JPS62139003A - 外部にワ−ク位置検出用のセンサを備えたロボツトシステム - Google Patents
外部にワ−ク位置検出用のセンサを備えたロボツトシステムInfo
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- JPS62139003A JPS62139003A JP27930685A JP27930685A JPS62139003A JP S62139003 A JPS62139003 A JP S62139003A JP 27930685 A JP27930685 A JP 27930685A JP 27930685 A JP27930685 A JP 27930685A JP S62139003 A JPS62139003 A JP S62139003A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は外部にワーク位置検出用のセンサを備えたロボ
ットシステムに関する。
ットシステムに関する。
第6図は従来の外部にワーク位置検出用のセンサを備え
たロボットシステムの構成図である。第6図において、
(1)はロボッl−(21がティーチングプレイバック
するためのワーク、(3)はロボット(2)を制御する
制御装置、(4)はワーク位置検出用のセンサ、(5)
はセンサ制御装置である。
たロボットシステムの構成図である。第6図において、
(1)はロボッl−(21がティーチングプレイバック
するためのワーク、(3)はロボット(2)を制御する
制御装置、(4)はワーク位置検出用のセンサ、(5)
はセンサ制御装置である。
係る従来の外部にワーク位置検出用のセンサを備えたロ
ボットシステムは、ロボッl−+21が制御袋fil
+31からの指令に基づいて動作し、ワーク(1)に対
するアーク溶接等の作業をするものである。この場合、
ワーク(1)は通常治具等の台に設置されるがロボット
(2)に対する位置は必ずしも一定ではなく、むしろず
れている。そこで、ワーク位置検出用のセンサ(4)が
ワーク(1)の位置を検出し、制御装置(3)が検出し
た位置に基づいて、ロボット(2)に伝達する位置を修
正する。
ボットシステムは、ロボッl−+21が制御袋fil
+31からの指令に基づいて動作し、ワーク(1)に対
するアーク溶接等の作業をするものである。この場合、
ワーク(1)は通常治具等の台に設置されるがロボット
(2)に対する位置は必ずしも一定ではなく、むしろず
れている。そこで、ワーク位置検出用のセンサ(4)が
ワーク(1)の位置を検出し、制御装置(3)が検出し
た位置に基づいて、ロボット(2)に伝達する位置を修
正する。
ワーク(1)の位置を検出するワーク位置検出用のセン
サ(4)は第7図に示すような構成になっている。
サ(4)は第7図に示すような構成になっている。
第7図において、(40)は駆動モータ、(41)は駆
動モータ (40)の回転を減速する減速機、(42)
は駆動モータ (40)の回転により軸方向に移動する
シャフト、(43)はシャフト(42)の移動に従って
移動するガイド、(44)はバネ、(45)は駆動モー
タ(40)の回転により軸方向に移動し、ワーク(1)
に接触すると停止する検出軸、(46)検出軸(45)
に直結されたボールネジ用ポールナツト、(47)はボ
ールスクリュー、(48)はレゾルバ又はエンコーダ等
の位置検出器、(49)は検出軸(45)がワーク+1
)に接触したことを検出する検出スイッチ、(50)及
び(51)はセンサ保護用のオーバーラン検出スイッチ
、(52)はセンサの機械的な原点位置を検出するスイ
ッチである。
動モータ (40)の回転を減速する減速機、(42)
は駆動モータ (40)の回転により軸方向に移動する
シャフト、(43)はシャフト(42)の移動に従って
移動するガイド、(44)はバネ、(45)は駆動モー
タ(40)の回転により軸方向に移動し、ワーク(1)
に接触すると停止する検出軸、(46)検出軸(45)
に直結されたボールネジ用ポールナツト、(47)はボ
ールスクリュー、(48)はレゾルバ又はエンコーダ等
の位置検出器、(49)は検出軸(45)がワーク+1
)に接触したことを検出する検出スイッチ、(50)及
び(51)はセンサ保護用のオーバーラン検出スイッチ
、(52)はセンサの機械的な原点位置を検出するスイ
ッチである。
このワーク位置検出用のセンサ(4)はワーク(1)及
びロボット(2)に対して、第8図に示したような位置
関係となるように配置されろ。第8図において、Sχと
