JPS62133600A - Course guidance for vehicle - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、小山に搭載されて乗員に列して経路案内を
行なう装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a device that is mounted on a hill and provides route guidance to passengers.

（発明の背ｓ￥１　＞ 車両用経路案内装置において、出発交差点から目的交差
点へ〒る邑短経路の設定作業を、自動化しようとする要
望がおる。(Back of the invention ¥1> There is a demand for automating the setting work of a short route from a departure intersection to a destination intersection in a vehicle route guidance device.

従来Ｅ１つＷＡＲＤ、　　Ｆ、　　ＭＯＯＲＦ著　［丁
ｈｅ　　５ｈｏｒｔｃｓｔ　Ｐａｔｈ　Ｔｌｌｒｏｕｇ
１１ａ　Ｈａｚｃ、］ヤ）、運輸経済仙究センター著［
デュアル七−トバスシステム導入の可能性に関するｒ＋
Ｊｌ究調査報告出］には、最）、０経路検索に関する幾
つかの記）小が見られる。Conventional E1WARD, F, MOORF [Dinghe 5hortcst Path Tllroug
11a Hazc, ]ya), written by the Transportation Economics Research Center [
r+ regarding the possibility of introducing a dual seven-bus system
In the JL research report published, there are several notes on 0-route search.

しかし、これらの文献に記載された最短経路検索処理は
、未だ概念的な内容にとどまり、進入禁１トヤ）右左折
禁止などの通行方向規則の存在り−る具体的な道路へそ
のまま適用すること（。上できす、未だ実現に供し得る
に至っていない。However, the shortest route search processing described in these documents is still conceptual and cannot be directly applied to concrete roads where there are traffic direction rules such as no right or left turns. (However, it has not yet been brought to fruition.

（発明の目的） この発明の目的は、一方通１゛ｉ路を逆走１−るような
経路を）パ択することなく、出発交差点から１」的交差
点への最短経路を（ｉ（ｆ：実に選定することかでき、
しか（：）薫定経路上を走行する場合、次に通過する交
差点の手前にｄ３いて当該交差点の進路を確実に乗員に
対しで案内することが可能な中両用経路案内装置を１！
？供りることにおる。(Objective of the Invention) The object of the present invention is to find the shortest route (i(f : You can really choose,
However (:) When driving on a fixed route, there is a dual-purpose route guidance device that is placed d3 before the next intersection to be passed and can reliably guide the occupants on the course of the intersection.
? I'm going to make an offering.

（発明の構成） 第１図のクレーム対応図を参照して、本発明の＋１１１
成を説明りる。(Structure of the invention) Referring to the claim correspondence diagram in FIG. 1, +111 of the present invention
I will explain the formation.

号り本ｌｉ’ｉ　＋ｆｊ記・臣手段ａには、各交差点１
０に、隣接交差点領域或が複数段りられるとともに、各
領１或は史に交差点番号領域、接続道路１１位領域及び
区間道程領域に区画され、かつ交差点番号領域に交差点
番号の有無によって、当該隣接交差点へ向かう岐路への
進入可否が記憶されている。In the number book li'i + fj book, minister means a, each intersection 1
0, the adjacent intersection area or multiple stages are divided into intersection number area, connecting road 11th area, and section route area in each region, and depending on the presence or absence of the intersection number in the intersection number area, the corresponding Whether or not it is possible to enter a fork in the road leading to an adjacent intersection is stored.

経路検索手段すは、各交差点の隣接交差点領域の中で、
隣接交差点番号付の領域のみを参照しで、一定の条件の
下に出発交差点から目的交差点へ至る最短経路を検索す
る。The route search means searches within the adjacent intersection area of each intersection.
Searches for the shortest route from the starting intersection to the destination intersection under certain conditions by referring only to areas with adjacent intersection numbers.

進路案内手段Ｃは、検索された経路上にあける次の通過
交差点にス旧芯する基本情報手段の各隣接交差点領域の
中に、Ｒ新の通過交差点番号がある場合は該交差点番号
に対する領域の接続方位から、また最新の通過交差点番
号か無い場合は最新の通過交差点からの区間道程に対応
する領域の接続道路方位から次の通過交差点におＣプる
進入路の方位関係を求め、次の次の交差点番号に対応す
る領域の接続道路方位とから、次の通過交差点にあける
進入路と脱出路との方位関係を求める。If there is an R new passing intersection number in each adjacent intersection area of the basic information means that will be used for the next passing intersection on the searched route, the route guidance means C determines the area corresponding to the intersection number. From the connecting direction, or if there is no latest passing intersection number, find the direction relationship of the approach road leading to the next passing intersection from the connecting road direction of the area corresponding to the section route from the latest passing intersection, and then calculate the following: From the connecting road orientation of the area corresponding to the next intersection number, the azimuth relationship between the approach road and the escape route to the next intersection to be passed is determined.

進路案内手段ｄは、求められた進入路と脱出路との方位
関係を車両乗員に対して案内する。The route guide means d guides the vehicle occupant about the azimuth relationship between the approach route and the escape route.

（実施例の説明） ます最初に、本実施例装置のハードウェア構成を、第２
図を参照しながら説明する。(Explanation of Example) First, the hardware configuration of the device of this example will be explained as follows.
This will be explained with reference to the figures.

同図に示す如く、この装置はマイクロプロセツサを中心
として構成されるＣＰＵ　１　、各ｆｊｆｉ制御用シス
テムプログラムを記憶させたシステムＲＯＭ２及び［ノ
ーキングエリアなどとして使用されるＲ△Ｍ３からなる
ストアードプログラム方式の制御′″Ａｊ？ｆを主体と
して構成されている。As shown in the figure, this device includes a CPU 1 mainly composed of a microprocessor, a system ROM 2 storing system programs for controlling each fjfi, and a stored program consisting of an R△M3 used as a no-king area, etc. The system is mainly configured with system control ``Aj?f''.

そして、システムＲＯＭ２に記憶された各種の制御プロ
グラム（詳細は後述）をＣＰｔＪｌで実行さけることに
よって、第１０図のピネラルフ＋１−ヂ＼・−１−に示
されるように、各種の機能が実現される。By executing various control programs (details will be described later) stored in the system ROM 2 on the CPtJl, various functions are realized as shown in Pineralf +1-ji\・-1- in Fig. 10. Ru.

走行中必要とされる現在位置座標（Ｘ、Ｙ＞及び上行ｂ
１５離ｆΔＦ）の検出は、一定Ｗ口雌Δ［つ走（］′毎
にＦｌ’ｌｌｌ　２１ｔ　ｔンリ−４から得られる割込
パルスに応答しＣ、ＣＰ　ＩＪ　１　テｌ、Ｒ在地韓出
処ｌ’１（ｆｆｉ２３図参照）全参照さけ、ｙｊ位レし
リ５から得られる中肉方位θを用いた１１１位ベクｌヘ
ル加粋処理、及び中位ｉ＋’ｔｉ臼１△［）の＋１１紬
積０処理によって行なわれる。。Current position coordinates (X, Y> and upward b
15 distance fΔF) is detected in response to an interrupt pulse obtained from Fl'llll 21t t-4 at every constant W mouth female Δ[tsu run(]'). Source l'1 (see figure ffi23) Full reference Sake, 111th position Bekl health addition processing using the middle thickness direction θ obtained from the yj position Reli 5, and the middle position i + 'ti mill 1 △ [) This is done by +11 Tsumugi 0 processing. .

運転者に対しての案内情報伝達は、ビテオＲＡＭ６．Ｃ
ＲＴ７を主体としたＶＤＴ　（Ｖｉｓｕａｌ［）ｉｓｐ
ｌａｙ　　王ｃｒｍ！ｎａｌ　）　　（第３図参照）に
よって視覚的に行なわれる。Guidance information is transmitted to the driver using video RAM6. C
VDT based on RT7 (Visual[)isp
lay king crm! nal ) (see Figure 3) visually.

装置に対する各種の指令は、テンキー等からなる人力操
作部８．必るいは第３図に示されるにうに、ＶＤＴ９の
前面に取付けられた公知の透明操作パネル１０を用いて
行なわれる。Various commands to the device are issued through the manual operation section 8, which consists of a numeric keypad and the like. Alternatively, as shown in FIG. 3, a known transparent operation panel 10 attached to the front of the VDT 9 may be used.

第３図に示す如く、透明操作パネル１０か指先等′Ｃ゛
抑圧されると、ＣＰＵ１では操作パネルインターノエイ
ス１１を介して、当該押圧部位を検出可能になっている
、。As shown in FIG. 3, when the transparent operation panel 10 is pressed by a fingertip or the like, the CPU 1 is able to detect the pressed area via the operation panel InternoAce 11.

