JPS62149571A - 重量物搭載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、組立ラインにおける作業ステーションに搬送
治具に支持されて搬入される車体等の被搭載体に、エン
ジン・ユニット等の重量物を組付けて搭載するため用い
られる重量物搭載装置に関する。

（従来の技術） 例えば、車両組立てラインにおいて、車体（被搭載体）
にエンジン・ユニットあるいはサスペンション・ユニッ
ト等の重量物が組み付けられて搭載されるに際しては、
車体がトロリーコンベアに備えられたハンガー等の搬送
治具によって支持されて所定のピンチずつ搭載ステーシ
ョンまで間歇搬送されるとともに、搭載ステーションに
、例えば、特開昭５９’−２０６２６６号公報にも示さ
れる如くの、昇降テーブルを備えた重量物搭載装置が設
置され、その昇降テーブルに重量物が載置されて昇降テ
ーブルの作動により上昇せしめられ、重量物の組付けが
なされるべく搭載ステーションに搬入された車体の組付
位置に移動せしめられて、車体にボルト等が用いられて
組み付けられるようにされることが多い。

このような車両組立てラインにおいて、重量物を車体に
ボルト等を用いて固定する組付けは、従来、作業者の手
作業により行われているが、斯かる組付けにあたっては
面倒なボルト等の締付トルクの管理等が要求されること
になるので、作業者の手作業に頼るのではなく、自動化
された機械作業により行われるものとされることが望ま
れる。

ところが、搭載ステーションに搬入される車体には、通
常、搬送治具や車体の製造上の寸法誤差、あるいは、車
体が搬送治具に支持されるべく位置決めされる際に生じ
る誤差等に起因する、昇降テーブルに載置される重量物
に対しての位置ずれが伴われる。このため、上述の如く
に組付けが自動化された機械作業により行われるものと
される場合、搭載ステーションにおいて重量物搭載装置
の昇降テーブルにより重量物が車体に対して上昇せしめ
られるとき、重量物が車体における組付位置に正しく位
置合せされず、その結果、機械作業によるボルト等が用
いられての組付けが適正に行われなくなる事態が生じる
虞がある。そこで、搭載ステーションに搬入される車体
の位置を視覚センサ等の適当な検出手段を用いて検出し
、その検出結果に基づき、搭載ステーションに搬入され
た車体の実際の位置に応じて重量物が搭載された重量物
搭載装置の昇降テーブルの、車体の搬送方向に沿う平面
内における位置を変化させ、それによって、搬入された
車体に対する重量物の、車体の搬送方向に関して前後方
向及び左右方向における位置ずれを補正することが考え
られる。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、搭載ステーションに搬入された車体が、
その搬送方向に対して上下方向の位置ずれを生じている
場合、あるいは、正規の搬送姿勢に対して傾斜した姿勢
をとることによる位置ずれを生じている場合には、視覚
センサ等の検出手段による位置ずれの検出が難しく、上
述の如（に、車体の搬送方向に沿う平面内における昇降
テーブルの位置が変化せしめられて重量物の車体に対す
る位置ずれの補正がなされても、重量物が昇降テーブル
により車体に対して上昇せしめられるとき、車体の組付
位置に対する位置ずれを伴うものとなってしまう。そし
て、斯かる位置ずれが生じると、例えば、車体に重量物
をボルトとす一／　）とを用いて組付ける際、ボルトあ
るいはナツトが車体及び重量物の取付孔に適切に螺合せ
ず、従って、自動化された機械作業による組付けが適正
に行われなくなるという問題が発生する。

斯かる点に鑑み、本発明は、搬送治具に支持されて搭載
ステーションに搬入される被搭載体の組付位置に重量物
を上昇移動させる昇降テーブルを備え、被搭載体の搬送
方向に沿う平面内における昇降テーブルの位置を変化さ
せて、搭載ステーションに搬入された被搭載体に対する
重量物の位置ずれを補正するようになされ、しかも、搭
載ステーションに搬入された被搭載体が、その搬送方向
に対して上下方向の位置ずれ、あるいは、その姿勢が正
規の搬送姿勢に対して傾斜したものとされることにより
生じる位置ずれを伴っている場合においても、被搭載体
の組付位置に対する重量物の組付けを、自動化された機
械作業によっても適正に行うことができるようにされた
重量物搭載装置を提供することを目的とする。

