JPS62100197A - Method and apparatus for controlling adjustable speed of stepping motor - Google Patents
Method and apparatus for controlling adjustable speed of stepping motorInfo
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- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
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- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/14—Arrangements for controlling speed or speed and torque
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- Power Engineering (AREA)
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明はマイクロコンピュータ−でステッピングモータ
ーの加減速動作を制御２Ｉｌする方法及び装置に関する
。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a method and apparatus for controlling acceleration and deceleration operations of a stepping motor using a microcomputer.
［従来の技術］
従来、マイクロコンピュータ−でステッピングモーター
の加減動作を制御する場合には専用ＬＳＩに立上り、立
下りパルス数、及び最高バルス周波数や目標位置までの
全パルス数を囚き込んで制御させていた。従って同一の
制御装置を使用して異なるタイプのステッピングモータ
ーを制御する場合や同一のモーターでも負荷トルクの異
なる場合などはそれぞれに最適の値を決めて、通常ＲＯ
Ｍにそのデーターを格納していた。[Prior art] Conventionally, when controlling the adjustment operation of a stepping motor using a microcomputer, the number of rising and falling pulses, the highest pulse frequency, and the total number of pulses up to the target position are captured and controlled by a dedicated LSI. I was letting it happen. Therefore, when controlling different types of stepping motors using the same control device, or when using the same motor with different load torques, determine the optimal value for each, and normally RO
The data was stored in M.
つまりデーターやプログラムをＲＯＭに固定するマイク
ロコンピュータ−のシステムではそのｆ−ターなどを書
き換えることは通常できず、用途によっては不便であっ
た。又、動作中に任意の速度に変更することも当然でき
なかった。In other words, in a microcomputer system in which data and programs are fixed in a ROM, it is usually not possible to rewrite the data and programs, which is inconvenient depending on the application. Also, it was naturally impossible to change the speed to any desired speed during operation.
［発明が解決しようとする問題点］
しかして本発明は、異なるタイプのステッピングモータ
ーを制御２ｔ＋−！ｌ−る場合や同一のステッピングモ
ーターであっても負荷トルクの異なる場合でも、自由に
ステッピングモーターの加減速Ｕ１作の調整ができるス
テッピングモーターの加減速制御方法及び装置を提供せ
んとするものである。[Problems to be Solved by the Invention] However, the present invention can control different types of stepping motors 2t+-! It is an object of the present invention to provide a stepping motor acceleration/deceleration control method and device that can freely adjust the acceleration/deceleration U1 action of the stepping motor even when the stepping motor is the same or when the load torque is different even when the stepping motor is the same. .
［問題点を解決ザるための手段］
本発明方法は、発生するパルス数をカウントしてマイク
ロコンピュータ−でステッピングモーターを加減速制御
するにあたり、パルス周波数を変化させることでステッ
ピングモーターの加減速動作を調整自在とするしのであ
る。[Means for Solving the Problems] The method of the present invention controls the acceleration/deceleration of the stepping motor by changing the pulse frequency when counting the number of generated pulses and controlling the acceleration/deceleration of the stepping motor using a microcomputer. It is possible to adjust it freely.
次に本発明方法の実施に直接使用するステッピングモー
ターの制御装置をａｉ図乃至第４図に）Ｊづき説明する
。Next, a control device for a stepping motor which is directly used in carrying out the method of the present invention will be explained with reference to FIGS. ai to 4).
本発明のステッピングモーターの制御２Ｉｌ装置（Ａ＞
は．ステツピングモーター（１）に接続づ−るドライバ
（２）と、パルスを発生する発振器（Ｏ２０）と、ドラ
イバ（２）と発振器（Ｏ２０）間に介在し発振器（Ｏ２
０）から送られてくるパルスをドライバ（２）に伝達・
遮断するアンドゲート（３）と、可変抵抗（Ｒｖ）にて
り、ＥＤ（４）に流れる電流を変化させてＣＤ５（５）
の抵抗値を変化させ、前記発振器（Ｏ２０）の発振周波
数を変えるために介設したコンデンサ（Ｃ１）（Ｃ２）
と前記可変抵抗（Ｒｖ）との時定数で前記ＬＥＤ（４）
に除々に電流を流導・遮断する制御部（７）と、前記ア
ントゲ−１−＜３）から出力されるパルスを計数するカ
ウンタ（８）と、前記ステッピングモーター（１）の回
転方向を決める指令及び前記アントゲ−１−（３）を間
ｒｒｌする指令及びの前記制御部（７）のＬＥＤ （４
）に電流を流導・遮断する指令及び制御部（７）に介設
したコンデンサ（（、＋ ＞ （Ｃ２）を完全に放電
させ充電可能状態にもどす指令を予め記憶させであるプ
ログラムに則って出力覆るマイクロコンピュータ−（１
０）とからなる。Stepping motor control device of the present invention (A>
teeth. A driver (2) connected to the stepping motor (1), an oscillator (O20) that generates pulses, and an oscillator (O2) interposed between the driver (2) and the oscillator (O20).