SYはワーク位置検出用のセンサ(4)を基準とするX
Y2次元座標系、WXとWYはワーク(1)を基準とす
るXY2次元座標系、RXとRYはロボットに)を基準
とするXY2次元座標系である。座標系SY、 WY及
びRYは同一方向であり、座標系SX、 IIIX及び
RXは平行方向になっている。
びロボット(2)に対して、第8図に示したような位置
関係となるように配置されろ。第8図において、Sχと
SYはワーク位置検出用のセンサ(4)を基準とするX
Y2次元座標系、WXとWYはワーク(1)を基準とす
るXY2次元座標系、RXとRYはロボットに)を基準
とするXY2次元座標系である。座標系SY、 WY及
びRYは同一方向であり、座標系SX、 IIIX及び
RXは平行方向になっている。
又、ワーク位置検出用のセンサ(4)の検出したワーク
(1)の位置に基づいてロボット(2)に伝達する位置
を修正する制御装置(3)は第9図に示すような構成に
なっている。第9図において、(10)は中央処理装置
(以下、CPUという)、(11)は制御動作プログラ
ムを記憶する記憶部、(12)はティーチング又は数値
入力により教示された位置データを記憶する記憶部、(
13)はワーク位置検出用のセンサ(4)からの位置情
報を読み込むためのセンサインターフェイス、(14)
はワーク位置検出用のセンサ(4)を制御するセンサ制
御値@ (51にセンシング動作に関する信号を受は渡
すセンサ制御装置インターフェイス、(15)は制御装
置(3)の状態を表示するCRT表示装置、(16)は
制御装置(3)に指令を与えろためのキーボードである
。
(1)の位置に基づいてロボット(2)に伝達する位置
を修正する制御装置(3)は第9図に示すような構成に
なっている。第9図において、(10)は中央処理装置
(以下、CPUという)、(11)は制御動作プログラ
ムを記憶する記憶部、(12)はティーチング又は数値
入力により教示された位置データを記憶する記憶部、(
13)はワーク位置検出用のセンサ(4)からの位置情
報を読み込むためのセンサインターフェイス、(14)
はワーク位置検出用のセンサ(4)を制御するセンサ制
御値@ (51にセンシング動作に関する信号を受は渡
すセンサ制御装置インターフェイス、(15)は制御装
置(3)の状態を表示するCRT表示装置、(16)は
制御装置(3)に指令を与えろためのキーボードである
。
記憶部(12)は第10図に示すような状態で位置情報
を格納する。第10図において、(a)は教示位置デー
タであり、教示位置ステップ1、ステップ2、ステップ
3・・について、それぞれXYZ 3次元座標系におけ
る教示位置 (xI、YI、Zl) (Xi、y2.z*) (Xs、Ys、Zs) (Xa、Y4.Z4) (Xs、y、、Zs) が記憶されているとともに(第10図(a)参照)、ス
テップ1、ステップ2、ステップ3・・の教示位置に対
して、これらの教示位置データを補正した補正位置 (X r−Y s+ΔY 、 Z +)(X t 、
Y 2 + ΔY 、 Z x )(X□ Y、十Δy
、z、) (Xa、Ya+ΔY、Z、) (Xs、Ys+ΔY、Z、) が記憶されている(第1O図(b)参照)。
を格納する。第10図において、(a)は教示位置デー
タであり、教示位置ステップ1、ステップ2、ステップ
3・・について、それぞれXYZ 3次元座標系におけ
る教示位置 (xI、YI、Zl) (Xi、y2.z*) (Xs、Ys、Zs) (Xa、Y4.Z4) (Xs、y、、Zs) が記憶されているとともに(第10図(a)参照)、ス
テップ1、ステップ2、ステップ3・・の教示位置に対
して、これらの教示位置データを補正した補正位置 (X r−Y s+ΔY 、 Z +)(X t 、
Y 2 + ΔY 、 Z x )(X□ Y、十Δy
、z、) (Xa、Ya+ΔY、Z、) (Xs、Ys+ΔY、Z、) が記憶されている(第1O図(b)参照)。
次に従来の外部ワーク位置検出センサを備えたロボット
システムの動作について説明する。まず、制御装置(3
)は制御プログラムがセンシング開始ステップになると
、CPU(10)がセンサ制御装置インターフェイス(
14)を介してセンサ制御装置(5)にセンシング開始
指令を与える。次いで、制御装置(3)の指令により駆
動モータ(40)が回転すると、WA!l1IIモータ
(40)の回転が減速機(41)によって直線連動に変
換される。直線運動はシャフト(42) 、ガイド(4
3)及びバネ(44)を介して検出軸(45)に伝達さ
れる。検出軸(45)がワーク(1)に接触すると、バ
