JPS62173187A - Orthogonal robot - Google Patents
Orthogonal robotInfo
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- JPS62173187A JPS62173187A JP1201986A JP1201986A JPS62173187A JP S62173187 A JPS62173187 A JP S62173187A JP 1201986 A JP1201986 A JP 1201986A JP 1201986 A JP1201986 A JP 1201986A JP S62173187 A JPS62173187 A JP S62173187A
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- JP
- Japan
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- roller
- moving
- rollers
- fixed
- belt
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- Pending
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 2
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
本発明は、回転運動を減速あるいは加速して直線運動に
変換する直交ロボットの構成に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION "Field of Industrial Application" The present invention relates to the configuration of an orthogonal robot that decelerates or accelerates rotational motion to convert it into linear motion.
「従来の技術」
従来、直交ロボットは、電動機などの回転運動を減速す
ると共に直線運動に変換して、直線のｈ０工に寄与する
ように構成されている。"Prior Art" Conventionally, a Cartesian robot is configured to decelerate the rotational motion of an electric motor or the like and convert it into linear motion, thereby contributing to a straight line h0 machining.
そして、□都合の良い直交ロボットを構成する上で重要
な要素は、減速や加速が比較的小形で容易に形成できる
こと、また小形でも加工に十分な力が伝達できることな
どである。□The important elements in constructing a convenient orthogonal robot are that deceleration and acceleration can be easily formed in a relatively small size, and that sufficient force for machining can be transmitted even in a small size.
この様な目的を達成するため、従来の最も好ましい方法
として、滑車の原理を利用して、回転運動を直線運動に
変換すると同時に減速するといった構成が試みられてい
る。In order to achieve this purpose, as the most preferable conventional method, attempts have been made to use the principle of a pulley to convert rotational motion into linear motion and at the same time decelerate the motion.
しかしながら、この様な構成は、移動方向に大きくなる
のは加工に寄与するが、滑車を構成するローラの直径方
向に形成される幅は、装置を大きくするのみで無価値な
ものであった。However, in such a structure, although increasing the width in the direction of movement contributes to processing, the width formed in the diametrical direction of the rollers constituting the pulley only increases the size of the device and is of no value.
「発明が解決しようとする問題点」
本発明は、この様な事情に鑑みてなされたものであり、
係る問題点を解決して加速減速が容易確実であって、小
形に構成できる直交ロボットを提供することを目的とし
ている。"Problems to be Solved by the Invention" The present invention has been made in view of these circumstances,
It is an object of the present invention to solve such problems and provide an orthogonal robot that can be easily and reliably accelerated and decelerated and that can be constructed in a small size.
「問題点を解決するための手段」
本発明は、一方および他方のそれぞれに上下１組の固定
ローラを備え、この１組の固定ローラの間に移動体を一
方および他方へ移動可能に備え、この移動体にそれぞれ
固定ローラに対向する一方および他方の移動ローラを備
え、１木のベルトを移動体、一方の上部固定ローラ、一
方の移動ローラ、一方の下部固定ローラ、他方の下部固
定ローラ、他方の移動ローラ、他方の上部固定ローラ、
移動体と逐次懸架し、前記それぞれの移動ローラに隣接
するベルト位置調整ローラを備えてベルトの平行を構成
したことによって問題点を解決している。"Means for Solving the Problems" The present invention includes a set of upper and lower fixed rollers on one side and the other side, and a movable body is provided between the set of fixed rollers so as to be movable to one side and the other side, This moving body is equipped with one and the other moving rollers facing the fixed roller, and one wooden belt is connected to the moving body, one upper fixed roller, one moving roller, one lower fixed roller, the other lower fixed roller, the other moving roller, the other upper fixed roller,
The problem is solved by providing belt position adjustment rollers that are successively suspended from the moving body and adjacent to each of the moving rollers, so that the belts are parallel to each other.
