JPS62171565A - Turning device for industrial robot - Google Patents
Turning device for industrial robotInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は産業用ロボットの旋回装置に係り、特に旋回装
置の構造の改良に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Application of the Invention] The present invention relates to a swing device for an industrial robot, and more particularly to an improvement in the structure of a swing device.
第７図は産業用ロボットの旋回装置の従来例を示してい
る。この旋回装置は、ベース１と、ベース１に軸受３，
４を介して回転自在に支持された旋回枠２と、旋回駆動
用モータ５と、そのモータ５の動力を減速しかつ旋回枠
２に伝達する減速機６とを備えて構成されている。FIG. 7 shows a conventional example of a rotating device for an industrial robot. This rotating device includes a base 1, a bearing 3 on the base 1,
4, a swing drive motor 5, and a speed reducer 6 that reduces the power of the motor 5 and transmits it to the swing frame 2.
減速機６は、旋回駆動用モータ５の出力軸に装着された
楕円状の減速機回転体７と、その減速機回転体７の外周
に嵌着されたボールベアリング（図示せず）と、これの
外周に一端部が装着されかつ他端部が旋回枠２に設けら
れた入力軸１ａと連結されたフレックススプライン８と
、これの外周に設けられた外歯と噛合する内歯を内周に
有し、かつベース１の内方に設けられた支持部１ｂに固
定されたサーキュラスプライン９とを備え、駆動モータ
５によって減速機回転体７が駆動されると、その動力が
ボールベアリング、フレックススプライン８の順に伝達
され、フレックススプライン８に伝達された動力が、ボ
ールベアリングとサーキュラスプライン９間で減速され
て、旋回枠２の入力軸１ａに伝達されるようにしている
。The reducer 6 includes an elliptical reducer rotating body 7 attached to the output shaft of the swing drive motor 5, a ball bearing (not shown) fitted to the outer periphery of the reducer rotating body 7, and a ball bearing (not shown) fitted to the outer periphery of the reducer rotating body 7. A flex spline 8 has one end attached to the outer periphery of the flex spline 8 and the other end connected to the input shaft 1a provided on the rotating frame 2, and internal teeth that mesh with the external teeth provided on the outer periphery of the flex spline 8 are attached to the inner periphery. and a circular spline 9 fixed to a support portion 1b provided inside the base 1. When the reducer rotor 7 is driven by the drive motor 5, the power is transferred to the ball bearing and the flex spline. 8, and the power transmitted to the flex spline 8 is decelerated between the ball bearing and the circular spline 9, and is transmitted to the input shaft 1a of the rotating frame 2.
旋回駆動用モータ５はベース１の内方位置に設置されて
いる。The swing drive motor 5 is installed at an inner position of the base 1.
ところで、上記に示す従来の旋回装置は、減速機６の構
成部品及び旋回枠２の入力軸１ａが同軸線上に配置され
ているので、小形化できる利点がある。By the way, the conventional swing device shown above has the advantage that it can be made smaller because the components of the speed reducer 6 and the input shaft 1a of the swing frame 2 are arranged on the same axis.
しかし乍ら、このタイプの減速機６には動力伝達経路に
組立上、止むを得ないガタがあり、そのため、旋回装置
自体の精度に限界をきたし、ロボットをより高精度にし
難い問題がある。However, this type of reducer 6 has an unavoidable play in the power transmission path during assembly, which limits the accuracy of the swing device itself, making it difficult to make the robot more accurate.
また、旋回駆動用モータ５がベース１内に設置されてい
るので、モータ５をメインテナンスする場合、ロボット
全体を倒してから取出さなければならず、そのため、元
々重量のあるロボットでは倒すのに手間がかかるばかり
でなく、ロボットを倒す際のスペースを考慮しなければ
ならず、しかもそれだけロスタイムが長くなる等の問題
がある。In addition, since the swing drive motor 5 is installed inside the base 1, when maintaining the motor 5, it is necessary to take it out after knocking down the entire robot, which makes it difficult to take out the robot, which is originally heavy. Not only does it take a lot of time, but the space for defeating the robot must also be taken into consideration, and there are problems such as the loss time becomes longer.