ネ(44)が縮み、検出軸(45)が検出スイッチ(4
9)を作動させる。一方、検出軸(45)の動きがポー
ルナラ!−(46)及びボールスクリュー(47)を介
して位置検出器(48)に伝達されると、位置検出器(
48)はその位置を検出する。CPU(10)はセンサ
インターフエイス(13)を介してワーク位置検出用の
センサ(4)からの位置情報を読み取る。ワーク位置検
出用のセンサ(4)、ワーク(1)及びロボツl−(2
1は第8図に示したような配置になっているので、制御
装置(3)はワーク位置検出用のセンサ(4)が検出し
たワーク(1)の検出位置に所定の定数を掛けるだけで
、ロボツl−(21の軌跡を修正することができる。ワ
ーク位置検出用のセンサ(4)の検出したワーク!11
の位置が制御装置(3)に伝達されると、制御装置(3
)はワーク(1)の位置に基づいてロボッl−(21へ
伝達すべき位置情報を修正し、ロボッ+−+21の動作
軌跡がワーク(1)に倣うようにする。
システムの動作について説明する。まず、制御装置(3
)は制御プログラムがセンシング開始ステップになると
、CPU(10)がセンサ制御装置インターフェイス(
14)を介してセンサ制御装置(5)にセンシング開始
指令を与える。次いで、制御装置(3)の指令により駆
動モータ(40)が回転すると、WA!l1IIモータ
(40)の回転が減速機(41)によって直線連動に変
換される。直線運動はシャフト(42) 、ガイド(4
3)及びバネ(44)を介して検出軸(45)に伝達さ
れる。検出軸(45)がワーク(1)に接触すると、バ
ネ(44)が縮み、検出軸(45)が検出スイッチ(4
9)を作動させる。一方、検出軸(45)の動きがポー
ルナラ!−(46)及びボールスクリュー(47)を介
して位置検出器(48)に伝達されると、位置検出器(
48)はその位置を検出する。CPU(10)はセンサ
インターフエイス(13)を介してワーク位置検出用の
センサ(4)からの位置情報を読み取る。ワーク位置検
出用のセンサ(4)、ワーク(1)及びロボツl−(2
1は第8図に示したような配置になっているので、制御
装置(3)はワーク位置検出用のセンサ(4)が検出し
たワーク(1)の検出位置に所定の定数を掛けるだけで
、ロボツl−(21の軌跡を修正することができる。ワ
ーク位置検出用のセンサ(4)の検出したワーク!11
の位置が制御装置(3)に伝達されると、制御装置(3
)はワーク(1)の位置に基づいてロボッl−(21へ
伝達すべき位置情報を修正し、ロボッ+−+21の動作
軌跡がワーク(1)に倣うようにする。
このワーク位li! 検出用のセンサ(4)でロボット
の動作位置の補正をする場合、第11図に示すような方
法によって行う。第11図において、実線は教示された
ステップ、点線は補正されろステップを示すものである
。まず、教示位置に従ってロボット(2)がステップS
1からステップS2まで移動する。ワーク位置検出用の
センサ(4)はロボット(2)がステップSlからステ
ップ51’に移動する間にワーク(1)の検出動作を行
う。次いで、ロボット(2)がステップS2に対応する
位置に到達後に、教示位置を補正した位置(以下、補正
位置という)に対して移動する。すなわち、ロボッl−
(21は教示位置S2からステップS3及びステップS
4を介してステップS5に移動せずに、教示位置S2か
ら補正位置S3’及びS4’を介して補正位1is5′
に移動することになる。この位置は教示データ記憶部(
12)に格納されている位置に対して加減算され最終的
にはロボツI−+21の動作軌跡を修正して、ワーク(
1)の位置ずれを補正する。
の動作位置の補正をする場合、第11図に示すような方
法によって行う。第11図において、実線は教示された
ステップ、点線は補正されろステップを示すものである
。まず、教示位置に従ってロボット(2)がステップS
1からステップS2まで移動する。ワーク位置検出用の
センサ(4)はロボット(2)がステップSlからステ
ップ51’に移動する間にワーク(1)の検出動作を行
う。次いで、ロボット(2)がステップS2に対応する
位置に到達後に、教示位置を補正した位置(以下、補正
位置という)に対して移動する。すなわち、ロボッl−
(21は教示位置S2からステップS3及びステップS
4を介してステップS5に移動せずに、教示位置S2か
ら補正位置S3’及びS4’を介して補正位1is5′
に移動することになる。この位置は教示データ記憶部(
12)に格納されている位置に対して加減算され最終的
にはロボツI−+21の動作軌跡を修正して、ワーク(
1)の位置ずれを補正する。
