JPS62165158A - Wire breaking detecting device for rotary encoder - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To surely detect the breaking of wire of a cable of a rotary encoder by pulling down the output terminal of an output transistor (TR) and conducting a current to the cable even when the output TR is off. CONSTITUTION:When none of output cables of an A, a B, and a C phase has the breaking of wire and the output TR is on, currents are conducted through resistances 19-21 for current detection and TRs 22-24 turn on; and currents are conducted through pull-down resistances 28-30 to raise the input of a NAND circuit 32 to a high level while lowering the output level of the circuit 32 to a low level. Even when the output TR is off, the output level of the circuit 32 is low. Then, if a power cable or cable for power source wire breaking detection is broken, no current is conducted through a pull-down resistance 31 and the input of the circuit 32 becomes low, so a high-level wire breaking detection output 33 appears at the output of the circuit 32. Then, if respective output cables of the A, B, and C phases or a ground cable is broken, a high- level output 33 appears as the output of the circuit 32.

Description

【発明の詳細な説明】 〈発明の技術分野〉 この発明は、例えば産業用ロボットにおいて、アームや
ハンドの角度や位置を検出するのに用いられるロータリ
エンコーダに関連し、殊にこの発明は、ロータリエンコ
ーダの出力を取り出すためのケーブルが断線しているか
否かを検知するだめの断線検知Ｗｉｉｔを提供するもの
である。Detailed Description of the Invention Technical Field of the Invention The present invention relates to a rotary encoder used to detect the angle and position of an arm or hand in, for example, an industrial robot. The present invention provides a disconnection detection Wiit for detecting whether or not a cable for extracting the encoder output is disconnected.

〈発明の背景〉 従来の産業用ロボットでは、アーム等の角度や位置を検
出するのに、例えばインクリメンタル型のロータリエン
コーダが用いられている。<Background of the Invention> In conventional industrial robots, for example, an incremental rotary encoder is used to detect the angle and position of an arm or the like.

この種口−クリエンコーダは、出力としてＡ相。This Taneguchi-Kuri encoder has A phase as its output.

Ｂ相、Ｚ相の各信号が得られる構成であって、その出力
段回路には、例えばオープンコレクタ出力方式のものが
採用されている。この方式の出力段回路において、各相
の出力トランジスタのコレクタにはそれぞれケーブルが
接続され、これら各ケーブルによって出力トランジスタ
のオン、オフ信号が産業用ロボットのコントローラに取
り込まれるようになっている。The configuration is such that B-phase and Z-phase signals can be obtained, and the output stage circuit employs, for example, an open collector output type. In this type of output stage circuit, cables are connected to the collectors of the output transistors of each phase, and the on/off signals of the output transistors are taken into the controller of the industrial robot by these cables.

ところがこれらケーブルに無理な力が掛かったり、寿命
により劣化したりして、ケーブルの断線が生じた場合に
は、出力トランジスタがオフのときと同じ回路状態、す
なわちケーブルに通電がない状態が形成されるため、コ
ントローラ側において適正な各相出力が得られず、アー
ム等の角度や位置の検出が不能となり、これがためロボ
ットが暴走して、甚だ危険な状態が形成される等の問題
があった。However, if these cables are disconnected due to excessive force being applied to them or due to deterioration over their lifespan, the same circuit state as when the output transistor is off, that is, a state in which there is no current flowing through the cables, is formed. As a result, the controller could not obtain appropriate outputs for each phase, making it impossible to detect the angle and position of the arm, etc. This caused problems such as the robot running out of control and creating an extremely dangerous situation. .

〈発明の目的〉 この発明は、上記問題を解消するためのものであって、
ロータリエンコーダにおけるケーブルの断線を確実に検
出して、産業用ロボット等の暴走を未然に防止し得るロ
ータリエンコーダの断線検知装置を提供することを目的
とする。<Object of the invention> This invention is intended to solve the above problems,
It is an object of the present invention to provide a disconnection detection device for a rotary encoder that can reliably detect a disconnection of a cable in a rotary encoder and prevent an industrial robot or the like from running out of control.