（問題点を解決するための手段） 上述の目的を達成すべく、本発明に係る重量物搭載装置
は、搬送治具に支持されて搭載ステーションに搬入され
る被搭載体に搭載されるべき重量物が載置される載置面
を有した昇降テーブルと、昇降テーブルの載置面の位置
を変化させて被搭載体に対する重量物の位置ずれを補正
する位置ずれ補正手段と、昇降テーブルを上昇させて重
量物を被搭載体の組付位置まで移動させるとともに、そ
の後さらに昇降テーブルを所定の距離だけ上昇させて被
搭載体を搬送治具から浮上させるリフト手段とを具備し
て構成される。

（作　用） 上述の如くに構成された本発明に係る重量物搭載装置に
おいては、位置ずれ補正手段により、搭載ステーション
に搬入される被搭載体の実際の位置に応じて、被搭載体
の搬送方向に沿う平面内における重量物が載置された昇
降テーブルの位置が調整され、それにより、搭載ステー
ションに搬入された被搭載体に対する被搭載体の搬送方
向に沿う平面内における重量物の位置ずれが補正される
。

そして、リフト手段により、位置ずれ補正手段による位
置調整がなされた昇降テーブルが上昇せしめられて重量
物が被搭載体の組付位置まで移動せしめられ、その後、
昇降テーブルがさらに所定の距離だけ上昇せしめられて
被搭載体が搬送治具から浮上せしめられる。それより、
被搭載体がその搬送方向に対して上下方向の位置ずれ、
あるいは、正規の搬送姿勢に対して傾斜した姿勢をとる
ことによる位置ずれを伴う場合にも、斯かる位置ずれが
実質的に補正されて重量物が被搭載体の組付位置に正し
く位置合せされる。このため、被搭載体に対する重量物
の組付けが、自動化された機械作業によっても適正に行
われることになる。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面を参照して説明する。

第１図及び第２図は、本発明に係る重量物搭載装置の一
例を、それが採用された車両組立ラインの一部と共に示
す。

第１図及び第２図において、車両組立ラインに沿って配
設されたオーバーヘッド型のトロリーコンベア１０が備
えるハンガー１２に支持された車体１４は、車両組立ラ
インに設けられた位置検出ステーションＳＴｓ及び搭載
ステーションＳＴｐに、順次、所定のピッチで間歇搬送
される。位置検出ステーションＳＴｓには、そこに搬入
された車体１４の実際の位置を検出する４個の視覚セン
サ１６ａ、１６ｂ、１６ｃ及び１６ｄが配されており、
また、搭載ステーションＳＴｐには、車体１４にエンジ
ン・ユニット（エンジン本体トドランスミッションとの
組合せ）１７を搭載するためのフロント側リフター２０
と、車体１４にリアアクスル・ユニット１８を搭載する
ためのリア側リフター２１とが設置されている。

視覚センサ１６ａ〜１６ｄは、車体１４におけるフロン
ト側及びリア側の所定の位置に夫々２箇所ずつ設けられ
た透孔（図示されていない）を含む範囲を画像として捉
えて位置情報を得べく、位置検出ステーションＳＴｓに
搬入されて停止せしめられた車体１４が位置ずれを伴な
わず正規の位置にある場合においてその車体１４に設け
られた透孔の直下となる位置に置かれ、夫々は、例えば
、ＣＣＤ　（チャージ・カップルド・ディバイス）撮像
素子が用いられた小型ビデオカメラで構成される。なお
、車体１４に設けられる透孔の位置は、車体１４の種類
に応じて異なるので、視覚センサｉ６ａ〜１６ｄは、車
体１４の種類に応じて位置を変更することができるもの
とされている。

フロント側リフター２０及びリア側リフター２１の夫々
の近傍には、車体１４の搬送方向（第１図及び第２図に
おいて矢印Ｐで示される方向）に直交する方向に伸びる
搬入出用コンベア２２及び２３が設置されている。そし
て、これら搬入出用コンヘア２２及び２３により、積出
部１１及び１３から積み出されたエンジン・ユニ・ｙ　
ト１７及びリアアクスル・ユニット１８が、夫々パレッ
ト２４及び２５上に載置された状態で、フロント側リフ
クー２０の前方側及びリア側リフター２１の後方側の所
定の位置まで搬送され、夫々の位置で適当な積載装置１
５により、フロント側リフター２０及びリア側リフター
２１の夫々における最上段に位置する回転昇降テーブル
６４（後に詳述される）上に、パレット２４及び２５を
伴って載置される。その場合、エンジン・ユニット１７
及びリアアクスル・ユニット１８は、夫々、パレット２
４及び２５上にそれに設けられた位置決め部材（図示省
略）によって位置決めされた状態で載置さており、かつ
、エンジン・ユニット１７及びリアアクスル・ユニット
１８と共にフロント側リフター２０及びリア側リフター
２１の夫々における回転昇降テーブル６４上に載置され
たパレット２４及び２５は、夫々、回転昇降テーブル６
４に設けられた位置決め部材（図示省略）によって位置
決めされるので、エンジン・ユニット１７及びリアアク
スル・ユニット１８は夫々フロント側リフター２０及び
リア側リフター２１に対して位置ずれを生じないものと
される。