なお、この種の旋回装置の公知技術としては、特開昭５
９−０１９６９５号公報に開示されたものがある。Note that the known technology for this type of turning device is disclosed in Japanese Patent Application Laid-open No. 5
There is one disclosed in Publication No. 9-019695.
本発明の目的は、前記従来技術の問題点を解消し、動力
伝達経路のガタをなくし、また旋回駆動用モータのメン
テナンスを簡単に行え、しかも剛性を高め得る産業用ロ
ボットの旋回＃Ａ置を提供することにある。An object of the present invention is to solve the problems of the prior art described above, to eliminate backlash in the power transmission path, to easily maintain the swing drive motor, and to provide a swing #A position for an industrial robot that can increase rigidity. It is about providing.
本発明は （ｉ） ベースに固定された固定歯車と。 The present invention (i) A fixed gear fixed to the base.
（ｉｉ） 該固定歯車の周りに互いに間隔をおいて配
置され、かつ固定歯車と噛合し、前記旋回枠に軸支され
た２個の歯車と、
（ｉｉｉ） 前記旋回枠の外壁に取付けられた旋回駆
動用モータと、
（ｉｖ） 該旋回駆動用モータの出力軸に取付けられ
た２個の主動側プーリと、前記各歯車の近傍に配置され
かつ前記旋回枠に軸支された２個の従動側プーリと、主
動側プーリ及び従動側ブーり間に掛け渡された巻掛伝動
部材と、各従動側プーリ及びこれと対応する前記各歯車
間に設けられた中間歯車とを有して構成され、かつ前記
旅回ＩＷ動用モータの動力を減速して前記固定歯車と噛
合する歯車に伝達する２系組の動力伝達系と、
（ｖ） この２系統の動力伝達系の少なくとも１個所に
設けられたバックラッシュ除去手段と。(ii) two gears disposed at intervals around the fixed gear, meshing with the fixed gear, and pivotally supported on the rotating frame; (iii) attached to an outer wall of the rotating frame; (iv) two main drive pulleys attached to the output shaft of the swing drive motor, and two driven pulleys disposed near each of the gears and pivotally supported on the swing frame; It is constituted by a side pulley, a wrapped transmission member stretched between a driving side pulley and a driven side boolean, and an intermediate gear provided between each driven side pulley and each gear corresponding to the driven side pulley. , and a two-system power transmission system that decelerates the power of the traveling IW motor and transmits it to a gear that meshes with the fixed gear, (v) provided at at least one location of the two power transmission systems. and backlash removal means.
を備えていることに特徴を有し、これによって前記の目
的を達成できたものである。It is characterized in that it is equipped with the following, and thereby the above-mentioned object can be achieved.
以下、本発明の実施の一例を第１図乃至第６図について
説明する。第１図は本発明の第１の実施例を示す断面図
、第２図は２系統の動力伝達系を示す第１図のＡ−Ａ線
に相当する矢視図、第３図は第２図のＢ−Ｂ線に相当す
る断面図、第４図は第２図のＣ−Ｃ線に相当する断面図
、第５図は第４図のＤ矢視に相当する平面図、第６図は
２系統の動力伝達系の歯車とベースの固定歯車とのバッ
クラッシュ除去状態を示す説明図である。An example of the implementation of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 to 6. FIG. 1 is a cross-sectional view showing a first embodiment of the present invention, FIG. 2 is a view taken along the line A-A in FIG. 1 showing a two-system power transmission system, and FIG. 4 is a sectional view corresponding to line C-C in FIG. 2, FIG. 5 is a plan view corresponding to arrow D in FIG. 4, and FIG. FIG. 2 is an explanatory diagram showing a state in which backlash is removed between the gears of two power transmission systems and the fixed gear of the base.
第１図に示される産業用ロボットの旋回装置は。The turning device of the industrial robot shown in FIG.