〈発明の構成および効果〉 上記目的を達成するため、この発明では、出力トランジ
スタの出力端にケーブルを接続して出力トランジスタの
オン、オフ信号を取り出すように構成されたロータリエ
ンコーダにおいて、前記出力トランジスタの出力端をプ
ルダウンするためのプルダウン回路部と、前記ケーブル
を介してプルダウン回路部に接続された常時ケーブルへ
通電するための通電回路部と、この通電回路部における
通電状態を監視してケーブルの断線の有無を検知する検
知回路部とで断線検知装置を構成することにした。<Configuration and Effects of the Invention> In order to achieve the above object, the present invention provides a rotary encoder configured to connect a cable to the output end of the output transistor to take out an on/off signal of the output transistor. a pull-down circuit section for pulling down the output end of the cable; a current-carrying circuit section for constantly supplying power to the cable connected to the pull-down circuit section via the cable; We decided to configure a disconnection detection device with a detection circuit that detects the presence or absence of a disconnection.

この発明によれば、出力トランジスタの出力端をプルダ
ウンして、この出力トランジスタがオフのときでもケー
ブルに電流を流すようにしているから、この電流がゼロ
になるのを監視するだけで、ケーブルが断線しているか
否かを確実に検知することができる。よってこの検知信
号が、例えば産業用ロボットのコントローラ側に入力さ
れたとき、ロボットの動作を停止させることにより、ロ
ボットの暴走を未然に防止でき、安全性の向上をはかる
ことができる。また従前のロータリエンコーダの出力段
回路へ、簡単な回路を付加するだけでケーブルの断線検
知を実現できるもので、構成簡易にして実用上の効果は
顕著である。According to this invention, the output terminal of the output transistor is pulled down so that current flows through the cable even when this output transistor is off, so that the cable can be connected by simply monitoring that this current becomes zero. It is possible to reliably detect whether or not there is a disconnection. Therefore, when this detection signal is input to the controller side of an industrial robot, for example, by stopping the operation of the robot, it is possible to prevent the robot from running out of control and improve safety. In addition, cable breakage detection can be realized by simply adding a simple circuit to the output stage circuit of a conventional rotary encoder, and the practical effect of this simple configuration is significant.

〈実施例の説明〉 図面は、この発明の断線検知装置をインクリメンタル型
のロータリエンコーダに適用した一実施例を示すが、こ
の発明はこれに限らず、他のタイプのロータリエンコー
ダにも適用実施できる。<Description of Embodiment> The drawing shows an embodiment in which the disconnection detection device of the present invention is applied to an incremental type rotary encoder, but the present invention is not limited to this and can be applied to other types of rotary encoders. .

このインクリメンタル型のロータリエンコーダ（以下、
単に「エンコーダ」という）は、回転角度に応じた人相
およびＢ相の各出力（例えば１回転につき１０００パル
ス）と、回転の基準位置を与えるＺ相出力（例えば１回
転につき１パルス）とを出力するもので、第１図はこの
エンコーダにおけるオープンコレクタ出力方式の出力段
回路を示している。This incremental rotary encoder (hereinafter referred to as
The encoder (simply referred to as an "encoder") outputs human-phase and B-phase outputs (for example, 1000 pulses per rotation) according to the rotation angle, and a Z-phase output (for example, 1 pulse per rotation) that provides the reference position of rotation. FIG. 1 shows an output stage circuit of an open collector output type in this encoder.

この出力段回路は、主回路１と共にエンコーダの器体２
内に組み込まれており、前記入相。This output stage circuit includes the main circuit 1 and the encoder body 2.
Built into and entered into the previous phase.

Ｂ相、Ｚ相についての出力トランジスタ３，４゜５を含
んでいる。各出力トランジスタのコレクタには、出カケ
ープル６．７．８が接続され、これら出カケープルは電
源ケーブル９．電源断線検知用ケーブル１０．接地用ケ
ーブル１１と共にエンコーダの器体２より外部へ引き出
されて、産業用ロボットのコントローラに接続すれる。It includes output transistors 3 and 4°5 for B phase and Z phase. Output cables 6.7.8 are connected to the collector of each output transistor, and these output cables are connected to power supply cables 9.7.8. Power disconnection detection cable 10. Together with the grounding cable 11, it is pulled out from the encoder body 2 and connected to the controller of the industrial robot.

また各出力トランジスタ３，４．５のコレクタには、サ
ージ吸収用のツェナーダイオード１２．１３．１４に加
えて、各トランジスタ３゜４．５のコレクタをプルダウ
ンするための抵抗１５．１６．１７がそれぞれ接続され
ている。In addition to Zener diodes 12, 13, 14 for surge absorption, resistors 15, 16, 17 for pulling down the collectors of each transistor 3, 4, 5 are connected to the collectors of each output transistor 3, 4, 5. each connected.

