JPS618690A - 車両用障害物探査装置 - Google Patents
車両用障害物探査装置Info
- Publication number
- JPS618690A JPS618690A JP59129451A JP12945184A JPS618690A JP S618690 A JPS618690 A JP S618690A JP 59129451 A JP59129451 A JP 59129451A JP 12945184 A JP12945184 A JP 12945184A JP S618690 A JPS618690 A JP S618690A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- obstacle
- point
- receiving sensor
- signal
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[産業上の利用分野]
本発明は、超音波探査を利用した車両用の障害物探査装
置の改良に関するものである。
置の改良に関するものである。
[従来技術]
二の種の車両用障害物探査装置に関する先行技術として
、特開昭57−16178号に示されるように、送受波
センサを回転走査して得た超音波パルスの反射波をマイ
クロコンピュータシステムを用し゛て演算処理し、それ
によって検知した障害物を付属の表示装置に絵情報とし
て表示するようにしたものがある。
、特開昭57−16178号に示されるように、送受波
センサを回転走査して得た超音波パルスの反射波をマイ
クロコンピュータシステムを用し゛て演算処理し、それ
によって検知した障害物を付属の表示装置に絵情報とし
て表示するようにしたものがある。
[発明が解決しようとする問題点]
しかるに、特開昭57−16178号公報に開示された
ものは、送波センサより発射された超音波パルスが受波
センサに反射波となって戻って来るまでの時間(反射伝
帳時間という、以丁本明細)jにおいてはこの意味に用
いる)と、送受センサの探査角度を逐一計測し、マイク
ロコンピュータシステムに演算処理させて探査点を算出
してから、表示装置の対応した個所を点灯させるような
構成になっているために、マイクロコンピュータシステ
t1における演算処理に時間を要し応答時間が遅く、必
要とされるメモリの容量も大型化するなどの不具合があ
った。
ものは、送波センサより発射された超音波パルスが受波
センサに反射波となって戻って来るまでの時間(反射伝
帳時間という、以丁本明細)jにおいてはこの意味に用
いる)と、送受センサの探査角度を逐一計測し、マイク
ロコンピュータシステムに演算処理させて探査点を算出
してから、表示装置の対応した個所を点灯させるような
構成になっているために、マイクロコンピュータシステ
t1における演算処理に時間を要し応答時間が遅く、必
要とされるメモリの容量も大型化するなどの不具合があ
った。
本発明は、叙上の事情に鑑みて開発されたもので、特に
応答時間が速く、しかもメモリの容量を小型化できる車
両用障害物探査装置を提供することを目的とする。
応答時間が速く、しかもメモリの容量を小型化できる車
両用障害物探査装置を提供することを目的とする。
[問題点を解決するための手段]
本発明は、以上の目的を、達成するために、超音波パル
スによる探査点を予め規、定するとともに、その探査点
と表示装置内の表示個所を予め対応させて記憶させてお
く一方、受波センサからの出力信号を所定時間毎にサン
プリングして24f1信号に変換し、さらにこの2信性
号を所定数毎に区分して多数ヒラ)・のコート化信号と
なし、このコード化信号を一単位として制御手段である
マイクロコンピュータ内のシリアルコミュニケーション
用シフトレジスタに順次取り込んで解読し、各単位毎の
障害物の有無を判断することによって検知した障害物を
上記探査点に応して絵情報等として表示するように構成
したことを特徴とする。
スによる探査点を予め規、定するとともに、その探査点
と表示装置内の表示個所を予め対応させて記憶させてお
く一方、受波センサからの出力信号を所定時間毎にサン
プリングして24f1信号に変換し、さらにこの2信性
号を所定数毎に区分して多数ヒラ)・のコート化信号と
なし、このコード化信号を一単位として制御手段である
マイクロコンピュータ内のシリアルコミュニケーション
用シフトレジスタに順次取り込んで解読し、各単位毎の
障害物の有無を判断することによって検知した障害物を
上記探査点に応して絵情報等として表示するように構成
