JPS62138720A - 車両用ナビゲ−タ装置 - Google Patents
車両用ナビゲ−タ装置Info
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- JPS62138720A JPS62138720A JP28083485A JP28083485A JPS62138720A JP S62138720 A JPS62138720 A JP S62138720A JP 28083485 A JP28083485 A JP 28083485A JP 28083485 A JP28083485 A JP 28083485A JP S62138720 A JPS62138720 A JP S62138720A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は、着磁による磁気方位センサの検出誤差を自動
補正する車両用ナビゲータ装置に関する。
補正する車両用ナビゲータ装置に関する。
(従来技術)
従来、この種の車両用ナビゲータ装置としては、例えば
特開昭58−135911号のものが知られている。
特開昭58−135911号のものが知られている。
このような従来装置にあっては、表示装置に表示された
道路網線図を見ながら出発地点と目的地点を指示すると
、所謂記憶装置に予め記憶されている地図データから最
適コースを検索して表示装置に表示し、次にナビゲート
動作の開始を指示して車両を走行すると、地磁気を検知
する方位センサにより検出された車両の進行方位と速度
センサにより検出された車両速度から車両の現在位置を
計算し、該表示装置に時々刻々変化する車両の現在位置
をガイド表示するようにしている。
道路網線図を見ながら出発地点と目的地点を指示すると
、所謂記憶装置に予め記憶されている地図データから最
適コースを検索して表示装置に表示し、次にナビゲート
動作の開始を指示して車両を走行すると、地磁気を検知
する方位センサにより検出された車両の進行方位と速度
センサにより検出された車両速度から車両の現在位置を
計算し、該表示装置に時々刻々変化する車両の現在位置
をガイド表示するようにしている。
ここで、方位センサ(例えばフラックスゲート方式の方
位センサ)は、第7図に示すように、パーマロイリング
1に、X軸コイル(車体の直進方向Yoに水平に設けら
れる)2と、該X軸コイル2に直行するY軸コイル(車
体の左右方向xOに水平に設けられる)3と、補助コイ
ル4とを巻装し、該補助コイル4に所定周波数の交流信
号を供給するようになっている。そして、地磁気により
夫々のX軸コイル2に誘起された信号VXとY軸コイル
3に誘起された信号vyのレベルに基づいて、ナビゲー
タ装置は所謂地磁気ベクトルに対する車両の進行方向ベ
クトルを得ている。
位センサ)は、第7図に示すように、パーマロイリング
1に、X軸コイル(車体の直進方向Yoに水平に設けら
れる)2と、該X軸コイル2に直行するY軸コイル(車
体の左右方向xOに水平に設けられる)3と、補助コイ
ル4とを巻装し、該補助コイル4に所定周波数の交流信
号を供給するようになっている。そして、地磁気により
夫々のX軸コイル2に誘起された信号VXとY軸コイル
3に誘起された信号vyのレベルに基づいて、ナビゲー
タ装置は所謂地磁気ベクトルに対する車両の進行方向ベ
クトルを得ている。
即ち、該方位センサを備えたナビゲータ装置を搭載して
、車両をある方向、例えば地磁気方向に対して角度θの
方向に走行させると、X軸コイル2とY@bコイル3か
らは、地磁気ベクトルに対して角度0分だけ例えば直流
レベルがシフトした信号vx、vyが発生する。そして
、この信号VX。
、車両をある方向、例えば地磁気方向に対して角度θの
方向に走行させると、X軸コイル2とY@bコイル3か
らは、地磁気ベクトルに対して角度0分だけ例えば直流
レベルがシフトした信号vx、vyが発生する。そして
、この信号VX。
vyのシフトした直流レベルに基づいて車両の走行方向
及び大きさを示す走行方向ベクトルVCを求めている。
及び大きさを示す走行方向ベクトルVCを求めている。
(発明が解決しようとする問題点〉
しかしながら、方位センサは微弱な地磁気を利用して車
両の進行方向を検知することから、例えば電車踏切等を
通過した際に車両本体が着磁した場合、該着磁の影響を
受けて方位センサの検出出力に誤差を生じる問題がある
。
両の進行方向を検知することから、例えば電車踏切等を
通過した際に車両本体が着磁した場合、該着磁の影響を
受けて方位センサの検出出力に誤差を生じる問題がある
。
即ち、このような方位検出手段によるナビゲータ装置は
、基本的には車両を座標点とするXY座標における地磁
気ベクトルを検出するものであり、上記着磁が生ずると
第8図に示すように、車体固定座標XYにおいて着磁に
よる誤差方位ベクトルVx成分を有することになり、着