道路地図、交差点等の各種情報の記憶は、フロッピーデ
ィスク、光ディスク、磁気テープ等の外部メモリ１２に
よって行なわれている。Various types of information such as road maps and intersections are stored in an external memory 12 such as a floppy disk, optical disk, or magnetic tape.

第４図に示されるように、外部メモリ１２内には、基ｉ
％となる道路地図１３を縦横に区画して得られた各ブ［
］ツクに対応しで、世故のブロックエリアか設けられて
いる。As shown in FIG. 4, the external memory 12 contains the base i
%, each section obtained by dividing the road map 13 vertically and horizontally [
] In response to Tsuku, a block area has been set up for the world.

各ブロックエリアは、更に当該ブｌ」ツタに含まれる各
交差点に対応した複数の交差点エリアに分割されている
。Each block area is further divided into a plurality of intersection areas corresponding to each intersection included in the relevant block area.

各交差点エリアには、立体交差か平面交差かを承り交差
点種別情報、地図上の位置を承りＸ座（！Ｒ情報、Ｙ座
標情報、交差点名称情報か記・隠されるはか、複数の隣
接交差点エリア■〜■ｌ〕福汎プられでいる。Each intersection area includes intersection type information, whether it is an overpass or grade intersection, information about the location on the map, information about the Area ■～■l] Fukupan Pura deru.

各隣接交差点エリアは、更に交差点番号エリ）′。Each adjacent intersection area also has an intersection number area)'.

道路番号エリア、道路方位エリア、区間１１［離エリア
にそれぞれ分ｖ１されている。The road number area, road direction area, and section 11 are divided into separate areas.

そして、特にこの発明では、交差点番号エリアに交差点
番８を書込むか、おるいはｄ−１込みデータなしとする
かによって、当該隣接交差点への進入可否か記憶されて
いる。つまり、第４図の例で言えば、隣接交差点エリア
■〜■の各交差点番号エリアに、該当交差点番号を出込
むか否かにＪ二つて、交差点Ｎｏ、３から当該隣接交差
点へ向かう道路か進入可能か禁止かを表わすようになっ
ている。Particularly in this invention, whether or not it is possible to enter the adjacent intersection is stored depending on whether intersection number 8 is written in the intersection number area or whether data including d-1 is not written. In other words, in the example of Fig. 4, whether or not the corresponding intersection number enters or exits each intersection number area of adjacent intersection areas ■ to ■ depends on whether the road goes from intersection No. 3 to the adjacent intersection. It is designed to indicate whether entry is allowed or prohibited.

以上）小へた各情報は、後述する出発交差点、目的交差
点の選択処理、最短経路検索処理、案内表示処理（丁）
〜（ＩＩＩ）の１系に利用される（第１０図参照）。Above) Each piece of information is processed by the departure intersection, destination intersection selection process, shortest route search process, and guide display process (described later).
-(III) (see Fig. 10).

また、外部メしり１２内には、以上説明した交差点情報
のはかに、第５図−第９図に示Ｊ如く、各種の情報か記
・１０されている。In addition to the intersection information described above, various types of information are written in the external panel 12, as shown in FIGS. 5 to 9.

すなわら、外部メしり１２内には、第５図に示す如く、
各１（！！賊名称情報記・隠領賊、各地賊名称に対応す
る縮小地図情報記１だ（領域、各縮小地図の各Ｚ　ｏｎ
ｅに対応する拡大地図情報記゛ｌへ領域、各拡大地図に
含まれる地点名称情報か記゛］息されるほか、その他各
地域名称と縮小地図の番号とを関連（−１１−Ｊて記゛
臣するテーブル（第６図参照）　、　４ｉｉｉ小地図の
各７　ｏｎｅと拡大地図の番号とを関連イ」りて記′ｌ
Ｏするテーブル（第７図参照）、拡大地図の各７　ｏｎ
ｅとその中心座標とを関連イ・１りて記′隠覆るｆ−プ
ル（第８図参照）及び行楽地等のに１的地の名１；」１
と当該ｌｌ的内地地図座１票とを関連イ」りで記憶する
デープル（第９図参照）かそれぞれ記憶されている。In other words, as shown in FIG.
1 each (!! Thief name information, hidden pirates, 1 reduced map information corresponding to each pirate name (area, each Z on each reduced map
In addition to entering the area and point name information included in each enlarged map into the enlarged map information record corresponding to e. In the corresponding table (see Figure 6), write down each 7 one of the 4iii small maps and the number of the enlarged map in relation to it.
7 on each of the O table (see Figure 7) and the enlarged map.
1.Relate e and its center coordinates and write down the f-pull (see Figure 8) and the name of the place, such as a recreational area.
A double table (see FIG. 9) is stored in which the map and the relevant inland map locus are stored in a related manner.

これら各’Ｆｉ報の意味するところ（、Ｌ、出発地、［
１的地の特定型埋にａ３いて後に説明する。The meaning of each of these 'Fi reports (, L, departure point, [
I'll explain later on a3 in the specific type of the 1st place.

以上でハードウェアを中心とした説明を終り、次に本実
施例装置のソフトウェア構成を、第１０図以下の図面を
参照しなから説明する。This concludes the explanation focusing on the hardware, and next the software configuration of the apparatus of this embodiment will be explained with reference to the drawings from FIG. 10 onwards.

第１０図のＵネラルフ１」−チャートに示す如く、本実
施例装置のソフトウェア構成は、出発地、目的地の特定
処理（ステップ１００１　）、出発交差点、目的交差点
の選択処理（ステップ１００２）。As shown in the ``UNeral Ralph 1'' chart in FIG. 10, the software configuration of the apparatus of this embodiment includes a process for specifying a departure point and a destination (step 1001), and a process for selecting a departure intersection and a destination intersection (step 1002).

最短経路検索処理（ステップ１００３）、案内表示処理
丁（ステップ１００４）、案内表示処理■（ステップ１
００５）及び案内表示処理■（ステップ１００６）から
イ１６６つの処理に大別される。Shortest route search processing (step 1003), guidance display processing (step 1004), guidance display processing (step 1
005) and guide display processing (step 1006).

これらの処理の中Ｃ１水発明と直接的に関連かあるの（
３大、？Ｅλ１〕経路検索処理（ステップ１００３）及
び案内表示処理■（ステップ１００５）で必って、他の
４つの処理（ステップ１００１，１００２．１００／ｌ
及び１００　（５＞についでは、直接的な関連【；上な
い、。Are any of these treatments directly related to the C1 water invention?
Big three? Eλ1] Route search processing (step 1003) and guide display processing
and 100 (for 5>, there is a direct relationship [;

しかし、これら５つの処理は、既に出願はしているもの
の未公開の状態にある、２ １９りえば、特願昭５９−２２０４８］号、１２１願昭
５９−２２０４８４号、特願ｌ１ｌ（５９−２／ｌ　２
４３５号、特１頭昭６０−０５７４７６号、１４１願昭
６０＝５７４７８号、特願昭６０−７０６２２弓、侍願
昭６０−７０６２３号、昭和６０年８月３０　Ｆ＋１−
片′１願などによる。However, although applications for these five processes have already been filed, they have not yet been published. 2/l 2
No. 435, Special 1st No. 1980-057476, 141 No. 1988 = 57478, Special No. 1980-70622 Bow, Samurai No. 1980-70623, August 30, 1985 F+1-
Based on one request.

そこで、以下の説明に、しいて（Ｊｌ、最短経路検索処
理及び案内表示処理■について文章による詳細説明を行
ない、他の４つの処理については、各処理内′容を文章
により具体的に表記した〕［１−チ■−１−及び３種の
図表の添例に代え、明細書中に＋１’）りる文章説明に
ついて（ま必要最小限にとどめろことする。Therefore, in the following explanation, we will provide a detailed explanation in text for (Jl, shortest route search process and guide display process), and for the other four processes, we will specifically describe the content of each process in text. ] [1-CH ■-1- In addition to the accompanying examples of the three types of figures and tables, the text explanations included in the specification (+1') should be kept to the minimum necessary.