第２図は、産業用ロボットのコントローラ１８が内蔵す
るエンコーダ信号入力回路の一例を示し、前記出カケー
プル６．７．８は対応する相の信号入力線６ａ、７ａ、
８ａに、電源ケーブル９は十Ｖ〔ボルト〕の電源線９ａ
に、電源断線検知用ケーブル１０は検知線１０ａに、接
地ケーブル１１は接地線１１ａに、それぞれ接続される
。FIG. 2 shows an example of an encoder signal input circuit built into the controller 18 of an industrial robot, and the output cables 6.7.8 are connected to the signal input lines 6a, 7a of the corresponding phase,
8a, the power cable 9 is a 10V (volt) power line 9a.
The power disconnection detection cable 10 is connected to the detection line 10a, and the ground cable 11 is connected to the ground line 11a.

各信号入力線５ａ、７ａ、３ａは、電流検出用抵抗１９
，２０．２１を介して＋■〔ボルト〕の電源に接続され
ており、従ってこれら抵抗１９゜２０．２１を流れる電
流は各信号入力線６ａ。Each signal input line 5a, 7a, 3a has a current detection resistor 19
, 20, 21 to the +■ [volt] power supply, and therefore the current flowing through these resistors 19, 20, 21 is connected to each signal input line 6a.

７ａ、８ａを介して前記出カケープル６．７゜８に与え
られる。前記電流検出用抵抗１９．２０゜２１には、そ
の両端電圧を検出するだめのトランジスタ２２，２３．
２４が接続してあり、それぞれトランジスタ２２，２３
．２４のベース側にはベース電源制限抵抗２５，２６．
２７が配備されている。各トランジスタ２２，２３゜２
４のコレクタ出力および前記検知線１０ａの検知レベル
は、それぞれプルダウン抵抗２８゜２９．３０．３１に
与えられると共に、ナンド回路３２の入力として与えら
れる。このナンド回路３２は、これら４人力がともに＠
ＨＩＧＨ”のレベルにあるときは、その出力は“ＬＯＷ
”のレベルとなり、またいずれか入力が”　ＬＯＷ”の
レベルになると、“ＩＩ　Ｉ　Ｇ　ＩＩ”のレベルの断
線検知出力３３を出す。7a, 8a to said output cable 6.7°8. The current detecting resistor 19, 20° 21 has transistors 22, 23, .
24 are connected, and the transistors 22 and 23 are connected to each other.
．． On the base side of 24, there are base power supply limiting resistors 25, 26 .
27 are deployed. Each transistor 22, 23゜2
The collector output of No. 4 and the detection level of the detection line 10a are applied to pull-down resistors 28, 29, 30, and 31, respectively, and as inputs to a NAND circuit 32. This NAND circuit 32 is created by the power of these four people @
When it is at the HIGH level, its output is at the LOW level.
” level, and when any input reaches the “LOW” level, a disconnection detection output 33 of the “II I G II” level is output.

第３図は、前記断線検知出力３３に基づいてロボットの
動作を停止させるための回路構成例を示す。図中、駆動
トランジスタ３４はモータ駆動信号により駆動され、リ
レー駆動トランジスタ３５を駆動してリレーコイル３６
へ電流を流す。このリレーの接点３７，３８．３９はリ
レー電源やモータ電源の電源回線４０，４１゜４２に介
装されており、リレーコイル３６の付勢、消勢に伴って
開閉動作される。前記Ｉ！Ｊｒ線検知出力３３は制御ト
ランジスタ４３に与えられ、このトランジスタ４３のオ
ン、オフにより、前記トランジスタ３５をオン、オフ動
作させ、これによりリレーコイル３６への通電をオン、
オフ制御する。なお図中、ダイオード４４はリレーコイ
ル３６の逆起電力吸収用である。FIG. 3 shows an example of a circuit configuration for stopping the operation of the robot based on the disconnection detection output 33. In the figure, a drive transistor 34 is driven by a motor drive signal, drives a relay drive transistor 35, and drives a relay coil 36.
A current is passed through the Contacts 37, 38, and 39 of this relay are connected to power lines 40, 41, and 42 of the relay power source and motor power source, and are opened and closed as the relay coil 36 is energized and deenergized. Said I! The Jr line detection output 33 is given to a control transistor 43, and by turning on and off this transistor 43, the transistor 35 is turned on and off, thereby turning on and off the relay coil 36.
Control off. Note that in the figure, a diode 44 is for absorbing back electromotive force of the relay coil 36.