記憶部(12)は第10図に示すように、教示データを
示した位置XYZを各ステップ毎に記憶する。
示した位置XYZを各ステップ毎に記憶する。
又、ワーク位置検出用のセンサ(4)のY軸SYとロボ
ット(2)のY軸RYとが一致しているので、補正後の
データはΔYは各ステップのY軸方向のみが加減算され
ている。
ット(2)のY軸RYとが一致しているので、補正後の
データはΔYは各ステップのY軸方向のみが加減算され
ている。
上述した構成の従来の外部にワーク位置検出用のセンサ
を備えたロボットシステムは、ロボット(2)を設置し
たときに、ワーク位置検出用のセンサ(4)のY軸sy
とロボット(2)のY軸RYe厳密に合わせる必要があ
り、特に設置スペースに制約がある場合等位@調整の為
に時間がかかるという1g!題があった。
を備えたロボットシステムは、ロボット(2)を設置し
たときに、ワーク位置検出用のセンサ(4)のY軸sy
とロボット(2)のY軸RYe厳密に合わせる必要があ
り、特に設置スペースに制約がある場合等位@調整の為
に時間がかかるという1g!題があった。
又、ワーク位置検出用のセンサ(4)とロボット(2)
との位置を各々測定しなければならず、精度が良くない
という問題があった。
との位置を各々測定しなければならず、精度が良くない
という問題があった。
本発明は上記問題点を解決するためになされたもので、
容易にロボッ)・とワーク位置検出用のセンサとの座標
合わせができるとともに、ワーク位置検出用のセンサの
精度を向上させ得る外部にワーク位置検出用のセンサを
備えたロボットシステムを提供することを目的とする。
容易にロボッ)・とワーク位置検出用のセンサとの座標
合わせができるとともに、ワーク位置検出用のセンサの
精度を向上させ得る外部にワーク位置検出用のセンサを
備えたロボットシステムを提供することを目的とする。
そこで本発明では、教示された動作位置に従ってワーク
に対して所定の作業を行うロボットと、ワークの位置を
検出するワーク位置検出用のセンサと、ワーク位置検出
用のセンサを制御するセンサ制御装置と、ワーク位置検
出用のセンサの少なくとも2以上の動作位置をロボッ!
・に教示することにより、ワーク位置検出用のセンサを
基準とする座標及びロボットを基準とする座標を校正し
、校正した座標及びワーク位置検出用のセンサが検出し
たワークの位置に基づいて、ロボットに教示する位置を
補正する制御装置とから外部にワーク位置検出用のセン
サを備えたロボットシステムを構成する。
に対して所定の作業を行うロボットと、ワークの位置を
検出するワーク位置検出用のセンサと、ワーク位置検出
用のセンサを制御するセンサ制御装置と、ワーク位置検
出用のセンサの少なくとも2以上の動作位置をロボッ!
・に教示することにより、ワーク位置検出用のセンサを
基準とする座標及びロボットを基準とする座標を校正し
、校正した座標及びワーク位置検出用のセンサが検出し
たワークの位置に基づいて、ロボットに教示する位置を
補正する制御装置とから外部にワーク位置検出用のセン
サを備えたロボットシステムを構成する。
上記構成の外部にワーク位置検出センサを備えたロボッ
トシステムは、制御装置がロボットにワーク位置検出用
のセンサの2以上の動作位置をロボットに教示し、ワー
ク位置検出用のセンサを基準とする座標及びロボットを
基準とする座標を校正し、さらに校正した座標及びワー
ク位置検出用のセンサが検出したワークの位置に基づい
て、ロボットに教示する位置を補正する。
トシステムは、制御装置がロボットにワーク位置検出用
のセンサの2以上の動作位置をロボットに教示し、ワー
ク位置検出用のセンサを基準とする座標及びロボットを
基準とする座標を校正し、さらに校正した座標及びワー
ク位置検出用のセンサが検出したワークの位置に基づい
て、ロボットに教示する位置を補正する。
息下、本発明の一実施例を添付図面を参照して詳細に説
明する。
明する。
第1図は本発明に係る外部にワーク位置検出センサを備
えたロボットシステムの構成図である◇第1図において
、(1)はロボッl−(21がティーチングプレイバッ
クするためのワーク、(3)はロボット(2)を制御す
る制御装置、(4)はワーク位置検出用のセンサ、(5
)はセンサ制御装置である。又、第2図はワーク(1)
、ロボット(2)及びワーク位置検出用のセンサ(4)
の位置関係を示す図である。第2図において、ワーク位
置検出用のセンサ(4)のY軸SYはワークfilのY
軸1’lYと一致しているが、ロボッl−(2+のX軸
RYと一致していない。
えたロボットシステムの構成図である◇第1図において