したことを特徴とする。
[作用]
、に記した構成によると、マイクロコンビュータンステ
ムは超音波パルスの反射波を受ける毎にその反射伝帳時
間と探査角度を逐一計測し、探査点を演算処理して表示
装置の対応する個所を検索する必要がない」二に、受波
センサより送られてくる情報は多数ヒ・・トのコート化
信号を一単位として解読されるので、応答速度が速く、
またメモリの容量も小型化できる。
ムは超音波パルスの反射波を受ける毎にその反射伝帳時
間と探査角度を逐一計測し、探査点を演算処理して表示
装置の対応する個所を検索する必要がない」二に、受波
センサより送られてくる情報は多数ヒ・・トのコート化
信号を一単位として解読されるので、応答速度が速く、
またメモリの容量も小型化できる。
以下に、添付図面を参照しながら、その一実施例を説明
する。
する。
第1図は送受センサの取付例を示す図、第2図は送受セ
ンサの構成を示す斜視図である。
ンサの構成を示す斜視図である。
送受センサ20は、第1[Δに見るように、車両1の後
部バンパー1aのコーナ部1bに首振り回転可能に設け
てあり、その詳細は第2図に示されている。
部バンパー1aのコーナ部1bに首振り回転可能に設け
てあり、その詳細は第2図に示されている。
すなわち、第2U;4において、20は超音波パルスを
間欠的に発車する送波センサ21と反射波を受波する受
波センサ22とを組み合わせて成る送受センサ、3は送
受センサ2を搭載した旋回テーブル、4はステップモー
タである。送受センサ20を搭載した旋回テーブル3は
ステップモータ4の出力軸に固設しであるので、ステッ
プモータ4を駆動することによって旋回テーブル3が往
復回動じて送受センサ2は首振運動する。
間欠的に発車する送波センサ21と反射波を受波する受
波センサ22とを組み合わせて成る送受センサ、3は送
受センサ2を搭載した旋回テーブル、4はステップモー
タである。送受センサ20を搭載した旋回テーブル3は
ステップモータ4の出力軸に固設しであるので、ステッ
プモータ4を駆動することによって旋回テーブル3が往
復回動じて送受センサ2は首振運動する。
第3図には、上記の送受センサ20によって探査可能な
範囲が斜線部をもって示されており、Cは探査角度の始
端線、Dは探査角度の終端線、Eは障害物を示している
。
範囲が斜線部をもって示されており、Cは探査角度の始
端線、Dは探査角度の終端線、Eは障害物を示している
。
第4図は、マイクロコンピュータシステムを用いて構成
した本発明装置のブロック線図を示すものである。制御
手段5を構成するマイクロコンピュータシステムは、C
PU50に、第1〜第5のI10ボート51〜55、タ
イマ56、シリアルコミュニケーションのためのシフト
レジスタ57、RAM58、ROM5ゝ9を組み合わせ
て構成されている。ここに、CPU50は制御に必要な
論理演算処理を行ない、I10ポー)51〜55、RA
M58.ROM59に制御信号を送って本発明の制御を
実行するが、RAM58は第2のI10ボート52を介
して送られてきた情報を書き換え可能に記憶し、他方の
ROM59はCPU50か実行すべきプログラムと、制
御に必要なデータテーブルを記憶している。
した本発明装置のブロック線図を示すものである。制御
手段5を構成するマイクロコンピュータシステムは、C
PU50に、第1〜第5のI10ボート51〜55、タ
イマ56、シリアルコミュニケーションのためのシフト
レジスタ57、RAM58、ROM5ゝ9を組み合わせ
て構成されている。ここに、CPU50は制御に必要な
論理演算処理を行ない、I10ポー)51〜55、RA
M58.ROM59に制御信号を送って本発明の制御を
実行するが、RAM58は第2のI10ボート52を介
して送られてきた情報を書き換え可能に記憶し、他方の
ROM59はCPU50か実行すべきプログラムと、制
御に必要なデータテーブルを記憶している。
第1のI10ボート51の出力側には、超音波パルス(
300gsのパルス幅を有する)全間欠的に発射するた
めの出力装置Aが接続されており、この出力装置Aは間
欠パルス発生回路23、増幅回路24を設け、その出力
端に送波センサ21を設けた公知の構成となっている。
300gsのパルス幅を有する)全間欠的に発射するた
めの出力装置Aが接続されており、この出力装置Aは間
欠パルス発生回路23、増幅回路24を設け、その出力
端に送波センサ21を設けた公知の構成となっている。
一方、第2のI10ボート52には、入力装置Bが接続
されており、この入力装置Bは超音波パルスを受波する
受波センナ22.増幅検波回路25、量子化回路26.