つぎに第１図〜第３図の各回路につきその動作を説明す
る。Next, the operation of each circuit shown in FIGS. 1 to 3 will be explained.

今入相、Ｂ相、Ｚ相の各出カケープル６．７゜８の電位
をｅＡｌ　、ｅＭｓ　＋　ｅ２１、また電源断線検知用
ケーブル１０の電位をｅ。、とすると、それぞれケーブ
ルに断線がなく、かつ出力トランジスタ３〜５がオン状
態のときは、電位ｅＡＩ、ｅ！１ｌＩ８２１はゼロであ
り、また電位ｅ０１は＋■〔ボルト〕である。かくて電
流検出用抵抗１９゜２０．２１に電流が流れでトランジ
スタ２２゜２３．２４がオンとなり、さらにプルダウン
抵抗２８，２９．３０に電流が流れて、ナンド回路３２
の人力ｅＡ２＋　　Ｒ１＋　０２ｇは“ＨＩＧ＋（”の
しヘルとなる。また検知線３１に接続されたプルダウン
抵抗３１にも電流が流れるから、ナンド回路３２の入力
ｅ。２も“ＩＩＩＧＨ”のレベルとなり、よってナンド
回路３２の出力レベルは”　ＬＯＷ”となる。The potential of each output cable 6.7°8 of the current input phase, B phase, and Z phase is eAl, eMs + e21, and the potential of the power disconnection detection cable 10 is e. , respectively, when there is no disconnection in the cable and the output transistors 3 to 5 are in the on state, the potentials eAI, e! 1lI821 is zero, and the potential e01 is +■ [volt]. In this way, current flows through the current detection resistor 19°20.21, turning on the transistor 22°23.24, and further current flows through the pull-down resistors 28, 29.30, and the NAND circuit 32
The human power eA2+ R1+ 02g becomes "HIG+("). Also, current flows through the pull-down resistor 31 connected to the detection line 31, so the input e.2 of the NAND circuit 32 also goes to the "IIIGH" level. Therefore, the output level of the NAND circuit 32 becomes "LOW".

一方出力トランジスタ３〜５がオフ状態のときは、その
コレクタが抵抗１５．１６．１７でプルダウンされてい
るから、抵抗１５．１６゜１７には抵抗１９，２０．２
１を流れる電流が流れて各出カケープル６．７．８の電
位ｅ＾１゜ｅＩＩ　＋　”　２１は、つぎのようになる
。On the other hand, when the output transistors 3 to 5 are in the off state, their collectors are pulled down by the resistors 15, 16 and 17, so the resistors 19 and 20.
When a current flows through the output cable 6.7.8, the potential e^1°eII + "21 of each output cable 6.7.8 becomes as follows.

Ｒ，Ｖ ２Ｖ ｈＶ ただしＲＬ、　Ｒｔ、　Ｒｘはプルダウン抵抗１５゜１
６．１７の抵抗値、Ｒ，、Ｒ５，Ｒ，は電流検出用抵抗
１９．２０．２１の抵抗値である。R, V 2V hV However, RL, Rt, Rx are pull-down resistors 15°1
The resistance value 6.17, R,, R5, R, is the resistance value of the current detection resistor 19, 20, 21.

かくてこの場合も、トランジスタ２２．２３゜２４がオ
ンとなってナンド回路３２の入力”Ａ２＋ｅｊ１２＋８
２□は“旧Ｇ）Ｉ”のレベルとなり、ナンド回路３２の
出力レベルは“ＬＯＷ”である。Thus, in this case as well, the transistor 22.23°24 is turned on and the input of the NAND circuit 32 is ``A2+ej12+8''.
2□ becomes the level of "old G) I", and the output level of the NAND circuit 32 is "LOW".

つぎにケーブルのうち、電源ケーブル９または電源断線
検知用ケーブル１０に断線が生じたと仮定すると、この
場合はプルダウン抵抗３１に電流が流れずナンド回路３
２の人力ｅ。２が“ＬＯＷ”のレベルとなるから、ナン
ド回路３２の出力として“［（ＩＧＩ（”のレベルの断
線検知出力３３が現れる。Next, assuming that a disconnection occurs in the power cable 9 or the power disconnection detection cable 10 among the cables, in this case, no current flows through the pull-down resistor 31 and the NAND circuit 3
2 human power e. 2 is at the "LOW" level, the disconnection detection output 33 at the level "[(IGI(") appears as the output of the NAND circuit 32.