、(1)はロボッl−(21がティーチングプレイバッ
クするためのワーク、(3)はロボット(2)を制御す
る制御装置、(4)はワーク位置検出用のセンサ、(5
)はセンサ制御装置である。又、第2図はワーク(1)
、ロボット(2)及びワーク位置検出用のセンサ(4)
の位置関係を示す図である。第2図において、ワーク位
置検出用のセンサ(4)のY軸SYはワークfilのY
軸1’lYと一致しているが、ロボッl−(2+のX軸
RYと一致していない。
本発明に係る外部にワーク位置検出センサを備えたロボ
ットシステムは、予めワーク位置検出用のセンサ(4)
の検出軸(45)の2位置(例えば、検出軸(45)が
最も縮んだ位置と最も伸びた位ii)をロポ・ソト(2
)の所定の点(アーク溶接ロボットにおいては、トーチ
先端の作業点)に教示して、この2点からワーク位置検
出用のセンサ(4)の軸方向をロボット(2)を基準と
する座標に変換して単位ベクトルを生成しておく。そし
て、自動運転時にロボット(2)にプレイバックすべき
経路を教示するとともに、このときのワーク(1)の位
置を求める。ロボッl−(21に教示した経路をプレイ
バックするときに、制御装置a f31はセンサ制御装
置(5)にワーク位ffl検出用のセンサ(4)の検出
軸(45)とワーク(1)とが接触したときのワーク(
1)の位置を検出させ、ワーク位置検出用のセンサ(4
)の検出値をロボット(2)のXYZ座標に対応させて
ズレを補正する。なお、ワーク(1)の位置は制御袋M
(3)からセンサ制御装置(5)にセンシング開始指令
を出力することにより検出され、制御装置(3)がこの
データを読み取りこれをロボッl−(21に教示する。
ットシステムは、予めワーク位置検出用のセンサ(4)
の検出軸(45)の2位置(例えば、検出軸(45)が
最も縮んだ位置と最も伸びた位ii)をロポ・ソト(2
)の所定の点(アーク溶接ロボットにおいては、トーチ
先端の作業点)に教示して、この2点からワーク位置検
出用のセンサ(4)の軸方向をロボット(2)を基準と
する座標に変換して単位ベクトルを生成しておく。そし
て、自動運転時にロボット(2)にプレイバックすべき
経路を教示するとともに、このときのワーク(1)の位
置を求める。ロボッl−(21に教示した経路をプレイ
バックするときに、制御装置a f31はセンサ制御装
置(5)にワーク位ffl検出用のセンサ(4)の検出
軸(45)とワーク(1)とが接触したときのワーク(
1)の位置を検出させ、ワーク位置検出用のセンサ(4
)の検出値をロボット(2)のXYZ座標に対応させて
ズレを補正する。なお、ワーク(1)の位置は制御袋M
(3)からセンサ制御装置(5)にセンシング開始指令
を出力することにより検出され、制御装置(3)がこの
データを読み取りこれをロボッl−(21に教示する。
次に、本発明に係る外部にワーク位置検出センサe[え
たロボットシステムの動作を第3図に示したフローチャ
ートを参照して説明する。
たロボットシステムの動作を第3図に示したフローチャ
ートを参照して説明する。
(1)ステップ1
制御装置(3)はワーク位置検出用のセンサ(4)設置
時に、第4図に示すようにシャフト軸(45)の2位置
R(X、、Y、、Z、)及びs (X、、Y、、Z、)
をロボット(2)に教示する。第4図はワーク位置検出
用のセンサ(4)の校正時におけるワーク(1)、ロボ
ッl−f21及びワーク位置検出用のセンサ(4)の位
置関係を示した図である。第4図において、点Pはロボ
ット(2)に作業させるべく教示したときのロボット(
2)の座標、点Qは点Pをシフトすべき点であり、ワー
ク位置検出用のセンサ(4)による補正値ΔX、ΔY、
ΔZを点Pの座標x、y、zに反映した点である。
時に、第4図に示すようにシャフト軸(45)の2位置
R(X、、Y、、Z、)及びs (X、、Y、、Z、)
をロボット(2)に教示する。第4図はワーク位置検出
用のセンサ(4)の校正時におけるワーク(1)、ロボ
ッl−f21及びワーク位置検出用のセンサ(4)の位
置関係を示した図である。第4図において、点Pはロボ
ット(2)に作業させるべく教示したときのロボット(
2)の座標、点Qは点Pをシフトすべき点であり、ワー
ク位置検出用のセンサ(4)による補正値ΔX、ΔY、
ΔZを点Pの座標x、y、zに反映した点である。
なお、ここで求めたワーク(1)のズレ量はそのまま使
用できず、もし使用するとしたらワーク位置検出用のセ
ンサ(4)のシャツ1−軸(45)をロボット(2)の
座標方向と同じに設置しなければならない。
