JPS6216862A - Control device for conveyor - Google Patents
Control device for conveyorInfo
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- JPS6216862A JPS6216862A JP15511085A JP15511085A JPS6216862A JP S6216862 A JPS6216862 A JP S6216862A JP 15511085 A JP15511085 A JP 15511085A JP 15511085 A JP15511085 A JP 15511085A JP S6216862 A JPS6216862 A JP S6216862A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、成形材料等を搬送供給する搬送装置の制御装
置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a control device for a conveyance device that conveys and supplies molding materials and the like.
従来より、この種の搬送装置として、例えば、將開昭５
８−１５７５Ｇ５号公報および特公昭５８−１８１４６
１号公報に記載されている様な溶湯供給装置がある。Conventionally, as this type of conveyance device, for example, the
Publication No. 8-1575G5 and Special Publication No. 58-18146
There is a molten metal supply device as described in Publication No. 1.
この溶湯供給装置は、第４図に示す様な装置で、ダイカ
ストマ７ン等の鋳造装置に近接して配設きれ、保持炉１
１に蓄えられた溶湯をラドル３で汲み取υ、注湯口（以
下、スリーブと呼ぶ）１４へ自動的に注湯するものであ
る。This molten metal supply device is a device as shown in Fig. 4, and can be installed close to a casting device such as a die casting machine.
The molten metal stored in 1 is drawn up by a ladle 3 and is automatically poured into a pouring port (hereinafter referred to as a sleeve) 14.
溶湯を汲み取シ搬送するラドル３は、Ｐ８を中心に回転
自在にアーム２に軸支されておυ、アーム２はＰ２を中
心として回転自在にアーム１に軸支されている。また、
アーム１はボディ１０に対しＰ□を中心に回転自在に軸
支されている。アーム１のＰ１回シの回転とアーム２の
２２回りの回転運動は駆動モータ４により、またラドル
３のＰ３回シの回転運動は、駆動モータ６により独立に
駆動てれ、各モーフ軸端の回転量をロータリエンコーダ
（以下、ＲＥと略す）７および９で検出することによシ
、アーム１の角度θ１ないしはアーム２の角度θ２、お
よびラドル３の角度θ３を認識できるようになっている
。アーム１には平衡用の重錘１２が連結棒１３にて取り
付けられている。また、本図においては、モータ４、お
よび６から被駆動部であるアーム１，２およびラドル３
までの駆動機構を図示してはいないが、簡単に記せば次
の如く構成されている。すなわち、アーム１はモータ４
よシ歯車機構を介してＰ工回シの回転が与えられ、アー
ム２はモータ４よシ歯車機構を介して、アーム１の駆動
機構と同芯上にあるＰ１回シの回転として与えられた後
、アーム１内を通るチェーン−スプロケット伝導により
２２回りの回転として与えられている。また、ラドル３
はモータ６より歯車機構を介して、アーム１の駆動機構
と同芯上にある２１回りの回転として与えられた後、ア
ーム１内を通るチェーン−スズロケット伝導によ９２２
回りの回転として与えられ、さらにアーム２内を通るチ
ェーン−スプロケット伝導にてＰ８回シの回転として与
えられている。A ladle 3 that takes up and conveys the molten metal is rotatably supported by the arm 2 around P8, and arm 2 is rotatably supported by the arm 1 around P2. Also,
The arm 1 is rotatably supported on the body 10 around P□. The P1 rotation of arm 1 and the 22 rotation of arm 2 are driven by the drive motor 4, and the P3 rotation of the ladle 3 is independently driven by the drive motor 6. By detecting the amount of rotation with rotary encoders (hereinafter abbreviated as RE) 7 and 9, the angle θ1 of the arm 1 or the angle θ2 of the arm 2, and the angle θ3 of the ladle 3 can be recognized. A balance weight 12 is attached to the arm 1 by a connecting rod 13. In addition, in this figure, the arms 1 and 2 and the ladle 3, which are driven parts from the motors 4 and 6,
Although the drive mechanism up to this point is not shown in the drawings, it is briefly constructed as follows. In other words, arm 1 is connected to motor 4
The rotation of the P rotary motor is applied via a gear mechanism, and the rotation of the P rotary motor, which is coaxial with the drive mechanism of arm 1, is applied to arm 2 via the motor 4 gear mechanism. After that, the rotation is given as 22 rotations by the chain-sprocket transmission passing through the arm 1. Also, Ladle 3
is given by the motor 6 through a gear mechanism as a rotation of 21 rotations coaxial with the drive mechanism of the arm 1, and then rotated around 922 by the chain-tin rocket transmission passing through the arm 1.