つぎに人相の出カケープル６に断線が生じた場合を想定
すると、この場合は電流検知用抵抗１９に電流が流れず
、トランジスタ２２がオフとなる。このためプルダウン
抵抗２８にも電流が流れず、ナンド回路３２の入力ｅ１
□は“ＬＯＷ”のレベルとなり、ナンド回路３２の出力
として“ＨＩＧ＋ルベルの断線検知出力３３を得ること
ができる。Ｂ相やＺ相の出カケープル７．８に断線が生
じたときも同様であり、ナンド回路３２の出力は“ＩＩ
　Ｉ　Ｇ　１１”のレベルとなる。Next, suppose that a disconnection occurs in the output cable 6 of the human face. In this case, no current flows through the current detection resistor 19, and the transistor 22 is turned off. Therefore, no current flows to the pull-down resistor 28, and the input e1 of the NAND circuit 32
□ becomes a "LOW" level, and a "HIG + Lebel disconnection detection output 33 can be obtained as the output of the NAND circuit 32. The same is true when a disconnection occurs in the output cable 7.8 of the B phase or Z phase. , the output of the NAND circuit 32 is “II
The level is 11”.

さらに接地ケーブル６が断線した場合を想定すると、こ
の場合は出カケープル６．７．８の電位ｅＡｔ　＋　ｅ
８１　＋　ｅｚｔが＋■〔ボルト〕となるため、抵抗１
９，２０．２１が通電せずトランジスタ２２，２３．２
４がオフとなり、ナンド回路３２への入力ｅＡ２．６Ｂ
□ｒ”２□がともに“ＬＯＷ”のレベルとなる。従って
ナンド回路３２の出力として“旧Ｇ）Ｉ″のレベルの断
線検知出力３３が得られる。Furthermore, assuming that the grounding cable 6 is disconnected, in this case, the potential eAt + e of the output cable 6.7.8
81 + ezt becomes +■ [volt], so the resistance 1
9, 20.21 are not energized and transistors 22, 23.2
4 is turned off, and the input eA2.6B to the NAND circuit 32
Both □r''2□ are at the "LOW" level. Therefore, the disconnection detection output 33 at the level of "old G)I" is obtained as the output of the NAND circuit 32.

つぎに第３図に示す回路において、今モータ駆動信号で
駆動トランジスタ３４が駆動されると、リレー駆動トラ
ンジスタ３５がオンしてリレーコイル３６に電流が流れ
る。これによりリレーが付勢されて接点３７．３８．３
９が閉動作し、モータ用電源がサーボアンプに接続され
てロボットが作動する。Next, in the circuit shown in FIG. 3, when the drive transistor 34 is now driven by the motor drive signal, the relay drive transistor 35 is turned on and current flows through the relay coil 36. This energizes the relay and contacts 37.38.3
9 is closed, the motor power supply is connected to the servo amplifier, and the robot operates.

つぎにこのロボット作動中に、前記断線検知出力３３が
制御トランジスタ４３へ入力されると、制御トランジス
タ４３がオンして、リレー駆動トランジスタ３５のベー
ス電位を下げる。Next, when the disconnection detection output 33 is input to the control transistor 43 during operation of the robot, the control transistor 43 is turned on and the base potential of the relay drive transistor 35 is lowered.

これによりトランジスタ３５はオフ状態となり、リレー
コイル３６への通電が遮断されてリレーは消勢し、接点
３７，３８．３９が開いてモータ電源が断たれ、ロボッ
トの作動が停止されることになる。As a result, the transistor 35 is turned off, power to the relay coil 36 is cut off, the relay is deenergized, contacts 37, 38, and 39 are opened, the motor power is cut off, and the operation of the robot is stopped. .