磁後に検出される地磁気ベクトルは真の地磁気ベクトル
と誤差方位ベクトルVXとの和になるため、この地磁気
ベクトルに基づいて求めた車両方位は真の車両方位から
ずれてしまう。
、基本的には車両を座標点とするXY座標における地磁
気ベクトルを検出するものであり、上記着磁が生ずると
第8図に示すように、車体固定座標XYにおいて着磁に
よる誤差方位ベクトルVx成分を有することになり、着
磁後に検出される地磁気ベクトルは真の地磁気ベクトル
と誤差方位ベクトルVXとの和になるため、この地磁気
ベクトルに基づいて求めた車両方位は真の車両方位から
ずれてしまう。
第8図に基づいて、着磁により発生する誤差を具体的に
説明すると、実線で示した円の中心が車体固定座標XY
の座標点であり、着磁がないときには、例えばベクトル
vaの方向に向いていた車両を北方向に角度θmだけ回
転して、方位センサからベクトルyrの方向が検出され
たとする。着磁後に同じ条件で車両を回転した場合、誤
差方位ベクトルVXだけの誤差分が重畳するので、車両
をベクトルVaの方向に向けた時に方位センサで検出さ
れる方位ベクトルはVa*となり、車両を角度θm回転
したときに方位センサで検出される方位ベクトルはVr
*となる。したがって、実際には車両を角度θm回転し
たにもかかわらず、ナビゲータ装置はベクトルVr*と
Va*との差の角度θm*だけ回転したと認識し、該着
磁によって車両の進行方位に誤差を生ずる事となる。
説明すると、実線で示した円の中心が車体固定座標XY
の座標点であり、着磁がないときには、例えばベクトル
vaの方向に向いていた車両を北方向に角度θmだけ回
転して、方位センサからベクトルyrの方向が検出され
たとする。着磁後に同じ条件で車両を回転した場合、誤
差方位ベクトルVXだけの誤差分が重畳するので、車両
をベクトルVaの方向に向けた時に方位センサで検出さ
れる方位ベクトルはVa*となり、車両を角度θm回転
したときに方位センサで検出される方位ベクトルはVr
*となる。したがって、実際には車両を角度θm回転し
たにもかかわらず、ナビゲータ装置はベクトルVr*と
Va*との差の角度θm*だけ回転したと認識し、該着
磁によって車両の進行方位に誤差を生ずる事となる。
そこで、従来のナビゲータ装置では、第8図の点線で示
すように車両を円周上に走行させ、方位センサにて実際
に検出される略全方位にわたる走行方向ベクトルの中心
点a を算出し、着磁のない場合の中心点aと咳中心点
a との誤差方位ベクトルVXを算出し、以後の走行の
際には、実際に方位センサより検出される走行方向ベク
トルの方位座標系の原点を誤差分すなわち誤差方位ベク
トルVX分だけずらして補正演算するようにしている(
以下、円検定という)。
すように車両を円周上に走行させ、方位センサにて実際
に検出される略全方位にわたる走行方向ベクトルの中心
点a を算出し、着磁のない場合の中心点aと咳中心点
a との誤差方位ベクトルVXを算出し、以後の走行の
際には、実際に方位センサより検出される走行方向ベク
トルの方位座標系の原点を誤差分すなわち誤差方位ベク
トルVX分だけずらして補正演算するようにしている(
以下、円検定という)。
しかしながら、車両の着磁量は走行中などに変化して一
定ではないから、正確な走行方向を得るには走行を開始
する前にいつもこのような円検定を行う必要が生ずるこ
とになるが、このような操作は煩雑であることから、運
転者等に行なわせるのは極めて合理的でない。
定ではないから、正確な走行方向を得るには走行を開始
する前にいつもこのような円検定を行う必要が生ずるこ
とになるが、このような操作は煩雑であることから、運
転者等に行なわせるのは極めて合理的でない。
(問題点を解決するための手段)
本発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされたも
ので、通常の走行中に車両の進行方位誤差を自己補正す
ることのできる車両用ナビゲータ装置を提供することを
目的とする。
ので、通常の走行中に車両の進行方位誤差を自己補正す
ることのできる車両用ナビゲータ装置を提供することを
目的とする。
この目的を達成するために本発明は、走行方向の異なる
少なくとも2以上の走行区間を設定し、該走行区間に沿
って実際に車両を走行させることにより得られる各走行
区間毎の走行方位ベクトルよりこれら走行方位ベクトル
の中心点を求め、該中心点と着磁のない状態での磁気方
位ベクトルの中心点との位置のずれから誤差方位ベクト
ルを求めるようにし、以後、方位センサからの検出信号
に基づいて車両の走行方位を求める際には、その誤差方
位ベクトル分を除去することによって正確な方位を求め
るようにしたことを技術的要点とす(実施例) 第1図は本発明による車両用ナビゲータ装置の一実施例
の基本構成を示すブロック図である。
少なくとも2以上の走行区間を設定し、該走行区間に沿