用できず、もし使用するとしたらワーク位置検出用のセ
ンサ(4)のシャツ1−軸(45)をロボット(2)の
座標方向と同じに設置しなければならない。
このような設置の仕方が難しいことは前述した通りであ
る。この問題を解決するため、本発明はロボッl−(2
1の座標とワーク位置検出用のセンサ(4)のシャフト
軸(45)とを校正する。これはワーク位置検出用のセ
ンサ(4)のシャフト軸(45)の2位置(例えば、検
出軸(45)が最も縮んだ位置と最も伸びた位W)をロ
ボット(2)に教示して、その単位ベクトルを算出し、
ワーク(1)のズレ量に単位ベクトルを乗算して座標を
校正することによって行うものである。
る。この問題を解決するため、本発明はロボッl−(2
1の座標とワーク位置検出用のセンサ(4)のシャフト
軸(45)とを校正する。これはワーク位置検出用のセ
ンサ(4)のシャフト軸(45)の2位置(例えば、検
出軸(45)が最も縮んだ位置と最も伸びた位W)をロ
ボット(2)に教示して、その単位ベクトルを算出し、
ワーク(1)のズレ量に単位ベクトルを乗算して座標を
校正することによって行うものである。
(2)ステップ2
制御装置(3)はワーク位置検出用のセンサ(4)の校
正時に教示したロボット座標の2点P (X、、Y、。
正時に教示したロボット座標の2点P (X、、Y、。
zp)とQ (X、1. Y、、 ZQ)から「x]
1 ]
なる単位ペケトルを計算しておきパラメータとして記憶
しておく。
しておく。
(3)ステップ3
制御装置(3)がセンレンゲ開始指令をセンサ制御装置
(5)に出力すると、ワーク位置検出用のセンサ(4)
は検出軸(45)を駆動して、検出軸(45)がり−ク
(1)に接触した位置を検出し、ワーク(1)の1軸方
向のズレを検出する。ワーク(1)のズレ量は点Aが検
出軸(45)で検出した教示時のワークHの位置、Bが
プレイバック時のワーク(1)の位置であるので、点A
と点Bとの差dとして算出されろ。
(5)に出力すると、ワーク位置検出用のセンサ(4)
は検出軸(45)を駆動して、検出軸(45)がり−ク
(1)に接触した位置を検出し、ワーク(1)の1軸方
向のズレを検出する。ワーク(1)のズレ量は点Aが検
出軸(45)で検出した教示時のワークHの位置、Bが
プレイバック時のワーク(1)の位置であるので、点A
と点Bとの差dとして算出されろ。
なお、この時の検出値はワーク位置検出用のセンサ(4
)の原点位置からみてどの位置にあるのかを示した値で
ある。つまり、ワーク+11をティーチングした時の検
出値とプレイバンク時の検出値との差によりワーク(1
)のズレ量(ワーク位置検出用のセンサ(4)の相対値
)が求まるのである。
)の原点位置からみてどの位置にあるのかを示した値で
ある。つまり、ワーク+11をティーチングした時の検
出値とプレイバンク時の検出値との差によりワーク(1
)のズレ量(ワーク位置検出用のセンサ(4)の相対値
)が求まるのである。
ワーク(1)のズレ量(ワーク位置検出用のセンサ(4
)の相対値)=(教示時の検出値)−(ブレイバ・アク
時の検出値) 一方、プレイバック時には、ワーク位置検出用のセンサ
(4)によりシフ1・すべきワーク(1)のズし、id
が求まる。
)の相対値)=(教示時の検出値)−(ブレイバ・アク
時の検出値) 一方、プレイバック時には、ワーク位置検出用のセンサ
(4)によりシフ1・すべきワーク(1)のズし、id
が求まる。
(4)ステップ4
制御装置(3)は、ズレ量dに単位ベクトルY=刊千
ただし、
K= (XI−X11”+ (Y、−Yl)’+
(z、−z+)”を積算してシ゛71・暇 を算出ずろ。
(z、−z+)”を積算してシ゛71・暇 を算出ずろ。
(5)ステップ5
各ステ・ソゴ毎に算出したレフ)・量
(ΔX1ΔY1Δ2)
を教示データ
(Xs= Ys、Zs)
(X4. Y4. Z4)
(Xs、Ys、Zs)
にそれぞれ加算し、補正データ
(X’s+ ΔX 、 Y s+ ΔY 、 Z
s十ΔZ)(X a+ΔX、Y、+ΔY、Za+ΔZ)
(X s 十ΔX 、 Y s 十ΔY 、 Z
s 十ΔZ )を算出する。
s十ΔZ)(X a+ΔX、Y、+ΔY、Za+ΔZ)
(X s 十ΔX 、 Y s 十ΔY 、 Z
s 十ΔZ )を算出する。
第5図は上述した処理の結果得られるプレイバックすべ
き座標のデータを示す。第5図は第5図(a)が教示デ
ータ、第5図(b)がワーク(1)のズレ量検出後、プ
レイバックすべき補正データを示し、第6図(b)のデ
ータに比べ、3軸とも補正可能となり精度が向上してい
ることがわかる。
き座標のデータを示す。第5図は第5図(a)が教示デ