ベース１１に旋回枠１２が回転自在に支持されて構成さ
れている。A rotating frame 12 is rotatably supported on a base 11.
前記ベース１１には軸受１３の内輪と嵌合する周壁１４
が形成され、その周壁１４がわに支持軸１５が同軸上に
固定され、一方旋回枠１２の上下位置には軸受１３及び
１６の外輪と嵌合する周壁１７．１８が形成され。The base 11 has a peripheral wall 14 that fits into the inner ring of the bearing 13.
A supporting shaft 15 is coaxially fixed to the circumferential wall 14, and circumferential walls 17 and 18 are formed at the upper and lower positions of the rotating frame 12 to fit with the outer rings of the bearings 13 and 16.
その周壁１７が軸受１３を介してベース１１の嵌合壁１
４に支持され、かつ周壁１８が軸受１６を介してベース
１１の支持軸】５に支持されている。The peripheral wall 17 is connected to the fitting wall 1 of the base 11 via the bearing 13.
4, and the peripheral wall 18 is supported by the support shaft 5 of the base 11 via a bearing 16.
そして、前記旋回装置は、固定歯車２０と、２個の歯車
２１．２２と、旋回駆動用モータ２３と、２系統の動力
伝達系２４．２５と、バックラッシュ除去機構２６とを
備えている。The swing device includes a fixed gear 20, two gears 21, 22, a swing drive motor 23, two power transmission systems 24, 25, and a backlash removal mechanism 26.
前記固定歯車２０は第１図、第２図に明示されるように
、ベース１１の支持軸１５に同軸上に固定されていて、
外周に外歯が形成されている。As clearly shown in FIGS. 1 and 2, the fixed gear 20 is coaxially fixed to the support shaft 15 of the base 11,
External teeth are formed on the outer periphery.
前記２個の歯車２１．２２は、第１図乃至第４図に示さ
れるように、各々が保持具２７に軸受２８．２９を介し
て取付けられた第１シヤフト３０に軸支されている。保
持具２７は旅回枠１２の内部位置に設けられている。As shown in FIGS. 1 to 4, the two gears 21 and 22 are each pivotally supported by a first shaft 30 that is attached to the holder 27 via bearings 28 and 29. The holder 27 is provided inside the travel frame 12.
そして、歯車２１．２２の外周にはベース１１の固定歯
車２０と噛合する外歯が設けられている。External teeth that mesh with the fixed gear 20 of the base 11 are provided on the outer periphery of the gears 21 and 22.
さらに、前記２個の歯車２１．２２は、固定歯車２０の
周りに互いに間隔をおいて配置され、例えば第２図に示
されるように互いに略対向する位置に配置されている。Further, the two gears 21, 22 are arranged around the stationary gear 20 at a distance from each other, and are arranged substantially opposite each other, as shown in FIG. 2, for example.
前記旋回駆動用モータ２３は、その出力軸を旅回枠１１
の内方に向けて、旅回枠■１の外壁に設置されている。The rotation drive motor 23 has its output shaft connected to the travel frame 11.
It is installed on the outer wall of travel frame ■1, facing inward.
前記２系統の動力伝達系２４．２５は、主動側プーリ３
１，３２と、従動側プーリ３３．３４と、巻掛伝動部材
３５．３５と、中間歯車３６．３６とを有して構成され
ている。The two power transmission systems 24 and 25 are connected to the main drive pulley 3.
1, 32, a driven pulley 33.34, a winding transmission member 35.35, and an intermediate gear 36.36.
即ち、主動側プーリ３＋、 ３２は施回駆勅用モータ２
３の出力軸に取付けられている。That is, the main drive side pulleys 3+ and 32 are the rotation drive motor 2.
It is attached to the output shaft of 3.