って実際に車両を走行させることにより得られる各走行
区間毎の走行方位ベクトルよりこれら走行方位ベクトル
の中心点を求め、該中心点と着磁のない状態での磁気方
位ベクトルの中心点との位置のずれから誤差方位ベクト
ルを求めるようにし、以後、方位センサからの検出信号
に基づいて車両の走行方位を求める際には、その誤差方
位ベクトル分を除去することによって正確な方位を求め
るようにしたことを技術的要点とす(実施例) 第1図は本発明による車両用ナビゲータ装置の一実施例
の基本構成を示すブロック図である。
まず構成を説明する。10は速度検出手段で必り、速度
センサで検出された検出信号を波形成形等して信号処理
可能な速度データSpを出力する。
センサで検出された検出信号を波形成形等して信号処理
可能な速度データSpを出力する。
11は地磁気方位を検出する方位検出手段であり、磁気
方位センサより出力された検出信号を信号処理可能な方
位データSdとして出力する。
方位センサより出力された検出信号を信号処理可能な方
位データSdとして出力する。
12は走行距離算出手段であり、速度データSp及び方
位データSdに基づいて直交座標系(XY座標)に於け
るX軸方向とY軸方向の距離として、所定時間当りの車
両の走行距離を算出する。
位データSdに基づいて直交座標系(XY座標)に於け
るX軸方向とY軸方向の距離として、所定時間当りの車
両の走行距離を算出する。
そしてX軸方向及びY軸方向の走行距離を示す距離デー
タΔmを出力する。
タΔmを出力する。
13は走行距離積算手段でおり、走行距離算出手段12
から出力された距離データΔmを順次積算することによ
り、X軸方向及びY軸方向のそれぞれの走行距離を算出
し、積算データ1として出力する。
から出力された距離データΔmを順次積算することによ
り、X軸方向及びY軸方向のそれぞれの走行距離を算出
し、積算データ1として出力する。
14は第1記憶手段、15は第2記憶手段であり、後述
する走行区間毎に切換えられて積算データ1を記憶する
。即ち、異なった走行区間に沿って実際に車両を走行さ
せることにより得られる各走行区間毎の走行方向ベクト
ルをX軸方向及びY軸方向の各走行距離として、第1記
憶手段14、第2記憶手段15に記憶される。
する走行区間毎に切換えられて積算データ1を記憶する
。即ち、異なった走行区間に沿って実際に車両を走行さ
せることにより得られる各走行区間毎の走行方向ベクト
ルをX軸方向及びY軸方向の各走行距離として、第1記
憶手段14、第2記憶手段15に記憶される。
16は補正演算手段であり、第1記憶手段14と第2記
憶手段15からそれぞれ出力された積算データ11.
fL2を入力し、これら積算データ11、m2より着磁
による誤差方位ベクトルを算出し、該誤差方位ベクトル
をXY座標系に於けるX軸及びY軸方向の成分として示
す誤差方位データDsとして出力する。
憶手段15からそれぞれ出力された積算データ11.
fL2を入力し、これら積算データ11、m2より着磁
による誤差方位ベクトルを算出し、該誤差方位ベクトル
をXY座標系に於けるX軸及びY軸方向の成分として示
す誤差方位データDsとして出力する。
17は方位誤差記憶手段であり、補正演算手段16から
の最新の誤差方位データ[)Sに変えて記憶すると共に
、該最新の誤差方位データ[)Sを現在位置算出手段1
8へ供給する。
の最新の誤差方位データ[)Sに変えて記憶すると共に
、該最新の誤差方位データ[)Sを現在位置算出手段1
8へ供給する。
現在位置算出手段18は速度検出手段10より供給され
る速度データSpに基づいて車両の走行距離を算出する
と共に、方位検出手段11よりの方位データSdから誤
差方位データ[)Sの示す誤差方位ベクトル分を除去す
ることによって、正確な方位を求め、該方位及び走行距
離に基づいて車両の現在位置を算出し、所謂表示装置等
の他のガイド手段19へ現在位置データ[) carを
出力する。
る速度データSpに基づいて車両の走行距離を算出する
と共に、方位検出手段11よりの方位データSdから誤
差方位データ[)Sの示す誤差方位ベクトル分を除去す
ることによって、正確な方位を求め、該方位及び走行距
離に基づいて車両の現在位置を算出し、所謂表示装置等
の他のガイド手段19へ現在位置データ[) carを
出力する。
20は制御入力手段であり、ナビゲータ装置に設けられ
たキーボード等からの制御入力に応じて走行距離算出手
段12ないし方位誤差記憶手段17の動作を制御する。
たキーボード等からの制御入力に応じて走行距離算出手
段12ないし方位誤差記憶手段17の動作を制御する。
まず制御入力手段20からの制御信号C1が走行距離算
出手段12に供給されると、走行距離算出手段12は、
所謂走行距離の算出動作を開始する。
出手段12に供給されると、走行距離算出手段12は、
所謂走行距離の算出動作を開始する。