ータ、第5図(b)がワーク(1)のズレ量検出後、プ
レイバックすべき補正データを示し、第6図(b)のデ
ータに比べ、3軸とも補正可能となり精度が向上してい
ることがわかる。
又、このワーク位置検出用のセンサ(4)は1つのプロ
グラム中−回だけでな(何回もセンシング可能なことは
言うまでもない。
グラム中−回だけでな(何回もセンシング可能なことは
言うまでもない。
なお、本実施例ではワーク位置検出用のセンサ(4)1
台でワーク(1)の1軸方向のズレの検出を行ったが、
複数のワーク位置検出用のセンサ(4)を接続すること
により、ワーク(1)のズレ方向を複数軸検出すること
ができるのでワーク(1)のズレ方向が1方向でな場合
でも同様の効果を奏する。
台でワーク(1)の1軸方向のズレの検出を行ったが、
複数のワーク位置検出用のセンサ(4)を接続すること
により、ワーク(1)のズレ方向を複数軸検出すること
ができるのでワーク(1)のズレ方向が1方向でな場合
でも同様の効果を奏する。
す上説明したように本発明によれば、ロボットにワーク
位置検出用のセンサの2以上の動作位置を教示して、ワ
ーク位置検出用のセンサを基準とする座標及びロボット
を基準とする座標を校正し、校正した座標及びワーク位
置検出用のセンサが検出したワークの位置に基づいて、
ロボットに教示する位置を補正することにより、ワーク
位置検出用のセンサをロボットを基準とする座標に合わ
せて取り付ける必要がなくなり、ワーク位聞検出用のセ
ンサの設置が短時間でできるという効果を得る。
位置検出用のセンサの2以上の動作位置を教示して、ワ
ーク位置検出用のセンサを基準とする座標及びロボット
を基準とする座標を校正し、校正した座標及びワーク位
置検出用のセンサが検出したワークの位置に基づいて、
ロボットに教示する位置を補正することにより、ワーク
位置検出用のセンサをロボットを基準とする座標に合わ
せて取り付ける必要がなくなり、ワーク位聞検出用のセ
ンサの設置が短時間でできるという効果を得る。
又、ワーク位置検出用のセンサを基準とする座標及びロ
ボットを基準とする座標を校正するので、取り付は精度
が向上するという効果を得る。
ボットを基準とする座標を校正するので、取り付は精度
が向上するという効果を得る。
さらに、ロボットとワーク位置検出用のセンサとを独立
させたのぞ、タクトタイムの向上を図ることができろと
いう効果を得る。
させたのぞ、タクトタイムの向上を図ることができろと
いう効果を得る。
第1図は本発明に係るワーク位置検出用のセンサラ備え
たロボットシステムの構成図、第2図及び第4図はワー
ク、ロボット及びワーク位置検出用のセンサの位置関係
を示す図、第3図は本発明に係る外部にワーク位置検出
用のセンサを備えたロボットシステムの動作を示すフロ
ーチャー1・、第5図及び第10図はは記憶部の記憶状
態を示す図、第6図は従来の外部ワーク位置検出センサ
を備えたロボットシステムの構成図、第7図はワークの
位置を検出するワーク位置検出用のセンサの構成図、第
8図はワーク、ロボット及びワーク位置検出用のセンサ
の位置関係を示す図、第9図は制御装置の構成図、M1
1図はワーク位置検出用のセンサによるロボットの動作
位置の補正を説明する説明図である。 各図中、1はワーク、2はロボット、3は制御装置、4
はワーク位置検出用のセンサ、5はセンサ制御装置、4
0は駆動モータ、41は減速機、42はシャツl−14
3はガイド、44はバネ、45は検出軸、46はボール
ナツト、47はボールスクリュー、48は位置検出器、
49は検出スイッチ、50.51はオーバーラン検出ス
イッチ、52は原点位置を検出するスイッチ、10は中
央処理装置(CPU)11は制御動作ゴログラムを記憶
する記憶部、12は位置データを記憶する記憶部、13
はセンサインターフェイス、14ばセンサ制御装置イン
ターフェイス、15ばCRT表示装置、16はキーボー
ドである。 なお、各図中同一符号は同−又は相当部分を示すもので
ある。
たロボットシステムの構成図、第2図及び第4図はワー
ク、ロボット及びワーク位置検出用のセンサの位置関係
を示す図、第3図は本発明に係る外部にワーク位置検出
用のセンサを備えたロボットシステムの動作を示すフロ
ーチャー1・、第5図及び第10図はは記憶部の記憶状
態を示す図、第6図は従来の外部ワーク位置検出センサ
を備えたロボットシステムの構成図、第7図はワークの
位置を検出するワーク位置検出用のセンサの構成図、第
8図はワーク、ロボット及びワーク位置検出用のセンサ
の位置関係を示す図、第9図は制御装置の構成図、M1