This is given as a rotation around P8, and is further given as a rotation of P8 times by chain-sprocket transmission passing through the arm 2.
ところで、図中２点鎖線で示した軌跡ａはラドル３の回
転中心Ｐ８の移動す底径路を示しておシ、θ１．θ２．
θ８ の相互の関係をプログラムすることによシ、ラド
ル３を常に水平に保ちつつ任意の軌跡を得ることができ
る。尚、軌跡ａは本図に表わされているＸ−Ｚ平面内に
在シ、この平面と垂直方向にｙ軸をとるものとする。By the way, the locus a shown by the two-dot chain line in the figure shows the bottom path along which the rotation center P8 of the ladle 3 moves, and θ1. θ2.
By programming the mutual relationship of θ8, it is possible to obtain an arbitrary trajectory while always keeping the ladle 3 horizontal. It is assumed that the locus a lies within the X-Z plane shown in this figure, and the y-axis is perpendicular to this plane.
次に、第５図（−）〜（ｄ）を用いて、保持炉１１内で
のラドル３の計量動作を説明する。すなわち、第５図（
、）は、第４図に示した軌跡ａにおいて、ラドル３の回
転中心Ｐ８が１１の位置に図示す方向から達した状態を
示している。この位置でアーム１および２の搬送動作は
一担停止し、ラドル３は図示矢印方向に傾く。ラドル３
が所定傾斜角（計量角）θ８だけ傾くと、傾斜動作が停
止し、第５図（ｂ）に′示す如く、図示矢印方向にアー
ムの搬送動作が開始でれ、図示せぬ溶湯我面検知手段か
ら停止命令が出でれるまでラドル３は下降する。そして
、ラドル３内に充分溶湯１５が入るまで待機した後、第
５図（ｃ）に示す様にアームが図示矢印方向に上昇動作
を行ない、ラドル３の上端面よフあふれた溶湯１５を保
持炉１１内に戻す。っまシ、ラドル３が汲み上げる溶湯
量は計量角θ３の関数として与えられる。そして、この
後、第５図（ｄ）に示す様に、回転中心Ｐ８とａ□点と
が一致する時点で、ラドル３を水平状態（θ８−３６０
）の位置に戻し、ｆ方向への搬送動作にそなえる。Next, the measuring operation of the ladle 3 in the holding furnace 11 will be explained using FIGS. 5(-) to 5(d). In other words, Fig. 5 (
, ) shows a state in which the rotation center P8 of the ladle 3 has reached the position 11 from the direction shown in the diagram in the trajectory a shown in FIG. At this position, the conveyance operations of arms 1 and 2 are temporarily stopped, and ladle 3 is tilted in the direction of the arrow shown in the figure. Ladle 3
When it is tilted by a predetermined tilt angle (measuring angle) θ8, the tilting operation stops, and as shown in FIG. The ladle 3 descends until a stop command is issued from the means. After waiting until a sufficient amount of molten metal 15 enters the ladle 3, the arm moves upward in the direction of the arrow shown in the figure, as shown in FIG. Return it to the furnace 11. The amount of molten metal pumped up by the ladle 3 is given as a function of the metering angle θ3. After this, as shown in FIG. 5(d), when the rotation center P8 and the point a□ coincide, the ladle 3 is placed in a horizontal state (θ8-360
) to prepare for the transport operation in the f direction.