制御入力手段20から制御信@C2が走行距離積算手段
13に供給されると、走行距離積算手段13は今までの
積算結果をクリアして再び最初から@算動作を開始する
。
13に供給されると、走行距離積算手段13は今までの
積算結果をクリアして再び最初から@算動作を開始する
。
制御信号C3は第1記憶手段14と第2記″践手段15
の動作の切換えを行なう制御信号であり、該制御信号C
3によって還択された記憶手段14゜15に積算データ
lが記憶される。
の動作の切換えを行なう制御信号であり、該制御信号C
3によって還択された記憶手段14゜15に積算データ
lが記憶される。
制御信号C4は補正演算手段16に補正演算の開始を指
示する制御信号である。また、制御入力手段20から補
正演算手段16へ走行区間を示す区間データDkを供給
すると、補正演算手段16は内部に設けられている記憶
領域に該区間データDkを格納し、制御信号C4の指示
による補正演算の際に、該区間データDkと記憶手段1
4,15からの積算データL1.L’2に基づいて着磁
による方位誤差の算出を行なう。
示する制御信号である。また、制御入力手段20から補
正演算手段16へ走行区間を示す区間データDkを供給
すると、補正演算手段16は内部に設けられている記憶
領域に該区間データDkを格納し、制御信号C4の指示
による補正演算の際に、該区間データDkと記憶手段1
4,15からの積算データL1.L’2に基づいて着磁
による方位誤差の算出を行なう。
次にかかる構成のナビゲータ装置の作動を説明する。
まず着磁による方位誤差を算出するための原理を第2,
3図に基づいて説明する。
3図に基づいて説明する。
例えば、第2図に示すような通路網にあて、スタート地
点P○、中間地点P1.最終地魚P2を決め、スタート
地点POを原点すなわちXY座標の(0,O)として、
中間地点P1のXY座標(xl、yl)、最終地点P2
のXY座標(×2゜y2>を制御入力手段20より入力
すると、これらの座標データが第1図に示す区間データ
Dkとして補正演算手段16の所謂記憶領域に記憶され
、スタート地点Poから中間地点P1までの第1走行区
間PO1と、中間地点P1から最終地点P2までの第2
走行区間P12が設定される。尚、これらのデータは実
際に地図等に基づいて求められたもので、正確な位置を
示すものが使用される。
点P○、中間地点P1.最終地魚P2を決め、スタート
地点POを原点すなわちXY座標の(0,O)として、
中間地点P1のXY座標(xl、yl)、最終地点P2
のXY座標(×2゜y2>を制御入力手段20より入力
すると、これらの座標データが第1図に示す区間データ
Dkとして補正演算手段16の所謂記憶領域に記憶され
、スタート地点Poから中間地点P1までの第1走行区
間PO1と、中間地点P1から最終地点P2までの第2
走行区間P12が設定される。尚、これらのデータは実
際に地図等に基づいて求められたもので、正確な位置を
示すものが使用される。
この様にナビゲータ装置に走行区間を設定してから、実
際に車両をスタート地点poから中間地点P1を通って
最終地点P2まで走行し、第1走行区間polを走行す
ることによって走行方位ベクトルVa、第2走行区間P
12を走行するによって走行方位ベクトルvbを求める
。
際に車両をスタート地点poから中間地点P1を通って
最終地点P2まで走行し、第1走行区間polを走行す
ることによって走行方位ベクトルVa、第2走行区間P
12を走行するによって走行方位ベクトルvbを求める
。
即ち、第2図のスタート地点poから中間地点P1まで
を直線で結んだときの距離が走行方位ベクトルvaの大
きさ、該直線の向きが走行方位であり、一方、中間地点
P1から最終地点P2までを直線で結んだときの距離が
走行方位ベクトル■bの大きさ、該直線の向きが走行方
位である。
を直線で結んだときの距離が走行方位ベクトルvaの大
きさ、該直線の向きが走行方位であり、一方、中間地点
P1から最終地点P2までを直線で結んだときの距離が
走行方位ベクトル■bの大きさ、該直線の向きが走行方
位である。
そして、所定の単位走行距離を走行する毎に方位検出手
段10からの方位データSpに基づいて順次に走行方位
を求め、これらの走行方位を夫々の走行区間Po1.
PI3内で積分演算する事により、走行方位ベクトルy
a、ybの示す走行方位を算出する。又、上記の所定の
単位走行距離を夫々の走行区間Pol、 PI3内で積
分演算する事により、走行方位ベクトルVa、bの示す
大きさを算出する。このような積分演算を行うことで、
走行区間内の通路が曲がっていても各区間の直線距離R
a、Rbが求められる。そして、この直線距離Raが走
行方位ベクトル■aの大きさ、直線距離Rbが走行方位
ベクトルvbの大きさである。
段10からの方位データSpに基づいて順次に走行方位
を求め、これらの走行方位を夫々の走行区間Po1.
