by this corrected control deviation (l,).

このように、１圧延工程が終了した時点で、目標移動量
（目標位置）と実移動量（実位置）との定常偏差をサン
プリングして、上述の第（１）式によって定常偏差ｔ−
４正し、この補正定常偏差でｆｌｉ制御偏差を補正して
、この補正制御偏差によって制御対象を制御しているか
ら、つまシ、サンプリングした定常偏差のすべてを考慮
して制御偏差を補正しているから、設定目標移動量に実
移動量を精度よく制御することができる。In this way, when one rolling process is completed, the steady deviation between the target movement amount (target position) and the actual movement amount (actual position) is sampled, and the steady deviation t-
4. Correctly, the fli control deviation is corrected using this corrected steady-state deviation, and the controlled object is controlled by this corrected control deviation, so the control deviation must be corrected by considering all of the sampled steady-state deviations. Therefore, the actual amount of movement can be precisely controlled to match the set target amount of movement.

即ち、第２図（ａ）に示すように従来の制御装置の場合
、目標位置と実位置との間に常に定常偏差力；生じてし
まうが１本発明による制御装置で（４４Ｍｌｉｈ噌セヤ
寸°サンプリングした定常偏差すべてを考慮して制御偏
差′ｆ：補正しているから第２図（ｂ）に示すように、
圧延工程を数回行うと目標位置と実位置との定常偏差が
ほとんどなくなる。なお、上述の第（１）式において定
常偏差（ｅρに補正係数Ｋ（Ｋ＜１）を乗じているのは
制御系に対し゛て急激に補正値を与えると制御系が不安
定となるためである。That is, as shown in FIG. 2(a), in the case of the conventional control device, a steady deviation force always occurs between the target position and the actual position, but with the control device according to the present invention, Since the control deviation 'f: is corrected by considering all the sampled steady deviations, as shown in Fig. 2(b),
If the rolling process is repeated several times, the steady deviation between the target position and the actual position will almost disappear. In addition, in the above equation (1), the steady deviation (eρ) is multiplied by the correction coefficient K (K<1) because the control system becomes unstable if a correction value is suddenly applied to the control system. It is.

上述の実施例では材料回転機構の制御について説明した
が、材料回転機構の制御部についても同様に構成できる
。In the above-mentioned embodiment, the control of the material rotation mechanism has been described, but the control section of the material rotation mechanism can also be configured in the same way.

以下余日 （発明の効果） 以上説明したように本発明による制御装置では材料の移
動サイクルごとに定常偏差をサンプリングして、このサ
ンプリングした定常偏差に基づいて、即ちサンプリング
した定常偏差のすべてを考慮して、目標位置と実位置と
の制御偏差を補正しているから、定常偏差を徐々に少な
くすることができ、従って位置決め繰υ返し精度が向上
する。The remaining days (effects of the invention) As explained above, the control device according to the present invention samples the steady-state deviation for each movement cycle of the material, and based on this sampled steady-state deviation, that is, all of the sampled steady-state deviations are considered. Since the control deviation between the target position and the actual position is corrected in this way, the steady deviation can be gradually reduced, and therefore the positioning repeatability is improved.

また、駆動完了時に見られる微動を少なくすることがで
きる。Further, it is possible to reduce the slight movement that occurs when driving is completed.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図（、）は本発明による制御装置を示すブロック図
、第１図（ｂ）は第１図（、）に示す駆動タイミング発
生回路を示すブロック図、第２図（、）及び（ｂ）はそ
れぞれ従来の制御装置及び本発明の制御装置による位置
制御を示す図、第２図（Ｃ）は駆動タイミング発生回路
から送出される信号タイミングを示す図。 第３図は本発明による制御装置を用いたピルガ−ミルを
示す図である。 １・・・駆動モータ、２・・・クランクシャフト、３・
・・ロールスタンド、４・・・圧延ロール１５・・・ラ
ック。 ６・・・ビニオン、７・・・制御装置、８・・・回転用
モー１゜９・・・送り用モータ、１０・・・フィードキ
ャリッジ。 １１・・・送りネジ、１２・・・マンドレルチャック、
１３・・・入口チャック、１４・・・出口チャック、１
５・・・送り位置検出器、１６・・・回転位置検出器、
１７・・・駆動タイミング発生回路、１８・・・目標値
発生回路。 １９・・・位置カウンタ、２０・・・減算器、２１・・
・Ｄ／Ａ変換器、２２・・・直列補償器、２３・・・制
御器、２４・・・サンプラー、２５・・・補正値演算器
、２６・・・ラッチ回路、２７・・・加算器。FIG. 1(,) is a block diagram showing a control device according to the present invention, FIG. 1(b) is a block diagram showing a drive timing generation circuit shown in FIG. 1(,), and FIGS. ) is a diagram showing position control by a conventional control device and a control device of the present invention, respectively, and FIG. 2(C) is a diagram showing signal timing sent out from a drive timing generation circuit. FIG. 3 shows a pilger mill using a control device according to the invention. 1... Drive motor, 2... Crankshaft, 3.
...Roll stand, 4...Rolling roll 15...Rack. 6... Binion, 7... Control device, 8... Rotating motor 1°9... Feeding motor, 10... Feed carriage. 11...Feed screw, 12...Mandrel chuck,
13... Inlet chuck, 14... Outlet chuck, 1
5... Feed position detector, 16... Rotation position detector,
17... Drive timing generation circuit, 18... Target value generation circuit. 19...Position counter, 20...Subtractor, 21...
・D/A converter, 22... Series compensator, 23... Controller, 24... Sampler, 25... Correction value calculator, 26... Latch circuit, 27... Adder .

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] １　材料を間欠的に駆動するための間欠駆動機構に用い
られ、予め定められた目標位置と前記材料の実際の位置
とを比較して前記材料の移動位置をフィードバック制御
する制御装置であって、前記材料の移動サイクルごとに
、前記材料の移動終了時点での前記目標位置と前記実際
の位置との定常偏差をサンプリングするサンプリング手
段と、前記移動サイクルごとの定常偏差に基づいて補正
定常偏差を求める演算手段とを備え、前記材料の移動過
程における前記目標位置と前記実際の位置との制御偏差
を前記補正定常偏差で補正するようにしたことを特徴と
する間欠駆動機構の制御装置。1. A control device used in an intermittent drive mechanism for intermittently driving a material, which performs feedback control of the moving position of the material by comparing a predetermined target position and the actual position of the material, a sampling means for sampling a steady deviation between the target position and the actual position at the end of the movement of the material for each movement cycle of the material; and determining a corrected steady deviation based on the steady deviation for each movement cycle. A control device for an intermittent drive mechanism, characterized in that the control device comprises a calculation means, and is configured to correct a control deviation between the target position and the actual position in the movement process of the material using the corrected steady deviation.