Transmits the pulses sent from 0) to the driver (2).
CD5 (5) by changing the current flowing to ED (4) using the AND gate (3) that cuts off and the variable resistor (Rv)
capacitors (C1) (C2) interposed to change the resistance value of the oscillator (O20) and change the oscillation frequency of the oscillator (O20);
and the variable resistor (Rv), the LED (4)
a control unit (7) that gradually conducts and cuts off current; a counter (8) that counts pulses output from the above-mentioned game controller 1; and a counter (8) that determines the rotation direction of the stepping motor (1); LED (4
) and a command to completely discharge the capacitor ((, + > (C2)) and return it to a rechargeable state according to a program. Output-covering microcomputer-(1
0).
前記ドライバ（２）は回転方向の指令を受るべくアウト
プットボー１〜（９）の１番ボート（１）に接続しであ
る。前記発振器（Ｏ２０）は、図示しない汎用タイマー
ＩＣで自走マルチバイブレータ−を構成したものである
。The driver (2) is connected to the first boat (1) of the output boats 1 to (9) to receive a rotation direction command. The oscillator (O20) is a self-running multivibrator constructed from a general-purpose timer IC (not shown).
前記アンドグーｉ〜（３）は、発振器（Ｏ２０）の出力
を入力側の一方に接続し、残る一方にアラ１〜プツトボ
ー１〜（９）の２番ボー１〜（ｆｆｌ）を接続するとと
もに出力側を前記ドライバ（２）と力・クンター（８）
に接続しである。The output of the oscillator (O20) is connected to one of the input sides of the ANDGOO i~(3), and the second baud 1~(ffl) of ARA1~Puttoboe 1~(9) is connected to the remaining one, and the output The driver (2) and the force-kunter (8) on the side
It is connected to.
前記制御部（７）は、発振器（Ｏ２０）の発振周波数［
ｆｏｓｃ］を決定する抵抗（ＲＡ）（ＲＢ ）とコンデ
ンサ（ＣＯ）を図示の如く接抵抗（Ｒ［３）に並列に接
続したＣＤＳ （５）と、直列する可変抵抗（ＲＶＩお
よび抵抗（Ｒ１）とコンデンサ（Ｃ１）間に直列に介接
したＬ［Ｄ（４）にてホトカブラ（６）を形成するとと
もに抵抗（Ｒ１）とＬＥＤ（４）間とＬＥＤ（４）とコ
ンデンサ（Ｃ１）間にコンアン１す（Ｃ２）の両端を各
々接続し、当該コンデンサ（Ｃ２）の一端側にはアウト
フッ１−ボート（９）の４番ボート（■■）に抵抗（Ｒ
３）を介してべ−スを接続しエミッタを接地したトラン
ジスタ（Ｔｒ２）のコレクタを接続し、残る他端側には
アウトプットボー１−（９）の３番ポート（Ｉ［［）に
抵抗（Ｒ２）を介してベースを接続しエミッタを接地し
たトランジスタ（Ｔｒｌ）のコレクタを接続しである。The control unit (7) controls the oscillation frequency [
CDS (5), which determines the resistance (RA) (RB) and capacitor (CO) connected in parallel to the contact resistance (R[3) as shown in the figure, and the variable resistance (RVI) and resistance (R1) connected in series. A photocoupler (6) is formed with L [D (4) connected in series between the resistor (R1) and the LED (4), and between the LED (4) and the capacitor (C1). Connect both ends of the capacitor (C2) to one end of the capacitor (C2) and connect the resistor (R
3), connect the collector of the transistor (Tr2) whose base is connected and whose emitter is grounded through The collector of a transistor (Trl) whose base is connected through (R2) and whose emitter is grounded is connected.