このようにして、ラドル３の計量動作が完了する。In this way, the weighing operation of the ladle 3 is completed.
しかして、このような計量工程を経た後、ラドル３の回
転中心Ｐ３がアーム１およびアーム２の駆動制御によシ
、第４図の軌跡ａに従いａ□点からａＢ点まで移動する
。このとき、ラドル３は常に水平状態を保つ様に制御で
れるので、搬送する溶湯がこぼれるようなことはない。After such a measuring process, the rotation center P3 of the ladle 3 moves from point a□ to point aB according to the locus a shown in FIG. 4 under the drive control of arms 1 and 2. At this time, the ladle 3 can be controlled so as to always maintain a horizontal state, so that the molten metal being conveyed will not spill.
第６図は、この時の回転中心Ｐ３の時間ｔに対する移動
速度Ｖの変化を示す考性図である。同図に示す様に、ラ
ドル３はａ０点よシ加速度αｌにて加速され、比較的高
速ｖ１にて移動するが、終点である１３点で急速に減速
すると慣性力によシラドル３内に蓄えられた溶湯がこぼ
れてしまう虞れがある。従って、ａ８より前方の１３点
にて、−担減速度α、で速度マ、まで減速した後、終点
ａ８近傍で再び所定の減速度α８を与え、停止させる。FIG. 6 is a conceptual diagram showing the change in the moving speed V of the rotation center P3 with respect to time t at this time. As shown in the figure, the ladle 3 is accelerated from the a0 point by an acceleration αl and moves at a relatively high speed v1, but when it rapidly decelerates at the end point 13, the inertial force accumulates in the ladle 3. There is a risk that the molten metal may spill. Therefore, at 13 points ahead of a8, the vehicle is decelerated to a speed of -ma at a -deceleration α, and then a predetermined deceleration α8 is applied again near the end point a8, and the vehicle is brought to a stop.
終点ａ８の位置は、ＲＥ７によりてアーム１および２の
姿勢が固定できるので、所定の位置に停止する様に位置
のフィードバック制御を行なうと共に、所定の速度ｖ１
１Ｖ２が所定の時間に得られる様に移動速度Ｖに対して
もフィードバック制御が行なわれている。このようなフ
ィードバック動作をブロック図で表わすと第７図の様に
なる。Since the posture of arms 1 and 2 can be fixed by RE7, position feedback control is performed so that the arms 1 and 2 stop at a predetermined position, and the position of the end point a8 is adjusted to a predetermined speed v1.
Feedback control is also performed on the moving speed V so that 1V2 is obtained at a predetermined time. A block diagram of such a feedback operation is shown in FIG. 7.
尚、同図において、
Ｇ、： 位置のフィードバックゲインＧｖ： 速度
のフィードバックゲインＧ（ｇ） ： 本アーム駆動
系の伝達関数θｉｎ ’ 目標アーム姿勢
θ。ｕｔ ’ 現在のアーム姿勢
である。In the figure, G: Position feedback gain Gv: Velocity feedback gain G(g): Transfer function θin' of the arm drive system Target arm posture θ. ut' is the current arm posture.
