JPS62111311A - ヒ−ト・ク−ル制御装置 - Google Patents
ヒ−ト・ク−ル制御装置Info
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- JPS62111311A JPS62111311A JP25085085A JP25085085A JPS62111311A JP S62111311 A JPS62111311 A JP S62111311A JP 25085085 A JP25085085 A JP 25085085A JP 25085085 A JP25085085 A JP 25085085A JP S62111311 A JPS62111311 A JP S62111311A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、加熱源と冷却源を有する制御対家内の温度（
ＰＶ値）を調節する制御系に於て、ＰＶ値が設定値（Ｓ
Ｐ値〕よシ低いときには、主として加熱源を用いてその
偏差（ＳＰ−ＰＶ）の大ききに応じて加熱し、またＰＶ
値がＳＰ値よシ高いときには２主として冷却源を用いて
その偏差の大きさに応じて冷却することにより、Ｐｖ値
ｔｓｐ値に達成すべく制御するヒート・クール制御装置
に関する。
ＰＶ値）を調節する制御系に於て、ＰＶ値が設定値（Ｓ
Ｐ値〕よシ低いときには、主として加熱源を用いてその
偏差（ＳＰ−ＰＶ）の大ききに応じて加熱し、またＰＶ
値がＳＰ値よシ高いときには２主として冷却源を用いて
その偏差の大きさに応じて冷却することにより、Ｐｖ値
ｔｓｐ値に達成すべく制御するヒート・クール制御装置
に関する。
〔従来の技術〕
ヒート・クール制御装置の従来技術の一例を第５図に示
す。この従来技術では、制御、はＰ動作にて実行され、
偏差信号ｅ（＝ＳＰ−ＰＶ）と、比例ゲインをＫｐとす
ると、制御演算部の制御出力ＭＶ［％］は。
す。この従来技術では、制御、はＰ動作にて実行され、
偏差信号ｅ（＝ＳＰ−ＰＶ）と、比例ゲインをＫｐとす
ると、制御演算部の制御出力ＭＶ［％］は。
Ｍ■＝ＫｐｌＩｅ＋５０
で表わされる。ここで、５０とあるのは予め定められて
いる数値であり、ｗＪ６図から明らかなようにＭＶ＝５
０の場合は、ヒート出力もクール出力も共にＯとなる場
合である。
いる数値であり、ｗＪ６図から明らかなようにＭＶ＝５
０の場合は、ヒート出力もクール出力も共にＯとなる場
合である。
そして、出力部は、ＭＶ＜５０％となるＰｖがＳＰより
高いときには冷却源を調節する操作端にそのＭＶ値の大
きさに応じたクール出力を送出するとともに、ＭＶ＞５
０％となるＰＶがＳＰよシ低いときには加熱源？調節す
る操作端にそのＭＶ値の大きさに応じたヒート出力を送
出することで偏差ｅをゼロ近傍に調節し、ＰＶ値をＳＰ
値に達成すべく制御が実行される。
高いときには冷却源を調節する操作端にそのＭＶ値の大
きさに応じたクール出力を送出するとともに、ＭＶ＞５
０％となるＰＶがＳＰよシ低いときには加熱源？調節す
る操作端にそのＭＶ値の大きさに応じたヒート出力を送
出することで偏差ｅをゼロ近傍に調節し、ＰＶ値をＳＰ
値に達成すべく制御が実行される。
かかる従来技術の欠点は、Ｐ動作の制御を用いている関
係上必然的にＰＶ頃とＳＰ値の間にオフセットが生ずる
ことにな９．十分な制御が実現できないという点にあっ
た。
係上必然的にＰＶ頃とＳＰ値の間にオフセットが生ずる
ことにな９．十分な制御が実現できないという点にあっ
た。
この欠点を解消する１つの手段としては、制御ｅＰＩＤ
動作にて実行する方法がある。しかし。
動作にて実行する方法がある。しかし。
ヒート系におけるプロセスのパラメータと、クール系に
おけるプロセスのパラメータとは大きく異なるのが普通
であり、従って制御演算部のＰＩＤ定数金ヒート系に適
する値に調整するとクール系の制御特性１例えば立上り