フロント側リフター２０及びリア側リフター２′１は実
質的に同一構成とされるので、以下にフロ、ント側リフ
クー２０について説明し、リア側リフター２１について
の重複説明は省略する。

フロント側リフター２０は、第３図に詳細に示される如
く、搭載ステーションＳＴｐに搬入されて停止せしめら
れた車体１４のエンジンルームに相当する部分の略直下
となる位置に配設された基台２６を有し、この基台２６
上には、その横断面が第４図に示される如くに略コ字状
とされた固定支柱２７が立設されている。固定支柱２７
の内部には、一対の凹型ガイドレール２８が固定支柱２
７が伸びる方向に沿って敷設されており、これら凹型ガ
イドレール２８にガイド支柱２９が摺動可能に嵌合して
いる。ガイド支柱２９は、固定支柱２７の路上端から下
方に伸びて基台２６の内部にまで至る長さを有しており
、その上端部に端面板３１が固定されている。

固定支柱２７の上部には、固定支柱２７の開口部に係合
した連結支持板３２が接合されており、この連結支持板
３２の上部に、シリンダ保持板３３を介して昇降用シリ
ンダ３０の上端部が固定されている。また、昇降用シリ
ンダ３０の下部は基台２６に固定されている。そして、
昇降用シリンダ３０に内装されるピストンロッド３４の
上端部が、連結具３６を介して、上述された端面板３１
に連結されており、また、端面板３１の上面側には基板
３５が固定されている。従って、昇降用シリンダ３０が
作動してピストンロッド３４が伸縮せしめられるときに
は、ガイド支柱２９がピストンロッド３４の伸縮に伴っ
て昇降するが、そのときのガイド支柱２９の移動距離、
従って、基板３５の位置を検出すべく、第３図及び第４
図に示される如くに、連結支持板３２に、ガイド支柱２
９の一部に対向する位置センサ１９が取り付けられてい
る。

基板３５の上面側には、第５図に示される如く、互いに
平行に伸びる一対のガイドレール３７が敷設されている
。これらガイドレール３７には、第１のスライドテーブ
ル４０の下面側に配設された４個の凹型スライダ４１が
摺動自在に嵌合している。また、基板３５の上面側には
、第１のスライドテーブル４０を基板３５に対して平行
移動させるためのパルスモータ３８が設置されており、
このパルスモータ３８の回転がクラッチ３９を介してピ
ニオンギア３８ａに伝達され、ピニオンギア３８ａが第
１のスライドテーブル４０の下面側に配設されたラック
ギア４２に噛合して、第１のスライドテーブル４０をガ
イドレール３７に沿う方向に移動させる。さらに、基板
３５の上面側には、第１のスライドテーブル４０の基板
３５に対する基準位置を設定するための一対の位置設定
用シリンダ４３Ａ及び４３Ｂがガイドレール３７と平行
に設置されており、第１のスライドテーブル４０の下面
側には、位置設定用シリンダ４３Ａ及び４３Ｂの夫々の
ピストンロッド４４が伸長状態とされるとき、その先端
が当接する位置設定用ストッパ４５が突出している。そ
して、これら位置設定用シリンダ４３Ａ及び４３Ｂと位
置設定用ストッパ４５とによって、基板３５に対する第
１のスライドテーブル４０の基準位置が設定されたか否
かを判別するため、基板３５の上面側にリミットスイッ
チ４６が配されるとともに、第１のスライドテーブル４
０の下面側に、第１のスライドテーブル４０が基板３５
に対しての基準位置をとるものとなるときリミットスイ
ッチ４６をオン状態とする押圧部材４７が配されている
。