1図はワーク位置検出用のセンサによるロボットの動作
位置の補正を説明する説明図である。 各図中、1はワーク、2はロボット、3は制御装置、4
はワーク位置検出用のセンサ、5はセンサ制御装置、4
0は駆動モータ、41は減速機、42はシャツl−14
3はガイド、44はバネ、45は検出軸、46はボール
ナツト、47はボールスクリュー、48は位置検出器、
49は検出スイッチ、50.51はオーバーラン検出ス
イッチ、52は原点位置を検出するスイッチ、10は中
央処理装置(CPU)11は制御動作ゴログラムを記憶
する記憶部、12は位置データを記憶する記憶部、13
はセンサインターフェイス、14ばセンサ制御装置イン
ターフェイス、15ばCRT表示装置、16はキーボー
ドである。 なお、各図中同一符号は同−又は相当部分を示すもので
ある。
Claims (1)
- 教示された動作位置に従ってワークに対し所定の作業を
行うロボットと、前記ワークの位置を検出するワーク位
置検出用のセンサと、前記ワーク位置検出用のセンサを
制御するセンサ制御装置と、前記ワーク位置検出用のセ
ンサの少なくとも2以上の動作位置を前記ロボットに教
示することにより、該ワーク位置検出用のセンサを基準
とする座標及び該ロボットを基準とする座標を校正し、
該校正した座標及び該ワーク位置検出用のセンサが検出
した前記ワークの位置に基づいて、ロボットに教示する
位置を補正する制御装置とを備えたことを特徴とする外
部にワーク位置検出用のセンサを備えたロボットシステ
ム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP27930685A JPS62139003A (ja) | 1985-12-13 | 1985-12-13 | 外部にワ−ク位置検出用のセンサを備えたロボツトシステム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP27930685A JPS62139003A (ja) | 1985-12-13 | 1985-12-13 | 外部にワ−ク位置検出用のセンサを備えたロボツトシステム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62139003A true JPS62139003A (ja) | 1987-06-22 |
Family
ID=17609325
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP27930685A Pending JPS62139003A (ja) | 1985-12-13 | 1985-12-13 | 外部にワ−ク位置検出用のセンサを備えたロボツトシステム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS62139003A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1991012935A1 (en) * | 1990-02-28 | 1991-09-05 | Fanuc Ltd | Calibration system for robot |
JPH06180608A (ja) * | 1992-01-10 | 1994-06-28 | Shinano Polymer Kk | 産業用ロボットの使用方法 |
CN109029322A (zh) * | 2018-07-16 | 2018-12-18 | 北京芯合科技有限公司 | 一种全新数控机器人多坐标测量***及测量方法 |
-
1985
- 1985-12-13 JP JP27930685A patent/JPS62139003A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1991012935A1 (en) * | 1990-02-28 | 1991-09-05 | Fanuc Ltd | Calibration system for robot |
JPH06180608A (ja) * | 1992-01-10 | 1994-06-28 | Shinano Polymer Kk | 産業用ロボットの使用方法 |
CN109029322A (zh) * | 2018-07-16 | 2018-12-18 | 北京芯合科技有限公司 | 一种全新数控机器人多坐标测量***及测量方法 |
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