一方の従動側プーリ３３は、第３図に示されるように、
旅回枠１２の保持具２７に軸受３７．３８を介して取付
けられた第２シヤフト３９にキー止め等によって軸支さ
れ、他方の従動側プーリ３４は、第４図に示されるよう
に、一方の従動側プーリ３３がわと同様にして取付けら
れた第２シヤフト３９に後述するバックラッシュ除去機
構２６を介して軸支され、かつ夫々は各歯車２１．２２
の近傍位置に配置されている。As shown in FIG. 3, one of the driven pulleys 33 is
The second shaft 39 is attached to the holder 27 of the travel frame 12 via bearings 37 and 38, and is supported by a key or the like, and the other driven pulley 34 is attached to one side as shown in FIG. The driven pulley 33 is pivotally supported via a backlash removal mechanism 26, which will be described later, on a second shaft 39 attached in the same manner as the driven pulley 33 of the
It is located near the .
巻掛伝動部材３５．３５は夫々が主動側プーリ３１゜３
２及び従動側プーリ３３．３４間に掛け渡されており、
旋回駆動用モータ２３の駆動時、主動側プーリ３１゜３
２の動力を従動側プーリ３３．３４に伝達するようにベ
ルトで構成されているに
の巻掛伝動部材３５にはその巻掛伝動部材のテンション
を調節する調節機構４２が設けられている。The winding transmission members 35 and 35 each have a main drive side pulley 31°3.
2 and the driven pulley 33, 34,
When driving the swing drive motor 23, the main drive side pulley 31°3
The winding transmission member 35, which is constructed of a belt, is provided with an adjustment mechanism 42 for adjusting the tension of the winding transmission member 35, which transmits the power of the belt to the driven pulleys 33, 34.
調節機構４２．４２は夫々が軸受からなるテンション部
材４３と、このテンション部材を搭載しかつ旅回枠１２
内において巻掛伝動部材３５と交差方向に移動可能に取
付けられた搭載台４４とを備え、搭載台４４の位置決め
によって夫々のテンション部材４３が巻掛伝動部材３５
の各々に同程度のテンションを与えて、巻掛伝動部材３
５．３５の双方が同位相で動力伝動するようにしている
。The adjustment mechanism 42 , 42 includes a tension member 43 each made of a bearing, and a tension member 43 mounted on the tension member and mounted on the travel frame 12 .
The tension member 43 is provided with a winding transmission member 35 and a mounting base 44 mounted so as to be movable in the transverse direction.
Applying the same tension to each of the wrapped transmission members 3
5.35 so that power is transmitted in the same phase.
中間歯車３６．３６は夫々が保持具２７内において第２
シヤフト３９に軸支された第１ギヤ４０と、その第１ギ
ヤ４０と噛合しかつ第１シヤフト３０に軸支された第２
ギヤ４１とを有して構成されている。The intermediate gears 36, 36 each have a second position within the retainer 27.
A first gear 40 is pivotally supported by the shaft 39, and a second gear 40 is meshed with the first gear 40 and is pivotally supported by the first shaft 30.
It is configured to have a gear 41.
前記２系統の動力伝達系２４．２５は、旋回駆動用モー
タ２によって主動側プーリ３１．３２が、駆動されると
、巻掛伝動部材３５を介して従動側プーリ３３゜３４が
夫々回転し、その回転により中間歯車３６の第１ギヤ４
０．第２ギヤ４１を介して各歯車２１．２２が回転する
ことにより、旋回駆動用モータ２３の動力を減速して各
歯車２１．２２に伝達するようにしている。In the two power transmission systems 24 and 25, when the driving pulleys 31 and 32 are driven by the swing drive motor 2, the driven pulleys 33 and 34 are rotated via the winding transmission member 35, respectively. The rotation causes the first gear 4 of the intermediate gear 36 to
0. By rotating each gear 21.22 via the second gear 41, the power of the swing drive motor 23 is decelerated and transmitted to each gear 21.22.