第１のスライドテーブル４０の上面側には、第６図に示
される如く、基板３５上に配されたガイドレール３７に
直交する方向にガイド溝が形成された４個のガイド部材
５１が配設され、これらガイド部材５１には、第２のス
ライドテーブル５０の下面側に敷設された一対のスライ
ドレール５２が摺動自在に嵌合している。また、第１の
スライドテーブル４０の上面側には、第２のスライドテ
ーブル５０を第１のスライドテーブル４０に対して平行
移動させるためのパルスモータ５３が設置されており、
このパルスモータ５３の回転がクラッチ５４を介してピ
ニオンギア５３ａに伝達され、ピニオンギア５３ａが第
２のスライドテーブル５０の下面側に配設されたラック
ギア５５に嗜合して、第２のスライドテーブル５０をス
ライドレール５２に沿う方向に移動させる。さらに、第
１のスライドテーブル４０上には、第２のスライドテー
ブル５０の第１のスライドテーブル４０に対する基準位
置を設定するための一対の位置設定用シリンダ５７Ａ及
び５７Ｂが夫々スライドレール５２と平行に設置されて
おり、第２のスライドテーブル５０の下面側には、位置
設定用シリンダ５７Ａ及び５７Ｂの夫々のピストンロン
ド５８が伸長状態とされるとき、その先端が当接する位
置設定用ストッパ５９が突出している。そして、これら
位置設定用シリンダ５７Ａ及び５７Ｂと位置設定用スト
ッパ５９とによって、第１のスライドテーブル４０に対
する第２のスライドテーブル５０の基準位置が設定され
たか否かを判別するため、第１のスライドテーブル４０
の上面側にリミットスイッチ６０が配されるとともに、
第２のスライドテーブル５０の下面側に、第２のスライ
ドテーブル５０が第１のスライドテーブル４０に対して
の基準位置をとるものとなるときリミットスイッチ６０
をオン状態とする押圧部材５６が配されている。

第２のスライドテーブル５０の上方には、第２のスライ
ドテーブル５０の上面に平行な面内で回転可能とされた
回転昇降テーブル６４が配されている。回転昇降テーブ
ル６４の下面側には、その略中央部に大プーリ６２が固
着された軸受部６１が設けられており、この軸受部６１
には、第２のスライドテーブル５０の上面部から上方に
突出する軸６３が嵌挿されていて、それにより、回転昇
降テーブル６４の第２のスライドテーブル５０に対する
第２のスライドテーブル５０の上面に平行な面内での位
置決めがなされている。また、回転昇降テーブル６４の
第２のスライドテーブル５０の上面に直交する方向の位
置決めは、第７図に示される如く、第２のスライドテー
ブル５０の上面側に、夫々の回転軸を軸６３に向けて放
射状に配列された合計７個のローラ６５によりなされて
いる。そして、第２のスライドテーブル５０には、回転
昇降テーブル６４を回転させるためのパルスモータ７０
が設置されており、パルスモータ７０の回転軸にはクラ
ッチ７３を介して小プーリ７２に連結されており、この
小プーリ７２と大プーリ６２とにはベルト７５が装架さ
れている。

第２のスライドテーブル５０の上面側には、第７図に示
される如く、第２のスライドテーブル５０に対する回転
昇降テーブル６４の基準位置を設定するためのリミット
スイッチ６６が、その可動接点部を軸６３に向けて配さ
れており、また、回転昇降テーブル６４の下面側に、回
転昇降テーブル６４が第２のスライドテーブル５０に対
する基準位置をとるときリミットスイッチ６６の可動接
点部に当接してリミットスイッチ６６をオン状態にする
押圧部材６７が配されている。

さらに、第３図に示される如く、回転昇降テーブル６４
の側面部における複数個所には、車体１４における組付
位置に位置合せされたエンジン・ユニット１７の取付部
を、車体１４の組付位置に組付けるためのナツトランナ
７７が取り付けられている。

このように構成されるフロント側リフター２０において
は、ガイド支柱２９の上端部に固着された端面板３１の
上面側に固定された基板３５に対して、第１のスライド
テーブル４０が、パルスモータ３８によって駆動されて
、車体１４の搭載ステーションＳＴｐへの搬入方向に直
交する方向に平行移動せしめられ、また、第１のスライ
ドテーブル４０に対して、第２のスライドテーブル５０
が、パルスモータ５３によって駆動されて、車体１４の
搭載ステーションＳＴｐへの搬入方向に沿う方向に平行
移動せしめられることにより、第２のスライドテーブル
５０の上方に配された回転昇降テーブル６４が、固定支
柱２７に対して、車体１４の搭載ステーションＳＴｐへ
の搬入方向に直交する方向及び車体１４の搭載ステーシ
ョンＳＴｐへの搬入方向に沿う方向に移動せしめられる
。

また、回転昇降テーブル６４は、パルスモータ７０によ
って駆動されて、第２のスライドテーブル５０に対して
、従って、固定支柱２７に対して回動せしめられる。さ
らに、ガイド支柱２９が、昇陸用シリンダ３０の作動に
伴って昇降することにより、回転昇降テーブル６４が固
定支柱２７に対して昇降せしめられることになる。