のオーバシュートやＰＶの安定性など悪くなるという不
都合が生じるため十分な対応措置とはいえず、実用化さ
れていないのが果状である。
おけるプロセスのパラメータとは大きく異なるのが普通
であり、従って制御演算部のＰＩＤ定数金ヒート系に適
する値に調整するとクール系の制御特性１例えば立上り
のオーバシュートやＰＶの安定性など悪くなるという不
都合が生じるため十分な対応措置とはいえず、実用化さ
れていないのが果状である。
本発明は上記事情に鑑みなされたものであり。
その目的とするところは、制御系にオフセラ）？生ずる
ことなく、シかもヒート系の制御性もクール系の制御性
も損ねることなしに、加熱源と冷却源を正確に制御でき
るヒート・クール制御装置を提供することにある。
ことなく、シかもヒート系の制御性もクール系の制御性
も損ねることなしに、加熱源と冷却源を正確に制御でき
るヒート・クール制御装置を提供することにある。
上記目的全達成するための手段として、第１の発明をヒ
ート制御演算部とクール制御演算部を別々に設けて、そ
れぞれ独立にＰＩＤ定数を設定できるようにするととも
に、これら２つの制御演算部で求まる制御演算出力ＭＶ
ｈとＭＶｃの値から、操作端へのヒート出力あるいはク
ール出力となる制御出力ＭＶｉ決定する判別部を設けて
、その判別部により求まる制御出力ＭＶＫより、ヒート
・クール制御を実行するよう構成し、第２の発明にあっ
てはこの２つの制御演算部を速度型アルゴリズムによっ
てＭＶ’ｈ 、 ＭＶ ｃを求めることができる構成と
しである。
ート制御演算部とクール制御演算部を別々に設けて、そ
れぞれ独立にＰＩＤ定数を設定できるようにするととも
に、これら２つの制御演算部で求まる制御演算出力ＭＶ
ｈとＭＶｃの値から、操作端へのヒート出力あるいはク
ール出力となる制御出力ＭＶｉ決定する判別部を設けて
、その判別部により求まる制御出力ＭＶＫより、ヒート
・クール制御を実行するよう構成し、第２の発明にあっ
てはこの２つの制御演算部を速度型アルゴリズムによっ
てＭＶ’ｈ 、 ＭＶ ｃを求めることができる構成と
しである。
かかる第１の発明の構成においては、ヒート制御演算部
とクール制御演算部とが別々に設けられているので、そ
れぞれ、ヒート系に適したＰＩＤ定数値あるいはクール
系に適したＰＩＤ定数値を用いて、制御演算出力ＭＶ
ｈ 、 ＭＶ ｃ ｆ：演算することができる。そして
、この制御演算出力ＭＶｈ 。
とクール制御演算部とが別々に設けられているので、そ
れぞれ、ヒート系に適したＰＩＤ定数値あるいはクール
系に適したＰＩＤ定数値を用いて、制御演算出力ＭＶ
ｈ 、 ＭＶ ｃ ｆ：演算することができる。そして
、この制御演算出力ＭＶｈ 。
ＭＶｃの大小関係により、判別部はヒート出力あるいは
クール出力のいずれ全送出するかにつき判別すると共に
送出すべき出方の値を決定することができる。
クール出力のいずれ全送出するかにつき判別すると共に
送出すべき出方の値を決定することができる。
また、第２の発明にあっては、速度型アルゴリズムによ
シ判別部の前回出力Ｖｎ−１に出力変化分を加算してＭ
Ｖｈ、ＭＶｃ ｅ演算するので、判別部がＭＶｈ、ＭＶ
ｃの大小関係によって出力ＭＶｎを決定する場合に前回
分の出力ＭＶｎ−１との間に大きな変動がなくなり、よ
シ安定した制御が可能になる。
シ判別部の前回出力Ｖｎ−１に出力変化分を加算してＭ
Ｖｈ、ＭＶｃ ｅ演算するので、判別部がＭＶｈ、ＭＶ
ｃの大小関係によって出力ＭＶｎを決定する場合に前回
分の出力ＭＶｎ−１との間に大きな変動がなくなり、よ
シ安定した制御が可能になる。
以下１本発明の実施例を図に基き説明する。
第１図は第１の発明に係るヒート・クール制御装置の実
施例の構成を示す概略図で、１はヒート制御演算部、２
はクール制御演算部、３は判別部。
施例の構成を示す概略図で、１はヒート制御演算部、２
はクール制御演算部、３は判別部。
４は出力部である。
ヒート制御演算部１では、設定値ＳＰと検出値Ｐ■との