（△）出発地、［１的地の１１１定辺埋についてこの処
］ｊ１４では、Ｖ　Ｄ　１−９の画面を使っ（Ａベレー
タと対話を行ないつつ、１ｄ終的に出発地、１」内地の
’＋：ｊ定を（−Ｊ　＜’ｔうようにしている１゜すな
わら、地域名称の一覧表を画面に写し出しく第１２図参
照）、透明操作パネルの押印を侍って指定地域を検出す
る。(△) Departure point, [This is about filling the 111 constant edge of 1 target] At j14, use the screen of V D 1-9 (while talking with A Bereta, 1d finally start point, 1" inland) '+:j setting (-J <'t 1゜In other words, a list of area names is projected on the screen. See Figure 12), and specify by stamping the seal on the transparent operation panel. Detect region.

次い（、指定地域の杯１小池図を写し出しく第１３図参
照）、透明操作パネルの押圧を持つ−Ｃ１指定／○ｎｅ
を検出する。Next (see Figure 13, which shows the cup 1 Koike map of the designated area), press the transparent operation panel -C1 designation/○ne
Detect.

次いて、指定７ｏｎｅの拡大地図を゛りし出しく第１４
図参照）、透明操作パネルの押圧を侍って、最終指定地
域を求め、ぞの中心座・標を出発地または目的地として
特定する。Next, the 14th step is to extract the enlarged map of the designated 7one.
(see figure), press the transparent operation panel to find the final designated area, and specify the center coordinates and points as the departure point or destination.

また、地理不案内な者のためには、地点名称−賢人を写
し出しく第１５図参照）、透明操作パネルの押圧を侍っ
て、指定された地点名称を検出し、その座標を出発地、
目的地として認識する。Also, for those who are unfamiliar with geography, please press the transparent operation panel to detect the specified point name (see Figure 15), which shows the location name - the sage, and use its coordinates as the departure point.
Recognize it as a destination.

以上の処理は、第１１図のフローチセ−１〜で示される
出発地、目的地の特定処理を実行することにより行なわ
れる。The above processing is performed by executing the departure and destination specifying processes shown in flowcharts 1 to 1 in FIG.

なお、抑圧部位と縮小地図のｍ号との関係、抑圧部位と
拡大地図の番号との関係については、第６図、第７図の
テーブルを参照して求められ、また各画像情報は第５図
に示す如く、データＲＯＭ１２に記憶されたしのが使用
される。The relationship between the suppressed area and the number m of the reduced map and the relationship between the suppressed area and the number of the enlarged map are determined by referring to the tables in FIGS. 6 and 7, and each image information is As shown in the figure, the information stored in the data ROM 12 is used.

更に、抑圧部位と各Ｚ　ｏｎｅの中心座標との関係。Furthermore, the relationship between the suppression site and the center coordinates of each Z one.

抑圧部位と地点座標との関係については、第８図。FIG. 8 shows the relationship between suppressed parts and point coordinates.

第９図のテーブルを参照して求められる。It is determined by referring to the table in FIG.

（Ｂ）出発交差点、目的交差点の選択処理につい工 この処理は、前記出発地・目的地の特定処理により特定
された出発地座標（ＸＳ、ＹＳ）、目的地座標（Ｘｄ、
Ｙｄ）に塁づいて、第４図に示される各交差点のＸＹ座
標情報を検索し、第１７図に示されるように、出発地か
ら児て目的地方向にあり、かつ所定半径の円外で最ら出
発地に近い登録交差点を出発交差点として選択し、また
第１８図に示されるように、目的地に最す近い登録交差
点を目的交差点として選択でる。(B) Process for selecting departure intersection and destination intersection This process includes the departure point coordinates (XS, YS) and destination coordinates (Xd,
Based on Yd), search the XY coordinate information of each intersection shown in Figure 4, and as shown in Figure 17, find the intersection that is located in the direction of the destination from the starting point and outside the circle of the predetermined radius. The registered intersection closest to the starting point is selected as the starting intersection, and as shown in FIG. 18, the registered intersection closest to the destination can be selected as the destination intersection.

これは、第１６図のフローヂャートで示される出発交差
点、目的交差点の選択処理を実行覆ることにより行なわ
れる。This is done by executing and reversing the process of selecting the starting intersection and destination intersection shown in the flowchart of FIG.

（Ｃ＞ｆｉｍ短経路）パ択速埋についてこの処理は、道
路地図上において、出発交差点近傍から遠方へと徐々に
、目的交差点を探しながら、各途中交差点までの）０程
を鋒出記憶し、出発交差点が検出されるとともに、＋Ｑ
ｒ＜次最短経路上の交差点を抽出しながら出発交差点へ
と逆戻りすることによって、出発交差点から目的交差点
へ至る最短経路上の交差点列を選択するものである。(C > fim short route) Regarding fast filling of path selections This process gradually searches for the destination intersection on the road map from near the starting intersection to far away, and then memorizes about 0 (up to each intermediate intersection). , the departure intersection is detected, and +Q
By returning to the departure intersection while extracting the intersections on the shortest route r<th, the intersection sequence on the shortest route from the departure intersection to the destination intersection is selected.

ツなわら、まず出発交差点の１つ隣にある全交差点くり
−なり５１次交差点）を検索する（ステップ１９０１　
）。このとき、本発明では、前述した如く第４図に示さ
れる各隣接交差点エリア■〜■の交差点番号エリアに、
交差点番号を出込むか否かにより、当該道路への進入可
否を表わしているため、交差点番号か付された交差点の
みを検索対象とするので必る。First, search for all intersections (Kuri-Nari 51st intersection) next to the starting intersection (step 1901).
). At this time, in the present invention, as described above, in the intersection number area of each adjacent intersection area ■ to ■ shown in FIG.
Since entering or exiting the intersection number indicates whether or not it is possible to enter the road, only intersections with intersection numbers are searched.

次いで、第２０図に示す如く、各交差点に対応り゛る道
程記憶領域に、出発交差点からの道程を記憶さける（ス
テップ１９０２　＞。Next, as shown in FIG. 20, the distance from the starting intersection is stored in the distance storage area corresponding to each intersection (step 1902).

以後、交差点カウンタＮの値を初期値〈ステップ１９０
３〉から逐次更新さｔ！ながら（ステップ１９１１）、
各Ｎ次交差点の１つ隣に必る前交差点、すなわら（Ｎ−
１−１＞次女差点を検索しくステップ１ε〕０／１）、
その都度出発交差点から各（Ｎ−＋−１）次女差点まで
の道程を求め（ステップ］９０５）、（Ｎ＋１＞次女差
点の道程記憶領域に、既に道程が記憶されていれば（ス
テップ１９０６内定）、第２０図に示されるように、既
に記憶された道程よりも短い場合に限り、道程情報の出
音を行ない（ステップ１９０７）、未だ道程が全く記憶
されていない場合には（ステップ１９０６否定）、各交
差点に対応する道程記憶領域に第２０図に示されるよう
に出発交差点からの道程を記憶さける（ステップ１９０
８）。Thereafter, the value of the intersection counter N is set to the initial value (step 190).
Updated sequentially from 3〉! While (step 1911),
The previous intersection that must be next to each N-th intersection, that is, (N-
1-1>Search the second female difference score Step 1ε〕0/1),
In each case, find the distance from the starting intersection to each (N-+-1) second difference point (step) 905), and if the distance is already stored in the distance storage area for (N+1>second difference point) (step 1906) , as shown in FIG. 20, only when the distance is shorter than the already stored distance, the sound of the distance information is produced (step 1907), and when no distance has been stored yet (step 1906 negative). , the distance from the departure intersection is stored in the distance storage area corresponding to each intersection as shown in FIG. 20 (step 190).
8).

なお、この場合にも、隣接交差点としての検索対巣は、
隣接交差点番号か付された交差点のみを対象とし、何等
交差点番号が記憶されていない（データ無しｌ＝　Ｆ　
Ｆ　Ｆ　）場合には、決して隣接交差点検索対中としな
いのである。In addition, in this case as well, the search versus nest as an adjacent intersection is
Targets only intersections with adjacent intersection numbers, and no intersection numbers are stored (no data = F
F F ), the search for adjacent intersections is never performed.

以上の動作を繰り返し４【から、その間に（Ｎ＋１）次
女差点の中に目的交差点が検出されれば（ステップ１９
０９肯定）、各交差点までの道程情報を頼りに、′；Ａ
２１図に示されるように、目的交差点から出発交差点へ
戻る最短経路の途中通過交差点を、１ｌｌｌｊに抽出記
・１息ざｌる（ステップ１９１Ｏ）。The above operation is repeated from 4[, and if the target intersection is detected among the (N+1)th female difference points during that time (step 19
09 (affirmative), relying on the route information to each intersection, ′;A
As shown in FIG. 21, the intersections through which the shortest route returns from the destination intersection to the starting intersection are extracted and recorded in 1lllj (step 191O).