しかしながら、このような溶湯供給装置によると、成形
品の形状や種類等に応じてラドル３が汲み上げようとす
る溶湯量を適宜変える必要があり、即ち計量角θ８を変
える必要があり、溶湯量を変えるとアームの搬送する重
量（ラドル＋溶湯重量）が変わるため、アーム端の持つ
慣性量が変わってしまう。位置および速度のフィードバ
ックゲインＧ、、Ｇｖは＝定値に設定てれておシ、上述
の如くアーム端の持つ慣性量が変わってしまうと、制御
性が悪くなってしまうという不具合が生ずるものであっ
た。判に、この現象は速度フィードバックゲインＧｖの
支配性が強く、ラドル３の溶湯量により、例えば第８図
の様になる。すなわち、同図において縦軸の０１ｎは目
標アーム姿勢、横軸は時間である。所定の溶湯量に対し
ては、曲線Ｎ１の如く円滑かつ速やかに目標アーム姿勢
θｈに達し停止する好適な凋性となるが、溶湯量が増加
すると曲線Ｎ２の如く、溶湯量が減少すると曲ｓＮ８の
如く不具合な特性となってしまう。同一溶湯量で長期的
に成形加工を行なう場合は、その溶湯量に応じて速度フ
ィードバックゲインＧｖヲ決定し、設定すれば対応は可
能であるが、種々の成形品を比較的短期間で変える等、
溶湯量の調整が頻繁に行なわれる場合には、その都度速
度フィードバックゲインＧｖを適切な値に設定し直さな
ければ対応できず、その都度の設定作業が極めて繁雑と
なるものであった。ましてや、成形品重量（溶湯量）の
異なる成形量を同時にマシンに搭載し、それを順次成形
して行くロータリ式のダイカストマシン等に対しては対
応不可能であった。However, according to such a molten metal supply device, it is necessary to appropriately change the amount of molten metal that the ladle 3 attempts to pump up depending on the shape and type of the molded product, that is, it is necessary to change the metering angle θ8, and the amount of molten metal cannot be adjusted. If you change it, the weight carried by the arm (ladle + molten metal weight) will change, which will change the amount of inertia the arm end has. The position and velocity feedback gains G, , Gv are set to constant values, but if the inertia of the arm end changes as described above, this will cause problems such as poor controllability. Ta. In fact, this phenomenon is strongly dominated by the velocity feedback gain Gv, and depending on the amount of molten metal in the ladle 3, the phenomenon occurs as shown in FIG. 8, for example. That is, in the figure, 01n on the vertical axis is the target arm posture, and the horizontal axis is time. For a predetermined amount of molten metal, as shown by curve N1, the target arm posture θh is smoothly and quickly reached and stopped, which is a suitable stiffness, but as the amount of molten metal increases, as shown by curve N2, when the amount of molten metal decreases, curve sN8 is obtained. This results in defective characteristics such as. If molding is to be carried out over a long period of time with the same amount of molten metal, it is possible to deal with this by determining and setting the speed feedback gain Gv according to the amount of molten metal, but this can be done by changing various molded products in a relatively short period of time. ,
When the amount of molten metal is frequently adjusted, the speed feedback gain Gv must be reset to an appropriate value each time, and the setting work becomes extremely complicated. Furthermore, it was not possible to handle rotary die-casting machines, etc., in which molding quantities of different molded product weights (molten metal amounts) are loaded onto the machine at the same time, and the molded parts are sequentially molded.
また、成形品の形状が変わることにょシ、スリーブ１４
の上下位置が変われば、それに応じて溶湯供給装置自体
の高感を変えることは通常行なわれてはいるが、それと
は異なり、第９図に示す様にスリーブ１４が１４＆ある
いは１４ｂの様な位置に変わると、それに応じて軌跡ａ
をａ′あるいはａ＃の様に変更することも考えられる。In addition, since the shape of the molded product may change, the sleeve 14
Normally, if the vertical position of the molten metal supply device changes, the height of the molten metal supply device itself is changed accordingly. , the trajectory a changes accordingly.
It is also conceivable to change ``to'' to ``a' or a#.