PI3内で積分演算する事により、走行方位ベクトルy
a、ybの示す走行方位を算出する。又、上記の所定の
単位走行距離を夫々の走行区間Pol、 PI3内で積
分演算する事により、走行方位ベクトルVa、bの示す
大きさを算出する。このような積分演算を行うことで、
走行区間内の通路が曲がっていても各区間の直線距離R
a、Rbが求められる。そして、この直線距離Raが走
行方位ベクトル■aの大きさ、直線距離Rbが走行方位
ベクトルvbの大きさである。
尚、各走行方位ベクトルya、 VbはXY座標のX軸
方向の大きさと、Y軸方向の大きさでもって処理するよ
うになっている。
方向の大きさと、Y軸方向の大きさでもって処理するよ
うになっている。
以上の説明で得られた走行方位ベクトルva。
vbが着磁による誤差を含んでいる場合は、第3図のよ
うに示される。
うに示される。
即ち、着磁が無い場合の全方位にわたる走行方位ベクト
ルのパターンが実線の円で示され、その中心が八でおる
とすると、着磁後に得た全方位にわたる走行方位ベクト
ルのパターンは、着磁による誤差方位ベクトルVX分だ
け中心がDまでずれた点線の円で示すようなパターンと
なる。
ルのパターンが実線の円で示され、その中心が八でおる
とすると、着磁後に得た全方位にわたる走行方位ベクト
ルのパターンは、着磁による誤差方位ベクトルVX分だ
け中心がDまでずれた点線の円で示すようなパターンと
なる。
したがって、着磁後に得た走行方位ベクトルVa、Vb
は中心点Aを基準として第3図に示すような関係となる
。
は中心点Aを基準として第3図に示すような関係となる
。
ここで、θaは走行方位ベクトルaのXll1lllに
対する角度、θbは走行方位ベクトルvbのX軸に対す
る角度である。θVは着磁の無い時に各走行区間を走行
した場合に、それぞれ得られる走行方位ベクトルの相対
角度を示し、第2図に示す各道路の成す角度に相当する
。
対する角度、θbは走行方位ベクトルvbのX軸に対す
る角度である。θVは着磁の無い時に各走行区間を走行
した場合に、それぞれ得られる走行方位ベクトルの相対
角度を示し、第2図に示す各道路の成す角度に相当する
。
この相対角度θ■は、先に制御入力手段20より入力し
た中間地点P1と最終地点P2の座標ブタ(xl、yl
)、(x2.y2>に基づいて、次式(1)により求ま
る。
た中間地点P1と最終地点P2の座標ブタ(xl、yl
)、(x2.y2>に基づいて、次式(1)により求ま
る。
ev =jan (V1/X1) −tan (y
2/x2)・・・・・・(1) また、中心点りを通る一点鎖線L12は、第2図の第1
走行区間Polの真の直線方向を示し、X座標に対して
θ01の角度にあり、一方の一点鎖線L12は、第2図
の第2走行区間P12の真の直線方向を示し、X座標に
対してθ12の角度にあることを示す。
2/x2)・・・・・・(1) また、中心点りを通る一点鎖線L12は、第2図の第1
走行区間Polの真の直線方向を示し、X座標に対して
θ01の角度にあり、一方の一点鎖線L12は、第2図
の第2走行区間P12の真の直線方向を示し、X座標に
対してθ12の角度にあることを示す。
これらの各パラメータに基づいて、走行誤差ベクトルV
xのX座標系における誤差の大きさAEと、Y座標系に
おける誤差の大きさDEは、次式(2)、 (3)から
求められる。
xのX座標系における誤差の大きさAEと、Y座標系に
おける誤差の大きさDEは、次式(2)、 (3)から
求められる。
AE= [Rb(sin(θb−θV)+5in(θb
))−Ra(Sin(θa十θv)+5in(θa)月
÷23in(θV)・・・・・・(2) DE= [Rb(cos(θb−θv)+cos(θb
))−Ra(cos(θa+θv)+ cos(θa)
月÷2sin(θ■)・・・・・・(3) 尚、式(2)、 (3)において、1−CO3(θV)
≠Oとする。
))−Ra(Sin(θa十θv)+5in(θa)月
÷23in(θV)・・・・・・(2) DE= [Rb(cos(θb−θv)+cos(θb
))−Ra(cos(θa+θv)+ cos(θa)
月÷2sin(θ■)・・・・・・(3) 尚、式(2)、 (3)において、1−CO3(θV)
≠Oとする。
即ち、上記式(2)、 (3)による演算は、上記式(
1)から求まる各走行区間の成す相対角度θVを車両が
走行区間を走行した時の真の回転角とし、着磁後の方位
検出手段11で検出された走行方位ベクトルVa、Vb
の夫々のX軸方向に対する角度θa、θbと、各走行方
位ベクトルの大きさRa。
1)から求まる各走行区間の成す相対角度θVを車両が
走行区間を走行した時の真の回転角とし、着磁後の方位
検出手段11で検出された走行方位ベクトルVa、Vb
の夫々のX軸方向に対する角度θa、θbと、各走行方
位ベクトルの大きさRa。
Rbから、着磁による誤差方位ベクトルVXのXY座標
軸における誤差の大きさAE、DEを求めている。
軸における誤差の大きさAE、DEを求めている。
そして、このデータAE、DEを方位誤差記憶手段17
に記憶し、現在位置算出手段18が車両の現在位置を算
出する時に、これらのデータAE。
に記憶し、現在位置算出手段18が車両の現在位置を算
出する時に、これらのデータAE。
DEの誤差分だけ補正して正確な走行方位を算出するよ
うになっている。
うになっている。
次に、かかる構成のナビゲータ装置の作動を第4図ない
し第5図のフローチャートに基づいて説明する。
し第5図のフローチャートに基づいて説明する。
第4図は本発明に関わる車両用ナビゲータ装置の基本動
作を示す。
作を示す。
まず、車両用ナビゲータ装置をオンするとルーチン10