前記バックラッシュ除去機構２６は、第４図、第５図に
示されるように、一方の動力伝達系２５の第２シヤフト
３９に軸支されかつ軸線を中心とする周りに設けられた
複数の長孔４５を有するフランジ４６と、そのフランジ
４６に長孔４５より従動側プーリ３４を締結するボルト
４７とを有している。このバンクラッシュ除去機構２６
は、旋回装置の組付けの際、予めボルト４７を緩めてお
き、固定歯車２０の歯面に対し歯車２１の歯面において
回転方向の前部を突き当てたとき、歯車２２の歯面にお
いて回転方向の後部をこれと対応する固定歯車２０の歯
面に突き当てた状態にし、ボルト４７でフランジ４６と
従動側プーリ３４とを位置決め固定することにより、各
歯車２１゜２２及び固定歯車２０間のバックラッシュを
取り除くようにしている。As shown in FIGS. 4 and 5, the backlash removal mechanism 26 includes a plurality of lengths that are pivotally supported by the second shaft 39 of one of the power transmission systems 25 and provided around the axis. It has a flange 46 having a hole 45 and a bolt 47 for fastening the driven pulley 34 to the flange 46 through the elongated hole 45. This bank crash removal mechanism 26
When assembling the turning device, when the bolt 47 is loosened in advance and the front part of the tooth surface of the gear 21 in the rotational direction butts against the tooth surface of the fixed gear 20, the rotation occurs on the tooth surface of the gear 22. By placing the rear part of the direction in contact with the tooth surface of the corresponding fixed gear 20, and positioning and fixing the flange 46 and the driven pulley 34 with the bolts 47, the distance between each gear 21, 22 and the fixed gear 20 is I try to eliminate backlash.
次に、バックラッシュ除去の具体例を述べる。Next, a specific example of backlash removal will be described.
まず、２系統の動力伝達系２４．２５の各巻掛伝動部材
３５．３５に調節機構４２．４２によって適度なテンシ
ョンを与えた後、旋回駆動用モータ２３の出力軸紮第２
図に示す矢印り方向に手動で回転して、第６図に示すよ
うに一方の動力伝達系２４の歯車２１の歯面をベース１
１の固定歯車２０の歯面に突き当てさせ、この状態で旋
回駆動用モータ２３の出力軸をロックする。First, after applying appropriate tension to each wrapped transmission member 35.35 of the two power transmission systems 24.25 by the adjustment mechanism 42.42, the output shaft of the swing drive motor 23 is adjusted to the second position.
Rotate manually in the direction of the arrow shown in the figure to align the tooth surface of the gear 21 of one power transmission system 24 with the base 1
1 and the output shaft of the swing drive motor 23 is locked in this state.
これにより、一方の動力伝達系２４の第１ギヤ４０及び
第２ギヤ４１間のバックラッシュが取り除かれると共に
、歯車２１及び固定歯車２０間のバックラッシュが取り
除かれる。This eliminates backlash between the first gear 40 and second gear 41 of one power transmission system 24, and also eliminates backlash between gear 21 and fixed gear 20.
次いで、他方の動力伝達系２５に設けられたバックラッ
シュ除去機構２６のボルト４７を緩めておき。Next, the bolt 47 of the backlash removal mechanism 26 provided in the other power transmission system 25 is loosened.
そのフランジ４６を第２図に示す矢印Ｈ方向に手動で回
転すると、フランジ４６を軸支している第２シヤフ１〜
３９と歯車４０．４１と歯車２１とが一体的に回ること
により、その歯車２１の歯面を第６図に示すようにベー
ス１１の固定歯車２０の歯面に対し反対側の位置で突き
当てさせ、この突き当てた状態でポル１−４７を締付け
てフランジ４６と従動側プーリ３４を固定する。When the flange 46 is manually rotated in the direction of the arrow H shown in FIG.
39, gear 40, 41, and gear 21 rotate together, so that the tooth surface of gear 21 abuts against the tooth surface of fixed gear 20 of base 11 at the opposite position, as shown in FIG. Then, in this abutted state, the pole 1-47 is tightened to fix the flange 46 and the driven pulley 34.