また、ラドル３の移動する軌跡上に障害物がなければ、
特に軌跡ａの様な形状をとらずとも、第１０図に示す様
に、より搬送距離の短くなるａ＃、＆−の様な軌跡をと
る様にしてもよく、どの様な軌跡を与えるかは任意で、
作業者の教示次第−となる。すなわち、所定の位置’３
ｔ’８’、あるいはａ３＃に達するまでのアーム１ない
し２の姿勢の変化軌跡は任意であり、これに応じてモー
タ４の受は持つ被駆動部の慣性モーメントは自在に変化
してしまうことになる。したがって、第６図に示した様
な制御を行なわせたとしても、速度フィードバックゲイ
ンＧｖが一定４らば、姿勢変化に伴う慣性モーメントの
変化に追従できないので、第８図に示した如く、ある慣
性モーメントの値の時のＧｖの適値によりＮ１の様な制
御特性が得られても、軌跡ａを変えればアームの姿勢が
変わシ、この結果慣性モーメントが変わってしまうので
、Ｎ、、Ｎ３の様な特性になってしまうことがある。Also, if there are no obstacles on the trajectory of the ladle 3,
In particular, it is not necessary to take a shape like the trajectory a, but as shown in Fig. 10, it is also possible to take a trajectory such as a#, &-, which has a shorter conveyance distance.What kind of trajectory is given? is optional,
It depends on the instructions of the worker. That is, the predetermined position '3
The change trajectory of the posture of arms 1 and 2 until reaching t'8' or a3# is arbitrary, and the moment of inertia of the driven part of the motor 4 can change freely accordingly. become. Therefore, even if the control shown in FIG. 6 is performed, if the velocity feedback gain Gv is constant 4, it will not be possible to follow the change in the moment of inertia due to the change in attitude, so as shown in FIG. Even if a control characteristic like N1 is obtained by the appropriate value of Gv at the moment of inertia, changing the locus a will change the posture of the arm, and as a result the moment of inertia will change, so N,, N3 This may result in characteristics such as.
本発明はこのような点に鑑みてなされたもので、搬送重
量と搬送アームの刻々の姿勢とを基に速度フィードバッ
クゲインを刻々と演算し、この演算した速度フィードバ
ックゲインによって搬送動作を制御するようにしたもの
である。The present invention has been made in view of these points, and includes a system that calculates a speed feedback gain from time to time based on the transported weight and the changing posture of the transport arm, and controls the transport operation based on the calculated speed feedback gain. This is what I did.
したがって、この発明の装置によれば、慣性モーメント
の変化に追従させて、速度フィードバックゲインを変化
式せることが可能となる。Therefore, according to the device of the present invention, it is possible to vary the speed feedback gain in accordance with changes in the moment of inertia.
以下、本発明に係る搬送装置の制御装置を詳細に説明す
る。第１図は、この制御装置の一実施例を示すブロック
図であり、例えば第９，１ｏ図に示した溶湯供給装置に
用いられる。尚、＠９．１０図に示した装置は、第４図
に示した装置と略同じであるが、異なっている点は、第
９，１０図の装置においては、アーム１を回転する駆動
モータ４とＲＥ７の他に、アーム２を回転させる駆動モ
ータ５とＲＥ８を別個に設けたことでるる。したがって
、アーム１とアーム２とを別個に回転制御できるように
なっている。また、ラドル３を回転する駆動モータ６と
ＲＥ９はボディ１０の側面に配設されている。Hereinafter, a control device for a conveying device according to the present invention will be explained in detail. FIG. 1 is a block diagram showing one embodiment of this control device, which is used, for example, in the molten metal supply device shown in FIGS. 9 and 1o. The device shown in @9.10 is almost the same as the device shown in FIG. 4, but the difference is that in the devices shown in FIGS. 4 and RE7, a drive motor 5 and RE8 for rotating the arm 2 are separately provided. Therefore, the rotation of arm 1 and arm 2 can be controlled separately. Further, the drive motor 6 and RE9 for rotating the ladle 3 are arranged on the side surface of the body 10.