0において、所謂信号処理手段の所定レジスタや記憶手
段等の内容を初期化する。このとき、走行距離積算手段
13、第1.第2記憶手段14.15の内部データはク
リアーされる。
0において、所謂信号処理手段の所定レジスタや記憶手
段等の内容を初期化する。このとき、走行距離積算手段
13、第1.第2記憶手段14.15の内部データはク
リアーされる。
また、方位誤差記憶手段17は、従来の円検定手段等で
求めた全方位にわたる地磁気ベクトルの中心を示すデー
タや、予め求められている走行誤差ベクトルのXY軸に
おける誤差AE、DEを所謂記憶手段(図示せず)から
読み出して記憶する。
求めた全方位にわたる地磁気ベクトルの中心を示すデー
タや、予め求められている走行誤差ベクトルのXY軸に
おける誤差AE、DEを所謂記憶手段(図示せず)から
読み出して記憶する。
次に、ナビゲート動作の開始を指示するとルーチン11
0へ移行し、ナビゲート動作が実行される。そして、ル
ーチン110の実行中に所定時間毎の割込み処理により
、第4図のフローチャートに示す方位誤差補正の処理が
行なわれる。
0へ移行し、ナビゲート動作が実行される。そして、ル
ーチン110の実行中に所定時間毎の割込み処理により
、第4図のフローチャートに示す方位誤差補正の処理が
行なわれる。
まず第2図に示したように、ナビゲータ装置の表示装置
に表示された道路網地図から特定のスタート地点Po、
中間地点P1、最終地点P2を決め、これらの地点の座
標データを制御入力手段20のキーボード等から入力す
ると、第5図に示すルーチン200に於いて、方位補正
の指示があつたことを識別し、制御入力手段20は該座
標データを示す区間データDkを補正演算手段16へ供
給し記憶させると共に、制御信号C1,C2,C3を出
力して走行距離算出手段12及び走行距離積算手段13
をリセットさせ、更に第1記憶手段14に切換えること
で方位補正の準備を行なわせる。尚、上記座標データの
入力がない場合はルーチン200に於いて方位補正の指
示がないものと判断し、方位補正の処理を行なわず直接
に第4図のルーチン110へ移行する。
に表示された道路網地図から特定のスタート地点Po、
中間地点P1、最終地点P2を決め、これらの地点の座
標データを制御入力手段20のキーボード等から入力す
ると、第5図に示すルーチン200に於いて、方位補正
の指示があつたことを識別し、制御入力手段20は該座
標データを示す区間データDkを補正演算手段16へ供
給し記憶させると共に、制御信号C1,C2,C3を出
力して走行距離算出手段12及び走行距離積算手段13
をリセットさせ、更に第1記憶手段14に切換えること
で方位補正の準備を行なわせる。尚、上記座標データの
入力がない場合はルーチン200に於いて方位補正の指
示がないものと判断し、方位補正の処理を行なわず直接
に第4図のルーチン110へ移行する。
ルーチン210では走行距離算出手段12が速度検出手
段10及び方位検出手段11より出力された速度データ
Sp、方位ケータSdを入力し、第2図に示すスタート
地点POから中間地点P1に向かって車両を走行させる
とルーチン220に於いて、走行距離積算手段13は走
行距離算出手段12から出力された距離データΔmを順
次積算し、車両の走行距離をXY座標上に於けるデータ
として順次演算する。
段10及び方位検出手段11より出力された速度データ
Sp、方位ケータSdを入力し、第2図に示すスタート
地点POから中間地点P1に向かって車両を走行させる
とルーチン220に於いて、走行距離積算手段13は走
行距離算出手段12から出力された距離データΔmを順
次積算し、車両の走行距離をXY座標上に於けるデータ
として順次演算する。
こうして車両を走行し、中間地点P1に到遼した時に制
御入力手段20に設けられている所定のスイッチを操作
すると、ルーチン230に於いて制御入力手段20から
走行距離積算手段13へ制御信号C2が出力され、今ま
で積算してきた結果でおる積算データ化を第1記憶手段
14に記憶させる。即ち、スタート地点POから中間地
点P1までの直線距離がXY座標上のデータとして第1
記憶手段14に記憶される。そして走行距離算出手段1
2及び走行距離積算手段13の内部データはクリアされ
る。
御入力手段20に設けられている所定のスイッチを操作
すると、ルーチン230に於いて制御入力手段20から
走行距離積算手段13へ制御信号C2が出力され、今ま
で積算してきた結果でおる積算データ化を第1記憶手段
14に記憶させる。即ち、スタート地点POから中間地
点P1までの直線距離がXY座標上のデータとして第1
記憶手段14に記憶される。そして走行距離算出手段1
2及び走行距離積算手段13の内部データはクリアされ
る。
以上ルーチン230で中間地点P1の指示が行なわれて
からの動作は、第5図のルーチン240゜ルーチン25
0で処理され、第4図のルーチン110へ移行する。そ
して再び所定時間毎の割込み処理が行なわれることによ
り第5図のスタート位置から処理が繰り返される。
からの動作は、第5図のルーチン240゜ルーチン25
0で処理され、第4図のルーチン110へ移行する。そ
して再び所定時間毎の割込み処理が行なわれることによ
り第5図のスタート位置から処理が繰り返される。
次に第2図の中間地点P1から最終地点P2方向へ走行
すると、ルーチン210及び220では第1区間po、
piの時と同様に、走行距離算出手段12及び走行距離
積算手段13は、第2区間P1,2の走行距離を積算す
る。そして一度中間地点P1に於いて前記スイッチの操
作が行なわれると次の最終地点P2に於いて再び該スイ
ッチの操作が行なわれるまでルーチン230からルーチ