この結果、第２１図に示されるように、以上の処理が完
了′づ−ると、出発交差点から目的交差点へ向かう最り
、υ経路が、その途中に一方通行路を逆走するようなこ
となく確実に設定記憶されることとなるので必る。As a result, as shown in Fig. 21, when the above processing is completed, the υ route from the departure intersection to the destination intersection will not be able to travel in the wrong direction on a one-way street on the way. This is necessary because the settings will be memorized without fail.

なお、以上の実施例では、予め車両側に交差点区間の道
程情報を記″ｌさｔ！たが、これに代えて各道路の１ｌ
ｉ１１限速度をｒ＋ｉｉ捉として、咋定された所要時間
相関量情報、すなわち高速道路は短く、市街地道路は艮
いにうな情報、おるいは全てのｊｉ路を同一速度で走行
した前提の下に亦定された所要口）間相関量情報を記″
ｌさけた場合にも、本発明（３１適用が可自ヒである。In the above embodiment, the route information of the intersection section is recorded on the vehicle side in advance, but instead of this, the route information of each road is recorded.
The i11 speed limit is taken as r + ii, and the determined time required correlation amount information, that is, expressways are short and urban roads are very different information, or based on the assumption that all roads are traveled at the same speed. Record the correlation amount information between specified required ports)
The present invention (31) can be applied even if the invention is avoided.

（Ｆつ）案内表示処理（１）について この処理は出発地から出発交差点までのｚＬ行経路案内
を行なうもので、出発交差点から半径３ＱＯｍ以内に接
近するまでは第２５図に示されるにうに、自動小図形と
矢印状セグメン１〜を用いて出発交差点の方向を表示し
、また３００ｍ以内に接近した後には第２７図に示され
るように、車両進行方向を真上とする交差点図形を１１
い、出発路を塗潰し表示することによって、出発路方向
ｙなりら当該交差点における進路を表示し、同時に画面
上には走行１すを跡をＩｈ’＋　＜ようにしている、。(F) About the guidance display process (1) This process provides route guidance for the zL line from the departure point to the departure intersection.Until you approach within a radius of 3QOm from the departure intersection, as shown in Fig. 25, The direction of the departure intersection is displayed using automatic small figures and arrow-like segments 1 to 1, and after approaching within 300 m, an intersection figure with the vehicle traveling direction directly above is displayed as 11, as shown in Fig. 27.
By coloring and displaying the departure route, the course at the intersection is displayed in the direction of the departure route y, and at the same time, the traces of the journey are made to appear on the screen as Ih'+.

これは、第２２図、第２４図、第２６図の処理をそれぞ
れ実行することにより行なわれる。This is done by executing the processes shown in FIGS. 22, 24, and 26, respectively.

（Ｅ）案内表示処理（［）について 案内表示処理（Ｉｆ　”）の概略を第２８図のフローチ
１ノー１へに示す。(E) Guide Display Process ([) An outline of the guide display process (If'') is shown in Flow 1 No. 1 of FIG. 28.

同図に示す如く、案内表示処理＜　ｔｔ　＞　”ｃは、
まず現在位置座標（Ｘ、Ｙ）の値を出発交差点）４１１
標（ＸＩ、Ｙ、）で置換え！、：後（ステップ２８０１
＞、次の通過交差点の経路案内’（Ｌ　（＋ｉｎ処叩（
ステップ２８０２＞、地図トの走行軌跡による経路案内
表示処理（スケツブ２８０３＞を１１１１次行イｒい、
次いで次の通過交差点が目的交差点て４Ｊ：いことを！
’（［’ｎ２して（ステップ２８０４否定）、次の通過
交差点が直進交差点でおること（ステップ２８０５直進
）、次の通過交着点が通常折曲交差点であること（ステ
ラフ２８０６通常）、及び次の通過交差点が立体折曲交
差点であること（ステップ２８０６立体）をそれぞれ条
件として、通常交差点直進通過時における進路案内表示
及び現在位置修正処理（ステップ２８０７＞、通常交差
点折曲通過時における進路案内表示及び現在位置修正処
理（ステップ２ε３０８）及び立体交差点折曲通過時に
おける進路案内表示及び現在位置修正処理（ステップ２
８０９＞をそれぞれ実行し、実行終了とともに交差点カ
ウンタＮの値を更新しては以上の動作を繰り返す。As shown in the figure, the guide display process <tt>”c is
First, the value of the current position coordinates (X, Y) is the starting intersection) 411
Replace with mark (XI, Y,)! , :after (step 2801
>, route guidance for the next intersection to pass' (L (+in punishment (
Step 2802>, route guidance display processing based on the travel trajectory on the map (step 2803> is executed in the next line 1111,
Then the next intersection to pass is the destination intersection. 4J: Ikoto wo!
'(['n2 (step 2804 negative), the next intersection to pass through is a straight intersection (step 2805 go straight), the next intersection to pass is a normal turning intersection (Stellaf 2806 normal), and On the condition that the next intersection to be passed is a three-dimensional turning intersection (step 2806), route guidance display and current position correction processing when passing through a normal intersection (step 2807), route guidance when passing through a normal intersection with a turning intersection. Display and current position correction processing (step 2ε308) and route guidance display and current position correction processing when passing through a bend in a multilevel intersection (step 2
809> respectively, and upon completion of the execution, the value of the intersection counter N is updated and the above operations are repeated.

そし−（、最終的に次の）ＩＴＪ過交差交差点１的交差
点と判定されるととらに（ステップ２８（Ｅ内定）、案
内表示処理＜　ｉｒ　＞は終了する。Then, when it is determined that the intersection is one of the (finally) next ITJ over-intersecting intersections (step 28 (E-official decision)), the guidance display process <ir> ends.

次に、以上述べた各処理、すなわら次の通過交差点への
経路案内帖（ｌｉｉｉ処理（ステップ″２８０２〉。Next, each of the processes described above, ie, the route guidance book to the next intersection to be passed (liii process (step ``2802>'').

通常交差点直進通過１１ｉ〜における進Ｗ）１゛は内表
示及び現在位置叱正処理（ステップ２８０７＞、通常交
差点折曲通過時過 置叱正処理 折曲通過時におＣ−Ｊる進路案内表示及び現在位置叱正
処理（ステップ２８０９＞の詳細について、本発明と関
連づりながら順次説明する。Normal intersection straight ahead passing W) 1'' indicates inside display and current position reprimanding process (step 2807>, overpositioning reprimanding process when passing a bend at a normal intersection, C-J route guidance display and Details of the current position correction process (step 2809>) will be sequentially explained in relation to the present invention.

第２９Δ図は、次の通過交差点への経路案内７ｊ（備処
理の詳細を示す刀］−チＶ−トである。FIG. 29Δ is a chart showing route guidance 7j (details of preparation process) to the next intersection.

同図に示す如く、この処理では、まずイニシレル処理と
して交差点カウンタＮの１直を初期値にけッｉへしだ後
（ステップ２９０１，２９０２，２９０３）、設定経路
情報（第２１図参照）から通過順番（Ｎ）、（Ｎ＋１　
）、（Ｎ＋２＞の各交差点番号Ｐ　（Ｎ）　、　Ｐ　（
Ｎ＋１　＞　、　Ｐ　（Ｎ＋２＞を読み出ｖｆｆｉ埋（
ステップ２９０／１．）、交差点番号Ｐ（Ｎ＞に関する
Ｎ報（第４図参照）から、Ｐ（Ｎ＋１）まＣの［メ問距
ｆａｌｌ　ｌ）を読込む処理（ステップ２９０５＞、交
差点番号Ｐ（Ｎ＋１＞に関する情報（第４図参照）から
、次の交差点座標（ＸＮ１゜ＹＮＩ　＞を読込む処理（
ステップ２９０６　＞を順次実行し、次い′（゛進路演
算処理を行なう（ステップ２９０７　＞　、。As shown in the figure, in this process, first, as an initial process, the first shift of the intersection counter N is set to the initial value (steps 2901, 2902, 2903), and then from the set route information (see Figure 21). Passing order (N), (N+1
), (N+2> each intersection number P (N), P (
Read N+1>, P(N+2>, fill vffi(
Step 290/1. ), the process of reading the [metal distance fall l) of P(N+1) or C from the N information (see Figure 4) regarding the intersection number P(N>) (step 2905>, information regarding the intersection number P(N+1>) (See Figure 4), the process of reading the next intersection coordinates (XN1°YNI >
Steps 2906 > are executed sequentially, and then '(') course calculation processing is performed (step 2907 >,