なお、前述の如く、リア側リフター２１も、上述のフロ
ント側リフター２０と同様に構成され、各部がフロント
側リフター２０と同様に作動し、その回転昇降テーブル
６４が、固定支柱２７に対する、車体１４の搭載ステー
ションＳＴｐへの搬入方向に直交する方向及び車体１４
の搭載ステーションＳＴｐへの搬入方向に沿う方向にお
ける移動１回動及び昇降を行わしめられるものとされる
。

なお、フロント側リフター２０における回転昇降テーブ
ル６４の側面部に取り付けらるナツトランナ７７がエン
ジン・ユニット１７の組付は用とされるのに対し、リア
側リフター２１における回転昇降テーブル６４の側面部
に取り付けられるナンドランナ７７はリアアクスル・ユ
ニット１８の組付は用とされる。

上述の如くの構成を有するものとされるフロント側リフ
ター２０及びリア側リフター２１は、それらに対して設
けられたコントローラよる制御のもとに作動する。この
場合にも、フロント側リフター２０とリア側リフター２
１とは、略同様な動作制御を受けるものとなるので、以
下にフロント側リフター２０における動作制御について
述べ、リア側リフター２１についての重複説明は省略す
る。

フロント側リフター２０に対して、第８図に示される如
くに、それに備えられた昇降用シリンダ３０、位置設定
用シリンダ４３Ａ、４３Ｂ、５７Ａ及び５７Ｂ、及び、
パルスモータ３８，５３及び７０に対する動作制御を行
うコントローラ１００が設けられる。このコントローラ
１００には、４個の視覚センサ１６ａ〜１６ｄから得ら
れる位置検出信号Ｓａ、Ｓｂ’、Ｓｃ及びＳｄ、位置セ
ンサ１９から得られるガイド支柱２９の移動距離をあら
れす検出信号Ｓｅ、及び、リミットスイッチ４６．６０
及び６６がオン状態とされて得られる、第１のスライド
テーブル４０．第２のスライドテーブル５０及び回転昇
降テーブル６４の夫々が基準位置をとる状態にあること
をあられす基準位置信号Ｓｆ、Ｓｇ及びｓｈが供給され
る。

そして、コントローラ１００は、上述の各種センサ及び
スイッチからの信号に基づいて、パルスモータ３Ｂ、５
３及び７０に、夫々、正転用駆動パルス信号Ｃａ、Ｃｂ
及びＣｃもしくは逆転用駆動パルス信号Ｃａ’　、Ｃｂ
’及びＣｃ’を供給し、昇降用シリンダ３０、及び、位
置設定用シリンダ４３Ａ、４３Ｂ、５７Ａ及び５７Ｂを
駆動する昇降用シリンダ駆動部８６、及び、位置設定用
シリンダ駆動部８７及び８８に、夫々、駆動制御信号Ｃ
ｅ、Ｃｆ及びＣｇを供給する。コントローラ１００から
、パルスモータ３８に正転用駆動パルス信号Ｃａもしく
は逆転用駆動パルス信号Ｃａ”が供給されると、それら
に応じて、パルスモータ３８が正回転もしくは逆回転し
、第１のスライドテーブル４０を車体１４の搭載ステー
ションＳＴｐへの搬入方向に直交する方向に移動させ、
また、パルスモータ５３に正転用駆動パルス信号Ｃｂも
しくは逆転用駆動パルス信号Ｃｂ゛が供給されると、そ
れらに応じて、パルスモータ５３が正回転もしくは逆回
転し、第２のスライドテーブル５０を車体１４の搭載ス
テーションＳＴｐへの搬入方向に沿う方向に移動させる
。また、コントローラ１００から、パルスモータ７０に
正転用駆動パルス信号Ｃｃもしくは逆転用駆動パルス信
号ｃ　ｃｌが供給されると、それらに応じて、パルスモ
ータ７０が正回転もしくは逆回転し、回転昇降テーブル
６４を回動させる。