偏差ｅとヒート用ＰＩＤ定数を用いてＰＩＤ動作の制御
演算を行い、その制御演算出力Ｍｖｈ を判別部３に送
る１、 この制御演算出力ＭＶｈは０〜１００チの値をとルカ、
ＭＶｈ＝１００％は検出値ｐｖが設定値ｓｐよりかなり
低いために、目一杯に加熱せよという状態に対応する。
偏差ｅとヒート用ＰＩＤ定数を用いてＰＩＤ動作の制御
演算を行い、その制御演算出力Ｍｖｈ を判別部３に送
る１、 この制御演算出力ＭＶｈは０〜１００チの値をとルカ、
ＭＶｈ＝１００％は検出値ｐｖが設定値ｓｐよりかなり
低いために、目一杯に加熱せよという状態に対応する。
このとき、ＰＩＤ定数はヒート用ＰＩＤ定数を使ってい
るため適切な加熱の制御出力となっている。
るため適切な加熱の制御出力となっている。
、そして、ＭＶｈ＝０％はＰｖ値がＳＰ値よりかなシ高
いために、目一杯に冷却せよ、という状態に対応する。
いために、目一杯に冷却せよ、という状態に対応する。
但し、このときのＰＩＤ定数はヒート用ＰＩＤ定数を使
っているため適切な冷却の制御出力となっていない。
っているため適切な冷却の制御出力となっていない。
また、ＭＶｈ＝５０％は、ヒートもクールも停止せよと
いう状態に対応する。尚、ＭＶｈが５０〜ｌｏ。
いう状態に対応する。尚、ＭＶｈが５０〜ｌｏ。
チのときはその値に応じて加熱せよということである。
クール制御演算部２では、設定値ＳＰと検出値Ｐｖとの
偏差ｅとクール用ＰＩＤ定数を用いてＰＩＤ動作の制御
演′ＪＸ′ｆｒ：行い、その制御演算出方ＭＶｃを判別
部３に送る。
偏差ｅとクール用ＰＩＤ定数を用いてＰＩＤ動作の制御
演′ＪＸ′ｆｒ：行い、その制御演算出方ＭＶｃを判別
部３に送る。
制御演算出方ＭＶｃも０〜１００チの値をとシ。
ＭＶｃ＝０％はＰｖ値がＳＰ値よりもかなり高いために
、目一杯冷却せよという状態に対応する。このとき、Ｐ
ＩＤ定数はクール用ＰＩＤ定数を使っているため適切な
冷却の制御出力となっている。
、目一杯冷却せよという状態に対応する。このとき、Ｐ
ＩＤ定数はクール用ＰＩＤ定数を使っているため適切な
冷却の制御出力となっている。
そして、ＭＶｃ ＝ １００％は検出値Ｐｖが設定値Ｓ
Ｐよりかなシ低いために、目一杯に加熱せよという状態
に対応する。但し、ＰＩＤ定数はクール用ＰＩＤ定数を
使っているため適切な加熱の制御出力となっていない。
Ｐよりかなシ低いために、目一杯に加熱せよという状態
に対応する。但し、ＰＩＤ定数はクール用ＰＩＤ定数を
使っているため適切な加熱の制御出力となっていない。
ＭＶｃ ＝ ５０％は、ヒートもクールも停止せよとい
う状態に対応する。尚、ＭＶｃが０〜５０％のときはそ
の値に応じて冷却せよということである。
う状態に対応する。尚、ＭＶｃが０〜５０％のときはそ
の値に応じて冷却せよということである。
判別部３は、制御演算出力ＭＶｈとＭＶｃの大小関係を
比較して下式により判断を行い、出力部３に送出する１
つの制御出力ＭＶＩ決定する。
比較して下式により判断を行い、出力部３に送出する１
つの制御出力ＭＶＩ決定する。
この制御出力ＭＶは、従来技術で説明した制御出力ＭＶ
と同じものになる。
と同じものになる。
この判別式を説明すると、所定値が５０の場合であり、
ヒート制御波ｐ゛部１，２の制御演算出力ＭＶｈとクー
ル制御演算部の制御演算出力ＭＶｃが共に加熱の制御出
力モードを示すときには加熱モードのときの正しいＰＩ
Ｄ定数により求まる制御演算出力ＭＶｈの値を用いる必
要があるため、制御出力ＭＶを制御演算出力ＭＶｈにセ
ットして加熱モードにすることを意味する。また、制御
演算出力ＭＶｈとＭＶｃが共に冷却の制御出力モードを
示すときには冷却モードのときの正しいＰＩＤ定数によ
り求まる制御演算出力ＭＶｃの値を用いる必要があるた
め、制御出力ＭＶＩ制仰演算出力ＭＶｃにセットして冷
却モードにすることを意味している。そして、制御演算
出力ＭＶｈとＭＶｃの判断が異なったときにはヒートも