第１図において、１６はＥ９の認識するラドル３の角度
θ８を入力とし、搬送重量を演算する搬送重量演算手段
である。すなわち、この搬送重量演算手段１６には、第
５図を用いて説明した計量角θ８に応じた信号がＲＥ９
を介して入力されるようになっている。ラドル３の汲み
上げる溶湯量Ｗは、この計量角θ３に１対ｌに対応する
ので、搬送重量Ｗ８は、
ｗ、＝ｗ（θ３）＋Ｗｌ ・・・・・・
（１）で求めることができる。但し、Ｗｌはラドルの重
量である。In FIG. 1, reference numeral 16 denotes a conveyed weight calculation means that receives the angle θ8 of the ladle 3 recognized by E9 as an input and calculates the conveyed weight. That is, this conveyed weight calculation means 16 receives a signal RE9 corresponding to the weighing angle θ8 explained using FIG.
It is now input via the . The amount W of molten metal pumped up by the ladle 3 corresponds to this measuring angle θ3 in a ratio of 1:1, so the conveyed weight W8 is: w, = w (θ3) + Wl . . .
It can be obtained using (1). However, Wl is the weight of the ladle.
一力、アーム１および２が搬送動作に移ると、アーム１
および２の刻々の（例えば、０，１〜１００ｍ５ｅｃ毎
）角度θ、およびθ２に応じた信号がＲＥ７および８よ
り、姿勢演算手段１７に入力てれる様になっており、該
姿勢演算手段１７にて被駆動部の姿勢として認識される
ようになっている。つまシ、アーム２に関してはアーム
２自身が、アーム１に関してはアーム１自身とアーム２
および重錘１２、連結棒１３が認識てれる。以上の刻々
の姿勢の情報および搬送重量は慣性モーメント演算手段
１８に入力されるようになっており、この慣性モーメン
ト演算手段１８にて駆動モータ４および５の負荷すべき
被駆動部の慣性モーメント（第４図に示した座標系で示
せばｙ軸回υ）を算出し、これを基にゲイン演算手段１
９および２０にて、各側の速度フィードバックゲインＧ
ｖ□およびＧｖ□が演算されるようになっている。この
速度フィードバックゲインＧｖ□お、よびＧｖ２は、−
投影で表わせば、
Ｇｖ□＝ｆ工（Ｊｌ） ・・・・・・（
２）Ｇ□＝ｆ、ｌ（Ｊ、） ・・・・・・
（３）但し、ｒｌ、ｔ、 ：関数、Ｊ工、Ｊ、：モータ
４，５の受は持つ被駆動部の慣性モーメント
となシ、Ｊ、、Ｊ、が慣性モーメント演算手段１８にて
刻々と求められ、この慣性モーメントＪ工、Ｊ２に基づ
いてＧｖ□、Ｇ□が刻々と求められる。そして、この速
度フィードバックゲインＧｖ□およびＧｖ２がアーム制
御器２１およびアーム制御器２２に入力でれるようにな
っており、このアーム制御器２１および２２を介して、
第２図に示すブロック図のＧｖ として、刻々と変化す
る速度フィートノくツクゲインＧｖｌおよびＧ□が与え
られ、アーム１および２の動作の制御が行なわれる。尚
、搬送重量演算手段１６、姿勢演算手段１７、慣性モー
メント演算手段１８、ゲイン演算手段１９および２０に
よシ速度フィードバックゲイン演算手段２３が構成され
ている。When arms 1 and 2 move to conveying operation, arm 1
and 2 every moment (for example, every 0.1 to 100 m5ec), and a signal corresponding to θ2 is input to the attitude calculation means 17 from the REs 7 and 8. This is recognized as the posture of the driven part. For arm 2, arm 2 itself, for arm 1, arm 1 itself and arm 2.
Also, the weight 12 and connecting rod 13 are recognized. The above momentary posture information and conveyed weight are input to the moment of inertia calculation means 18, which calculates the moment of inertia of the driven parts of the drive motors 4 and 5 ( Calculate the y-axis rotation υ in the coordinate system shown in FIG.