スタート/ストノブビット発生回路27を設けて構成さ
れており、スタート/ストップピント発生回路27は別
の第3の■10ポート53からの信号を受けて駆動可能
になっている。ここに、量子化回路26は、増幅検波回
路25を介して受波センサ22から出力される信号を所
定時間毎にサンプリングし、量子化して2価値号として
出力するための一連の回路を含んだものである。すなわ
ち、この量子化回路26は、サンプリングの各時点毎に
前記増幅検波回路25からの出力レベルの高低を判別し
、その出力レベルが設定値より高い場合(反射波を受信
した場合)に信号lを出力するー・方、設定値よりも低
い場合(反射波を受信していない場合)に信号Oを出力
するように構成されている。また、ヌタート/ストップ
ビット発生回路27は、量子化回路26より出力される
2価値号を所定数、ごとに区分して多数ビ・ントのコー
ド化信号としてマイクロコンピュータ5内のシフトレジ
スタ57に送り込むために用いられる。すなわち、スタ
ート/ストップピント発生回路27の駆動により量子化
回路26から出力される2価値号が所定数毎に区分され
、多数ビットのコード化信号としてコンピュータ5内の
シフトレジスタ57に順次送り込まれ、その後にはこの
コート化信号が一単位となって情報処理かなごれる。
されており、この入力装置Bは超音波パルスを受波する
受波センナ22.増幅検波回路25、量子化回路26.
スタート/ストノブビット発生回路27を設けて構成さ
れており、スタート/ストップピント発生回路27は別
の第3の■10ポート53からの信号を受けて駆動可能
になっている。ここに、量子化回路26は、増幅検波回
路25を介して受波センサ22から出力される信号を所
定時間毎にサンプリングし、量子化して2価値号として
出力するための一連の回路を含んだものである。すなわ
ち、この量子化回路26は、サンプリングの各時点毎に
前記増幅検波回路25からの出力レベルの高低を判別し
、その出力レベルが設定値より高い場合(反射波を受信
した場合)に信号lを出力するー・方、設定値よりも低
い場合(反射波を受信していない場合)に信号Oを出力
するように構成されている。また、ヌタート/ストップ
ビット発生回路27は、量子化回路26より出力される
2価値号を所定数、ごとに区分して多数ビ・ントのコー
ド化信号としてマイクロコンピュータ5内のシフトレジ
スタ57に送り込むために用いられる。すなわち、スタ
ート/ストップピント発生回路27の駆動により量子化
回路26から出力される2価値号が所定数毎に区分され
、多数ビットのコード化信号としてコンピュータ5内の
シフトレジスタ57に順次送り込まれ、その後にはこの
コート化信号が一単位となって情報処理かなごれる。
第5図は、送信側の超音波パルスと、受信側の2値信号
とを示す概略的なタイミングチャート図である。
とを示す概略的なタイミングチャート図である。
一方、第4のポート54の出力側には、ステップモータ
駆動回路6が接続されており、この駆動回路6はI10
ポート54から出力される信号に基づいてトランジスタ
61〜64を駆動し、スフテップモータ4(第2図参照
)を回転させて、送受センサ2の首振り回転を可能にす
る。
駆動回路6が接続されており、この駆動回路6はI10
ポート54から出力される信号に基づいてトランジスタ
61〜64を駆動し、スフテップモータ4(第2図参照
)を回転させて、送受センサ2の首振り回転を可能にす
る。
また、第5のI10ボート55の出力側には表示部M7
Cその表示部73の構成は第6図に示されている)に絵
情報10を表示するためのデコーダA、B71.72を