クールも行わないようにするために制御出力ＭＶｔ−５
０％にセットすることを意味している。
ヒート制御波ｐ゛部１，２の制御演算出力ＭＶｈとクー
ル制御演算部の制御演算出力ＭＶｃが共に加熱の制御出
力モードを示すときには加熱モードのときの正しいＰＩ
Ｄ定数により求まる制御演算出力ＭＶｈの値を用いる必
要があるため、制御出力ＭＶを制御演算出力ＭＶｈにセ
ットして加熱モードにすることを意味する。また、制御
演算出力ＭＶｈとＭＶｃが共に冷却の制御出力モードを
示すときには冷却モードのときの正しいＰＩＤ定数によ
り求まる制御演算出力ＭＶｃの値を用いる必要があるた
め、制御出力ＭＶＩ制仰演算出力ＭＶｃにセットして冷
却モードにすることを意味している。そして、制御演算
出力ＭＶｈとＭＶｃの判断が異なったときにはヒートも
クールも行わないようにするために制御出力ＭＶｔ−５
０％にセットすることを意味している。
次に、第２図ａ、ｂ、ｃに基き出力部４が採り得る出力
特性のいくつかの例を示す。横軸は、出力部４に入力さ
れる制御出力ＭＶの値で、縦軸は。
特性のいくつかの例を示す。横軸は、出力部４に入力さ
れる制御出力ＭＶの値で、縦軸は。
例えば操作端の制Ｈ’ｒ’）レー駆動のデユーティサイ
クルで実行する場合の制御サイクル内でのリレーの動感
の時間的割合を示している。
クルで実行する場合の制御サイクル内でのリレーの動感
の時間的割合を示している。
第２図ａにおける出力部４の出力特性は、第６図で説明
した従来技術の場合と同様のものである。
した従来技術の場合と同様のものである。
すなわち、ＭＶ＜５０チとなるときには冷却源を調節す
る操作端にそのＭＶ値の大きさに応じたクール出力を送
出するとともに（ＭＶ＝０％のときは冷却源のリレーを
制御サイクル時間の一杯に駆動して冷す）、ＭＶ＞５０
％となるときには加熱源を調節する操作端にそのＭＶ値
の大きさに応じたヒート出力を送出（ＭＶ＝１００％の
ときは加熱源のリレーを制御サイクル時間の一杯に駆動
して熱す）するものである。そして、ＭＶ＝５０％のと
きは、加熱も冷却も行なわない。
る操作端にそのＭＶ値の大きさに応じたクール出力を送
出するとともに（ＭＶ＝０％のときは冷却源のリレーを
制御サイクル時間の一杯に駆動して冷す）、ＭＶ＞５０
％となるときには加熱源を調節する操作端にそのＭＶ値
の大きさに応じたヒート出力を送出（ＭＶ＝１００％の
ときは加熱源のリレーを制御サイクル時間の一杯に駆動
して熱す）するものである。そして、ＭＶ＝５０％のと
きは、加熱も冷却も行なわない。
第２図すも従来から行なわれているものの１つで、第２
図ａと異なる点はＭＶ＝ ５０ ’％の近傍に不感帯を
設けて、この近傍では加熱も冷却も実行しないようにす
る点である。
図ａと異なる点はＭＶ＝ ５０ ’％の近傍に不感帯を
設けて、この近傍では加熱も冷却も実行しないようにす
る点である。
■２図Ｃは従来性なわれていなかった出力特性を示すも
ので、ＭＶ＝５０％の近傍でオーバーランプ部分全作り
出し、ヒート出力も送出して加熱するとともに、クール
出力も送出して冷却して双方の綱引き状態により所望の
ＳＰ値の実現を図らんとするものである。
ので、ＭＶ＝５０％の近傍でオーバーランプ部分全作り
出し、ヒート出力も送出して加熱するとともに、クール
出力も送出して冷却して双方の綱引き状態により所望の
ＳＰ値の実現を図らんとするものである。
尚、前述した制御出力ＭＶの判別式は、Ｍ Ｖ ＝５０
％の点を中心にして区切っており、第２図ａに対応する
ものである。しかし、システムによっては、ヒート糸を
多く使用し、クール系は時々しか使用しない、即ち、冷
却源はまれにしか使わないという場合がある。このよう
なときには、所足値を４０とし、判別部３０入出力関係
式を１例えば。
％の点を中心にして区切っており、第２図ａに対応する
ものである。しかし、システムによっては、ヒート糸を
多く使用し、クール系は時々しか使用しない、即ち、冷