ン260へ動作が移行し、ルーチン24Q、ルーチン2
50の処理が行なわれない。
すると、ルーチン210及び220では第1区間po、
piの時と同様に、走行距離算出手段12及び走行距離
積算手段13は、第2区間P1,2の走行距離を積算す
る。そして一度中間地点P1に於いて前記スイッチの操
作が行なわれると次の最終地点P2に於いて再び該スイ
ッチの操作が行なわれるまでルーチン230からルーチ
ン260へ動作が移行し、ルーチン24Q、ルーチン2
50の処理が行なわれない。
このように車両を走行し、最終地点P2に於いて制御入
力手段20に設けられている所定のスイッチを操作する
と制御入力手段20は走行距離積算手段13へ制御信号
を供給し、中間地点P1から最終地点P2まで積算した
結果の積算データ化を第2記憶手段16へ出力させる。
力手段20に設けられている所定のスイッチを操作する
と制御入力手段20は走行距離積算手段13へ制御信号
を供給し、中間地点P1から最終地点P2まで積算した
結果の積算データ化を第2記憶手段16へ出力させる。
即ち、この処理はルーチン270で行なわれ、ルーチン
240で処理されたのと同様に第2記憶手段15には第
2走行区間P1.P2の直線距離がXY座標上に於ける
データとして記憶される。そしてルーチン250へ移行
し、走行距離算出手段12及び走行距離積算手段13の
内部データがクリアされる。
240で処理されたのと同様に第2記憶手段15には第
2走行区間P1.P2の直線距離がXY座標上に於ける
データとして記憶される。そしてルーチン250へ移行
し、走行距離算出手段12及び走行距離積算手段13の
内部データがクリアされる。
以上の手順を行なった後、制御入力手段20に設けられ
ている所定のスイッチを操作して方位補正の演算を指示
すると、制御入力手段20から補正演算手段16及び方
位誤差記憶手段17へ制御信号C4が供給され、ルーチ
ン290、ルーチン300に示す補正演算が行なわれる
。即ち、ルーチン290では補正演算手段16が地図等
から得た真の区間データDkに基づいて、それぞれの走
行区間の成す角度θVを算出すると共に第1記憶手段1
4に記憶されている積算データ化1から走行方位ベクト
ルyaの大きさRa並びに×!!111方向に対する角
度θaを算出し、更に第2記憶手段15に記憶されてい
る積算データ12に基づいて走行方位ベクトルvbの大
きさRb並びにX軸方向に対する角度θbを算出する。
ている所定のスイッチを操作して方位補正の演算を指示
すると、制御入力手段20から補正演算手段16及び方
位誤差記憶手段17へ制御信号C4が供給され、ルーチ
ン290、ルーチン300に示す補正演算が行なわれる
。即ち、ルーチン290では補正演算手段16が地図等
から得た真の区間データDkに基づいて、それぞれの走
行区間の成す角度θVを算出すると共に第1記憶手段1
4に記憶されている積算データ化1から走行方位ベクト
ルyaの大きさRa並びに×!!111方向に対する角
度θaを算出し、更に第2記憶手段15に記憶されてい
る積算データ12に基づいて走行方位ベクトルvbの大
きさRb並びにX軸方向に対する角度θbを算出する。
ルーチン300ではルーチン290で算出された各パラ
メータに基づいて上記式(1)、(2)より方位誤差A
E、DEを算出し、これらの方位誤差を示す誤差方位デ
ータDSを方位誤差記憶手段17に出力し、記憶させる
。以上の処理が終了すると、第4図のルーチン110に
示した通常のナビゲート動作が継続して行なわれ、所謂
ガイド表示等の処理が行なわれる。そして制御入力手段
20に設けられている所定のキーボードから再び特定の
走行区間の設定を行なうと第5図に示した方位補正処理
が行なわれ、方位誤差記憶手段17に新しい誤差方位デ
ータが記憶され、現在位置算出手段18が車両の現在位
置を算出する際に更に正確な方位誤差の補正が行なえる
ようになっている。尚、第6図は第1図に示すブロック
図に基づきマイクロコンピュータシステムで構成した具
体例を示し、第5図のフローチャートに示す処理機能は
、該マイクロコンピュータのプログラムを処理すること
で実行されるようになっている。
メータに基づいて上記式(1)、(2)より方位誤差A
E、DEを算出し、これらの方位誤差を示す誤差方位デ
ータDSを方位誤差記憶手段17に出力し、記憶させる
。以上の処理が終了すると、第4図のルーチン110に
示した通常のナビゲート動作が継続して行なわれ、所謂
ガイド表示等の処理が行なわれる。そして制御入力手段
20に設けられている所定のキーボードから再び特定の
走行区間の設定を行なうと第5図に示した方位補正処理
が行なわれ、方位誤差記憶手段17に新しい誤差方位デ
ータが記憶され、現在位置算出手段18が車両の現在位
置を算出する際に更に正確な方位誤差の補正が行なえる
ようになっている。尚、第6図は第1図に示すブロック
図に基づきマイクロコンピュータシステムで構成した具
体例を示し、第5図のフローチャートに示す処理機能は
、該マイクロコンピュータのプログラムを処理すること
で実行されるようになっている。
(発明の効果)
以上説明してきたように本発明によれば、走行方向の異
なる少なくとも2以上の走行区間設定し、該走行区間に
沿って実際に車両を走行させることにより得られる各走
行区間毎の走行方位ベクトルより、これら走行方位ベク
トルの中心点を求め、該中心点と着磁のない状態での磁
気方位ベクトルとの位置のずれから誤差方位ベクトルを
求めるようにしたので通常の走行中に於いて車両の進行
方位誤差を自己補正することができ、極めて扱いやすい
車両用ナビゲータ装置を提供することができる。
なる少なくとも2以上の走行区間設定し、該走行区間に