第２９１３図に示づ如く、進路演算処理が聞７７／ａさ
れると、交差点番号Ｐ（Ｎ＋１）に関〔ノーるフコ゛−
タ（第２９Ｄ図、２９Ｆ図、２９「図参照）から、交差
点番号Ｐ（Ｎ＋２＞（例えば交Ｎ０．３３に相当）への
脱出方位θｏｕｔを求め（ステップ２９２０）、次いて
′Ｐ（Ｎ＋１＞のデータに隣接交差点番号ＰＡＮ）（例
えば交Ｎｏ、３１）かあるか否かを判定する（ステップ
２９２１　）　ｔ＋ここで、Ｐ（Ｎ−１−１＞のデータ
に隣接交差点番号Ｐ（Ｎ＞（例えば交Ｎ０．３１）かあ
れば、一方通行道路を走行している場合ではイ１いと判
定して、隣接交差点番号かＰ　（Ｎ＞に係る方イウを進
入方位θ１ｎとして記・臘づ゛る。As shown in FIG. 2913, when the route calculation process is performed 77/a, the intersection number P(N+1) is
(see Figures 29D, 29F, and 29), find the escape direction θout to the intersection number P(N+2> (e.g., corresponding to intersection N0.33) (step 2920), then 'P(N+1> It is determined whether or not there is an adjacent intersection number PAN) (for example, intersection number 31) in the data of t+ (step 2921). Here, the data of P(N-1-1> has an adjacent intersection number P(N For example, if the intersection number is 0.31), if you are driving on a one-way road, it is determined to be 1, and the adjacent intersection number or P (N>) is recorded as the approach direction θ1n. .

これに対して、第２　’−）　Ｄ図に示す如＜Ｐ　（Ｎ
＋１）のデータに隣接交差点番号Ｐ（Ｎ＞（この場合交
Ｎ０．３１＞がない場合には、−乃通行道路を通って次
の交差点に向かっているものと判定し、この場合にＧ；
上隣接交差点ｗｉ号かないデータで、区間道程りか次の
交差点までの道程（この例−では！３１３２＞と一致づ
−るものに係る方イウ（この例′Ｃ【Ｊ１θ２４）を進
入方位θ１ｎとして記憶する、。On the other hand, as shown in Figure 2'-)D, <P (N
If there is no adjacent intersection number P(N> (in this case intersection N0.31>) in the data of +1), it is determined that the person is heading to the next intersection via the -no road, and in this case G;
With the data that does not have the upper adjacent intersection wi, the direction I (in this example 'C[J1θ24) corresponding to the section route or the distance to the next intersection (in this example, !3132>) is stored as the approach direction θ1n. do,.

すなわら、この処理か行なわれる結果、次の交差点にス
・］応した各隣接交差点上１ノア■〜■に、最新に通過
した交差点の交差点番号か記Ｌ０されていなかったとし
ても、最新に通過した交差点から次に通過する交差点ま
での道程か記憶された隣接交差点エリアの道路方位情報
を読込むことによって、次の通過交差点における進入方
位θｉｎを確認し、これにより次の交差点の手前で確実
な進路案内処理か可能となるのである。In other words, as a result of this process, even if the intersection number of the most recently passed intersection is not written in 1NOA~■ on each adjacent intersection corresponding to the next intersection, the latest The approach direction θin at the next intersection can be confirmed by reading the road direction information of the adjacent intersection area where the distance from the intersection passed through to the next intersection to be passed is read. This enables reliable route guidance processing.

な、１３、第３１図に示されるように、進入方位θｉｎ
は交差点へ進入り−る方位て必り、またＩＢ２７−１＋
、方位Ｏｏｃ＋ｔは交差点から脱出する方位である。13. As shown in Fig. 31, the approach direction θin
must be in the direction of entering the intersection, and IB27-1+
, azimuth Ooc+t is the azimuth to escape from the intersection.

次いで、進入方位Ｏｉｎ、ｌＢ２出方位θｏｕｔに基づ
き、次の通過交差点が直進と判定されるとくステップ２
９０８直進）、直進交差点通過確認用の検定領域方程式
を決定する（ステップ２９１０＞。Next, based on the approach direction Oin and the exit direction θout of lB2, it is determined that the next intersection to be passed is to go straight.Step 2
908), a test area equation for confirming passing through an intersection is determined (step 2910>).

ここで、第３０図に示されるように、直進交差点の通過
確認のためには２つの検定日Ａ、Ｂか使用され、それぞ
れその半径はαｘＯ，β×Ｄとなっている。α、βは定
数である。Here, as shown in FIG. 30, two test dates A and B are used to confirm passing through a straight-through intersection, and their radii are αxO and βxD, respectively. α and β are constants.

また、次の交差点が折曲交差点と判定され（ステップ２
９０８折曲）かつ交差点種別情報に基づき、次の交差点
が通常交差点と判定された場合（ステラ１２９０８通常
）、進入方位θｍ、脱出方位θＯ］」［からリレツ１へ
方位θｒｓｔを求める（ステップ２９１２＞。Also, the next intersection is determined to be a turning intersection (step 2
908 turn) and the next intersection is determined to be a normal intersection based on the intersection type information (STELLA 12908 normal), calculate the direction θrst from approach direction θm, exit direction θO] from [Step 2912> .

ここで、第３１図に示されるように、リセツ１一方位θ
ｒｓｔの１１市は、進入方位θ団と脱出方位θＯＵｔと
の中間方位となるにうに設定されている。Here, as shown in FIG. 31, the reset 1 direction θ
The 11 cities of rst are set to be an intermediate direction between the approach direction θ group and the exit direction θOUT.

リセッＩ・方位θｒｓｔか求められた＜ｒうば、通常交
；″、、点祈曲通過確認用の検定領域方程式を決定する
（メゾツブ２９１３　＞　、。The reset I/azimuth θrst was determined <r, normal intersection;'', and the verification area equation for confirming the passing of the point prayer song is determined (Mezotsubu 2913 >).

ここで、第３１図に示されるＪ：うに、通常交差点折曲
通過Ｕ’ｆ認のためには検定日Ｂか使用される、。Here, as shown in FIG. 31, the test date B is normally used to confirm the turning point at an intersection.

史に、次の通過交差点が折曲交差点と判定され（ステッ
プ２９０Ｂ析曲〉、かつそれか立体交差点と判定される
と（ステップ２９０９＼゛ｌ休）、立（本交差点析曲通
過（Ｉ’（〔ｌｌ＋１！用の検定領１哉ノラ稈式を決定
力る（ステラ７２９１４）。Historically, if the next intersection to be passed is determined to be a turning intersection (step 290B analysis), and if it is determined to be a graded intersection (step 2909\'l rest), (Determining the test area 1 Nora culm type for [ll+1! (Stella 72914).

ここで、１″７捧交ｉ２点ｊノ盲１１１通過の１１１酩
１↑１＜＋；ｔ、、第３２図に示されるように、線分α
、を横切ってほぼ円形エリアαに進入し、かつ第３３図
に示されるように線分β１を横切って弧状エリアβに進
入したことに桔づいて行なわれる。Here, 1"7 intersection i2 point j blind 111 passing 111 1↑1<+;t,, as shown in Fig. 32, the line segment α
, and enters the approximately circular area α, and crosses the line segment β1 to enter the arcuate area β, as shown in FIG.

このようにして、直進交差点通過確認用の検定領域方程
式の決定（ステップ２９１０＞、通常交差点折曲通過確
認用の検定領域方程式の決定（ステップ２９１３＞及び
立体交差点折曲通過確認用の検定領域方程式の決定（ス
テップ２９１４）か終了すると、１μ後に経路離脱賄、
ｊす用の検定領域方程式の決定を行なう（ステップ２９
１１）。In this way, the determination of the test area equation for confirming passage through a straight intersection (step 2910>), the determination of the test area equation for confirming passage of a turn at a normal intersection (step 2913>), and the determination of the test area equation for confirming passage of a turn at a graded intersection (step 2913>) When the determination (step 2914) is completed, the route departure bribe is executed after 1 μ.
Determine the test area equation for j (step 29
11).

ここで、第５３０図、第３１図に示されるように、経路
前１１ｆ２　（７）　Ｍｆ’　ｉｉ３１；Ｊ：相［）ｉ
ｉ　後”Ｊ　；ｇ＞　’２差点（ＸＮ、ＹＮ）、（ＸＮ
＋１．ＹＮ＋１＞を含むエラー検定長円の外側領域に現
在位置か進入したことに基づいて行なわれる（ステップ
２９１１＞。Here, as shown in FIG. 530 and FIG. 31, 11f2 (7) Mf'ii31; J: Phase [)i
After i "J ;g>'2 difference points (XN, YN), (XN
+1. This is performed based on the fact that the current position has entered the outer region of the error test ellipse including YN+1> (step 2911>).