却源はまれにしか使わないという場合がある。このよう
なときには、所足値を４０とし、判別部３０入出力関係
式を１例えば。
として、ヒート出力の方により重点ｔ ｆｌいて実施す
ることも可能である。この場合の出力特性図金第３図に
示す。
ることも可能である。この場合の出力特性図金第３図に
示す。
第１の発明の実施例は概ね以上のように構成されるもの
であるが１本発明においては、次のように、マイクロコ
ンピュータで構成されるデジタル−コントローラを用い
た態様をも包含する。
であるが１本発明においては、次のように、マイクロコ
ンピュータで構成されるデジタル−コントローラを用い
た態様をも包含する。
すなワチ、マイクロ・プロセッサを使った最近のデジタ
ル・コントローラに於てみられるように。
ル・コントローラに於てみられるように。
偏差ｅは連続なアナログ量である必要はなく、あるサン
ブリノブ周期Ｔａ毎に取込まれるデジタルｍｅ、？偏差
信号と見做すことが可能である。
ブリノブ周期Ｔａ毎に取込まれるデジタルｍｅ、？偏差
信号と見做すことが可能である。
また、ヒート用の制御演算とクール用の制御演算は全く
同時に並行して行なう必要はなく、サンプリング周期Ｔ
ｓの期間内に一方ずつの演算を行ない、その演算結果で
ある制御出力ＭＶｈとＭＶ ｃ。
同時に並行して行なう必要はなく、サンプリング周期Ｔ
ｓの期間内に一方ずつの演算を行ない、その演算結果で
ある制御出力ＭＶｈとＭＶ ｃ。
値を一時的にメモリに格納しておき１次に判別部が演算
を行う時にメモリから取出して、前述の判別式の演算を
行うことにより、制御出力ＭＶを得ることが可能となる
。
を行う時にメモリから取出して、前述の判別式の演算を
行うことにより、制御出力ＭＶを得ることが可能となる
。
このときのフローチャートの概要を説明すると次のよう
になる。
になる。
（イ）検出値ＰＶｅ入力し、設定値ＳＰと検出値Ｐｖよ
り偏゛差ｅ の計算を行う。
り偏゛差ｅ の計算を行う。
（ロ） ヒート用ＰＩＤ定数を用いて、偏差ｅ に対し
ＰＩＤ制御演′Ｎを施し、その結果である制御演算出力
ＭＶｈの値をメモ゛りに格納する。
ＰＩＤ制御演′Ｎを施し、その結果である制御演算出力
ＭＶｈの値をメモ゛りに格納する。
（ハ） クール用ＰＩＤ定数を用いて、偏差ｅ に対し
ＰＩＤ制御演算を施し、その結果が制御演算出力ＭＶｃ
の値であるとする。
ＰＩＤ制御演算を施し、その結果が制御演算出力ＭＶｃ
の値であるとする。
に）制御演算出力ＭＶｈの値をメモリから取出し。
これと制御演算出力の値ＭＶｃを用いて判別部が判別式
によシ演算金行う。この結果が制御出力ＭＶとする。
によシ演算金行う。この結果が制御出力ＭＶとする。
（ホ）出力部はこの制御出力ＭＶの値を用いて。
第２図ａ、ｂ、ｃのようなヒート出力とクール出力を演
算し、それぞれの操作端へ出力する。
算し、それぞれの操作端へ出力する。
次に％第２の発明の実施例を以下に説明する。
この発明はＰＩＤ動作の制御演算として、速度型アルゴ
リズムを使用し、第１の発明に改良と加えたものである
。
リズムを使用し、第１の発明に改良と加えたものである
。
一般に、デジタル・コントローラに於ｆｆルＰＩＤ動作
の制御演算では、制御出力Ｍｖｆ、直接計算するのでは
なく、前回（１サンプル周期だけ前）の制御出力の値Ｍ
Ｖｎ−１に加算すべき出力変化分ΔＭＶの値を計算して
、今回の制御出力の値Ｍｖｎ金得る速度型アルゴリズム
が良く使用される。
の制御演算では、制御出力Ｍｖｆ、直接計算するのでは
なく、前回（１サンプル周期だけ前）の制御出力の値Ｍ
Ｖｎ−１に加算すべき出力変化分ΔＭＶの値を計算して
、今回の制御出力の値Ｍｖｎ金得る速度型アルゴリズム
が良く使用される。
出力変化分△ＭＶは１例えば次式のようにして計算され
る。
る。
＋Ｋｄ（ｅｎ−２ｅｎ−１＋ｅｎ−２）Ｈ・・囚但し、
ｅｎ＋１３ｎ＝ｌｔｏｎ−２は、それぞれ、今回、前回
、前々回の偏差である。