接続しており、このデコーダA、B71.72はI10
ポート55から出力される信号を受けて第6図に示した
ように表示装置7に設けた表示部73に、検知された障
害物を絵情報10として表示する。
Cその表示部73の構成は第6図に示されている)に絵
情報10を表示するためのデコーダA、B71.72を
接続しており、このデコーダA、B71.72はI10
ポート55から出力される信号を受けて第6図に示した
ように表示装置7に設けた表示部73に、検知された障
害物を絵情報10として表示する。
ここに、デコーダA71は表示装置7の表示部73に設
けた表示点゛74、つまり表示部73に2次元的に配列
された多数のLED (その配列を第6図においてEl
)6〜E77で示す)の行番地を指定可能になっており
、一方のデコーダB72はその列番地を指定可能になっ
ているので、第6図に示すような表示装置を用いた場合
には、2つのデコーダA、B71.72からの出力イR
号により点灯されるべき1つの表示点74が指定される
。
けた表示点゛74、つまり表示部73に2次元的に配列
された多数のLED (その配列を第6図においてEl
)6〜E77で示す)の行番地を指定可能になっており
、一方のデコーダB72はその列番地を指定可能になっ
ているので、第6図に示すような表示装置を用いた場合
には、2つのデコーダA、B71.72からの出力イR
号により点灯されるべき1つの表示点74が指定される
。
第7図は、第3図において示した探査範囲をより詳細に
示した図であり、探査点8は、探査角度Q(0〜11)
と、探査距離L(0−F)の2元情報によって規定され
ており、第6図に示した表示装置7に設けられた表示部
73の表示点74に1対1に対応している。
示した図であり、探査点8は、探査角度Q(0〜11)
と、探査距離L(0−F)の2元情報によって規定され
ており、第6図に示した表示装置7に設けられた表示部
73の表示点74に1対1に対応している。
しかして、このような構成の本発明装置の探査原理を第
8図のフローチャートを参照して更に詳細に説明する。
8図のフローチャートを参照して更に詳細に説明する。
まず、ステ・ンプ100では、量子化回路26のサンプ
リング周期Tを設定するが、この実施例ではサンプリン
グ周期Tは128Bsに定めている。ステフプ101.
102では、装にのイニシャライズか実行され、送受波
センサ2の探査点8を初期位欝に設定する。ここに、送
受波センサ2の探査点は実施例では、探査角度Q(0〜
11)と、探査距離L(0〜F)によって規定されてい
るので、ステップlotでは、゛送受センサ2の探査角
度Qと探査距離りをいずれもOに設定し1.さらにステ
・ンブ102では、ステップモータ4を逆方向に駆動さ
せて送受波センサ2を初期探査角度O1つまり探査角度
Qの始端Oに復帰させる。この場合、送受波センサ2の
初期探査角度への復帰は、ステップモータ4に始端位置
Oへ戻すのに充分なステップ数のパルスを付与して該ス
テップモータ4を逆転駆動させることによって行なわれ
、特にこの実施例では逆方向に200ステップ回転駆動
させた後、駆動方向を正方向に設定することによってイ
ニシャライズが達成される。しかして、前記始端位置0
には、前記旋回テーブル3を係止するための機械的なス
トッパ(図示せず)が設けである。ステップ103では
送波センサ21から超音波パルスが発射され、ステ・ン
プ104では量子化回路26を作動して受波センサ22
による受信をスタートする。そして。
リング周期Tを設定するが、この実施例ではサンプリン
グ周期Tは128Bsに定めている。ステフプ101.