尚、ホトカプラ（６）は、ＬＥＤ（４）に１５ｍＡの電
流が流れた時ＣＤ５（５）が約７００Ω、ＬＥＤ （４
）に電流が流れない時はほぼ無限大の抵抗値を示す。In addition, the photocoupler (6) is such that when a current of 15 mA flows through the LED (4), CD5 (5) is approximately 700Ω, and the LED (4)
) shows an almost infinite resistance value when no current flows through it.
尚、前記カウンタ（８）はＣＰＬＩバス直結型カウンタ
でカウンタ値の読み書きが自由にできるダウンカウンタ
である。The counter (8) is a CPLI bus directly connected counter and is a down counter in which the counter value can be freely read and written.
前記マイクロコンピュータ−（１０）は周知ノモノテア
リ、基本的にＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭより構成される。The microcomputer (10) is well known and basically consists of a CPU, RAM, and ROM.
ＲＯＭにはＣＰＵを制御するプログラムが書き込まれて
おり、ＣＰＬＪはカウンタ（８）にて書き込まれたパル
ス数データを取り込んだり、ＲＡＭとの間でデータの授
受を行いながら、プログラムに従って演算処理し、必要
に応じて処理したデータをアウトプットボート（９）に
出力ηる。ＲＯＭに書き込まれているプログラムをフロ
ーチャートで示すと第３図乃至第４図のようになる。又
第４図に示すプログラムに従って本発明装置を動作させ
た場合のパルス周波数と時間の関係は第２図のようにな
る。尚、第２図中実線は可変抵抗（Ｒｖ）の抵抗値を小
としたときの、又点線は抵抗値を大としたときの変化を
表わしている。A program to control the CPU is written in the ROM, and the CPLJ takes in the pulse number data written in the counter (8) and performs arithmetic processing according to the program while exchanging data with the RAM. The processed data is output to the output port (9) as necessary. Flowcharts of the programs written in the ROM are shown in FIGS. 3 and 4. Further, when the apparatus of the present invention is operated according to the program shown in FIG. 4, the relationship between pulse frequency and time is as shown in FIG. 2. The solid line in FIG. 2 represents the change when the resistance value of the variable resistor (Rv) is decreased, and the dotted line represents the change when the resistance value is increased.
［作 用］
ここで第１図乃至第４図に基づいて本発明装置の作用の
説明を行う。[Function] Here, the function of the device of the present invention will be explained based on FIGS. 1 to 4.
始めに、アウトプットボーｈ（９）を初期化する。（第
３図参照）即ち、第２番出力ポート（ＩＩ）をＯＶ（以
下りとづる）にし、アンドゲート（３）を閉じて１ミラ
イバ（２）とカウンタ（８）の動作を停止させる。次に
第３番出力ボートをＬにしてトランジスタ（Ｔｒｌ）を
オフとする。次に第４番出力ポート（ＩＶ）を５ｖ（以
下１］とする）にして、コンデンサ（Ｃ１）（Ｃ２）を
完全に放電して初期化終了である。First, the output baud h (9) is initialized. (See FIG. 3) That is, the second output port (II) is set to OV (hereinafter referred to as OV), the AND gate (3) is closed, and the operation of the 1-mirror bar (2) and counter (8) is stopped. Next, the third output port is set to L to turn off the transistor (Trl). Next, the fourth output port (IV) is set to 5V (hereinafter referred to as 1), and the capacitors (C1) and (C2) are completely discharged to complete the initialization.
次に目標位置までの全パルス数を用途に応じてＲＯＭま
たはＲＡＭよりカウンタ（８）に書き込む。（一定の仕
様が決められてＲＯＭに格納可能なものはＲＯＭに又計
算結果によって変化する様なものはＲＡＭに書き込む。Next, the total number of pulses up to the target position is written into the counter (8) from ROM or RAM depending on the purpose. (Things with fixed specifications that can be stored in the ROM are written in the ROM, and items that change depending on the calculation results are written in the RAM.)