沿って実際に車両を走行させることにより得られる各走
行区間毎の走行方位ベクトルより、これら走行方位ベク
トルの中心点を求め、該中心点と着磁のない状態での磁
気方位ベクトルとの位置のずれから誤差方位ベクトルを
求めるようにしたので通常の走行中に於いて車両の進行
方位誤差を自己補正することができ、極めて扱いやすい
車両用ナビゲータ装置を提供することができる。
第1図は本発明による車両用ナビゲータ装置の一実施例
の基本構成を示すブロック図、第2図と第3図は第1図
の実施例による着磁補正の原理を示す説明図、第4図と
第5図は第1図の実施例の動作を示すフローチャート、
第6図は第1図の実施例をマイクロコンピュータシステ
ムで実現した場合の一興体例を示すブロック図、第7図
は方位センサの構成を示す説明図、第8図は円検定の原
理を示す説明図である。 10:速度検出手段 11:方位検出手段 12:走行距離算出手段 13:走行距離積算手段 14:第1記憶手段 15:第2記憶手段 16:補正演算手段 17:方位誤差記憶手段 20:制御入力手段
の基本構成を示すブロック図、第2図と第3図は第1図
の実施例による着磁補正の原理を示す説明図、第4図と
第5図は第1図の実施例の動作を示すフローチャート、
第6図は第1図の実施例をマイクロコンピュータシステ
ムで実現した場合の一興体例を示すブロック図、第7図
は方位センサの構成を示す説明図、第8図は円検定の原
理を示す説明図である。 10:速度検出手段 11:方位検出手段 12:走行距離算出手段 13:走行距離積算手段 14:第1記憶手段 15:第2記憶手段 16:補正演算手段 17:方位誤差記憶手段 20:制御入力手段
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 車両の走行方位を検出する方位検出手段と、車両の走
行速度を検出する速度検出手段とを有し、該方位検出手
段で出力する方位検出信号と速度検出手段で出力する速
度検出信号に基づいて車両の現在位置を算出する車両用
ナビゲータ装置に於て、 走行方向の異なる少なくとも2以上の走行区間のデータ
を記憶するデータ記憶手段と、 上記それぞれの走行区間の内の少なくとも2以上の特定
走行区間を実際に走行すると上記方位検出手段からの方
位検出信号と速度検出手段で出力する速度検出信号に基
づいて各走行区間毎の走行方位ベクトルを求める走行距
離積算手段と、実際に走行した特定走行区間に対応する
上記走行区間のデータより該特定走行区間の相対角度を
算出すると共に、該相対角度と上記走行方位ベクトルの
大きさ及び方位より方位誤差ベクトルを算出する補正演
算手段とを具備したことを特徴とする車両用ナビゲータ
装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP28083485A JPS62138720A (ja) | 1985-12-13 | 1985-12-13 | 車両用ナビゲ−タ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP28083485A JPS62138720A (ja) | 1985-12-13 | 1985-12-13 | 車両用ナビゲ−タ装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62138720A true JPS62138720A (ja) | 1987-06-22 |
Family
ID=17630633
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP28083485A Pending JPS62138720A (ja) | 1985-12-13 | 1985-12-13 | 車両用ナビゲ−タ装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS62138720A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63128222A (ja) * | 1986-11-18 | 1988-05-31 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 地磁気方位センサの着磁補正方法 |
JPS63193009A (ja) * | 1987-02-05 | 1988-08-10 | Nec Corp | 車両位置検出装置 |
JP2010024793A (ja) * | 2008-07-24 | 2010-02-04 | Cosmo Oil Co Ltd | 係船索用ビット構造 |
-
1985
- 1985-12-13 JP JP28083485A patent/JPS62138720A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63128222A (ja) * | 1986-11-18 | 1988-05-31 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 地磁気方位センサの着磁補正方法 |
JPS63193009A (ja) * | 1987-02-05 | 1988-08-10 | Nec Corp | 車両位置検出装置 |
JP2010024793A (ja) * | 2008-07-24 | 2010-02-04 | Cosmo Oil Co Ltd | 係船索用ビット構造 |
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