At 9 and 20, the velocity feedback gain G on each side
v□ and Gv□ are calculated. This speed feedback gain Gv□ and Gv2 are −
Expressed in projection, Gv□=f engineering (Jl) ・・・・・・(
2) G□=f, l(J,) ・・・・・・
(3) However, rl, t, : function, J, J, : the moment of inertia of the driven parts that the motors 4 and 5 have, J,, J, is calculated moment by moment by the moment of inertia calculating means 18. Based on the moments of inertia J and J2, Gv□ and G□ are obtained moment by moment. The velocity feedback gains Gv□ and Gv2 can be input to the arm controller 21 and the arm controller 22, and via the arm controllers 21 and 22,
As Gv in the block diagram shown in FIG. 2, the speed foot gain Gvl and G□, which change every moment, are given, and the operations of arms 1 and 2 are controlled. The conveyed weight calculation means 16, the attitude calculation means 17, the moment of inertia calculation means 18, and the gain calculation means 19 and 20 constitute the speed feedback gain calculation means 23.
第３図は、本制御装置によってアームの駆動をに変えた
場合で、軌跡を固定、第３図（ｂ）はアームの軌跡を上
下幅０ 、 ＋３００．＋５００１１１１に変えた例で
、アームの長さ瞑＝１０００ 、瞑＝８００鹿とし、図
ではθ、を所定の値に制御した結果を示しておシ、共に
良好な結果が得られた。Fig. 3 shows the case where the drive of the arm is changed by this control device, and the locus is fixed, and Fig. 3 (b) shows the locus of the arm when the vertical width is 0, +300. In the example in which the arm length was changed to +5001111, the arm length was set to 1000 and the length was set to 800, and the figure shows the results of controlling θ to a predetermined value. Good results were obtained in both cases.
尚、本実施例では説明を簡単にするために２節アームに
ついて説明したが、多節機構であるほど効果は大きく、
また３次元的な動作に対しても同様の手法が適用可能で
あることは言うまでもない。In this example, a two-joint arm was explained to simplify the explanation, but the more the multi-joint mechanism, the greater the effect.
It goes without saying that the same method can also be applied to three-dimensional movements.
また、本実施例においては溶湯供給装置を例にと９説明
しだが、材料の自動供給を行なう種々の搬送装置に適用
可能な事も言うまでもない。Further, although the present embodiment has been described using a molten metal supply device as an example, it goes without saying that the present invention can be applied to various conveyance devices that automatically supply materials.
以上説明したように本発明による搬送装置の制御装置に
よると、搬送重量と搬送アームの刻々の姿勢とを共に、
速度フィードバックゲインを刻々と演算決定し、この決
定された速度フィードバックゲインによって搬送動作を
制御するようにしたので、慣性モーメントの変化に追従
てせて速度フィードバックゲインを自動的に変化させる
ことが可能となり、搬送重量や搬送軌跡を変えても常に
好適な搬送動作の制御特性を得ることが可能となる。As explained above, according to the control device for a transport device according to the present invention, both the transport weight and the momentary posture of the transport arm are controlled.
The speed feedback gain is calculated and determined every moment, and the conveyance operation is controlled by the determined speed feedback gain, making it possible to automatically change the speed feedback gain to follow changes in the moment of inertia. , it is possible to always obtain suitable control characteristics of the transport operation even if the transport weight or the transport trajectory is changed.