）第１番出力ポー１−（Ｉ）を１−１又はＬにしてステ
ッピングモーター（１）の回転方向を決め、又第４番出
力ポート（ｒＶ）をＬとしてトランジスタ（Ｔｒ２）を
オフにしコンデンサ（Ｃ１）（Ｃ２）を充電可能状態と
する。) Set No. 1 output port 1-(I) to 1-1 or L to determine the rotation direction of the stepping motor (1), and set No. 4 output port (rV) to L to turn off the transistor (Tr2) and connect the capacitor. (C1) and (C2) are placed in a chargeable state.
次に第２番出力ポート（ＩＦ）をト１としてアントゲ−
１−（３）を聞き前述の式で定められる発振周波数のパ
ルスをドライバ（２）のクロック入力とカウンタ（８）
の入力に与える。これでステッピングモーター（１）は
回転を始める（第２図の■の状態）。この時の周波数は
ＬＥＤ（４）に電流が流れていないため最も低い周波数
になる。（但し、この値はステッピングモーター（１）
が脱調を起こさない自起動周波数範囲の値としておく）
。Next, set the 2nd output port (IF) to 1 and connect the ant game.
1-(3) is heard and the pulse of the oscillation frequency determined by the above formula is sent to the clock input of the driver (2) and the counter (8).
give to the input of The stepping motor (1) now begins to rotate (state ■ in Figure 2). The frequency at this time is the lowest since no current is flowing through the LED (4). (However, this value is for stepping motor (1)
(Set as a value within the self-starting frequency range that does not cause step-out)
.
又、第３番出力ボート（ＩＩＩ）をＨにしてトランジス
タ（Ｔｒｌ）をオンにすると抵抗（Ｒ１→−Ｒｖ）とコ
ンデンサ（Ｃ２）の時定数で徐々にＬＥＤ （４）に電
流が流れる。従ってＣＤ５（５）の抵抗値も徐々に小さ
くなるため発振周波数は上昇する（第２図の■の状態）
。そしてコンデンサ（Ｃ１）は放電状態となる。（コン
デンサ（Ｃ２）は充電されている）。Further, when the third output port (III) is set to H and the transistor (Trl) is turned on, current gradually flows to the LED (4) with the time constant of the resistor (R1→-Rv) and the capacitor (C2). Therefore, the resistance value of CD5 (5) also gradually decreases, and the oscillation frequency increases (state of ■ in Figure 2).
. The capacitor (C1) then enters a discharge state. (Capacitor (C2) is charged).
第２図に実線と点線で示すように、可変抵抗（ＲＶ）の
値の大小でＬＥＤ（４）の電流が変化するので最高周波
数も変化する。可変抵抗（ＲＶ）の値が大きくなると点
線で示Ｊように発振周波数が低下し、更に時定数が大き
くなるため加減速時の傾きも緩やかなものとなる。この
ことはステッピングモーターの特性上からも望ましいこ
とである。前記マイクロコンピュータ−（１０）はカウ
ンタ（８）より最新のカウンタ値を読み最初に設定した
パルス数より減算して残りパルス数が一定以下かどうか
の判別を行い、ＮＯの場合には再度カウンタ値の読み取
りと減算を繰り返えすく第２図の■の状態）。ＹｅＳの
場合には第３番出力ボート（ＩＩ［）を１−とじてトラ
ンジスタ（Ｔｒｌ）をオフにする。この時コンデンサ（
Ｃ１）は完全に放電していたためＬＥＤ（４）の電流は
忠にはゼロにならずにコンデンサ（Ｃ１）を充電するま
で抵抗（Ｒ１＋Ｒｖ）とコンデンサ（Ｃ１）の時定数で
徐々にその電流が低下して、発振周波数も徐々に低下し
てゆく（第２図の■の状態）。完全に充電されるとＬＥ
Ｄ （４）の電流もゼロになり、この時の発振周波数は
最初と同じ最も低いものとなる。As shown by the solid line and dotted line in FIG. 2, the current of the LED (4) changes depending on the value of the variable resistor (RV), so the maximum frequency also changes. As the value of the variable resistor (RV) increases, the oscillation frequency decreases as shown by the dotted line J, and the time constant also increases, so the slope during acceleration and deceleration becomes gentler. This is desirable from the viewpoint of the characteristics of the stepping motor. The microcomputer (10) reads the latest counter value from the counter (8) and subtracts it from the initially set number of pulses to determine whether the remaining number of pulses is below a certain level.If NO, the microcomputer (10) reads the latest counter value and subtracts it from the initially set number of pulses. It is easy to repeat the reading and subtraction of (state ■ in Figure 2). In the case of Yes, the third output port (II[) is set to 1- to turn off the transistor (Trl). At this time, the capacitor (
Since C1) was completely discharged, the current of LED (4) did not reach zero exactly, but the current gradually increased with the time constant of the resistor (R1 + Rv) and capacitor (C1) until it charged the capacitor (C1). The oscillation frequency also gradually decreases (state shown by ■ in FIG. 2). LE when fully charged
The current of D (4) also becomes zero, and the oscillation frequency at this time becomes the lowest one as at the beginning.
更に、マイクロコンピュータ−（１０）はカウンタ（８
）より最新のカウンタ値を読み、最初に設定したパルス
数より減算して残りパルス数がゼロかどうかの判別を行
い、ＮＯの場合は再度カウンタ値の読み取りと減算を繰
り返す（第２図の■の状態）。ＹｅＳの場合には第２番
出力ボート（ＩＩ）をＬにしてアンドゲート（３）を閉
じてステッピングモーター（１）の回転を停止し、更に
第４番出力ボート（ｒＶ）を１１にして次の動作のため
にコンデンサ（Ｃ１）（Ｃ２）を完全に放電させておく
。Furthermore, the microcomputer (10) has a counter (8
) and subtract it from the initially set number of pulses to determine whether the remaining number of pulses is zero. If NO, repeat reading and subtracting the counter value again (■ in Figure 2). condition). In the case of Yes, set the No. 2 output port (II) to L, close the AND gate (3), stop the rotation of the stepping motor (1), and then set the No. 4 output port (rV) to 11. For this operation, capacitors (C1) and (C2) are completely discharged.
［効 果］
以上のように本発明はプログラムやデーターをＲＯＭに
格納した接でも最高パルス周波数と加減速動作時の上背
、下陪パルス周波数を可変抵抗器（Ｒｖ）でステッピン
グモーター回転中でも任意に変更できる。従ってプログ
ラム設５１時にステッピングモーターの特性や負荷トル
クなどが不明でも良いので設計は容易となり用途も限定
されない。又本発明の場合最高速動作実行中には正確に
１パルス毎にカウント値を読み取る必要は無く残りパル
ス数が一定の値以下になったかどうかを判断できればよ
い。[Effects] As described above, the present invention allows the maximum pulse frequency and the upper and lower pulse frequencies during acceleration/deceleration operations to be adjusted arbitrarily even while the stepping motor is rotating using a variable resistor (Rv) even when programs and data are stored in the ROM. can be changed to Therefore, since the characteristics of the stepping motor, the load torque, etc. may not be known when setting the program 51, the design is easy and the applications are not limited. Furthermore, in the case of the present invention, it is not necessary to accurately read the count value for each pulse during execution of the maximum speed operation, but it is sufficient to be able to determine whether the number of remaining pulses has fallen below a certain value.
つまり、従来はＣＰＵの命令実行速度以上の高速動作が
不可能なため、その上限速度には限度があったのに対し
本発明では上限速度はステッピングモーターの特性のみ
で決められＣＰＵの命令実行速度に制限されることはな
い。また、最高最低速度の比も発振器（Ｏ２０）の常数
のみの変更で自由に変更できる。更に必要部分も追加ず
れば多軸制御も実現容易である笠侵れた効果を奏する。In other words, in the past, there was a limit to the upper limit speed because it was impossible to operate at a higher speed than the instruction execution speed of the CPU, but in the present invention, the upper limit speed is determined only by the characteristics of the stepping motor, and the instruction execution speed of the CPU is not limited to. Furthermore, the ratio of the maximum and minimum speeds can be freely changed by changing only the constant of the oscillator (O20). Furthermore, by adding the necessary parts, multi-axis control can be easily realized, which provides a unique effect.
第１図は本発明装置のブロックダイヤグラム、第２図は
本発明装置を作動させた時のパルス周波数と時開の関係
図、第３図乃至第４図は各々本発明装置で使用するプロ
グラムのフローチャートである。
Ａ・・・・・・ステッピングモーターの加減速制御装置
Ｏ８Ｃ・・・発振器 ＲＡ、ＲＢ ・・・抵抗Ｒ
ｔ 、Ｒ２，Ｒ３・・・抵抗 ＲＶ・・・可変抵抗Ｃｏ
、Ｃ１，Ｃ２・・・コンデンサ
Ｔｒｉ 、Ｔｒ２・・・トランジスタ
■・・・１番ボー１− Ｉ［・・・２ＷＩボー
ト■・・・３番ポート ■・・・４番ポート１・
・・ステッピングモーターFig. 1 is a block diagram of the device of the present invention, Fig. 2 is a diagram showing the relationship between pulse frequency and time opening when the device of the present invention is operated, and Figs. 3 and 4 are diagrams of programs used in the device of the present invention. It is a flowchart. A: Stepping motor acceleration/deceleration control device O8C: Oscillator RA, RB: Resistor R
t, R2, R3...Resistance RV...Variable resistance Co
, C1, C2... Capacitor Tri, Tr2... Transistor ■... No. 1 board 1- I [... 2WI boat ■... No. 3 port ■... No. 4 port 1-
・Stepping motor
Claims (2)
ーターでステッピングモーターの加減速動作を制御する
にあたり、パルス周波数を変化させることでステッピン
グモーターの加減速及び最高速動作を調整自在としてな
るステッピングモーターの加減速制御方法1. A stepping motor acceleration/deceleration control method in which the acceleration/deceleration and maximum speed operation of the stepping motor can be freely adjusted by changing the pulse frequency when the acceleration/deceleration of the stepping motor is controlled by a microcomputer by counting the number of generated pulses.
スを発生する発振器と、前記ドライバと当該発振器間に
介在し発振器から送られてくるパルスをドライバに伝達
・遮断するアンドゲートと、可変抵抗にて前記発振器の
発振周波数を変えるとともにコンデンサを介設して電流
の漸時的導通・遮断自在に構成した制御部と、前記アン
ドゲートから出力するパルスをカウントするカウンタと
、アンドゲートを開状態として前記ステッピングモータ
ーの回転を開始する指令と前記制御部に電流を流す指令
と予じめ設定された値から最新のパルスカウント値を減
算して一定値以下になつたとき、前記制御部の電流を停
止する指令と予じめ設定された値から最新のパルスカウ
ント値を減算して０になったときに、前記アンドゲート
を閉じる指令と前記制御部に介設された前記コンデンサ
を完全に、放電させ充電可能状態に戻す指令を順次出す
マイクロコンピューターと、からなるステッピングモー
ターの加減速制御装置。2. A driver connected to the stepping motor, an oscillator that generates pulses, an AND gate that is interposed between the driver and the oscillator and transmits/blocks the pulses sent from the oscillator to the driver, and a variable resistor that controls the oscillator. A control section configured to change the oscillation frequency and to allow gradual conduction and interruption of current by interposing a capacitor, a counter that counts pulses output from the AND gate, and a control section that controls the stepping motor when the AND gate is open. A command to start rotation, a command to flow current to the control unit, and a command to stop the current to the control unit when the latest pulse count value is subtracted from a preset value and becomes a certain value or less. When the latest pulse count value is subtracted from a preset value and becomes 0, a command is issued to close the AND gate, and the capacitor provided in the control unit is completely discharged and ready for charging. A stepping motor acceleration/deceleration control device consisting of a microcomputer that sequentially issues commands to return to
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23627485A JPS62100197A (en) | 1985-10-24 | 1985-10-24 | Method and apparatus for controlling adjustable speed of stepping motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23627485A JPS62100197A (en) | 1985-10-24 | 1985-10-24 | Method and apparatus for controlling adjustable speed of stepping motor |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62100197A true JPS62100197A (en) | 1987-05-09 |
Family
ID=16998352
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP23627485A Pending JPS62100197A (en) | 1985-10-24 | 1985-10-24 | Method and apparatus for controlling adjustable speed of stepping motor |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62100197A (en) |
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1985
- 1985-10-24 JP JP23627485A patent/JPS62100197A/en active Pending
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