「作用」
固定ローラと移動ローラとの間にベルトの往復を重ねて
大きな減速機構を構成でき、そして、移動ローラの直径
を大きくし直径の小さい固定ローラを駆動することによ
り、大きな減速比が容易に得られる。"Function" A large speed reduction mechanism can be constructed by repeating the belt reciprocation between the fixed roller and the moving roller, and by increasing the diameter of the moving roller and driving the fixed roller with a smaller diameter, a large reduction ratio can be easily achieved. can be obtained.
また、移動ローラを駆動することにより大きな加速が得
られることになる。Further, by driving the moving roller, a large acceleration can be obtained.
さらに、ベルト位置調整ローラによってベルトの平行が
確保でき、複雑に懸架されるベルトの平行が保てる。Furthermore, the parallelism of the belt can be ensured by the belt position adjustment roller, and the parallelism of the complexly suspended belt can be maintained.
これら固定ローラと移動ローラとの組み合せによって移
動ローラの直径を大きくしても、固定ローラの直径方向
の幅を不要に大きくすることがなく、小形に構成される
。 ゛「実施例」
この様な本発明を図面に示された一実施例に基づいて説
明すると１．・図は、本発明の直交ロボットの原理を示
す一実施例による要部の図である。By combining these fixed rollers and moving rollers, even if the diameter of the moving rollers is increased, the width of the fixed rollers in the diametrical direction is not unnecessarily increased, and the structure is made small. ``Example'' The present invention will be described based on an example shown in the drawings.1. - The figure is a diagram of main parts according to an embodiment showing the principle of the orthogonal robot of the present invention.
図において、直交ロボットは、一方および他方のそれぞ
れに上下１組の固定ローラ１．２．３．４を備えており
、この１組の固定ローラ１．２．３．４の間に移動体５
を一方および他方へ移動可能に備えている。In the figure, the orthogonal robot is equipped with a set of upper and lower fixed rollers 1.2.3.4 on one side and the other, and a moving body 5 is provided between the set of fixed rollers 1.2.3.4.
can be moved from one side to the other.
そして、移動体５には、それぞれ固定ローラ１．２．３
．４に対向する一方および他方の移動ローラ６．７を備
えており、１本のベルト８を移動体体５、一方の上部固
定ローラ１、一方の移動ローラ６、一方の下部固定ロー
ラ２、他方の下部固定ローラ４、他方の移動ローラ７、
他方の上部固定ロー５３、移動体５と逐次懸架している
。The movable body 5 includes fixed rollers 1, 2, and 3, respectively.
．． 4, one belt 8 is connected to the moving body 5, one upper fixed roller 1, one moving roller 6, one lower fixed roller 2, the other the lower fixed roller 4, the other moving roller 7,
The other upper fixed row 53 and the movable body 5 are successively suspended.
ざらに、それぞれの移動ローラ６．７に隣接するベルト
８の位置調整ローラ９．１０．１１．１２を備えてベル
ト８の平行を構成している。Roughly speaking, a belt 8 positioning roller 9.10.11.12 is provided adjacent to each moving roller 6.7 to form a parallel belt 8.
ベルト８は、両端部１４．１５がそれぞれ移動体５に固
定されている。The belt 8 is fixed to the movable body 5 at both ends 14 and 15, respectively.
この様な構成において、直交ロボットは、固定ローラ１
．２．３．４の１個を駆動するとベルト８が線移動して
移動ローラ６．７が駆動される。In such a configuration, the orthogonal robot has a fixed roller 1
．． When one of the rollers 2.3.4 is driven, the belt 8 moves linearly and the moving roller 6.7 is driven.
そして、滑車の原理で移動体５が減速されて移動する。Then, the moving body 5 is decelerated and moves based on the principle of a pulley.
また、この際、移動体５に取り付けられた移動ローラ６
．７＠駆動すると移動体５は、前者の如く減速されず加
速された状態で移動する。Also, at this time, the moving roller 6 attached to the moving body 5
．． 7@ When driven, the moving body 5 moves in an accelerated state instead of being decelerated as in the former case.