第３４図（、Ｌ、交差点直進通過時の）片路案内表示処
理及び現在１つ置μ正処理の汀線を示丈フ］−１−チト
−１・である。FIG. 34 shows the shoreline height of the one-way guidance display process (when passing straight through an intersection) and the current one-way μ correction process.

この処理か始まると、まり倹定円△内進入６（［Ｍ２用
フラグを“進入、）Ｊ、１１にり１２ツ１−シだ後（ス
テップ３４０１）、現在位置レジスタ（Ｘ、Ｙ）の内容
に基づき、検定円Ａ内への進入、エラー領域への進入、
り１ノアキーの操作をそれぞれ待機する状態となる（ス
テップ３４０２→３４０６→３４０９→３４１０→３４
０１→３４０２＞。When this process starts, the current position register (X, Y) is entered after entering the fixed circle △ 6 ([set the flag for M2 to "enter") J, 11 and 12 1-shi (step 3401). Based on the content, enter into the test circle A, enter the error area,
The state is in standby state for each NOA key operation (steps 3402 → 3406 → 3409 → 3410 → 34
01→3402>.

この間に、車両刃稲２定経路を外れてエラー領域内に進
入すると（ステップ３４０９肖定）、図示しないエラー
処理か行なわれ、乗員にス・ｊしてその旨の警告か行イ
【ねれる、。During this period, if the vehicle deviates from the normal route and enters the error area (step 3409), an error process (not shown) will be performed and the occupants will be alerted or disabled. ,.

また、距離センサ４．方位センサ５の誤差あるいは運転
前の経路離１１（２等に阜づき、いつまＣも検定円Ａ内
への進入か確認されないような場合、入力操作部８に説
（プられたクリアキーを操作することによって（ステッ
プ３４１０肯定）、出発地。Moreover, the distance sensor 4. If there is an error in the direction sensor 5 or if there is an error in the route deviation 11 (2nd grade) before driving, and if it is not confirmed that C is entering the test circle A, the input operation section 8 should be By operating (step 3410 affirmative), the starting point.

［１的地の特定処理へ装置の動作を戻すことが′Ｃきる
。この場合、出発地、目的地の特定処理から再びＡ″）
り直ずこととなる。[1] It is possible to return the operation of the device to the process of specifying the target location. In this case, A″)
It will be repaired.

一方、距離セン壜す４．方位セン９−５か正常でかつ設
定経路上を正常に走行した場合、次の交差点へ接近する
とともに現在位置レジスタ（Ｘ、Ｙ）の内容に基づき、
検定円Ａ内への進入かｗｒｉ＋２される（ステップ３４
０２＞。On the other hand, the distance sensor is 4. If the direction sensor 9-5 is normal and you are traveling normally on the set route, as you approach the next intersection, based on the contents of the current position register (X, Y),
The entry into the test circle A is wri+2 (step 34).
02>.

ターると、以１変走行距離レジスタｆΔＤの値か次の交
差点までの［区間距離りの値に達するまでの間（ステッ
プ３４０５否定）、Δ内進入確認フラグはセットされ続
番ノ（ステップ３４０３）、またＶＤＴ画面の左１隅に
は第３５図に示されるように、次に通過すべき交差点Ｐ
　（Ｎ＋１　＞の図形が、画商真上を車両方向として表
示され、これに車両進路を示す矢印が重ねて表示される
（ステップ３４０４）。Then, until the value of the variable mileage register fΔD reaches the value of the [section distance] to the next intersection (No in step 3405), the confirmation flag for entering within Δ is set and the next number is reached (step 3403). ), and in the first left corner of the VDT screen, as shown in Figure 35, there is an intersection P to pass through next.
A figure (N+1>) is displayed with the direction of the vehicle directly above the art dealer, and an arrow indicating the vehicle's course is superimposed on this (step 3404).

距離センサ４．方位センリ５にＪ：る誤差が小さく、ま
た車両が設定経路上を正常に走行した場合、次の交差点
中心へ至るとともに、走行距離ｆΔＤと区間距離りとの
一致が（ｉ（１’認される（ステップ３４０５肯定）。Distance sensor 4. If the error in the direction sensor 5 is small and the vehicle travels normally on the set route, it will arrive at the center of the next intersection and the travel distance fΔD will match the section distance (i(1'). (Yes at step 3405).

リ−ると、現在位置レジスタ（Ｘ、Ｙ）の内容は当該交
差点座標（ＸＮ−１，ＹＮ＋１　＞の内容で出換えられ
るとともに、走行距離ｆΔＤの内容は零にリセットされ
（ステップ３４１１）、またＶＤＴ画面−Ｆの交差点図
形及び進路表示は消失する。Then, the contents of the current position register (X, Y) are replaced with the contents of the intersection coordinates (XN-1, YN+1 >), and the contents of the travel distance fΔD are reset to zero (step 3411). The intersection figure and route display on the VDT screen-F disappear.

なお、検定円Ａ内への進入か１ｉ１ｆ認された後（ステ
ップ３　’１．０６肖定〉、走行距離ｆ△Ｄと区間距Ｈ
１１つとの一致か見られないままに、倹定円Ｂ内への進
入が６′１〔認された場合には（ステップ３４０７１ｈ
定）、この実施例では検定円Ｂをｌ］；２出すると同時
に（ステップ３４０８１定〉、現在（＋′ｌ置及び走行
路Ｈの大まかな修正を行なうようにしでいる（ステップ
３４１１．３４１２＞。In addition, after it is confirmed that the entry into the test circle A is 1i1f (step 3 '1.06 portrait), the travel distance f△D and the section distance H
If the entry into the predetermined circle B is recognized as 6′1 without being found to be a match with
In this example, when the test circle B is drawn 1];2 (step 34081 fixed), the current (+'l position and the traveling route H are roughly corrected (steps 3411, 3412). .

次に、第３３６図は、通常交差点折曲通過時の進路案内
表示処理及び現在位置昨ｉＥ処理の汀線を示す］］コー
チヤードて必る。Next, FIG. 336 shows the coastline of the course guidance display process and the current position iE process when passing through a normal intersection turn.

この処理が開始されると、まり゛現在位置か検定円１３
内に進入したこと、現在装ラン置がエラー領域に進入し
たこと及びクリアギ−か操作されたことの何れかを侍懇
丈る状態と４ｊる（ステップ３６０１→３６０２→３６
０３−→３６０１）、。When this process starts, whether the current position or the test circle 13
4j that the device has entered the error area, that the current device run device has entered the error area, and that the clear gear has been operated (steps 3601 → 3602 → 36
03-→3601),.

この間に、１１１１述の直進交差点に、１３ける処理の
Ｉ間合と同）、箕に、現０（１７置かエラー領域内へ進
入し９こことの確認（ステップ３６０２　汚定）、クリ
アキーの操作の確認（ステップ３６０３肯定）が行なわ
れた場合、エラー処理部るいは前述した出発地。During this time, at the straight intersection described in 1111, the current 0 (same as the I interval of the 13 processing) enters the error area at 17, confirms that 9 is here (step 3602 defilement), and presses the clear key. If the operation is confirmed (step 3603 affirmative), the error processing unit or the above-mentioned departure point.

目的地の特定処理への復帰が行なわれる。A return to destination identification processing is performed.

これに対して、距離センサ４．方位センサ５がそれぞれ
ｉＥ常で、かつ走行経路上を正しく走行した場合、車両
は折曲交差点へ近づくとともに、検定円Ｂ内への進入が
確認され（ステップ３６０１肖定）、以後当該折曲交差
点への通過が装置ｔ９側で確認されるまでの間（ステッ
プ３６１０肖定、３６１１肖定、３６１２肖定）、ＶＤ
下画画面左上隅には、第３７図、第３８図に示す如く、
次に通過する交差点Ｐ（Ｎ−１−１＞の図形か、画面真
上を中両プラ向として表示され、これに車両進路を示す
矢印か甲ねで表示される（ステップ３６０４＞。On the other hand, the distance sensor 4. If the direction sensor 5 is set to iE and the vehicle travels correctly on the travel route, the vehicle approaches the turning intersection and is confirmed to have entered the verification circle B (step 3601), and from then on, Until the passage to the VD is confirmed on the device t9 side (steps 3610 portrait, 3611 portrait, 3612 portrait),
In the upper left corner of the lower screen, as shown in Figures 37 and 38,
The intersection P (N-1-1>) to be passed next is displayed with the center and both sides facing directly above the screen, and an arrow or a cross indicating the vehicle's course is displayed on top of this (step 3604>).