これにより、バンクラッシュ除去機構２６の調節によっ
て歯車２２を固定歯車２０に対し一方の動力伝達系２４
の歯車２１と反対側で突き当たるので、双方の動力伝達
系２４．２５の第１ギヤ４０及び第２ギヤ４１間のバッ
クラッシュと共に、歯車２１．２２及び固定歯車２０間
のバックラッシュを取り除くことができる。As a result, by adjusting the bank lash removal mechanism 26, the gear 22 can be moved from one power transmission system 24 to the fixed gear 20.
Since the gears 21 and 21 collide on the opposite side, it is possible to eliminate the backlash between the first gear 40 and the second gear 41 of both power transmission systems 24 and 25 as well as the backlash between the gears 21 and 22 and the fixed gear 20. can.
その結果、双方の動力伝達系２４．２５のガタがなく、
かつ動力伝達系２４．２５及び固定歯車２０間のガタも
なくなるので、旅回装置自体の精度をいっそう高めるこ
とができ、それだけ産業用ロボットの高精度化を達成し
得る。As a result, there is no play in both power transmission systems 24 and 25,
Furthermore, since play between the power transmission system 24, 25 and the fixed gear 20 is eliminated, the precision of the traveling device itself can be further improved, and the precision of the industrial robot can be improved accordingly.
この旅回装置は、旋回駆動用モータ２３が駆動されると
、その動力が主動側プーリ３１．３２、巻掛伝動部材３
５．従動側プーリ３３．３４．中間歯車３６を有する２
系統の動力伝達系により減速されて固定歯車２０と噛合
する２個の歯車２１．２２に伝達され、２個の歯車２１
．２２が自転し乍ら固定歯車２０の周りを相対的に公転
することにより、旅回枠１２がベース１１に対し回転す
る。In this traveling device, when the swing drive motor 23 is driven, the power is transferred to the main drive side pulley 31, 32 and the winding transmission member 3.
5. Driven pulley 33.34. 2 with intermediate gear 36
The speed is reduced by the power transmission system of the system and transmitted to two gears 21 and 22 that mesh with the fixed gear 20.
．． 22 rotates on its axis and revolves around the fixed gear 20 relatively, so that the travel frame 12 rotates with respect to the base 11.
上記旅回装置において、動力伝達系２４．２５の中で、
主動側プーリ３１．３２及び従動側プーリ３３．３４間
に巻掛伝動部材３５を巻き掛けて、動力入力がわが高速
・低トルクの伝達内容となっているが、従動側プーリ３
３．３４と歯車２１．２２間に歯車３５を設けて動力出
力がわが低速・高トルクの伝達内容となっているので、
全体として高い剛性を得ることができる。しかも２系統
の動力伝達系２４．２５が互いに同一部品で構成してい
るので、部品の製作及び組付けを簡素化でき、それだけ
コストの低減が可能になる。In the above traveling device, in the power transmission system 24.25,
A winding transmission member 35 is wound between the driving pulley 31, 32 and the driven pulley 33, 34, and the power input is our high speed/low torque transmission content, but the driven pulley 3
Since gear 35 is installed between 3.34 and gear 21 and 22, the power output is our low speed/high torque transmission content,
High rigidity can be obtained as a whole. Furthermore, since the two power transmission systems 24 and 25 are constructed from the same parts, the manufacturing and assembly of parts can be simplified, and costs can be reduced accordingly.
さらに、旅回１東動用モータ２３をメインテナンスする
際、旋回駆動用モータ２３を旅回枠１２の外壁に１投置
しているから、そのままの状態で旋回駆動用モータ２３
の取付け・取外しを行え、従来のようにベース１の内部
にモータ６を設置したものと比較すると、ロボット全体
を倒すことや、それに要する時間及びスペースの配慮等
が不要になり、メインテナンスを極めて容易に行い得る
。Furthermore, when maintaining the motor 23 for the travel gear 1, since the swing drive motor 23 is placed on the outer wall of the travel frame 12, the swing drive motor 23 can be operated as it is.