斯かる構成のもとで、エンジン・ユニット１７及びリア
アクスル・ユニット１８が搭載ステーションＳＴｐに搬
入される車体１４に組み付けられて搭載されるに際して
は、車体１４が位置検出ステーションＳＴｓに搬入され
た段階で、第１のスライドテーブル４０．第２のスライ
ドテーブル５０及び回転昇降テーブル６４の夫々に基準
位置をとらせる制御が行われる。斯かる基準位置設定に
あたっては、コントローラ１００から駆動制御信号Ｃｆ
及びＣｇが位置設定用シリンダ駆動部８７及び８８に供
給され、位置設定用シリンダ駆動部８７及び８８が位置
設定用シリンダ４３Ａ及び４３Ｂ、及び、位置設定用シ
リンダ５７Ａ及び５７Ｂを駆動して、夫々におけるピス
トンロッド４４及び５８を伸長状態とし、また、コント
ローラ１００から正転用駆動パルス信号Ｃｃ及び逆転用
駆動パルス信号Ｃｃ″がパルスモータ７０に供給され、
パルスモータ７０が所定の回転量をもって正回転及び逆
回転する。それにより、第１のスライドテーブル４０及
び第２のスライドテーブル５０が夫々基板３５に対する
基準位置及び第１のスライドテーブル４０に対する基準
位置へと移動せしめられるとともに、回転昇降テーブル
６４が第２のスライドテーブル５０に対する基準位置を
とるべく回動せしめられる。そして、第１のスライドテ
ーブル４０．第２のスライドテーブル５０及び回転昇降
テーブル６４が夫々の基準位置に到達すると、リミット
スイッチ４６．６０及び６６が夫々オン状態とされて、
基準位置信号Ｓｆ、Ｓｇ及びｓｈがコントローラ１００
に供給されると、コントローラ１００からの駆動制御信
号Ｃｆ及びＣｇと正転用駆動パルス信号Ｃｃ及び逆転用
駆動パルス信号Ｃｃ’　　との送出が停止される。それ
により、第１のスライドテーブル４０．第２のスライド
テーブル５０及び回転昇降テーブル６４が夫々の基準位
置をとる状態とされる。

斯かる状態のもとに、回転昇降テーブル６４上ニハレツ
ト２４を介してエンジン・ユニット１７が載置された後
、上述した如くにして夫々の基準位置をとるものとされ
た第１のスライドテーブル４０、第２のスライドチー、
プル５０及び回転昇降テーブル６４の位置が次の如くに
して補正される。

先ず、視覚センサ１６ａ−１６ｄからコントローラ１０
０に供給される位置検出信号Ｓａ〜Ｓｄに基づいて、コ
ントローラ１００により、位置検出ステーションＳＴｓ
に搬入された車体１４に形成された位置検出用の透孔の
実際の位置と、内蔵するメモリに記憶された正規の透孔
の位置との、車体１４の搭載ステーションｓ’ｒｐへの
搬入方向に沿う平面内におけるずれが、位置ずれ距離及
び位置ずれ角度として算出される。そして、算出された
位置ずれ距離及び位置ずれ角度に応じた正転用駆動パル
ス信号Ｃａ、Ｃｂ及びＣｃもしくは逆転用駆動パルス信
号Ｃａ’　、Ｃｂ’及びｃ　Ｃ１が形成されて、それら
がパルスモータ３８．５３及び７０に供給される。これ
により、パルスモータ３８．５３及７０が正回転もしく
は逆回転して、第１のスライドテーブル４０が車体１４
の搭載ステーションＳＴｐへの搬入方向に直交する方向
に、また、第２のスライドデープル５０が車体１４の搭
載ステーションｓＴｐへの搬入方向に沿う方向に、夫々
、検出された位置ずれ距離に応じた距離だけ移動せしめ
られるとともに、回転昇降テーブル６４が位置ずれ角度
に応じた角度だけ回転せしめられる。その結果、車体１
４が位置検出ステーションＳＴｓから搭載ステーション
ＳＴｐに搬入されたとき、この搭載ステーションＳＴｐ
に搬入された車体１４に対しての、フロント側リフター
２０が有する回転昇降テーブル６４上に載置されたエン
ジン・ユニット１７の、車体１４の搭載ステーションＳ
Ｔｐへの搬入方向に沿う平面内での位置が補正されるこ
とになる。

その後、コントローラ１００からの駆動制御信号Ｃｅが
昇降用シリンダ駆動部８６に供給されて、昇降用シリン
ダ駆動部８６により昇降用シリンダ３０が上昇せしめら
れ、それに伴って、ガイド支柱２９が基板３５とともに
上昇し、回転昇降テーブル６４に載置されたエンジン・
ユニット１７が第１図において一点鎖線で示される位置
から上方の車体に向けて移動せしめられる。その際、コ
ントローラ１００は、上述した如くに車体１４の搭載ス
テーションＳＴｐへの搬入方向に沿う平面内での位置が
補正された状態における第１のスライドテーブル４０．
第２のスライドデープル５０及び回転昇降テーブル６４
の各位置を補正された規準位置として用いるとともに、
位置センサ１９から得られる検出信号Ｓｅがあられすガ
イド支柱２９の移動量、従って、エンジン・ユニット１
７の実際の上昇位置に基づき、予め、エンジンの機種及
び車体の種類に応じて設定されて内蔵するメモリに記憶
された制御プログラムに従って、パルスモータ３８．５
３及び７０の夫々に、正転用駆動パルス信号Ｃａ、Ｃｂ
及びＣｃ、もしくは、逆転用駆動パルス信号Ｃａ’　、
Ｃｂ’及びＣｃ’　を供給する。それにより、エンジン
・ユニット１７が、第１図において白抜矢印Ｒで示され
る如くの移動軌跡を描いて、車体１４に設けられた既設
部材との干渉を回避しながら上昇せしめられる。そして
、エンジン・ユニット１７の頂部が第１図においてＩ］
で示される高さまで距離りをもって上昇移動せしめられ
るとき（第１図において実線で示される状態）、エンジ
ン・ユニソｌ−１７が車体１４に設けられた組付位置に
達するものとなる。