102では、装にのイニシャライズか実行され、送受波
センサ2の探査点8を初期位欝に設定する。ここに、送
受波センサ2の探査点は実施例では、探査角度Q(0〜
11)と、探査距離L(0〜F)によって規定されてい
るので、ステップlotでは、゛送受センサ2の探査角
度Qと探査距離りをいずれもOに設定し1.さらにステ
・ンブ102では、ステップモータ4を逆方向に駆動さ
せて送受波センサ2を初期探査角度O1つまり探査角度
Qの始端Oに復帰させる。この場合、送受波センサ2の
初期探査角度への復帰は、ステップモータ4に始端位置
Oへ戻すのに充分なステップ数のパルスを付与して該ス
テップモータ4を逆転駆動させることによって行なわれ
、特にこの実施例では逆方向に200ステップ回転駆動
させた後、駆動方向を正方向に設定することによってイ
ニシャライズが達成される。しかして、前記始端位置0
には、前記旋回テーブル3を係止するための機械的なス
トッパ(図示せず)が設けである。ステップ103では
送波センサ21から超音波パルスが発射され、ステ・ン
プ104では量子化回路26を作動して受波センサ22
による受信をスタートする。そして。
ステップ105以降においては、スタート/ストップビ
ット発生回路27の駆動によりマイクロコンピュータ5
内にコード化された2 4fJ信号(実施例では8ビツ
トのコード化された2仙信号となっている)が取り込ま
れて解読され、探査点における障害物の有無が判断され
ることになる。
ット発生回路27の駆動によりマイクロコンピュータ5
内にコード化された2 4fJ信号(実施例では8ビツ
トのコード化された2仙信号となっている)が取り込ま
れて解読され、探査点における障害物の有無が判断され
ることになる。
すなわち、ステップ105ではフラグの監視が行なわれ
、シフトレジスタ57に特定の探査点に対応する8ビツ
ト分のコード化信号が導入されたか否かを確認する。・
しかして、前記シフトレジスタ57に特定の探査点に対
応する8ビツト分のコード化信号が導入され、それがデ
ータレジスタに転送されてフラグか立った段階でステッ
プ107に進んで転送したコード化信号の解読を行なう
。ここにおける解読は、コード化信号のすべてのビット
がOであるか否かを判断することによってなされ、すべ
てのビットがOであればステップ111に進んで、デー
タは無効とされ、次の探査点からの反射波に係る信号を
シフトレジスタ57に導入できるように探査距離をL+
1に更新し、そうでなければステップ108に進んで取
り込んだコード化信号が有効であるか否かを判断する。
、シフトレジスタ57に特定の探査点に対応する8ビツ
ト分のコード化信号が導入されたか否かを確認する。・
しかして、前記シフトレジスタ57に特定の探査点に対
応する8ビツト分のコード化信号が導入され、それがデ
ータレジスタに転送されてフラグか立った段階でステッ
プ107に進んで転送したコード化信号の解読を行なう
。ここにおける解読は、コード化信号のすべてのビット
がOであるか否かを判断することによってなされ、すべ
てのビットがOであればステップ111に進んで、デー
タは無効とされ、次の探査点からの反射波に係る信号を
シフトレジスタ57に導入できるように探査距離をL+
1に更新し、そうでなければステップ108に進んで取
り込んだコード化信号が有効であるか否かを判断する。
ステップ108における判断は、取り込んだコード化信
号に1の値か連続してあれば、障害物Eによる超音波パ
ルスの反射波が受波センサ22に検知されたと判断し、
超音波パルスの発射された探査点に障害物があったと判
定する。
号に1の値か連続してあれば、障害物Eによる超音波パ
ルスの反射波が受波センサ22に検知されたと判断し、
超音波パルスの発射された探査点に障害物があったと判
定する。
その結果、ステ、プ109では、探査点と1対1に対応
させた表示装置7の表示点74をデータテーブルを参照
して読取り、ステップ110では読取られた1つの表示
点が点灯される。
させた表示装置7の表示点74をデータテーブルを参照
して読取り、ステップ110では読取られた1つの表示
点が点灯される。
一方、データが無効と判定されてステップ111に進む
と、探査距離がL+1に更新されて、次の探査点からの