Compared to conventional models in which the motor 6 is installed inside the base 1, there is no need to tilt the entire robot or consider the time and space required to do so, making maintenance extremely easy. can be done.
なお２図示実施例ではバックラッシュ除去機構２６を一
方の動力伝達系２５の従動側プーリ３４に設けた例を示
したが、本発明においては必ずしもそれに限定されるも
のではなく、要は２系統の動力伝達系２４．２５のうち
、主動側プーリと従動側プーリと歯車との何れか一個所
に設ければ所期の機能を有することができる。Although the two illustrated embodiments show an example in which the backlash removal mechanism 26 is provided on the driven pulley 34 of one of the power transmission systems 25, the present invention is not necessarily limited to this, and in short, the backlash removal mechanism 26 is provided in the driven pulley 34 of one of the power transmission systems 25. In the power transmission system 24, 25, if it is provided at any one of the driving pulley, the driven pulley, and the gear, the desired function can be achieved.
以上述べたように、本発明は、２系統の動力伝達系によ
り旅回枠の外壁に設置された旋回駆動用モータの動力を
減速して、ベースの固定歯車と噛合する歯車に伝達させ
、２系統の動力伝達系の少なくとも一個所にバックラッ
シュ除去手段を設けて構成したので、動力伝達経路のガ
タを確実に取り除くことができ、また旋回駆動用モータ
のメインテナンスを簡単に行え、しかも剛性を高め得る
利点がある。As described above, the present invention reduces the power of the swing drive motor installed on the outer wall of the travel frame using two power transmission systems, and transmits the power to the gear meshing with the fixed gear of the base. Since a backlash removal means is provided in at least one part of the power transmission system of the system, it is possible to reliably remove looseness in the power transmission path, and the maintenance of the swing drive motor can be easily performed, and the rigidity has been increased. There are benefits to be gained.
第１図は本発明の第１の実施例を示す断面図、第２図は
２系統の動力伝達系を示す第１図のＡ−Ａ線に相当する
矢視図、第３図は第２図のＢ−Ｂ線に相当する断面図、
第４図は第２図のＣ−Ｃ線に相当する断面図、第５図は
第４図のＤ矢視に相当する平面図、第６図は２系統の動
力伝達系の歯車とベースの固定歯車とのバックラッシュ
除去状態を示す説明図、第７図は従来の産業用ロボッ１
−の旋回装置を示す断面図である。
１１・・ベース、 １２・・・旅回枠、２０・・・固定
歯車、２１゜２２・・・歯車、２３・・・旋回駆動用モ
ータ、 ２４．２５・・・２系統の動力伝達機構、２６
・・・バックラッシュ除去機構。
３１、３２・・・主動側プーリ、 ３３．３４・・・従
動側プーリ。
３５・・巻掛伝動部材、３６・・・中間歯車。FIG. 1 is a cross-sectional view showing a first embodiment of the present invention, FIG. 2 is a view taken along the line A-A in FIG. 1 showing a two-system power transmission system, and FIG. A sectional view corresponding to line B-B in the figure,
Figure 4 is a sectional view corresponding to line C-C in Figure 2, Figure 5 is a plan view corresponding to arrow D in Figure 4, and Figure 6 shows the gears and base of the two power transmission systems. An explanatory diagram showing the backlash removal state with the fixed gear, Fig. 7 is a conventional industrial robot 1.
- is a sectional view showing a turning device. 11...Base, 12...Traveling frame, 20...Fixed gear, 21°22...Gear, 23...Swivel drive motor, 24.25...Two-system power transmission mechanism, 26
...Backlash removal mechanism. 31, 32...Driver side pulley, 33.34...Driver side pulley. 35... Wrap transmission member, 36... Intermediate gear.