しかしながら、搭載ステーションＳＴｐに搬入された車
体１４が、その搬送方向に対して上下方向の位置ずれを
伴う場合、あるいは、正規の搬送姿勢に対して傾斜した
姿勢をとのものとされていることによる位置ずれを伴う
場合には、前述の如くの、車体１４の搭載ステーション
ＳＴｐへの搬入方向に沿う平面内での位置ずれの補正だ
けでは、車体１４に対するエンジン・ユニット１７の位
置ずれを無くすことができない。

このため、本例では、上述の如くに、昇降用シリンダ３
０によってエンジン・ユニット１７が距離り、をもって
車体１４に設けられた組付位置まで上昇移動せしめられ
た後、さらに、コントローラ１００から昇降用シリンダ
駆動部８６に駆動制御信号Ｃｅが供給されて昇降用シリ
ンダ駆動部８６により昇降用シリンダ３０が上ｙ、せし
められ、第１図に示される如くに、エンジン・ユニット
１７がさらに所定の距離αだけ上昇せしめられ、その後
停止される。それにより、車体１４がエンジン・ユニッ
ト１７によって下方から押上げられて、第１図おいて実
線で示される位置から二点鎖線で示される位置に移動せ
しめられ、ハンガー１２から浮上せしめられる。

このようなフロント側リフター２０の動作が行われると
き、フロント側リフター２０と同様に構成されたリア側
リフター２１においてもフロント側リフター２０と同様
の動作が行われて、その回転昇降テーブル６４及びそれ
に載置されたりアアクスル・ユニット１８も、一旦、第
１図において一点鎖線で示される位置から実線で示され
る位置まで距Ａｌｉ　Ｌをもって上昇せしめられ、リア
アクスル・ユニット１８が車体１４に設けられた組付位
　′置に到達せしめられた後、さらに所定の距離αだけ
上昇せしめられて、その後停止される。それにより、車
体１４がリアアクスル・ユニット１８によって下方から
押上げられて、第１図おいて実線で示される位置から二
点鎖線で示される位置に移動せしめられ、ハンガー１２
から浮上せしめられる。

従って、バンカー１２から浮上せしめられた車体１４は
、フロント側リフター２０及びリア側リフター２１によ
って略水平に支持された状態となり、このため、車体１
４の上述の如くの上下方向の位置ずれ及び傾斜した姿勢
に基づく位置ずれが吸収されて実質的に補正され、エン
ジン・ユニット１７及びリアアクスル・ユニット】８が
車体１４に設けられた組付位置に適正に位置合せされる
ことになる。

次に、上述の如くに、車体１４がフロント側リフター２
０及びリア側リフター２１によりハンガー１２から浮上
せしめられて支持された状態で、ナツトランナ７７が上
昇せしめられて、車体１４に対するエンジン・ユニット
１７及びリアアクスル・ユニット１８の組付作業が行わ
れる。その際、エンジン・ユニット１７及びリアアクス
ル・ユニット１８が、車体１４に設けられた組付位置に
適正に位置合せされているので、ナツトランナ７７によ
る組付作業が迅速かつ正確に行われることになる。そし
て、組付作業が終了してエンジン・ユニット１７及びリ
アアクスル・ユニット１８が車体１４の組付位置に搭載
された後、フロント側リフター２０及びリア側リフター
２１の夫々における昇降用シリンダ３０の下降動作が行
われ、エンジン・ユニット１７及びリアアクスル・ユニ
ット１８が搭載された車体１４が、ハンガー１２に支持
される状態に戻され、また、フロント側リフター２０及
びリア側リフター２１の夫々における回転昇降テーブル
６４が、それに載置されたバレソト２４及び２５ととも
に第１図において一点鎖線で示される位置に戻る。そし
て、車体１４がハンガー１２に支持された状態で次のス
テーションに１殻送され、また、パレット２４及び２５
が積載装置１５によって回転昇降テーブル６４から取り
外されて搬入出用コンベア２２及び２３により搬出され
る。