信号の取り込みを指定し、ステップ112では、データ
テーブルを参照して探査距MLの最終値が読み出され、
ステップ113に進んで探査距離りがその探査角度Qに
おける最終値であるかどうかが判断される。ステップ1
13において、探査距#ILが最終値でないと判断され
た場合には、ステップ114に進んで、更新された探査
距離L+1に応じた補正時間が設定され、さらにステッ
プ115に進んでステータスレジスタを読み込んでフラ
グをクリヤする。ここでの補正時間の設定は、超音波パ
ルスの反射伝帳時間、つまり送受センサ21より発射さ
れた超音波パルスが障害物に当だって反射して戻って来
るまでの時間を基にして定められており、実施例では量
子化回路2日からの2価値号をシフトレジスタ57に8
ビツトづつ取り込む時間を設定する。したがって、この
時間が設定されるとスタート/スト・ンプビット発生回
路27の駆動時間、つまり次の探査点からの信号をマイ
クロコンピュータ5内に取り込むべき時間が設定される
。この時間の設定は、探査距#ILが更新される毎に一
義的に定まるので、送受センサ2の探査角度Qを指定す
る情報とトモにマイクロコンピュータ5のROM59内
に記憶されている。このようにして、特定の探査角度位
置において、探査距離りをOから1.2.3・・・と順
次更新して行き、ついに探査・距離りが餓終偵(この実
施例では探査範囲を方形に凹成しているため最終値は探
査角度位置によって異なる)に達すると、次に、ステッ
プ116に進んで送受センサ2は汐の探査角度に移動さ
れる。すなわち、ステップ116では、探査角度Qが始
端0位置にあるかとうかか判断され、そうであればステ
、プ117に進んでステップモータ4の方向を正方向に
設定するが、そうでなければステップ118に進んで探
査角度Qが最終位置Fであるかが判断されて、経端位置
Fの場合にはステップモータ4の方向に負を設定する。
と、探査距離がL+1に更新されて、次の探査点からの
信号の取り込みを指定し、ステップ112では、データ
テーブルを参照して探査距MLの最終値が読み出され、
ステップ113に進んで探査距離りがその探査角度Qに
おける最終値であるかどうかが判断される。ステップ1
13において、探査距#ILが最終値でないと判断され
た場合には、ステップ114に進んで、更新された探査
距離L+1に応じた補正時間が設定され、さらにステッ
プ115に進んでステータスレジスタを読み込んでフラ
グをクリヤする。ここでの補正時間の設定は、超音波パ
ルスの反射伝帳時間、つまり送受センサ21より発射さ
れた超音波パルスが障害物に当だって反射して戻って来
るまでの時間を基にして定められており、実施例では量
子化回路2日からの2価値号をシフトレジスタ57に8
ビツトづつ取り込む時間を設定する。したがって、この
時間が設定されるとスタート/スト・ンプビット発生回
路27の駆動時間、つまり次の探査点からの信号をマイ
クロコンピュータ5内に取り込むべき時間が設定される
。この時間の設定は、探査距#ILが更新される毎に一
義的に定まるので、送受センサ2の探査角度Qを指定す
る情報とトモにマイクロコンピュータ5のROM59内
に記憶されている。このようにして、特定の探査角度位
置において、探査距離りをOから1.2.3・・・と順
次更新して行き、ついに探査・距離りが餓終偵(この実
施例では探査範囲を方形に凹成しているため最終値は探
査角度位置によって異なる)に達すると、次に、ステッ
プ116に進んで送受センサ2は汐の探査角度に移動さ
れる。すなわち、ステップ116では、探査角度Qが始
端0位置にあるかとうかか判断され、そうであればステ
、プ117に進んでステップモータ4の方向を正方向に
設定するが、そうでなければステップ118に進んで探
査角度Qが最終位置Fであるかが判断されて、経端位置
Fの場合にはステップモータ4の方向に負を設定する。
しかるに、送受センサ2の探査角度Qが始端位置Oでも
なく、終端位置Fでもなければステップ118に進んで
送受センサ2を回転移動させるために必要なステップパ
ルス数をデータテーブルを参照して設定し、ステップ1
21に進んで、設定した数のステップパルスをステップ
モータ4に送って送受センサ2を所定角度だけ回転移動
させて、次の探査角度に移動させる。