Claims (1)
旋回装置において、 （ｉ）前記ベースに固定された固定歯車と、（ｉｉ）該
固定歯車の周りに互いに間隔をおいて配置され、かつ固
定歯車と噛合し、前記旋回枠に軸支された２個の歯車と
、 （ｉｉｉ）前記旋回枠の外壁に取付けられた旋回駆動用
モータと、 （ｉｖ）該旋回駆動用モータの出力軸に取付けられた２
個の主動側プーリと、前記各歯車の近傍に配置されかつ
前記旋回枠に軸支された２個の従動側プーリと、主動側
プーリ及び従動側プーリ間に掛け渡された巻掛伝動部材
と、各従動側プーリ及びこれと対応する前記各歯車間に
設けられた中間歯車とを有して構成され、かつ前記旋回
駆動用モータの動力を減速して前記固定歯車と噛合する
歯車に伝達する２系統の動力伝達系と、 （ｖ）この２系統の動力伝達系の少なくとも１個所に設
けられたバックラッシュ除去手段と、を備えていること
を特徴とする産業用ロボットの旋回装置。[Scope of Claims] A swing device for an industrial robot that rotatably supports a swing frame on a base, comprising: (i) a fixed gear fixed to the base; and (ii) spaced apart from each other around the fixed gear. (iii) a swing drive motor attached to an outer wall of the swing frame; (iv) a swing drive motor mounted on an outer wall of the swing frame; 2 attached to the output shaft of the motor
a driving pulley, two driven pulleys disposed near each of the gears and pivotally supported by the rotating frame, and a wrapped transmission member stretched between the driving pulley and the driven pulley. , comprising each driven pulley and a corresponding intermediate gear provided between the respective gears, and decelerates the power of the rotation drive motor and transmits it to the gear meshing with the fixed gear. A turning device for an industrial robot, comprising: two power transmission systems; and (v) backlash removal means provided at at least one location of the two power transmission systems.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61010992A JPH0743028B2 (en) | 1986-01-23 | 1986-01-23 | Industrial robot swivel |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61010992A JPH0743028B2 (en) | 1986-01-23 | 1986-01-23 | Industrial robot swivel |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62171565A true JPS62171565A (en) | 1987-07-28 |
| JPH0743028B2 JPH0743028B2 (en) | 1995-05-15 |
Family
ID=11765642
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61010992A Expired - Lifetime JPH0743028B2 (en) | 1986-01-23 | 1986-01-23 | Industrial robot swivel |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0743028B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6323064A (en) * | 1986-07-15 | 1988-01-30 | Fanuc Ltd | Backlash removing device for speed reduction drive mechanism |
| JP2018051755A (en) * | 2016-09-06 | 2018-04-05 | デッケル マホ プフロンテン ゲーエムベーハーＤＥＣＫＥＬ ＭＡＨＯ Ｐｆｒｏｎｔｅｎ ＧｍｂＨ | Machine tool for machining workpiece and spindle carrier assembly for use on such a machine tool |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6049790A (en) * | 1983-08-31 | 1985-03-19 | Shimadzu Corp | Device for chemical emission spectrochemical analysis |
-
1986
- 1986-01-23 JP JP61010992A patent/JPH0743028B2/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6049790A (en) * | 1983-08-31 | 1985-03-19 | Shimadzu Corp | Device for chemical emission spectrochemical analysis |
Cited By (4)
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| JPS6323064A (en) * | 1986-07-15 | 1988-01-30 | Fanuc Ltd | Backlash removing device for speed reduction drive mechanism |
| JPH0416664B2 (en) * | 1986-07-15 | 1992-03-24 | Fanuc Ltd | |
| JP2018051755A (en) * | 2016-09-06 | 2018-04-05 | デッケル マホ プフロンテン ゲーエムベーハーＤＥＣＫＥＬ ＭＡＨＯ Ｐｆｒｏｎｔｅｎ ＧｍｂＨ | Machine tool for machining workpiece and spindle carrier assembly for use on such a machine tool |
| US10518337B2 (en) | 2016-09-06 | 2019-12-31 | Deckel Maho Pfronten Gmbh | Machine tool for machining a workpiece and spindle carrier assembly for use on such a machine tool |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0743028B2 (en) | 1995-05-15 |
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| EXPY | Cancellation because of completion of term |