この様な構成では、固定ローラ１．２．３．４に対して
移動ロー５６．７の直径の比率を大きくすることかでき
、大きな加速減速か容易にできる。With such a configuration, the ratio of the diameter of the movable row 56.7 to the fixed roller 1.2.3.4 can be increased, and large accelerations and decelerations can be easily achieved.
そして、移動ロー５６．７の直径を大きくしても、固定
ローラ１．２．３．４の上下に構成される寸法内であれ
ば、各ローラの直径方向に寸法が不要に大きくなること
はなく、ベルト８がその方向に重ねて懸架されても、同
等障害を生じることがない。Even if the diameter of the movable row 56.7 is increased, the dimensions in the diametrical direction of each roller will not become unnecessarily large as long as the dimensions are within the dimensions configured above and below the fixed rollers 1.2.3.4. Therefore, even if the belts 8 are suspended in such a direction, the same problem will not occur.
そして、位置調整ローラ９．１０，１１．１２が、常に
ベルト８の平行を確保することに作用し、移動体５の移
動が正確に制御できる。The position adjustment rollers 9.10, 11.12 act to always ensure the parallelism of the belt 8, and the movement of the movable body 5 can be accurately controlled.
「発明の効果」
本発明によれば、加速減速比を大きくすることができ、
□しかも小形に構成できるため、滑車の原理を応用する
利点が活用できるため、回転運動を直線運動に変換する
直交ロボットとして極めて効果が大きいものである。"Effects of the Invention" According to the present invention, the acceleration/deceleration ratio can be increased,
□Furthermore, since it can be constructed compactly, it can take advantage of the advantage of applying the principle of a pulley, making it extremely effective as an orthogonal robot that converts rotational motion into linear motion.
図は、本発明の直交ロボットの原理を示す一実施例によ
る要部の図である。
１．２．３．４・・・固定ローラ、 ５・・・移動体、
６．７・・・移動ローラ、 ８・・・ベルト、 ９．１
０．１１．１２・・・位置調整ローラ。The figure is a diagram of essential parts according to an embodiment showing the principle of the orthogonal robot of the present invention. 1.2.3.4... Fixed roller, 5... Moving body,
6.7...Moving roller, 8...Belt, 9.1
0.11.12...Position adjustment roller.
Claims (1)
え、この１組の固定ローラの間に移動体を一方および他
方へ移動可能に備え、この移動体にそれぞれ固定ローラ
に対向する一方および他方の移動ローラを備え、１本の
ベルトを移動体、一方の上部固定ローラ、一方の移動ロ
ーラ、一方の下部固定ローラ、他方の下部固定ローラ、
他方の移動ローラ、他方の上部固定ローラ、移動体と逐
次懸架し、前記それぞれの移動ローラに隣接するベルト
位置調整ローラを備えてベルトの平行を構成したことを
特徴とする直交ロボット。A set of upper and lower fixed rollers is provided on each of the one and the other, a movable body is provided between the set of fixed rollers so as to be movable to one side and the other, and the movable body is provided with one set of upper and lower fixed rollers facing the fixed rollers, respectively. It is equipped with moving rollers, one belt is a moving body, one upper fixed roller, one moving roller, one lower fixed roller, the other lower fixed roller,
An orthogonal robot comprising a belt position adjustment roller which is successively suspended from the other moving roller, the other upper fixed roller, and the moving body, and which is adjacent to each of the moving rollers, so that the belts are parallel to each other.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1201986A JPS62173187A (en) | 1986-01-24 | 1986-01-24 | Orthogonal robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1201986A JPS62173187A (en) | 1986-01-24 | 1986-01-24 | Orthogonal robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62173187A true JPS62173187A (en) | 1987-07-30 |
Family
ID=11793885
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1201986A Pending JPS62173187A (en) | 1986-01-24 | 1986-01-24 | Orthogonal robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62173187A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6648686B2 (en) | 2000-11-30 | 2003-11-18 | Shimano Inc. | Electrical connector |
-
1986
- 1986-01-24 JP JP1201986A patent/JPS62173187A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6648686B2 (en) | 2000-11-30 | 2003-11-18 | Shimano Inc. | Electrical connector |
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