ｅｎ＋１３ｎ＝ｌｔｏｎ−２は、それぞれ、今回、前回
、前々回の偏差である。
また、Ｋｐ、に工、Ｋｄは、比例ゲイン、積分ゲイン、
微分ゲイ／であり、ＰＩＤ 定数である。
微分ゲイ／であり、ＰＩＤ 定数である。
この実施例では、次のような手順により信号処理が実行
される。
される。
■ 設定値ＳＰと検出値Ｐｖより、今回の偏差ｅ を次
式 ％式％ によシ計算する。
式 ％式％ によシ計算する。
■ ヒート用ＰＩＤ定数を用いて゛、（４）式のような
制御演算を行い、その結果ヒート制御６Ｎ算出力の出力
変化分△ＭＶｈを得る。
制御演算を行い、その結果ヒート制御６Ｎ算出力の出力
変化分△ＭＶｈを得る。
■ この出力変化分へＭＶｈと前回の判別部出力ＭＶｎ
−１から ＭＶｈ＝ＭＶ ｎ−１＋△ＭＶｈ によってヒート制御演算出力ＭＶ ｈ ’ｉ計算する（
前回のヒート制御演算出力ＭＶｈ−１に加算しているの
ではなく、前回の判別部出力Ｍ′ｖｎ−１に加算してい
ることに注意）。
−１から ＭＶｈ＝ＭＶ ｎ−１＋△ＭＶｈ によってヒート制御演算出力ＭＶ ｈ ’ｉ計算する（
前回のヒート制御演算出力ＭＶｈ−１に加算しているの
ではなく、前回の判別部出力Ｍ′ｖｎ−１に加算してい
ることに注意）。
■ クール用ＰＩＤ定数を使って、（Ａ）式のような制
御演算を行い、その結果クール制御演算出力の出力変化
分へＭＶ ｃ ｋ得る。
御演算を行い、その結果クール制御演算出力の出力変化
分へＭＶ ｃ ｋ得る。
■ この出力変化分へＭＶｃと前回の判別部出力ＭＶｎ
−１から Ｍ Ｖ ｃ ＝Ｍ Ｖ ｎ−１＋△ＭＶｃによってクー
ル制御演算出力ＭＶｃ１に計算する。
−１から Ｍ Ｖ ｃ ＝Ｍ Ｖ ｎ−１＋△ＭＶｃによってクー
ル制御演算出力ＭＶｃ１に計算する。
■ これらの制御演算出力ＭＶｈとＭＶｃｌ＆：用いて
。
。
判別部が前述の判別式に従って、今回の判別部出力”Ｍ
Ｖｎを得る。
Ｖｎを得る。
■ 出力部は、 Ｍ Ｖ ＝ ＭＶｎとして、第２図ａ
。
。
ｂ、ｃの工うなヒート出力とクール出力をそれぞれの操
作端に出力する。
作端に出力する。
以上のような第２の発明の実施例の概略構成を第４図に
示す。
示す。
次に、第１の発明と比較したときの第２の発明の利点全
実施例について説明する。
実施例について説明する。
例えば、ヒート制御演算出力ＭＶｈ＝７０％で一定と仮
定して、クール制御演算出力ＭＶｃが４９％から５１％
へと変化したとき、第１の発明の実施例に従えば前述の
判別式から、制御出力ＭＶは５０チから７０％にと急変
してしまうことになる。
定して、クール制御演算出力ＭＶｃが４９％から５１％
へと変化したとき、第１の発明の実施例に従えば前述の
判別式から、制御出力ＭＶは５０チから７０％にと急変
してしまうことになる。
しかし、第２の発明の実施例に従えば１判別部゛出力の
前回の値ＭＶ、１と今回の値Ｍ〜′ｎとの差は。
前回の値ＭＶ、１と今回の値Ｍ〜′ｎとの差は。
上記手順により明らかなように、高々、ヒート制御演算
出力の出力変化分Ｗｖｈまたはクール制御演算出力の出
力変化分へＭＶｃ、即ちｌサンプリング周期毎に加算す
べき直向に押えられ、上記のように出力が大きく変動す
るのを避けることができる。
出力の出力変化分Ｗｖｈまたはクール制御演算出力の出
力変化分へＭＶｃ、即ちｌサンプリング周期毎に加算す
べき直向に押えられ、上記のように出力が大きく変動す
るのを避けることができる。
本発明は上述のように構成されるものであり、第１の発
明にあっては、ヒート用及びクール用の制御演算部をそ
れぞれ別に設け、ヒート系に適するＰＩＤ定数をヒート
制御演算部に設定すると共に、クール系に適するＰｆＤ
定数をクール制御演算部に設定することによって、ヒー
ト系、クール系いずれの制御性も充分満足でき、オフセ
ットもない良好な制御結果を得ることができる。
明にあっては、ヒート用及びクール用の制御演算部をそ
れぞれ別に設け、ヒート系に適するＰＩＤ定数をヒート