以後、ｉ［両か地図十において交差点の手前１００ｍに
接近するまＣ゛の間（ステップ３６０５否定）、第３７
図に示されるように、車両進路を承り一矢印の進入路部
分についで、既に通過した長さセグメン１へ分だ（プの
点滅表示か行４ｔわれ（ステップ３６０６＞　、１００
ｍ以内に接近が確認されるとともに（ステップ３６０５
肖定）、第３８図に示されるように、車両進路を示す矢
印の脱出路部分の点滅か行なわれる（ステップ３６０７
）、。From then on, i
As shown in the figure, when the vehicle enters the approach road section indicated by one arrow, the length of the vehicle that has already passed is segment 1.
The approach is confirmed within m (step 3605
As shown in FIG. 38, the escape route portion of the arrow indicating the vehicle path flashes (step 3607).
),.

以後、一定微小距離走行毎に車両方位情報の読み込みが
行なわれ（ステップ３６０９）、読込まれた車両方位は
Ｆｉｒｓｔ　　Ｉ　ｎ　　Ｆｉｒｓｔ　　Ｏｕｔスタッ
ク（以下、Ｆ　Ｉ　ＦＯスタックという）にブツシュさ
れる（ステップ３６１０）。Thereafter, vehicle direction information is read every time the vehicle travels a certain minute distance (step 3609), and the read vehicle direction information is stored in the First In First Out stack (hereinafter referred to as FIFO stack) (step 3610). .

次いて、最新の車両方位が［Ｇ２出方位θｏｕｔと一致
しくステップ３６１０４定）、過去車両方位が進入方位
θｉｎと一致したことがおり（ステップ３６１１肖定）
、更に脱出方位θｏｕｔと侵入方位θｉｎとの間で、リ
セッｌ一方位θｒｓｔと一致したことくステップ３６１
２肖定）を確認する処理が繰り返され、」ス上の全てか
確認されるとともに、現在位置レジスタ（Ｘ、Ｙ）の内
容は、当該折曲交差点座標（ＸＮ＋＋、ＹＮ＋＋）で書
換えられ、同時に走行距離ｆΔＤも零にリセットされ（
ステップ３６１３）、最後に交差点図形及び進路表示の
終了処理（ステップ３６１４＞か行なわれる。Next, the latest vehicle heading matches the G2 exit heading θout, determined in step 36104), and the past vehicle heading matched the approach heading θin (step 3611 determined).
, furthermore, the reset direction θrst and the escape direction θout coincide with the intrusion direction θin, step 361.
2) The process of confirming all information on the screen is repeated, and the contents of the current position register (X, Y) are rewritten with the corresponding bending intersection coordinates (XN++, YN++), and at the same time The mileage fΔD is also reset to zero (
Step 3613), and finally processing for terminating the intersection graphic and course display (step 3614>) is performed.

（Ｆ）案内表示処理（ＩＩＩ）についてこの処理では、
第４３図に示されるように、自動車図形と矢印状セグメ
ン１〜を用いて、目的地の方向を案内表示するとともに
、目的地まで近接した場合には、第４４図に示されるよ
うに、到着告知文をもってこれを運転者に告知する。(F) About the guide display process (III) In this process,
As shown in Fig. 43, the direction of the destination is displayed using the car figure and arrow-shaped segments 1 to 1, and when the destination is near, the arrival point is displayed as shown in Fig. 44. This will be notified to drivers using a notice.

これは第４２図のフローチャー１へに示される処理を実
行することにより行なわれる。This is done by executing the process shown in flowchart 1 of FIG.