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図はエンコーダの出力段回路を示す電気回路図、第
２図はコントローラのエンコーダ信号入力回路を示す電
気回路図、第３図はロボット停止回路の電気回路図であ
る。 ３．４．５・・・・出カドランジスタ ロ、　　７．　８．　９．１０．１１・・・・ケーブル
１５、１６．１７・・・・プルダウン抵抗１９、２０．
２１・・・・電流検出用抵抗特許　出願人　　立石電機
株式会社 骨／　　１２１　　　　工＞ｖ−９−ｑ＊１ｏｔｙ１ｆ
ｌｈｋ示１１・喝り’に２３４ｒ？１”７Ｆ２１Ｅ　　
＞−＋ｏ＝ｓｘ＞ｓ−７−４ｉｙｍｇ５−７−４ｉｙ＋
。 ’ｙＰ　　３　　＋２Δ　　口；１、ットイ→−と「Ｄ
工＆イ気丘ヘヌ晶→２リレーｔＪ、　　　モータ省ン馳
　　ｅ−夕荀）化３、ｌＬ、６・・・　　出ｎトランン
ースタＡ、７１１．４．ｉｏ、１／−−−ケーフリレ／
６．．ｔ！；・／７−　ア・ぼ２７噺ｑ元／り、２θ、
２／−・−１とｆＦｌ、壊七、出用埴丈扼手続補正書く
自重 昭和６１年３月７日 ２、発明の名称 ロータリエンコーダの断線検知装置 ３、補正をする者 事件との関係　特許出願人 住所〒６１６京都市右京区花園土堂町１０番地名称（２
９４）立方電機　株式会社 代表者立石孝雄 ４、代理人 明細書の発明の詳細な説明の欄 ６、補正の内容FIG. 1 is an electric circuit diagram showing the output stage circuit of the encoder, FIG. 2 is an electric circuit diagram showing the encoder signal input circuit of the controller, and FIG. 3 is an electric circuit diagram of the robot stop circuit. 3.4.5... Dekadrangistaro, 7. 8. 9.10.11...Cables 15, 16.17...Pull-down resistors 19, 20.
21...Resistance patent for current detection Applicant: Tateishi Electric Co., Ltd. / 121 Engineering>v-9-q*1oty1f
234r for lhk show 11 and sneer? 1”7F21E
>-+o=sx>s-7-4iymg5-7-4iy+
. 'yP 3 +2Δ mouth; 1, toi→- and 'D
Engineering & Ikiku Henu Akira → 2 relay tJ, motor saving e-yushu) 3, 1L, 6... Out n transfer star A, 711.4. io, 1/---Keflire/
6. ．． T! ;・/7- A・BO27噺q 原/ri, 2θ,
2/-・-1 and fFl, Koshichi, Isyouhanijou procedure amendment written on March 7, 1986 2, Title of invention Rotary encoder disconnection detection device 3, Relationship with the person making the amendment Patent Applicant address: 10 Hanazono Tsuchido-cho, Ukyo-ku, Kyoto-shi, 616 Name (2)
94) Cubic Electric Co., Ltd. Representative Takao Tateishi 4, Detailed explanation of the invention column 6 in the agent's specification, Contents of amendment

Claims (3)

【特許請求の範囲】[Claims] （１）出力トランジスタの出力端にケーブルを接続して
出力トランジスタのオン、オフ信号を取り出すようにし
たロータリエンコーダにおいて、前記出力トランジスタ
の出力端をプルダウンするためのプルダウン回路部と、 前記ケーブルを介してプルダウン回路部に接続された常
時ケーブルへ通電するための通電回路部と、 この通電回路部における通電状態を監視してケーブルの
断線の有無を検知する検知回路部とを具備して成るロー
タリエンコーダの断線検知装置。(1) In a rotary encoder in which a cable is connected to the output terminal of the output transistor to take out an on/off signal of the output transistor, a pull-down circuit section for pulling down the output terminal of the output transistor, and a pull-down circuit section for pulling down the output terminal of the output transistor; A rotary encoder comprising: a current-carrying circuit section that constantly supplies current to a cable connected to a pull-down circuit section; and a detection circuit section that monitors the current-carrying state of the current-carrying circuit section and detects whether or not the cable is disconnected. Disconnection detection device. （２）前記ロータリエンコーダは、インクリメンタル形
のロータリエンコーダである特許請求の範囲第１項記載
のロータリエンコーダの断線検知装置。(2) The disconnection detection device for a rotary encoder according to claim 1, wherein the rotary encoder is an incremental type rotary encoder. （３）前記ロータリエンコーダは、オープンコレクタ出
力方式の出力段回路が用いられている特許請求の範囲第
１項記載のロータリエンコーダの断線検知装置。(3) The disconnection detection device for a rotary encoder according to claim 1, wherein the rotary encoder uses an output stage circuit of an open collector output type.