第１図は本発明に係る搬送装置の制御装置の一実施例を
示すブロック図、第２図はこの制御装置のフィードバッ
ク動作を示すブロック図、第３図（、） 、 （ｂ）は
この制御装置のそれぞれ異なる制御特性図、第４図は従
来の搬送装置の例としての溶湯供給装置を示す側面図、
第５図（、）〜（ｄ）はとの溶湯供給装置の計量動作順
序を説明する部分側断面図、第６図はラドルの回転中心
の移動速度の変化を示す釉性図、第７図は従来のフィー
ドバック動作を示すブロック図、第８図は従来の制御装
置の制御特性図、第９図は本発明の装置において注湯口
の位置の変化に伴う搬送軌跡の変化を示す側面図、第１
０図は本発明の装置において障害物がない場合とシ得る
搬送軌跡を示す側面図である。
１．２・・・・アーム、３・・・・ラドル、４゜５，６
・・・・駆動モータ、７，８．９・・・・ロータリエン
コーダ、１６・・・・搬送重量演算手段、１７・・・・
姿勢演算手段、１８・・・・慣性モーメント演算手段、
１９．２０・・・・ゲイン演算手段、２３・・・・速度
フィードバックゲイン演算手段。
特許出願人 宇部興産株式会社
代理人 山川政樹（ｅυＳ２名）
第１図
第２図
第３図
（ａ） （ｂ）
（ｄ）
第６図
第７図FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the control device for a conveying device according to the present invention, FIG. 2 is a block diagram showing the feedback operation of this control device, and FIGS. Fig. 4 is a side view showing a molten metal supply device as an example of a conventional conveyance device;
Figures 5 (,) to (d) are partial side sectional views explaining the order of metering operations of the molten metal supply device; Figure 6 is a glaze characteristic diagram showing changes in the moving speed of the rotation center of the ladle; Figure 7 8 is a block diagram showing a conventional feedback operation, FIG. 8 is a control characteristic diagram of a conventional control device, FIG. 9 is a side view showing a change in the conveyance locus in accordance with a change in the position of the spout in the device of the present invention, and FIG. 1
FIG. 0 is a side view showing a conveyance trajectory that can be obtained when there are no obstacles in the apparatus of the present invention. 1.2... Arm, 3... Ladle, 4゜5,6
...Drive motor, 7,8.9...Rotary encoder, 16...Transfer weight calculation means, 17...
Attitude calculation means, 18... Moment of inertia calculation means,
19.20...Gain calculation means, 23...Speed feedback gain calculation means. Patent Applicant Ube Industries Co., Ltd. Agent Masaki Yamakawa (eυS 2 people) Figure 1 Figure 2 Figure 3 (a) (b) (d) Figure 6 Figure 7
Claims (1)
される搬送装置の制御装置において、搬送重量と搬送ア
ームの刻々の姿勢とを基に前記速度フィードバックゲイ
ンを刻々と演算決定する速度フィードバックゲイン演算
手段を設けた事を特徴とする搬送装置の制御装置。In a control device for a transport device whose transport operation is controlled by a speed feedback gain, speed feedback gain calculation means is provided for calculating and determining the speed feedback gain from time to time based on the transport weight and the position of the transport arm from time to time. A control device for a conveyance device characterized by the following.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15511085A JPS6216862A (en) | 1985-07-16 | 1985-07-16 | Control device for conveyor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15511085A JPS6216862A (en) | 1985-07-16 | 1985-07-16 | Control device for conveyor |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6216862A true JPS6216862A (en) | 1987-01-26 |
| JPH0259027B2 JPH0259027B2 (en) | 1990-12-11 |
Family
ID=15598814
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15511085A Granted JPS6216862A (en) | 1985-07-16 | 1985-07-16 | Control device for conveyor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6216862A (en) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57103774A (en) * | 1980-12-18 | 1982-06-28 | Toshiba Mach Co Ltd | Method and device for setting of rate of charging in die casting machine |
| JPS606264A (en) * | 1983-06-09 | 1985-01-12 | リムロック・コーポレーション | Control system of automatic laddle injection apparatus |
-
1985
- 1985-07-16 JP JP15511085A patent/JPS6216862A/en active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57103774A (en) * | 1980-12-18 | 1982-06-28 | Toshiba Mach Co Ltd | Method and device for setting of rate of charging in die casting machine |
| JPS606264A (en) * | 1983-06-09 | 1985-01-12 | リムロック・コーポレーション | Control system of automatic laddle injection apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0259027B2 (en) | 1990-12-11 |
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