制御演算部に設定すると共に、クール系に適するＰｆＤ
定数をクール制御演算部に設定することによって、ヒー
ト系、クール系いずれの制御性も充分満足でき、オフセ
ットもない良好な制御結果を得ることができる。
また、第２の発明にあっては速度型アルゴリズムを使用
する構成としであるため、出力の大きな変動を防ぐこと
ができ、より安定した制御を行うことができる。
する構成としであるため、出力の大きな変動を防ぐこと
ができ、より安定した制御を行うことができる。
ｉｆ図は第１の発明に係るヒート・クール制御装置の実
施例の構成を示す概略図、第２図ａ、ｂ。 Ｃ及び第３図は第１図の出力部の出力特性の例を示す特
性図、第４図は第２の発明に係るヒート・クール制御装
置の実施例の構成を示す概略図、第５図は従来のヒート
・クール制御装置の構成例を示す概略図、第６図はその
出力部の出力特性を示す特性図である。 １・・・ヒート制御演算部、２・・・クール制御演算部
。 ３・・・判別部、４・・・出力部。 時計出願人 山武Ｉ・ネウエル株式会社代理人 弁
理士 １） 澤 博 昭（ほか２名） Ｖ （Ｃ）
施例の構成を示す概略図、第２図ａ、ｂ。 Ｃ及び第３図は第１図の出力部の出力特性の例を示す特
性図、第４図は第２の発明に係るヒート・クール制御装
置の実施例の構成を示す概略図、第５図は従来のヒート
・クール制御装置の構成例を示す概略図、第６図はその
出力部の出力特性を示す特性図である。 １・・・ヒート制御演算部、２・・・クール制御演算部
。 ３・・・判別部、４・・・出力部。 時計出願人 山武Ｉ・ネウエル株式会社代理人 弁
理士 １） 澤 博 昭（ほか２名） Ｖ （Ｃ）
Claims (3)
- （１）予め設定される設定値と制御系に設けられる検出
端の検出値とから制御演算を行ない、加熱源と冷却源を
制御する制御出力を求めて上記所望の設定値を達成する
ヒート・クール制御装置において、上記制御系の制御状
態のうちヒート系に適するＰＩＤ定数を用いてＰＩＤ動
作の制御演算を行うヒート制御演算部と、上記制御系の
制御状態のうちクール系に適するＰＩＤ定数を用いてＰ
ＩＤ動作の制御演算を行うクール制御演算部と、上記ヒ
ート制御演算部とクール制御演算部の出力に応じて判別
出力を送出する判別部と、上記判別出力に応じてヒート
出力とクール出力を送出する出力部とを備え、上記ヒー
ト出力によつて制御対象の加熱源を調節し、クール出力
によつて冷却源を調節するようにしたことを特徴とする
ヒート・クール制御装置。 - （２）前記判別部は、前記ヒート制御演算部とクール制
御演算部の出力値が共に所定値より大のときは判別出力
としてヒート制御演算部の出力を選択し、前記ヒート制
御演算部とクール制御演算部の出力の値が共に所定値よ
り小のときは判別出力としてクール制御演算部の出力を
選択し、前記ヒート制御演算部とクール制御演算部の出
力の値のうちいずれか一方が所定値以上で他方が所定値
以下のときは判別出力として予め定められた出力を選択
することを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のヒー
ト・クール制御装置。 - （３）予め設定される設定値と制御系に設けられる検出
端の検出値とから制御演算を行ない、加熱源と冷却源を
制御する制御出力を求めて上記所望の設定値を達成する
ヒート・クール制御装置において、上記制御系の制御状
態に適したＰＩＤ定数を用いてＰＩＤ動作の制御演算を
行うヒート制御演算部及びクール制御演算部と、上記ヒ
ート制御演算部とクール制御演算部の出力に応じて判別
出力を送出する判別部と、上記判別出力に応じてヒート
出力とクール出力を送出する出力部とを備え、しかも上
記ヒート制御演算部及びクール制御演算部は、速度型ア
ルゴリズムにより設定値と検出値との前回以前の偏差を
用いて出力変化分を計算し、該出力変化分を判別部の前
回分の出力へ加算することにより上記判別出力を演算す