なく、終端位置Fでもなければステップ118に進んで
送受センサ2を回転移動させるために必要なステップパ
ルス数をデータテーブルを参照して設定し、ステップ1
21に進んで、設定した数のステップパルスをステップ
モータ4に送って送受センサ2を所定角度だけ回転移動
させて、次の探査角度に移動させる。
かくして、送受センサ2の探査角度Qを1ステツプづつ
変化させるごとに超音波パルスを1つづつ発信させると
ともに1反射伝幅時間によって定められた探査距離りに
相当する位置にある探査点(Oll、2.0・舎最終値
)からの各情報が、8ビツトのコード化信号としてで・
イクロコンピュータシステム5内のシフトレジスタ57
に順次導入されて障害物の有無がそれぞれ判断される結
果、検知された障害物は第6図に斜締部で示すように表
示装置7の表示部73に絵情報10となって表示される
訳である。
変化させるごとに超音波パルスを1つづつ発信させると
ともに1反射伝幅時間によって定められた探査距離りに
相当する位置にある探査点(Oll、2.0・舎最終値
)からの各情報が、8ビツトのコード化信号としてで・
イクロコンピュータシステム5内のシフトレジスタ57
に順次導入されて障害物の有無がそれぞれ判断される結
果、検知された障害物は第6図に斜締部で示すように表
示装置7の表示部73に絵情報10となって表示される
訳である。
なお、以上の実施例では、送受センサを車両のコーナ部
に設けた場合について説明したが、本発明はがならすし
もこのようなものに限定されるものではない。
に設けた場合について説明したが、本発明はがならすし
もこのようなものに限定されるものではない。
また、探査範囲も図示実施例のものに限られないのは勿
論であるが、いわゆるパラクン・ナーとして使用する場
合には、図示の範囲で充分大あり、このように範囲を規
定することによって、送受センサの走査速度を高めるこ
とができる。
論であるが、いわゆるパラクン・ナーとして使用する場
合には、図示の範囲で充分大あり、このように範囲を規
定することによって、送受センサの走査速度を高めるこ
とができる。
[発明の効果]
以上の説明より理解されるように、本発明装置によれば
超音波パルスの反射波を受ける毎にその反射広幅時間と
探査角度を逐一計測し、□探査点を演算処理して表、バ
装置巧対応する個所を検索する必要がない上に、センサ
より送られてくる情報は多数ビーントのコート化信号を
一単位として解読されるので、応答速度が速く、またメ
モリの容量も小型化できるという優れた効果が得られる
。
超音波パルスの反射波を受ける毎にその反射広幅時間と
探査角度を逐一計測し、□探査点を演算処理して表、バ
装置巧対応する個所を検索する必要がない上に、センサ
より送られてくる情報は多数ビーントのコート化信号を
一単位として解読されるので、応答速度が速く、またメ
モリの容量も小型化できるという優れた効果が得られる
。
第1図は、送受センサの取付例を示した斜視図、第2図
は送受センサの詳細を示す斜視図、第3図は本発明装置
によって“探査可能な範囲を示す例図、第4図はマイク
ロコンピュータシステムを用いて構成した本発明装置の
ブロック線図、第5図は送信側の超音波パルスと受信側
の2信性号とを示す概略的なタイミングチャート図、第
6図は表示装置の表示部の一例を示す図、第7図は探査
角度と探査距離によって規定された探査点の一例を示す
図、第8図は本発明装置において実行されるフローチャ
ート図である。 5・・e制御手段(マイクロコンピュータシステム)
は送受センサの詳細を示す斜視図、第3図は本発明装置
によって“探査可能な範囲を示す例図、第4図はマイク
ロコンピュータシステムを用いて構成した本発明装置の
ブロック線図、第5図は送信側の超音波パルスと受信側
の2信性号とを示す概略的なタイミングチャート図、第
6図は表示装置の表示部の一例を示す図、第7図は探査
角度と探査距離によって規定された探査点の一例を示す
図、第8図は本発明装置において実行されるフローチャ
ート図である。 5・・e制御手段(マイクロコンピュータシステム)
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 送波センサより発射した超音波パルスの障害物による反