なお、上述の例においては、車体１４に対するエンジン
・ユニット１７及びリアアクスル・ユニット１８の、車
体１４の搭載ステーションＳＴｐへの１殿入方向に沿う
平面内での位置調整が行われる際に、フロント側リフタ
ー２０及びリア側リフター２１の夫々における昇降用シ
リンダ３０によって昇降せしめられる第１のスライドテ
ーブル４０、第２のスライドテーブル５０及び回転昇降
テーブル６４が移動もしくは回転せしめられるようにな
されているが、本発明に係る重量物搭載装置は斯かる例
に限られることなく、例えば、フロント側リフター２０
及びリア側リフター２１の夫々における基台２６の部分
に上述の第１のスライドテーブル４０．第２のスライド
テーブル５ｏ及び回転昇降テーブル６４に相当するテー
ブルが設けられて、このテーブルが、車体１４に対する
エンジン・ユニット１７及びリアアクスル・ユニット１
８の平面上の位置決めが行われる際に移動もしくは回転
せしめられるようにされ、がっ、エンジン・ユニット１
７及びリアアクスル・ユニット１８が上昇せしめられる
際に、エンジン・ユニット１７及びリアアクスル・ユニ
ット１８と車体１４の既設部材との干渉を避けるべく移
動もしくは回転せしめられるものとされてもよい。斯か
る構成がとられる場合には、エンジン・ユニット１７及
びリアアクスル・ユニット１８が上昇せしめられる際に
おける安定性を向上させることができる。

（発明の効果） 以上の説明から明らかな如く、本発明に係る重量物搭載
装置によれば、搬送治具に支持されて搭載ステーション
に搬入される被搭載体の組付位置に重量物を上昇移動さ
せる昇降テーブルが備えられ、被搭載体の搬送方向に沿
う平面内における昇降テーブルの位置調整がなされて、
搭載ステーションに搬入された被搭載物体に対する重量
物の位置ずれが補正され、しかも、位置調整がなされた
昇降テーブルが上昇せしめられて重量物が被搭載体の組
付位置まで移動せしめられ、その後、昇降テーブルがさ
らに所定の距離だけ上昇せしめられて被搭載体が搬送治
具から浮上せしめられるようにされるので、搭載ステー
ションに搬入された被搭載体を、その搬送方向に対して
上下方向の位置ずれ、あるいは、正゛規の搬送姿勢に対
して傾斜した姿勢をとることによる位置ずれを伴う場合
にも、斯かる位置ずれを実質的に補正して重量物を被搭
載体の組付位置に正しく位置合せすることができ、その
ため、被搭載体に対する重量物の組付けを自動化された
機械作業によっても適正に行うことができることになる
。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は本発明に係る重量物搭載装置の一例
をそれが適用された車両組立ラインの一部とともに示す
側面図及び平面図、第３図は第１及び第２図に示される
例の主要部を示す側面図、第４図は第３図のｒＶ−ｒＶ
線に従う断面図、第５図及び第６図は夫々第１図及び第
２図に示される例における基板及び第１のスライドテー
ブルの平面図、第７図は第３図の■−■線に従う断面図
、第８図は第１図及び第２図に示される例における制御
系を示すブロック図である。 図中、１２はハンガー、１４は車体、１６ａ〜１６ｄは
視Ｘセンサ、１７はエンジン・ユニット、１８はリアア
クスル・ユニット、１９は位置センサ、２０はフロント
側リフター、２１はリア側リフター、３０は昇降用シリ
ンダ、３４はピストンロンド、３５は基板３８．５３及
び７０はパルスモータ、４０は第１のスライドテーブル
、５０は第２のスライドテーブル、６４は回転昇降テー
ブルである。 −１７−シ 第２図 第８図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 搬送治具に支持されて搭載ステーションに搬入される被
   搭載体に搭載されるべき重量物が載置される載置面を有
   した昇降テーブルと、該昇降テーブルの載置面の位置を
   変化させて上記被搭載体に対する上記重量物の位置ずれ
   を補正する位置ずれ補正手段と、上記重量物を上記被搭
   載体に組み付けて搭載すべく、上記昇降テーブルを上昇
   させて上記重量物を上記被搭載物体の組付位置まで移動
   させるとともに、その後さらに上記昇降テーブルを所定
   の距離だけ上昇させて上記被搭載体を上記搬送治具から
   浮上させるリフト手段とを具備して構成された重量物搭
   載装置。