ることを特徴とするヒート・クール制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25085085A JPS62111311A (ja) | 1985-11-11 | 1985-11-11 | ヒ−ト・ク−ル制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25085085A JPS62111311A (ja) | 1985-11-11 | 1985-11-11 | ヒ−ト・ク−ル制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62111311A true JPS62111311A (ja) | 1987-05-22 |
Family
ID=17213933
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25085085A Pending JPS62111311A (ja) | 1985-11-11 | 1985-11-11 | ヒ−ト・ク−ル制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62111311A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6426201A (en) * | 1987-07-22 | 1989-01-27 | Sekisui Chemical Co Ltd | Pid controller |
| JPH02245805A (ja) * | 1989-03-20 | 1990-10-01 | Toshiba Mach Co Ltd | 温度制御装置 |
| JPH032912A (ja) * | 1989-05-30 | 1991-01-09 | Tokyo Erekutoron Kyushu Kk | 温度制御方法 |
| US5476137A (en) * | 1992-03-13 | 1995-12-19 | Toshiba Kikai Kabushiki Kaisha | Ultra-precision temperature control system for machine tool and control method therefor |
| WO1999057617A1 (fr) * | 1998-05-07 | 1999-11-11 | Adtex Inc. | Commande anticipee en push-pull |
| JP2016144925A (ja) * | 2015-02-09 | 2016-08-12 | 日精樹脂工業株式会社 | 成形機の温度制御方法 |
| JP2016144924A (ja) * | 2015-02-09 | 2016-08-12 | 日精樹脂工業株式会社 | 成形機の温度制御装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5892002A (ja) * | 1981-11-26 | 1983-06-01 | Fuji Electric Co Ltd | Ｐｉｄ制御方式 |
| JPS58142401A (ja) * | 1982-02-18 | 1983-08-24 | Yokogawa Hokushin Electric Corp | スプリット制御装置 |
| JPS60100201A (ja) * | 1983-11-04 | 1985-06-04 | Toshiba Corp | デイジタル制御装置 |
-
1985
- 1985-11-11 JP JP25085085A patent/JPS62111311A/ja active Pending
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