射波を受波センサで検知して、障害物に応じた情報を表
示装置に表示するようにした車両用障害物探査装置であ
って、 予め規定された探査点に向けて超音波パルスを発射する
送波センサと、 送波センサより発射された超音波パルスの障害物による
反射波を検知する受波センサと、 受波センサから出力される信号を所定時間毎にサンプリ
ングして2値信号を出力する量子化回路と、 上記探査点に対応した表示点を有した表示装置と、 上記量子化回路から出力される2値信号を所定数ごとに
区分して多数ビットのコード化信号となし、このコード
化信号をシリアルコミュニケーションのためのシフトレ
ジスタに順次取り込んで解読することにより、上記各探
査点における障害物の有無を順次判断して、上記表示装
置の各探査点に対応した表示点を指定する制御手段とを
備えたことを特徴とする車両用障害物探査装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59129451A JPS618690A (ja) | 1984-06-23 | 1984-06-23 | 車両用障害物探査装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59129451A JPS618690A (ja) | 1984-06-23 | 1984-06-23 | 車両用障害物探査装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS618690A true JPS618690A (ja) | 1986-01-16 |
Family
ID=15009803
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP59129451A Pending JPS618690A (ja) | 1984-06-23 | 1984-06-23 | 車両用障害物探査装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS618690A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01297897A (ja) * | 1988-05-25 | 1989-11-30 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 部品実装装置 |
JPH02257083A (ja) * | 1988-12-20 | 1990-10-17 | Naoki Harigai | スーパーソニツクウェーブカー |
JP2004513183A (ja) * | 2000-11-14 | 2004-04-30 | バイタル ヘルス サイエンシズ プロプライアタリー リミティド | リン酸誘導体の複合体 |
JP2008006966A (ja) * | 2006-06-29 | 2008-01-17 | Mitsubishi Motors Corp | ドアクリアランス検出装置 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS595979A (ja) * | 1982-07-03 | 1984-01-12 | Nippon Soken Inc | 車両用後方障害物表示装置 |
JPS5935167A (ja) * | 1982-08-23 | 1984-02-25 | Mitsubishi Electric Corp | 障害物検出装置 |
JPS5991381A (ja) * | 1982-11-17 | 1984-05-26 | Nippon Soken Inc | 車両用後方障害物表示装置 |
-
1984
- 1984-06-23 JP JP59129451A patent/JPS618690A/ja active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP4666171B2 (ja) * | 2006-06-29 | 2011-04-06 | 三菱自動車工業株式会社 | ドアクリアランス検出装置 |
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