（発明の効果） 以上の実施例の説明でも明らかなように、この発明に係
わる中両用経路案内装置によれば、出発交差点から目的
交差点へ至る最適経路を、途中に一方通行路を逆走性す
るにうなことなく、確実に設定することがてぎ、しかも
設定経路上を走行する場合、次の交差点の手前では確実
に当該交差点における進路を乗員に対し案内することが
でき、この種装部の実用性及び使い勝手をＶ！１段に向
上さＶることができる。(Effects of the Invention) As is clear from the description of the embodiments above, according to the intermediate and dual-use route guidance device according to the present invention, the optimum route from the starting intersection to the destination intersection can be traveled in the opposite direction while traveling on a one-way road. It is important to set the route reliably and without any problems, and when driving on the set route, it is possible to reliably guide the occupants on the route at the intersection before the next intersection. The practicality and usability of V! It can be improved by one level.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図は本発明のクレーム対応図、第２図は本実施例装
置のハードウェア欝或を示リーブロック図、第３図はＶ
ＤＴに透明操作パネルを取付（プた状態を示す斜視図、
第４図は外部メモリ内に設けられた交差点情報エリアの
内容を示すメモリマツプ、第５図は本発明に関連して外
部メモリ内に設けられる地域名称情報記憶領域、縮小地
図情報記憶領域、拡大地図情報記憶領域、地点名称情報
記″臣領域を示すメモリマツプ、第６図は各地域名称と
縮小地図の番号とを関連付けて記憶させたテーブルの内
容を示すメモリマツプ、第７図は縮小地図の各／　ｏｎ
ｅと該当する拡大地図のｗｊ号とを関連付りて記憶する
テーブルの内容を示すメモリマツプ、第８図は拡大地図
の各Ｚ　ｏｎｅと該当７　ｏｎｅの中心座標とを関連付
けて記′１息するテーブルの内容を示すメモリマツプ、
第９図は各地点名称と該当する地点座標との関係とを関
連付けて記憶するチーゾルの内容を示タメ−しりマツプ
、第１０図は経路案内装置のピネラルフ「１−チψ−１
−１第１１図は出発地、目的地の特定処理の詳細を示ず
フローチＶ−１へ、第１２図はＶＤＴ画面上に地域名称
を一括表示した状態を示す説明図、第１３図はＶＤＴ画
而画面に縮小地図を表示した状態を示す説明図、第１４
図はＶＤＴ画面十に拡大地図を表示した状態を示す説明
図、第１５図はＶＤＴ画商上に地点名称リストを表示し
た状態を示す説明図、第１６図は出発交差点、目的交差
点の選択処理を示すフローチャート、第１７図は出発交
差点選択のアルゴリズムを示す説明図、第１８図は目的
交差点ＪＵ択のアルゴリズムを示す説明図、第１９図は
最短経路検索処理の詳細を示すノロ−チル−１−１第２
０図はＲＡＭ内に設けられた道程記′臆領域の詳細を示
すメモリマツプ、第２１図ＩＪ↓ＲＡＭ内に設【プられ
た交差点番号領域の詳細を示すメモリマツプ、第２２図
（Ｊ１案内表示処理（丁）の詳細を示ずフ１］−、ｌ−
ｐ　−ｔへ、第２３３図は２，１１込で実行される現在
地０出処理の内容を示丈ノ「１−ヂャー１〜、第２４図
は出発交差点方向表示処理の５Ｔ細を示すノ１コーチヤ
ード、第２５図は出発地から出発交差点へ至る途中のｖ
ｌつ丁画面上の表示例を示す説明図、第２６図は出発路
方向表示処理の詳細を示すノロ−チャー１〜、第２７図
は出発交差点へ接近したときのＶ（つ丁画面−Ｌの表示
例を示す説明図、第２８図は案内表示処理（ＩＩ）の詳
細を示すノロ−チャー１〜、第２９Δ図は次の通過交差
点への経路案内１％ｔ＝備処理の詳細を示ずフローチャ
ーｉ〜、第２９８図は進路演痺処理の詳卸１を示り刀」
−チｐ−ｔへ、第２９Ｃ図は一方通行路上で最新に通過
した交差点道路地図情報の一例をポリ−メモリマップ、
第２９Ｄ図は同次に通過する交差点のメモリマツプ、第
２９Ｅ図は一方通行路上の各交差点例を示す説明図、第
２９Ｆ図は区間道程を示す第２９Ｅ図と同様な図、第３
０図は直進交差点へ向う状態にＪシける検定円△、検定
円Ｂ、エラー検定長円等の関係を示す道路地図例、第３
１図は折曲交差点へ向う状態にＡｊＣノる検定円Ｂ、エ
ラー検定長円の関係を示す道路地図例、第３２図は折曲
立体交差点への進入時における検定領域を示す説明図、
第３３図は折曲立体交差点脱出時における各検定領域の
状態を承り説明図、第３４図は交差点直進通過時の進路
案内表示処理及び現在位置修正処理の詳細を示すフロー
チャート、第３５図は直進交差点接近時におけるＶ　Ｄ
　Ｔ画面の表示例を示す説明図、第３６図は通常交差点
折曲通過時の進路案内表示処理及び現在位置修正処理の
詳細を示すフローチャーｌ〜、第３７図は折曲立体交差
点接近時におけるＶＤＴ画面の表示例を示す説明図、第
３８図は折曲立体交差点近接時におけるＶＤＴ画面の表
示例を示す説明図、第３９図、第４０図は通常交差点折
曲通過時の進路案内表示処理及び現在位置修正処理の詳
細を示すフローチル−１−１第４１図は立体折曲交差点
接近時にお【プるＤＴ画面の表示例を示す説明図、第４
２図は案内表示処理（ＩＩＩ）の詳細を示すフローチャ
ート、第４３図は目的交差点接近時におけるＶＤＴ画面
の表示例を示す説明図、第４４図は目的地接近時におけ
るＶＤＴ画面の表示例を示す説明図である。 ａ・・・基本情報記憶手段 ｂ・・・経路検索手段 Ｃ・・・進路案内手段 ｄ・・・進路案内手段 特許出願人　　日産自動車株式会社 第１図 第３図 （ＶＤＴ） 第７図 第８図 （Ｔｆｉ−入疋瞠りｉ＝しＪｌ＾Ｊイら’ｆａｒ’）第
２０図 第２１図 第２３図 （工整欠裏六、方角矢印ノ　　第２５図ｆ 比島路ノ　　　　第２７図 第２６図 第２９Ｂ図Fig. 1 is a diagram corresponding to the claims of the present invention, Fig. 2 is a block diagram showing hardware limitations of the device of this embodiment, and Fig. 3 is a V
Attaching the transparent operation panel to the DT (perspective view showing the closed state,
FIG. 4 is a memory map showing the contents of the intersection information area provided in the external memory, and FIG. 5 is a memory map showing the area name information storage area, reduced map information storage area, and enlarged map provided in the external memory in connection with the present invention. A memory map showing the information storage area and the point name information storage area, Figure 6 is a memory map showing the contents of a table in which each region name and reduced map number are stored in association with each other, and Figure 7 is a memory map showing each of the reduced map numbers. on
8 is a memory map showing the contents of a table that stores e and wj number of the corresponding enlarged map in association with each other. A memory map showing the contents of the table,
Fig. 9 is a map showing the contents of the Chisol that stores the relationship between each point name and the corresponding point coordinates in association with each other.
-1 Figure 11 does not show the details of the process of specifying the departure point and destination and goes to flow V-1. Figure 12 is an explanatory diagram showing the state where area names are displayed all at once on the VDT screen. Figure 13 is an explanatory diagram showing the VDT screen. Explanatory diagram showing the reduced map displayed on the image screen, No. 14
The figure is an explanatory diagram showing a state where an enlarged map is displayed on the VDT screen, Fig. 15 is an explanatory diagram showing a state where a list of point names is displayed on the VDT picture book, and Fig. 16 is an explanatory diagram showing a state where a list of point names is displayed on the VDT screen. FIG. 17 is an explanatory diagram showing the algorithm for selecting the starting intersection. FIG. 18 is an explanatory diagram showing the algorithm for selecting the destination intersection JU. FIG. 19 is a flowchart showing the details of the shortest route search process. 1 second
Figure 0 is a memory map showing details of the itinerary area provided in RAM, Figure 21 is a memory map showing details of the intersection number area provided in RAM, and Figure 22 (J1 guide display processing). (d) details are not shown 1]-, l-
To p - t, Fig. 233 shows the content of the current location 0 output process executed at 2 and 11 inclusive, and Fig. 24 shows the 5T detail of the departure intersection direction display process. Coachyard, Figure 25 shows the v on the way from the departure point to the departure intersection.
An explanatory diagram showing an example of the display on the first screen, FIG. 26 shows the details of the departure road direction display process, and FIG. FIG. 28 is an explanatory diagram showing an example of the display, FIG. 28 is a diagram showing the details of the guidance display process (II), and FIG. Figure 298 shows the detailed flowchart 1 of the course paralysis process.
Figure 29C is a poly-memory map showing an example of road map information of the intersection recently passed on a one-way street.
Fig. 29D is a memory map of intersections to be passed next, Fig. 29E is an explanatory diagram showing examples of each intersection on a one-way road, Fig. 29F is a diagram similar to Fig. 29E showing a section route, and Fig. 3
Figure 0 is an example of a road map showing the relationship between J-shape test circle △, test circle B, error test ellipse, etc. when heading straight to an intersection.
Figure 1 is an example of a road map showing the relationship between the AjC test circle B and the error test ellipse when heading towards a bending intersection, and Figure 32 is an explanatory diagram showing the test area when entering a bending intersection.
Fig. 33 is an explanatory diagram of the state of each verification area when exiting from a bending multi-level intersection, Fig. 34 is a flowchart showing details of route guidance display processing and current position correction processing when passing through an intersection straight on, and Fig. 35 is a flowchart showing details of the process for correcting the current position when proceeding straight through the intersection. V D when approaching an intersection
An explanatory diagram showing a display example of the T screen, FIG. 36 is a flowchart showing details of the course guidance display process and current position correction process when passing through a bend in a normal intersection, and FIG. An explanatory diagram showing a display example of the VDT screen, FIG. 38 is an explanatory diagram showing a display example of the VDT screen when approaching a bending multi-level intersection, and FIGS. 39 and 40 are route guidance display processing when passing through a bend at a normal intersection. Flow Chill-1-1 showing the details of the current position correction process. FIG.
Figure 2 is a flowchart showing details of the guidance display process (III), Figure 43 is an explanatory diagram showing an example of the VDT screen display when approaching the destination intersection, and Figure 44 shows an example of the VDT screen display when approaching the destination. It is an explanatory diagram. a...Basic information storage means b...Route search means C...Route guidance means d...Route guidance means Patent applicant Nissan Motor Co., Ltd. Figure 1 Figure 3 (VDT) Figure 7 Figure 8 Figure (Tfi - Entering Hijiri i = し Jl^Jira 'far') Figure 20 Figure 21 Figure 23 (Works missing Ura 6, direction arrow Figure 25 f Hishimaji Figure 27 Figure 26 Figure 29B

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] （１）　各交差点毎に、隣接交差点領域を複数設けると
ともに、各領域を更に交差点番号領域，接続道路方位領
域及び区間道程領域に区画し、かつ交差点番号領域に交
差点番号の有無により、当該隣接交差点へ向かう岐路へ
の進入可否を記憶させてなる基本情報記憶手段と、 各交差点の隣接交差点領域の中で、隣接交差点番号付の
領域のみを参照して、出発交差点から目的交差点へ至る
最短経路を検索する経路検索手段と、 検索された経路上における次の通過交差点に対応する基
本情報手段の各隣接交差点領域の中に、最新の通過交差
点番号がある場合は該交差点番号に対する領域の接続方
位から、また最新の通過交差点番号が無い場合は最新の
通過交差点からの区間道程に対応する領域の接続道路方
位から次の通過交差点における進入路の方位関係を求め
、次の次の交差点番号に対応する領域の接続道路方位か
ら、次の通過交差点における脱出路の方位関係を求める
進路演算手段と、 求められた進入路と脱出路との方位関係を車両乗員に対
して案内する進路案内手段と、 を具備することを特徴とする車両用経路案内装置。(1) For each intersection, a plurality of adjacent intersection areas are provided, and each area is further divided into an intersection number area, a connecting road direction area, and a section route area, and depending on the presence or absence of an intersection number in the intersection number area, the adjacent intersection A basic information storage means that stores whether or not it is possible to enter a crossroad toward If there is a latest passing intersection number in each adjacent intersection area of the route search means to be searched and the basic information means corresponding to the next passing intersection on the searched route, then from the connecting direction of the area for the intersection number. In addition, if there is no latest passing intersection number, calculate the orientation relationship of the approach road at the next passing intersection from the connecting road direction of the area corresponding to the section route from the latest passing intersection, and calculate the relationship corresponding to the next next intersection number. A route calculation means for determining the orientation relationship of an escape route at the next intersection to be passed from the orientation of the connecting road in the area; and a route guidance means for guiding a vehicle occupant to the orientation relationship between the determined approach road and the escape route. A vehicle route guidance device comprising: