JPS6194979A - Elevator controller - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、比教的高梼反の制御が請求されるエレベータ
−に係り、腎にこのようなエレベータ−の制＃に必要な
東かごの位置、速度及び運転方向のｆ＃に良い検出が可
能な制御ｉｔｍに関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Application of the Invention] The present invention relates to an elevator in which the control of the elevator car is required, and the present invention relates to an elevator in which the control of the elevator car is required. This invention relates to a control itm capable of good detection of position, speed, and driving direction f#.

〔発明の背景〕[Background of the invention]

エレベータ−の制御には１乗かごの位置やＭ展。 Elevator control requires the position of the first car and M exhibition.

それに運行方向などを慎出し、これに基づいて乗かご駆
動用型＃！Ｊ機を制御してやる必要があるが、このとき
、エレベータ−の乗り心地を良好に保ち、かつ乗かごの
着床指度を高く保つためＫは１乗かごの位置や速度の検
出を充分ＶＣ＠度良く行なう必要がある。In addition, the direction of travel etc. is determined, and based on this, the car drive type #! It is necessary to control machine J, but at this time, in order to maintain a good elevator ride and a high landing index of the car, K uses VC@ sufficiently to detect the position and speed of the first car. You need to do it well.

このようなエレベータ−の制御装置の従来汐；」を第２
図に示す。The conventional method for controlling such an elevator is as follows:
As shown in the figure.

この第２図の従来例は、乗かご駆動用に直流心動機を用
い、かつ制御をコンピュータで行なうようにしたエレベ
ータ−制御装置の例で、エレベータ−の宋かご９はロー
プ１３を介してつり合い肖り８に結ばれ、シープ７に対
してつるべ弐Ｋｍけられ、直流電動ｆｉｉ５によつ℃上
下ＶＣ駆動されるようになっている。The conventional example shown in FIG. 2 is an example of an elevator control device that uses a DC motor to drive the car and is controlled by a computer. It is tied to the shaft 8, suspended from the sheep 7, and driven by DC electric fii 5 up and down by VC.

管理装置１は呼びに応じて制御部２のＣＰＵ（セントラ
ル・プロ七ツシング・ユニット）２１に目的階、スター
ト指令など制＜ＩＩＩＫ必要なｔ＊ｍを発生する。In response to the call, the management device 1 issues necessary control signals such as destination floor and start commands to the CPU (Central Processing Unit) 21 of the control section 2.

一方、制御ｔｆｂ２はフロアチーブ１４を介して衆がご
９の動きにより駆動されるロータリーエンコーダ１１が
発生するパルスδ１．δ、を取り通入１回転方向検出回
路２８に入力して回転方向信号Ｐ、とＰ９を発生させ、
これ”４ＰＩＡ（ペリフェラル・インターフェイス・ア
ダプタ）２７す介してＣＰＵ２１に入力させる。また、
同時にパルスδ、をカウンタ２３にも入力させ、この計
数値によって来がご９の位置がＣＰ　ＴＪ　２１　Ｋ取
り込まれるよ５にする。On the other hand, the control tfb2 is a pulse δ1. δ, is input into the one-rotation direction detection circuit 28 to generate rotation direction signals P and P9,
This is input to the CPU 21 via the 4PIA (Peripheral Interface Adapter) 27.
At the same time, a pulse δ is also input to the counter 23, and the position of the next gate 9 is taken in by this count value, which is set to CP TJ 21 K.

また、速度発′２１Ｌ礪６、負荷検出器１０、マイクロ
運転用の位置検出器１２のそれぞれからの出力はＡ／Ｄ
　（アナログ−ディジタルＫｍ器）２２を介して取り込
み、これにより東かご９の速度１乗かご９内の負荷重家
１着床誤差などを検出する。In addition, the outputs from each of the speed generator '21L 6, load detector 10, and position detector 12 for micro operation are A/D.
(analog-digital Km device) 22, thereby detecting the landing error of the loaded heavy house 1 in the car 9 whose speed is raised to 1 of the east car 9.

そして、制御部２は、これらの情報を基にして制御信号
を作成し、こり？６１Ｊ−信号を移相器ムを介して１４
Ｌｄ機５０１槻子電流制例用の紙力変換器３と界磁ｓｔ
波流１体用の゛−力変換器４に供給し、劉惧を遂行する
。Then, the control unit 2 creates a control signal based on this information, and determines whether it is stiff or not. 61J-signal through phase shifter 14
Ld machine 501 Tsukiko paper force converter 3 for current restriction and field st
It is supplied to the force transducer 4 for one wave flow, and the force conversion is performed.

このときの制御部２のＣＰ　Ｕ　２１による処理の概要
を１第３図のフローチャートに示すようになっている。An overview of the processing by the CPU 21 of the control section 2 at this time is shown in the flowchart of FIG.

ＣＰ　Ｕ　２１は一定周期のタイマ割込によりこの訂ｊ
御処理に入り（１００）　、管理装置１からのスタート
指令の有無を調べ（１１０）、スタート指令が有ったと
きだけ制御を行な５゜ すなわち、（１１０）でＹＥＳＶＣなったときＫは。The CPU 21 performs this correction using a timer interrupt at a fixed period.
Control processing is entered (100), the presence or absence of a start command from the management device 1 is checked (110), and control is performed only when there is a start command.

負？ｒｙ検出器１０から与えられている乗かご内の負句
を取り込み、七ｔＬＫより起動補償を行ない（１３０）
％それが終了して（１２０）の結果がｙｇｓＶＣなった
ら回転方向検出（２００）　、位置検出（３００）　、
速度検出（４００）の各処理を行ない、　　（１４０）
の判断で庸尿時ＶＣはマイクロ運転用の位置検出器１２
の出力を用いた速度畑箭を発生させ（１５０）　、着床
時以外のときＫは通常の刃減速運転に必安な速度指令を
発生させ（１６０）、　これらの速度指令のいず九かと
、検出した乗かごの速度と回転方向に応じてトルク指令
を発生しく１７０）　、電流指令に換算して移相器２４
に出する（１８０）。negative? The negative phrase in the car given from the ry detector 10 is taken in, and starting compensation is performed from 7tLK (130).
%When it is finished and the result of (120) is ygsVC, detect the rotation direction (200), detect the position (300),
Perform each process of speed detection (400), (140)
According to the judgment, when urinating, VC is the position detector 12 for micro operation.
K generates a speed command using the output of (150), and at times other than landing, K generates a speed command that is essential for normal blade deceleration operation (160), and determines which of these speed commands , generates a torque command according to the detected speed and rotational direction of the car (170), converts it into a current command and sends it to the phase shifter 24
(180).

ところで、どのよ５なエレベータ−であり又も。By the way, no matter how big the elevator is.

その乗り心地は良好な方が望ましく、かつ、栄かごの着
斥梢度も鳩けれは旨い程よいのは当然のことである。し
かして、このためＫは、第３図中で（２００）　、　　
（：３００）、（４００）で示した回転方向の検出や位
實、速度（特に低速時での速度）の検出を遅れなく元分
高ｄＩ反で行なう必要がある。It is desirable that the ride comfort be good, and it goes without saying that the flying performance of the Sakae basket should be as good as possible. Therefore, K is (200) in Figure 3,
It is necessary to detect the rotational direction, position, and speed (especially speed at low speed) as shown in (:300) and (400) without delay at the element height dI.

ここで、これらの検出について従来から使用されている
方法につい″′ｃ睨明する。Here, we will briefly review the methods conventionally used for these detections.

十イーボ３１Ａ中Ｋ　（２００）で示１−だ回転方向の
検出方法としては、ロータリーエンコーダユ１のパルス
δ、、δ、の位相ＩＪｇｆ、が回転方向によって異なっ
たものとなること、つまり、乗かごの上昇方向ＫＯ−タ
リーエンコーダ１１が回転しているときＫはパルスδ、
ＶＣ対してパルスａ、の位相が９０°（パルス間隔の１
／４）遅れるとすれは１反対の下降方向に回転している
ときにはパルスらの方がパルスδ、シて対して９０ｃ′
位相が進むことを利用し、第４図に示すような構成の回
転方向検出回路あχ用いて検出しており１図において、
　３１　、３２はノイズ除去用のコンデンサ、３３〜３
６は反転回路、３７　、３８はＪ−にタイプのＦＦ（フ
リップ７０ツブ）である。The method of detecting the rotational direction shown in K (200) in 10Evo 31A is that the phase IJgf of the pulses δ, δ, of the rotary encoder 1 differs depending on the rotational direction. Rising direction of the car KO - When the tally encoder 11 is rotating, K is the pulse δ,
The phase of pulse a with respect to VC is 90° (1 pulse interval
/4) If there is a delay, the pulse will be 1 when rotating in the opposite downward direction, the pulse et al will be 90c' as opposed to the pulse δ,
Taking advantage of the fact that the phase advances, the rotational direction is detected using a rotational direction detection circuit having the configuration shown in Fig. 4. In Fig. 1,
31 and 32 are capacitors for noise removal, 33 to 3
6 is an inverting circuit, and 37 and 38 are J-type FFs (70 flips).

＠５図及び第６図はこの回転万同伏出ｌ！ｌｊ路比の動
作を示すタイムチャートで、上昇方間回転時のものが第
５図に１そして下降方向回転時か勇６図にそれぞれ示さ
れている。@Figures 5 and 6 show this rotation! The time charts showing the operation of the lj road ratio are shown in Fig. 5 (1) during upward rotation and in Fig. 6 (I) during downward rotation.

これらのタイムチャートから明らかなようＶＣ。As is clear from these time charts, VC.

この回転方向検出回路あの出力Ｐ、、、　Ｐ、　＋２、
兼かご９が上昇しているときＶＣはＰ０＝ハイレベル、
ＰＤ＝ローレベルとなり、他方、下降しているときＫは
Ｐ、＝ローレベルでＰ０＝ハイレベルドナ’）　、　従
ッテ。This rotation direction detection circuit outputs P,..., P, +2,
When cum basket 9 is rising, VC is P0 = high level,
PD=low level, and on the other hand, when it is falling, K is P,=low level and P0=high level don').

これらの出力Ｐ、とＰＩ、により乗かご９の上昇、下降
を侵出することができる。These outputs P and PI allow the car 9 to be raised and lowered.

しかしながら、この従来の検出方法でハ、第５図及び褐
６図のタイムチャートから明らかなように、栄かと９が
上昇又は下降を開始してロータリーエンコーダ１１が回
転を開始したとき、これらの図において時間ｔ、で示す
検出遅れを生じる。この時間遅れｔ、＋Ｓ最大限でパル
スδ、、δ、の１周期分。However, with this conventional detection method, as is clear from the time charts in Figs. A detection delay occurs at time t. This time delay t,+S is at most one period of the pulse δ,,δ,.

すなわちロータリーエンコーダ１１の１パルス分に相当
する乗かご９の移動距離に対応したものとなる。That is, it corresponds to the moving distance of the car 9 corresponding to one pulse of the rotary encoder 11.

従って、この従来の回転方向検出方法では、充分な応答
特性が得られないという欠点があった。Therefore, this conventional rotational direction detection method has the disadvantage that sufficient response characteristics cannot be obtained.

次ＶＣ１第３図の中Ｋ　（３００）で示した位置検出方
法の従来例としては、ロータリーエンコーダ１１のパル
スδ、を入力とするカランタラのカウント値を用い、第
７図のフローチャートに示すようにしてＣｊＵ２１が検
出していた。Next, as a conventional example of the position detection method shown in K (300) in Figure 3 of VC1, the count value of Calantara is used as the input pulse δ of the rotary encoder 11, and the method is as shown in the flowchart of Figure 7. It was detected by CjU21.

すなわち、まず、（３０１）　Ｋ示すように、カウンタ
るのデータｎｗａを取り込み、次に、直前のタイマ割込
みの時点から現時点まで、つまり第３図の（Ｚｏｏ）で
示したタイマ割込みの１周期の間に発生したパルスａ１
のパルス数ｎを（３０２）で求める。そして（３０３）
　Ｋ示すように回転方向に応じてそれぞれ異なった処理
（３０４）又は（３０５）　Ｋよつ″Ｃ現在位ｉｌｆ、
ｓＹＰを算出１′るのである。なお、カウンタおけ乗か
ご９が停止するたびにリセットされ、かつ。That is, first, as shown in (301) K, the data nwa of the counter is fetched, and then the data from the time of the previous timer interrupt to the present time, that is, one period of the timer interrupt indicated by (Zoo) in FIG. Pulse a1 generated between
The number of pulses n is determined by (302). And (303)
Different processes are performed depending on the direction of rotation as shown in (304) or (305).
sYP is calculated 1'. Note that the counter is reset each time the car 9 stops, and.

このとき（３０２）における前回のパルスカウンタの恒
ｎ？Ａも一緒にリセットされる。また１乗かご位［５Ｙ
Ｐｔ＄バツクアツプメモリ（バックアップ凡ＡＭ）によ
り常に保持されている。At this time (302), the previous pulse counter constant n? A is also reset. Also, the 1st power basket [5Y
It is always held in Pt$ backup memory (backup memory).

そして、このときの位置検出の精度はロータリーエン；
−ダ１１の分解能で決まり、精度を向上させるためＶＣ
＋ｆｆロータリーエンコーダ１１として１回転当りのパ
ルス数の多いものを使用する必要があり、さらに、これ
によれば、上記した回転方向検出の遅れも少くすること
ができる。And the accuracy of position detection at this time is rotary engine;
- Determined by the resolution of the data 11, and to improve accuracy, the VC
It is necessary to use a +ff rotary encoder 11 that has a large number of pulses per rotation, and furthermore, according to this, the delay in detecting the rotation direction described above can be reduced.

しかしながら、ロータリーエンコーダ１１の分解能を高
くすると、乗かご運転時１ｃ発生するパルスの周仮数が
相当に高くなり、このためカウンタによるパルスの計測
が極めて因−になるため位置検出の積置をあまり上げる
ことができない。However, if the resolution of the rotary encoder 11 is increased, the period mantissa of the pulse 1c generated during car operation becomes considerably high, and therefore the measurement of the pulse by the counter becomes extremely important, so the position detection stack is not increased too much. I can't.

そのため、従来は、第２図に示したようにマイクロ運転
専用の位置検出器１２を各階床ごとに別に設け、こｎＫ
より各階床間での連続的な位置検出はロータリーエンコ
ーダ１１の出力によって行ない。Therefore, conventionally, as shown in Fig. 2, a position detector 12 dedicated to micro operation was provided separately for each floor.
Continuous position detection between floors is performed by the output of the rotary encoder 11.

マイクロ運転に必要な晟１ｎ反の位置検出は各階床の停
止位置近傍でだけ動作する位置検出器１２の出力によっ
て行なうようにしていた。Detection of the position of the 1st floor, which is necessary for micro-operation, was carried out by the output of the position detector 12, which operates only near the stop position of each floor.

最友に、第３図の（４００）に示す乗かご速度の検出は
、前述のようして速度発を機６の出力なＡ／Ｌ）５！：
決して取り込むことにより得るようにしている。Best of all, the detection of the car speed shown at (400) in FIG. :
Never try to gain by taking in.

なお、速度検出ｌ了ロータリーエンコーダ１１のパルス
出力によっても得ることができるが、エレベータ−〇制
帥では來り心地及び着床精度を良好に保つ８簀かある貴
台１’ｔは１乗かごの速度かほとんど苓のときから定格
速度にまで充分に積度良く速度が検出できるようｉでし
なければならない、しかして、このとき、前記したよう
にロータリーエンコーダ１１の分ｊ９！１補には？ｆｉ
１１限があり、従って、この出力によっては低速度での
速度検出をｆＭｒＸ良く行なうことができない。そこで
別ＫＭ度発屯桜６を設けているのである。In addition, speed detection can also be obtained by the pulse output of the rotary encoder 11, but in an elevator with a control system, it is necessary to use a 1-power car, which has 8 cages, to maintain good landing comfort and landing accuracy. The speed must be set at i so that the speed can be detected with sufficient accuracy from almost zero to the rated speed; ? fi
Therefore, depending on this output, speed detection at low speeds cannot be performed well. That is why we have set up a separate KM Dobatun Cherry Blossom 6.

以上説明したよ５に、従来のエレベータ−制御装置では
、采かごの定行方向１位置、速度の検出のため、ロータ
リーエンコーダとマイクロ運転用位置検出器、そｎＫ述
反発屯費の３櫨の重器を用いる心安かあり、このため′
Ｉ４４城がり確になって据ｆｆ、保ザに時間が掛り、従
ってコストアンプが着しいという欠点があった、 〔発明の目的〕 本発明の目的は、上記した従来技術の欠点を除き、ロー
タリーエンコーダを用いるだけで乗かご走行方向と位置
、そｔシｖｃ　ｉｆｉ度を充分な積置のもとで簡単に侵
出することができるエレベータ−制御１装置を提供する
ことができる。As explained above, in the conventional elevator control device, in order to detect one position and speed of the shuttle car in the normal direction, there are three main components: a rotary encoder, a position detector for micro operation, and a repulsion cost. I feel safe using heavy equipment, and for this reason
[Object of the Invention] The object of the present invention is to eliminate the drawbacks of the above-mentioned prior art, and to improve the rotary motor. It is possible to provide an elevator control device that can easily determine the traveling direction and position of a car, as well as its position, under sufficient loading conditions, simply by using an encoder.

〔発明の概袂〕[Summary of the invention]

この目的を達成するため、本発明は１乗かごの位置変化
に応じて最小値と最大値の間で連続して庵期的に変化す
る電圧信号を発生するエンコーダを用い、このエンコー
ダの出力であるｑ圧信号の屯圧櫃とその変化回数、そｎ
［ｉ化周期にがづいて乗かごの位置と移動方向、それに
速度を検出するようにした点を特徴とする。To achieve this objective, the present invention uses an encoder that generates a voltage signal that continuously changes periodically between a minimum value and a maximum value in response to changes in the position of the first power car, and the output of this encoder is The pressure level of a certain q-pressure signal and the number of times it changes, etc.
[The feature is that the position, moving direction, and speed of the car are detected based on the i-cycle.

〔発明の実施例〕[Embodiments of the invention]

以下５本祐明によるエレベータ−制御表直について、図
示の来週９＋Ｊ　ｉｃより詳細に説萌する。In the following, the elevator control chart by Yumei Yumoto will be explained in more detail than in the illustrated next week's 9+Jic.

まず、不発明の一実施例におい１使用するエン：ｆｆ　
−タＫ　’）い”ｃｉｇｚすると、このエンコータハ正
弦波エンコーダと呼はれ、その回転位置に対する出力の
関係を従来のロータリーエンコーダの出力と対比して示
すと第８図のようになり、従来の口ｐ　＋７−エンコー
ダ（例えば第２図の１１）で骨子回転位置の変化に応じ
て矩形鼓状（パルス状）ｉＣ変化するＡＮとＢ相の出力
δ、、δ、が現われるのに対して、正弦波エンコーダで
）ｆｆ　Ａ相とＢ相に１回転位置の変化に応じて正弦波
状ＶＣ度化する出力φＡ。First, in one embodiment of the invention, the en used: ff
This encoder is called a sine wave encoder, and the relationship of its output with respect to its rotational position is shown in Figure 8 in comparison with the output of a conventional rotary encoder. In contrast to the outputs δ, δ, of the AN and B phases that change in a rectangular drum-like (pulse-like) iC according to changes in the rotational position of the skeleton at the encoder (for example, 11 in FIG. 2), With a sine wave encoder) ff Output φA that changes into a sine wave VC degree in A phase and B phase according to a change in position of one rotation.

φ、を発生するようになっているものであるＣ、なお。Note that C, which is designed to generate φ,.

これらいずれのエンコーダにおいても、人相とＢ相の位
相関係がエンコーダの回転位相％すなわち乗かごの走行
方向が上昇方向と下降方向のいすｒ、であるかによって
逆転変化する点を；同じで、　ｊｙｌｌえは、第８図の
０点で示す回転位式から上昇方（ｏｌ　Ｋ回転したｔＪ
ｌ　＠　ｉｃ　ｆゴＡ相出力に対し−ＣＢ相出力は９０
゜遅れ、反対に下一方向にｌ１したときＫは人相出力に
対してＢ相出力は９０°進んで現われるよ５になってい
る。In any of these encoders, the phase relationship between the human phase and the B phase changes inversely depending on the encoder's rotational phase %, that is, whether the traveling direction of the car is in the ascending direction or in the descending direction; The rotation is upward from the rotational position equation shown at the 0 point in Figure 8 (ol K rotated tJ
l @ ic f -CB phase output is 90 compared to A phase output
degree delay, and conversely, when moving downward in one direction, K is 5, so that the B-phase output appears 90 degrees ahead of the human-phase output.

褐１図はこのような正弦波二ンコーダヲ用イタ本発明の
一実施例で１図において、酉は正弦波エンコーダ、４０
は検出回路であり、その他、第２図の従来？ｌｌおける
速度発ζ渫６や位置検出器１２はＴｔ　＜　、これに応
じてＡ／Ｄ２２には検出回路４０からの信号が入力され
るよ５　ｉｃなっており、その他は第２図の従来例と同
じである。Figure 1 shows an embodiment of the present invention for use with such a sine wave encoder.
is the detection circuit, and the other is the conventional one shown in Fig. 2? The speed generator ζ 6 and the position detector 12 in 11 are set to 5 IC so that Tt < and the signal from the detection circuit 40 is inputted to the A/D 22 accordingly, and the rest is the conventional example shown in FIG. is the same as

正弦波エンコーダ２９はフロアチーブ１４を介して乗か
ご９Ｖｃ結合され、乗かと９の上昇、下降にしたがって
その位置を表わす信号を、第８図で説明したよ５に、Ａ
相とＢ相の２つの正弦波信号φ１゜φ、として発生し、
これらの信号を制御部２内の侠呂回路４０に入力する。The sine wave encoder 29 is coupled to the car 9Vc via the floor chain 14, and as the car and the car 9 rise and fall, a signal representing the position thereof is sent to A as explained in FIG. 8.
It is generated as two sine wave signals φ1゜φ, phase and B phase,
These signals are input to the control circuit 40 in the control section 2.

検出回路４０は正弦波信号φ、、φ、に基づいてパルス
δ、′、δ１′、方向検出信号Ｐ□ｌ　Ｐｉｌｌ　Ｉ　
ＰＤＩ　Ｉ　ＰＤＩ　ｅそれに正弦波電圧φ、′、φ、
′を発生する働きをする。The detection circuit 40 generates pulses δ,', δ1' and direction detection signals P□l Pill I based on the sinusoidal signals φ, , φ,
PDI I PDI e and sinusoidal voltage φ, ′, φ,
′.

比９図はこの検出回路４ｏの一実施例で、４１　、４２
はノイズフィルタ用のコンデンサ、４３〜４８　、６１
〜閃、６９〜７４は抵抗％４９　＋　５０　ｐ　ｂ７　
を關、　７５　、７６はオペアンプ、　５１　、５２は
ダイオード、５３〜５６舎了反転回路、５７〜６０＋＄
Ｊ−にタイプのＦ　Ｆである。Figure 9 shows an example of this detection circuit 4o, with 41 and 42
are noise filter capacitors, 43-48, 61
~ Flash, 69-74 is resistance% 49 + 50 p b7
Regarding, 75 and 76 are operational amplifiers, 51 and 52 are diodes, 53 to 56 are inverting circuits, and 57 to 60 + $
It is a J-type FF.

オペアンプ・↓９と５０は入力抵抗４３　、４４　ＶＣ
対して啼還砥仇４７　、４８の抵抗値を充分に太き（保
つことにより極めて高いゲインのもとでＳＪＪ作し、出
力が直ちＶｃ喝相するように設定されており、これによ
り正弦波信号φ１．φ、を方形改パルス傷号δ１′、δ
、′に象形する拗きをする。Operational amplifier・↓9 and 50 are input resistances 43 and 44 VC
On the other hand, by keeping the resistance values of 47 and 48 sufficiently thick, SJJ operation is performed under an extremely high gain, and the output is set to immediately reach the Vc phase. The wave signal φ1.φ, is converted into a rectangular pulse signal δ1′, δ
, ′.

また、オペアンプ６７　、６Ｂ　、　７５　、７６はリ
ニア増幅器として動作し、正弦波信号φ、、φ、をＡ／
Ｄ変侯に適した所定のレベルの正弦波信号φ、′、φ、
′に増幅するためのゲイン調整動作を行なう。In addition, the operational amplifiers 67, 6B, 75, and 76 operate as linear amplifiers and convert the sine wave signals φ, , φ, into A/
Sine wave signals φ, ′, φ, with a predetermined level suitable for the D variable
A gain adjustment operation is performed to amplify the signal to .

さらに、ＦＦ５７〜６０はそれぞれ異ったタイミングで
出力される方向判別信号Ｐ１７１１　Ｆ’ｌ、ｔとｐｃ
ｔ　１　ｐａｔを発生する働きをする。Furthermore, FF57-60 output direction discrimination signals P1711 F'l, t and pc at different timings.
It functions to generate t 1 pat.

次に、この第９図の実施例の動作を第１０図及び第１１
図のタイムチャートにより″ｃ欣明すると、まず、第１
０図は第７図の０点で示す位置がら上昇方向に回転を１
７Ｆｌ苅した場合を示し、他方、処１１図は第７図の０
点で示す位置から下降２開耐した場合を不したもので、
これらの図から明らかなよ５Ｋ。Next, the operation of the embodiment shown in FIG. 9 will be explained as shown in FIGS. 10 and 11.
According to the time chart in the figure, first, the first
Figure 0 shows 1 rotation in the upward direction from the position indicated by the 0 point in Figure 7.
On the other hand, Figure 11 shows the case where 7F1 is used.
This is a product that has not been able to withstand two openings when descending from the position indicated by the dot.
It's clear from these pictures that it's 5K.

この実殆例では、ＦＦ５ｓと（資）のＱ出力であるＰ□
とＰ４は共に上昇方向回転の徊合にはハイレベル、下一
方向回転の場合１ｃはローレベルとなり、それぞれパル
スδ、′及びその反転パルスであるδ、′の立ち下り（
つまり、正弦波エンコーダｚ９のＡｒｍ出力φ、が正か
ら負に到るゼロクロス点及び負から正に到るゼロクロス
点）で立ち上り動作し、他方、ＦＦ５７と５９の出力Ｐ
□とｐｅ２は共に下降方向回転のときにハイレベル、上
昇方向のｆＪ４　＆でローレベルとなり、立ち上りのタ
イミングについては、それぞれパルスδ１′又はδ、′
の立ち下りタイミングとなって出力Ｐｉｌｌ及びＰ４の
場合と同じであり、この結果、この実施例では、これら
の出力ＰｏｔとＰ、、。In this actual example, P□ which is the Q output of FF5s and (capital)
and P4 are both high level when rotating in the upward direction, and 1c is low level when rotating in the downward direction.
In other words, the Arm output φ of the sine wave encoder z9 rises at the zero-crossing point from positive to negative and the zero-crossing point from negative to positive, and on the other hand, the outputs P of FFs 57 and 59
Both □ and pe2 are at a high level when rotating in the downward direction, and are at a low level at fJ4 & in the upward direction, and the rising timing is determined by pulses δ1' or δ,' respectively.
The falling timing of is the same as that of the outputs Pill and P4, and as a result, in this embodiment, these outputs Pot and P, .

それＫＰ、、とＰ５１をそれぞれ組合わせて判定するこ
とにより、回転方向の検出遅れ時間の琺太埴を正ＴＪＸ
敦信号φ、又はφ、の周期、つまりパルスδ、′、δ、
′の周期の１／２と第２図の従来例の半分にすることが
でき、精度を２倍にすることかできる。すなわち、第２
図の従来例では、第５図の中でパルスδＡ（これは第１
凶の実施例では第１０図又は第１１図中のパルスδＡＩ
Ｋ相当する）がローレベルから２、イレベルに立ち上る
点でだけしか検出かできなかったのに対して、この第１
図の実施例では第１０図のＦ　Ｆ　５８のＱ出力Ｐｏｔ
の発生タイミング（これが従来汐りのタイミングに相当
している）とＦＦ６０のＱ出力品、の発生タイミングか
ら明らかなように、これらの出力ＰＨＩとＰ７の双方を
調べることにより半分の遅れＱ間、つまり２倍の精度で
回転方向検出を行なうことができるのである。By determining the combination of KP, , and P51, the rotation direction detection delay time can be adjusted to the correct TJX.
The period of the Atsushi signal φ or φ, that is, the pulse δ,′, δ,
' can be reduced to 1/2 of the period of the conventional example shown in FIG. 2, and the accuracy can be doubled. That is, the second
In the conventional example shown in the figure, the pulse δA (this is the first
In the worst embodiment, the pulse δAI in FIG. 10 or FIG.
Whereas it could only be detected at the point where the signal (corresponding to K) rises from low level to level 2 and level K, this first
In the illustrated embodiment, the Q output pot of F F 58 in FIG.
As is clear from the generation timing of (this corresponds to the conventional tide timing) and the generation timing of the Q output product of FF60, by examining both these outputs PHI and P7, half the delay Q can be calculated. In other words, the rotational direction can be detected with twice the accuracy.

ところで、この実施例では１回転方向検出遅れをざらに
少なくするため、正弦阪エンコーダ四の出力φ、の位相
換貨する方法も併用するようになっており、これに必要
な処理を＠１２図に示す。By the way, in this embodiment, in order to greatly reduce the delay in detecting the direction of one rotation, a method of converting the phase of the output φ of the sine wave encoder 4 is also used, and the processing necessary for this is shown in Figure 12. Shown below.

この第１２図において、（２０１）から（２１０）まで
の処理が検出回路４０の出力Ｐｔ＋１　ｔ　Ｐｉｌｌ　
ｌ　ｐ□ｌ　ＰＤ！を用いた回転方向検出処理で、（２
１１）から（２１４）までの処理が位相換非による回転
方向検出処理である。In this FIG. 12, the processing from (201) to (210) is the output Pt+1 t Pill of the detection circuit 40.
l p□l PD! In the rotation direction detection process using (2
The processes from 11) to (214) are rotational direction detection processes based on phase shift.

まｆ、　　（２０１）ないしく２１０）の処理について
説明すると、　　（２０１）で示すカウント１直ｎ、と
はパルスδ、′をカウントした値であるから、結局、正
弦波信号φ、が負から正に変化した回数を表わし、同様
にカウント値ｎ、′は信号φ、が正から負に変化した回
数を表わしている。したがって（２０３）　においてカ
ウント値ｎ１が前回サンプルしたときのカウント１直ｎ
。To explain the processing of (201) or 210), the count 1 in (201) is the value obtained by counting the pulses δ,', so in the end, the sine wave signal φ, changes from negative to negative. Similarly, the count value n,' represents the number of times the signal φ changed from positive to negative. Therefore, in (203), the count value n1 is the count 1st shift n when sampled last time.
.

であるカウント値ｎ、より増加していると判断されたと
きＫは、第１０図及び第１１図で示すように、出力Ｐｏ
ｔ及びＰＩ、＊の発生タイミングを過ぎたこと、つまつ
ＰＷ！及びＰ、の出力が確立したことを表わしている。When it is determined that the count value n has increased more than the count value n, as shown in FIGS. 10 and 11, the output Po
The occurrence timing of t and PI, * has passed, that is, PW! This indicates that the outputs of and P have been established.

そこで、このときＶＣは、　　（２０４）　から（２０
６）で示すように、出力ＰＨ１のレベルによって回転方
向な検出でざることになる。Therefore, at this time, VC is from (204) to (20
As shown in 6), the rotation direction cannot be detected depending on the level of the output PH1.

同様に、　　（２０７）でカウント値ｎＪがカウント値
ｎ、′より増加していると判断されたときには、出力Ｐ
Ｈ１のレベルによって回転方向を検出することかできる
のである。Similarly, when it is determined in (207) that the count value nJ has increased from the count value n,', the output P
The direction of rotation can be detected by the level of H1.

次に、　　（２１１）から（２１４）までの処理につい
ての説明番で入るのであるが、その前に、このとぎの検
出原理について説明すると、まず、縞１３図に示すよう
に正弦波エンコーダ四の出力借景をゲイン可変した信号
φＡ′、φ、′は同一のサイクル周期、つまり位相が０
度から３６０度ｌでの範囲内では、上昇方向に回転した
ときには必ず位相が増加し１反対に下降方向に回転した
ときＩＣは必ず位相は減小している。Next, I will explain the processing from (211) to (214), but before that, I will explain the detection principle of this next step.First, as shown in Figure 13, the sine wave encoder The signals φA′, φ,′ with variable gain of the output borrowed scenery have the same cycle period, that is, the phase is 0.
Within the range from 1° to 360°, the phase always increases when the IC rotates in the upward direction, and on the contrary, the phase always decreases when the IC rotates in the downward direction.

そこで、この位相変化に着目すれは、上記した（２０１
）から（２１０）の処理では検出できない、１サイクル
期間内での回転、つまり−３図の（１００）で示した前
回のタイマ割込から今回のタイマ割込までの１サンプル
期間の間［１サイクル期間内でしか回転しなかったよう
な僕めて迎い速度のもとで゛も回転方向の検出が可能に
なり、これが位相換尊による検出ＪＸ埋なのである。Therefore, attention should be paid to this phase change as described above (201
) to (210), which cannot be detected within one cycle period, that is, during the one sample period from the previous timer interrupt to the current timer interrupt shown at (100) in Figure -3 [1 It is now possible to detect the direction of rotation even at a fixed speed that rotates only within the cycle period, and this is the detection JX correction based on phase conversion.

さ工、第１２図ｙｃＩｌｃす、まず（２１１）の処理に
ついて説明すると、この（２１１）は既Ｋ　（２０２）
で求めである信号φ１′、φ、′のＡ／Ｄ変換埴である
データ値ｍＡ、　ｍ、かう位相Ｐ２を求める処理である
か、このため、まず第１３図において、信号φ、′か正
の値をとっているときと負の値をとっているとさとＶＣ
層目し、これらン分けて考えると、信号φ、′の′１圧
と位相ＰＩｌとの関係は第１４図に示すよ５に一義的に
定められることか判る。′ そこで、この実施例で汀、信号φ、′の正と負に応じて
第１５図と第１６図に示すテーブルを便い分け、信号φ
、′の電圧によってこれらのテーブルを検索して位相Ｐ
Ｍを求めるようにしてゴぜり、これが第１２図の（２１
１）の処理内容である。First, let us explain the processing of (211).
Is this the process of finding the data value mA, m, which is the A/D conversion value of the signal φ1', φ, ', which is determined by When it takes a value of and when it takes a negative value, VC
By considering these layers separately, it can be seen that the relationship between the '1 pressure of the signals φ and ' and the phase PI1 is uniquely determined by 5 as shown in FIG. ' Therefore, in this embodiment, the tables shown in FIGS. 15 and 16 are used depending on the positive and negative states of the signals φ and
, ′ to find the phase P
This is (21) in Figure 12.
This is the processing content of 1).

こうして位相Ｐ８が求められたら、あとは（２１２）（
２１３）　、　（２１４）の処理により回転方向の検出
は４易に行なうことができる。Once the phase P8 is obtained in this way, all that is left is (212) (
213) and (214), the rotation direction can be easily detected.

従って、この実施沙りによれば、１サンプリング期間内
に正弦ｖ１号φＡ、φ、がゼロクロス点を超えて変化し
ている比較的高速回転時では、検出回路４ｏの出力Ｊ’
（１１ｅ　ｐｏｔ　ｔ　ｐＨｌ　Ｉ　ＰＤＩを用いた回
転方向検出を用い、信号φ、、φ、が１サンプリングＭ
間内で１サイクル以下しか変化しないほとんど速度零の
近傍では位相Ｐオを用いた回転方向の検出を用いるよう
Ｋすることかでき、この結果、嶋速から速ＩｊＬ苓に近
い・高低迷まで光分に短かい遅れ時１嗣のもとで回転方
向の検出を行なうことかできる。Therefore, according to this implementation, during relatively high-speed rotation when the sine v1 φA, φ changes beyond the zero cross point within one sampling period, the output J' of the detection circuit 4o
(11e pot t pHl I Using rotational direction detection using PDI, the signals φ,, φ, are 1 sampling M
It is possible to use detection of the rotational direction using the phase P in the vicinity of almost zero speed, where the speed changes by less than one cycle within a period of time, and as a result, the optical It is possible to detect the direction of rotation with a delay as short as 1 minute.

久に、この実施例における位ｄｔ６ｉ出動作についてＭ
４１７−の７０−チャートによって８５を明する。For a while, I will explain about the dt6i output operation in this embodiment.
85 is explained by the 70-chart of 417-.

この耐１７図の処理に入ると、まず（３１０）で前述の
ようｐｃし二位相Ｐ１を求め、　ｗ＜　（３１１）で回
転方向を判別し、その結果に応じて（３１２）’と（３
１３）。When entering the processing of this resistance 17 diagram, first, in (310), the two phases P1 are obtained by pc as described above, and the rotation direction is determined by w< (311), and depending on the result, (312)' and (3
13).

又は（３１４）と（３１５）の処理を行ない、前回のタ
イマ＆Ｉｊ込発生時点から現在までの＃動距驕を位相変
化分Ｐとして求める。ここで、　　（３１１）の判断に
より２櫨の処理（３１２）と（３１４）のいずれかを行
ない。Alternatively, the processes of (314) and (315) are performed to obtain the # moving distance from the time when the previous timer & Ij inclusion occurred to the present time as the phase change amount P. Here, depending on the judgment in (311), either of the two processes (312) or (314) is performed.

こ７″Ｌによ゛り変化パルス数ｎを回転方向に応じてカ
ウント１直ｎ、かう求める場せとカウント値ｎＩから求
める場合とに分け１いるが、これは次の理由による。す
なわち、上昇方向回転時には、第１３図に示すように１
位相が００の点におい℃電圧φ１は負から正に移るゼロ
クロス点にあり、これのカウント値がｎ、だからである
。他方、下降方向回転時Ｋ　ｋ＄　、同じ考えに立つと
１位相がｏＯの点で配圧φ。The number of changing pulses n by 7''L is divided into counts 1 and 1 depending on the direction of rotation, and the case where it is calculated in this way and the case where it is calculated from the count value nI are determined for the following reason. That is, When rotating in the upward direction, 1 as shown in Figure 13.
This is because at the point where the phase is 00, the °C voltage φ1 is at a zero cross point where it changes from negative to positive, and the count value thereof is n. On the other hand, when rotating in the downward direction K k$ , based on the same idea, the pressure distribution φ is at the point where the first phase is oO.

は正から負に移るゼロクロス点にあり、これのカウント
値がｎノであるからである。This is because it is at the zero crossing point where it changes from positive to negative, and its count value is n.

次に、　　（３１６）でこの位相変化分Ｐを移動距４「
に侠４し、（３１７）の結果に応じて（３１Ｂ）又は（
３１９）により現在位ｔＭｓＹＰ’を求める。なお、こ
のときの位相変化分Ｐかう移動距離ｒへの換算は１次の
とおりにして行なえばよい。すなわち、いま、正弦波エ
ンコーダ四の出力φ１の１周Ｍ（これは従来例における
ロータリーエンコーダの１パルス周期に相当する）が乗
かごの移動距離ＰＳＫ相当するものになっていたとする
と、前回のサンブリ時点から今回のサンプル時点までの
移動距離ｒと位相Ｐとの関係は。Next, in (316), this phase change amount P is converted to a moving distance of 4''
Chivalry 4, depending on the result of (317) (31B) or (
319) to find the current position tMsYP'. Note that the phase change amount P at this time may be converted into a moving distance r in a linear manner. That is, if one revolution M of the output φ1 of the sine wave encoder 4 (which corresponds to one pulse period of the rotary encoder in the conventional example) corresponds to the moving distance PSK of the car, then the previous assembly The relationship between the moving distance r from the time point to the current sample time point and the phase P is.

となり、これから容易に換算を行なうことができる。From this point on, conversion can be easily performed.

このよ５　Ｋ　シーＣ１上記夾施例によれば、正弦波エ
ンコーダの出力信号の位相から位置を検出しており、正
弦仮信号がゼロクロス点以外の部分でも位相変化を伴な
い、この結果、＜ｉＥ来のロータリーエンコーダのパル
ス出力がパルスの立ち上り及び立ち下り部分でしか位置
★報をもたないのに比して簡い分解耗をもつことになり
１位置検出の精度を従来例に比して大幅に向上させるこ
とができる。According to the above embodiment, the position is detected from the phase of the output signal of the sine wave encoder, and the sine temporary signal has a phase change even in parts other than the zero crossing point, and as a result, < The pulse output of the iE rotary encoder has position information only at the rising and falling parts of the pulse, but it is easily disassembled and worn out, and the accuracy of single position detection is lower than that of the conventional example. can be significantly improved.

最後に、この実施例における速度検出動作について第１
８図のフローチャートを用いて説明する。Finally, regarding the speed detection operation in this example, the first
This will be explained using the flowchart shown in FIG.

第１８図の処理に入ると、　　（４０１）で位相変化分
Ｐから速度Ｖへの換算を行なう。すなわち、サンプル周
期（タイマ割込の周期）をＴＳとすれは、速度Ｖは周期
ＴＳで移動距離ｒを除算したものとなる。When entering the process shown in FIG. 18, the phase change amount P is converted into velocity V at (401). That is, if the sampling period (timer interrupt period) is TS, the speed V is the moving distance r divided by the period TS.

この（４０１）　Ｋよる換算を粕ったら次回における回
転方向１位置、速度の検出に備えて（４０２）の処理を
行なう。After completing the conversion using K (401), the process of (402) is performed in preparation for the next rotational direction 1 position and speed detection.

そして、このときも、正弦波エンコーダの出力φＡ、φ
、がゼロクロス点以外にも位相変化による償轍をもって
いることにより、高い速度検出精度を得ることができる
。Also at this time, the outputs φA and φ of the sine wave encoder
, has compensation ruts due to phase changes in addition to the zero-crossing points, so high speed detection accuracy can be obtained.

ところで、以上の実施例によりχ得られている回転方向
、位置、速度のそれ七九における高い検出精度は、正弦
波エンコーダの出力信号の゛電圧値を位相に換算したこ
とによるものであるか、この位相への侠Ｘは、第１４図
から明らかなように、信号φ、′の電圧値が苓付近では
、この電圧値の変化に対して位相の変化があまり大きく
ないから充分忙高い積置を侍ることかできるが、信号φ
１′の電圧値が正、負の最大値であるＶ、　、　−Ｖ、
付近では、僅かな電圧値の変化で大きく位相が変ってし
まうため、この付近で（了商い精度を得るのが困％にな
っている。By the way, is the high detection accuracy of the rotational direction, position, and speed obtained in the above embodiment due to the conversion of the voltage value of the output signal of the sine wave encoder into a phase? As is clear from Fig. 14, this shift to the phase X is due to the fact that when the voltage value of the signal φ,' It is possible to attend, but the signal φ
1′ voltage value is the maximum positive and negative value V, , −V,
In the vicinity, a slight change in the voltage value causes a large phase change, making it difficult to obtain consistent accuracy in this vicinity.

そこで、この点を改良し、いずれの状悪でも常に充分な
精度が保てるようにした本発明の他の−実施例による位
相変換について以下に説明する。Therefore, a phase conversion according to another embodiment of the present invention, which improves this point and makes it possible to always maintain sufficient accuracy in any situation, will be described below.

すなわち、この実施例では、第１４図で説明した従来内
が信号φ、′の電圧値に応じ１位イロ瑛昇のやり方を２
つの場合に分けていたのく対して、第１９図に示すよ５
に％信号φ、′の電圧値が正又は賞の衣大撮近裔にある
とぎ、つまり信号φ、′の電圧値が零付近にあるときに
は信号φ、′の′電圧ＩＩＩＬによって位相換算を行な
い（第１９図の左回の場合）、他方、信号φ、′が最大
値近傍になってこの′電圧値によっては充分な積度な得
るのが困嬌になつ工いるとき＆］了、このとき零電圧付
近にある直号φ、′の電圧値によって位相換算を行なう
（第１９図の右側の場合）ようにして４つのやり方で位
相換算を行ない、これにより常に高いＷＩ度で位相換算
が得られるよ５Ｋｔ、たものであり、具体的には第２ｏ
図ないし第６図に示すテーブルを用意し、それぞれの場
合に応じてテーブルの使い分けを行な５ようになつ１い
るもので、第２４図にその処理内容を７０−チャートで
示しである。That is, in this embodiment, the conventional way of raising the first place Iroei explained in FIG.
In contrast to the previous case, which was divided into five cases, as shown in Figure 19,
When the voltage value of the signal φ,′ is positive or close to the prize, that is, the voltage value of the signal φ,′ is near zero, phase conversion is performed using the voltage IIIL of the signal φ,′. (In the case of the left turn in Fig. 19), on the other hand, when the signal φ,' is near the maximum value and it becomes difficult to obtain a sufficient integration depending on the voltage value of ''. Phase conversion is performed in four ways, such as by performing phase conversion using the voltage value of the direct sign φ,' which is near zero voltage (the case on the right side of Fig. 19), and as a result, phase conversion is always performed at a high WI degree. It is possible to obtain 5Kt, specifically, the second o
The tables shown in FIGS. 6 through 6 are prepared, and the tables are used in accordance with each case, resulting in 5 types of processing. FIG. 24 shows the processing contents in a 70-chart.

従って、この実施例によれば１位相換算が常に信号φ１
′又はφ、′の零電正値近傍の値に基づいて行なわれる
ため、常圧高い４Ｋを保つことができる。Therefore, according to this embodiment, one phase conversion is always the signal φ1
Since this is carried out based on a value close to the zero voltage positive value of ' or φ,', a high atmospheric pressure of 4K can be maintained.

なお、以上の実施例では、＠１図から明らかなように、
正弦波エンコーダ四を７０アテープ１４でｇ勧するよ５
になつχいるが、汐りえば低階床のエレベータ−や乗客
定員数が比躯的少ないエレベータ−などロープ１３の伸
びが無視できる場合には。In addition, in the above embodiment, as is clear from Figure @1,
I recommend 4 sine wave encoders with 70 tapes and 14 g.
However, in cases where the elongation of the rope 13 can be ignored, such as in an elevator with a low floor or an elevator with a relatively small passenger capacity.

第２図に示した従来例における速夏発電慎６と１判じよ
うに、正弦波エンコーダ四を一１ＡＪ機５の軸に直結し
たり、或いはシープ６により【フリクシ冒ン駆動される
ようにしてもよい。As shown in FIG. 2, the sine wave encoder 4 can be connected directly to the shaft of the AJ machine 5, or it can be driven by the sheep 6. It's okay.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

以上説明したように、不発明によれは、正弦波エンコー
ダを用いただけで乗かごの運行方向や位菫、それに速度
の全てを高精度で検出することができるから、従来技術
の欠点を除き、構成が簡単で据付、保守が容易になり、
充分なローコスト化が得られるエレベータ−制御装置を
提供することができる。As explained above, the present invention can detect the running direction, position, and speed of a car with high precision just by using a sine wave encoder, so the drawbacks of the conventional technology can be eliminated. Simple configuration, easy installation and maintenance,
It is possible to provide an elevator control device that can achieve sufficient cost reduction.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図は本発明によるエレベータ−制御装置の一実施例
を示すブロック構成図、第２図は従来のエレベータ−制
御装置の一例を示すブロック構成図、第３図はエレベー
タ−制御装置の制御処理の一例を示すフローチャート、
稟４図は回転方向検出回路の従来例を示すブロック図、
第５図及び第６図はその動作説明用のタイムチャート、
第７図は第２図の従来内における位置検出動作を示すフ
ローチャート、簀８図は従来のロータリーエンコーダと
不発明の一実施例における正弦波エンコーダの出力を比
較して示した説明図、Ｉｊ！４９図は本発明における検
出回路の一実施例を示す回路図、第１Ｏ図及びｍｌ１図
はその動作説明用のタイムチャート、第１２図は回転方
向検出動作の一実施例を示すフローチャート、第１３図
は正弦波エンコーダの出力の一例を示す波形図、第１４
図は位相換算の説明図、第１５図及び第１６図は位相ｆ
ＩＡ；ａに使用するテーブルの一実施例を示す説明図、
第１７図は位置検出！ノ作の一実施例を示すフローチャ
−１’ｗＭ１８図は速度検出動作の一実施例を示すフロ
ーチャート、第１９区は位相換算の他の一例を示す説明
図、第加図°、第２１図、第ｎ図、第ｎ図は位相換算に
使用するテーブルの他の一実施例を示す説明図、第ｎ図
は位相換算の他の一実施例を示す７０−チャートである
。 ｌ・・・・・・管理＃ｊ、置、２・・・・・・制０１１
１部、３，４・・・・・・寛力変侠装置、５・・・・・
・直流電ｍ伝、７・・・・・・シープ、８・・・・・・
つり合い蛙り、９・・・・・・乗かご、【０・・・・・
・負荷検出器、１４・・・・・・フロアテープ、四・・
・・・・正弦波エンコーダ。 代理人　弁理士　武　顕次ｍ（ほか１名ン第３図 第５図 １．、−１Ｌ−−４ 第６図 −ｔＬ−一 第７図 笥１ｏ図 第１１図 第１２図 第１５図 （９０≦ＰＮ≦２７０） 第１６　ｒｘＪ チーアル２Ｃφ、；＜０） （Ｏ孟ＰＨ≦９０，２７０≦ＰＮ＜３６０７第１７図 第２０図 ９２１図 ４５≦ＰＮ≦１３５ 第２３図 １ｇ２２図 ／３５≦Ｐｓ≦２２５ ２２５≦ＰＮ≦３１５ 第２４ｖＡFIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of an elevator control device according to the present invention, FIG. 2 is a block diagram showing an example of a conventional elevator control device, and FIG. 3 is a control process of the elevator control device. A flowchart showing an example of
Figure 4 is a block diagram showing a conventional example of a rotation direction detection circuit.
5 and 6 are time charts for explaining the operation,
FIG. 7 is a flow chart showing the conventional position detection operation in FIG. FIG. 49 is a circuit diagram showing one embodiment of the detection circuit in the present invention, FIG. 1O and ml1 are time charts for explaining its operation, FIG. The figure is a waveform diagram showing an example of the output of a sine wave encoder.
The figure is an explanatory diagram of phase conversion, and Figures 15 and 16 are phase f
An explanatory diagram showing an example of a table used for IA;a,
Figure 17 shows position detection! Flowchart 1'wM18 is a flowchart showing an example of speed detection operation, section 19 is an explanatory diagram showing another example of phase conversion, Fig. 1, Fig. 21, FIG. n is an explanatory diagram showing another embodiment of the table used for phase conversion, and FIG. n is a 70-chart showing another embodiment of phase conversion. l... Management #j, Place, 2... System 011
Part 1, 3, 4...Hairyoku Henkyaku Device, 5...
・DC electric m transmission, 7... Sheep, 8...
Balance frog, 9... Car, [0...
・Load detector, 14...Floor tape, 4...
...Sine wave encoder. Agent: Patent attorney Kenji Take (and 1 other person) ≦PN≦270) 16th rxJ Cheal 2Cφ, ;<0) (O Meng PH≦90,270≦PN<3607 Fig. 17 Fig. 20 Fig. 921 Fig. 45≦PN≦135 Fig. 23 Fig. 1g22 Fig./35≦Ps≦ 225 225≦PN≦315 24th vA

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １、乗かごの移動方向と位置、それに速度を検出し、こ
の検出結果に基づいて乗かご駆動用電動機を制御する方
式のエレベーター制御装置において、乗かごの位置を、
この位置の変化に応じて最小値と最大値の間で連続して
周期的に変化し、かつ、最小値と最大値を示す位置を相
互に異にする複数の電圧信号として出力する検出手段を
設け、これら複数の電圧信号の電圧値とその変化回数、
それに変化周期に基づいて乗かごの運行方向と位置、そ
れに速度を検出するように構成したことを特徴とするエ
レベーター制御装置。 ２、特許請求の範囲第１項において、上記電圧信号の電
圧値から該電圧信号の変化位相を算出し、この変化位相
に基づいて乗かごの運行方向と位置、速度を検出するよ
うに構成したことを特徴とするエレベーター制御装置。 ３、特許請求の範囲第２項において、上記電圧信号が正
弦波状に変化する信号であり、上記変化位相の検出をこ
の信号のゼロクロス近傍でだけ行なうように構成したこ
とを特徴とするエレベーター制御装置。[Claims] 1. In an elevator control device that detects the moving direction, position, and speed of a car and controls a car driving electric motor based on the detection results, the position of the car is determined by:
The detecting means outputs a plurality of voltage signals that change continuously and periodically between a minimum value and a maximum value in response to changes in this position, and that have mutually different positions where the minimum value and maximum value are shown. and the voltage values of these multiple voltage signals and the number of times they change,
An elevator control device characterized in that the elevator control device is configured to detect the traveling direction, position, and speed of the car based on the change period. 2. According to claim 1, a change phase of the voltage signal is calculated from the voltage value of the voltage signal, and the traveling direction, position, and speed of the car are detected based on this change phase. An elevator control device characterized by: 3. The elevator control device according to claim 2, wherein the voltage signal is a signal that changes in a sinusoidal manner, and the changing phase is detected only in the vicinity of the zero cross of this signal. .