JPS6181232A - Car control device - Google Patents

Car control device

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Publication number
JPS6181232A
JPS6181232A JP20292184A JP20292184A JPS6181232A JP S6181232 A JPS6181232 A JP S6181232A JP 20292184 A JP20292184 A JP 20292184A JP 20292184 A JP20292184 A JP 20292184A JP S6181232 A JPS6181232 A JP S6181232A
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JP
Japan
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microcomputer
task
control
data
executed
Prior art date
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Pending
Application number
JP20292184A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Asaji Minagawa
源河　朝治
Rei Sekiguchi
玲 関口
Kyoichi Fujimori
藤森　恭一
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Bosch Corp
Original Assignee
Diesel Kiki Co Ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by Diesel Kiki Co Ltd filed Critical Diesel Kiki Co Ltd
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Publication of JPS6181232A publication Critical patent/JPS6181232A/en
Pending legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/02—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically
    • B60K31/04—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means
    • B60K31/042—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator
    • B60K31/045—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor
    • B60K31/047—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor the memory being digital

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Abstract

PURPOSE:To enable a microcomputer to meet various engine requirements with ease by arranging an auxiliary microcomputer which performs operations that are required by the control operation processed in a primary microcomputer in addition to the primary microcomputer which performs management of numbers of programs and processes programs in meeting activation requirements. CONSTITUTION:This control device 1 includes No.1 and No.2 microcomputers 4 and 5, and outputs from sensors 9-12 for water temperature, intake air temperature, fuel temperature, and intake air pressure respectively are inputted into No.1 microcomputer 4 through an A/D converter 8. And operations to control the quantity of injected fuel, injection timing, and a car speed are primarily performed by No.1 microcomputer 4. And an output from a car speed sensor 23 is inputted into No.2 microcomputer 5 for controlling a constant speed running. These microcomputers 4 and 5 have a common memory (RAM)6, and operations which are activated by No.1 microcomputer 4 and are required for control operations to be processed in No.1 microcomputer 4, are processed by No.2 microcomputer.

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は車輛用制御装置に関し、更に詳細に述べると、
マイクロコンピュータを用いて内燃機関装置をはじめと
する種々の車輛用装置を制御する車輛用制御装置に関す
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of Industrial Application The present invention relates to a vehicle control device, and more specifically:
The present invention relates to a vehicle control device that uses a microcomputer to control various vehicle devices including an internal combustion engine device.

従来の技術 マイクロコンピュータにより内燃機関車輛の制御を行な
うことが従来から行々われできているが、その制御内容
は年々複雑となり、且つ高精度の制御を行なうことが要
求されてきている。従って、マイクロコンピュータによ
り実行される制御項目の増加によって入出力項目が増加
し、その入出力、ｆ？−）の数が不足する上に、マイク
ロコンピュータの負担が増大し、制御の高速化が要求さ
れて来ているにも拘らず制御のスピードが低下してしま
う等の問題点を有している。これらの要求を満たすため
には、より高性能のマイクロコンピュータを使用すれば
よいが、このようなマイクロコンピュータは高価であシ
、入手が困難である上に、装置の製造コストを押し上げ
る要因となる。BACKGROUND OF THE INVENTION Although internal combustion engine vehicles have been controlled by microcomputers for a long time, the content of the control has become more complex year by year, and more precise control has been required. Therefore, as the number of control items executed by the microcomputer increases, the number of input/output items increases, and the input/output, f? -), the burden on the microcomputer increases, and the control speed decreases despite the growing demand for faster control. . In order to meet these demands, it is possible to use a higher performance microcomputer, but such a microcomputer is expensive and difficult to obtain, and is a factor that increases the manufacturing cost of the device. .

そこで、安価なマイクロコンビー−タラ効率よく使用す
るたぬの方法が種々提案さカており、例えばその１つと
して、プログラムを、タスクと呼ばれる小グロダラムに
分割し、ソフトタイマによって起動され、エンジン制御
の制御機能に基づいて分類されたタスクの数だけのソフ
トタイマテーブルをＲＡＭに設け、タスクの停止をその
ソフトタイマテーブルの内容をクリアすることにより行
うようにしたものが提案さねている（特開昭５６−３８
５４１号公報参照）。この方法は、各タスク毎に設けら
れたソフトタイマの値に応じて各タスクを起動するもの
であり、各タスクには夫々優先度が定めらねでおり、成
るタスクの実行中により優先度の高いタスクの起動要求
が出されると、現在実行中のタスクの情報を、ＲＡＭ内
に一旦退避させ、より優先度の高いタスクの実行が終了
した後、ＲＡＭ内にストアされている情報を取り出し、
中断していたタスクの実行を再開するものである。Therefore, various methods have been proposed to efficiently use inexpensive microcomputer controllers. For example, one of them is to divide a program into small programmable programs called tasks, which are started by a soft timer, and are used to control the engine. A proposal has been made in which a RAM is provided with as many soft timer tables as the number of tasks classified based on the control functions of a task, and a task is stopped by clearing the contents of the soft timer table. 1976-38
(See Publication No. 541). In this method, each task is started according to the value of a soft timer set for each task, and each task has its own priority, and the priority is determined by the priority while the task is being executed. When a request to start a higher priority task is issued, the information of the currently executing task is temporarily saved in the RAM, and after the execution of the higher priority task is completed, the information stored in the RAM is retrieved.
It resumes the execution of a suspended task.

発明が解決しようとする問題点 しかし、上述の方式によっても、入出力ポートの不足及
び制御スピードの低下の問題を根本的に解決することは
できないものである。Problems to be Solved by the Invention However, even with the above-described method, the problems of lack of input/output ports and reduction in control speed cannot be fundamentally solved.

本発明の目的は、マイクロコンピュータを複数個設け、
制御スピードの向上を図ると共に入出力ポートの不足を
解消するようにしだ車輛用制御装置を提供することにあ
る。An object of the present invention is to provide a plurality of microcomputers,
An object of the present invention is to provide a control device for a vehicle that improves control speed and eliminates the shortage of input/output ports.

問題点を解決するための手段 本発明の構成は、車幅用装置を制御するための制御プロ
グラムがその制御機能に基づいて複数のプログラムに分
割され、各プログラムに対して生じる起動要求に従って
各プログラムが選択的に実行されることにより車輛の制
御が行表われるように構成された車輛用制御装置におい
て、各プログラムの管理と上記起動要求に従うプログラ
ムの処理を実行する主マイクロコンピュータと、該主マ
イクロコンピュータと共通のメモリを有し該主マイクロ
コンピュータによし起動され上記主マイクロコンピュー
タにおいて実行される制御演算に必要な演算処理を行々
うと共に、入力処理及び出力処理を上配主マイクロコン
ピュータからの指令に従って実行する少なくとも１つの
補助マイクロコンピュータとを備えた点に特徴を有する
。Means for Solving the Problems The present invention has a configuration in which a control program for controlling a vehicle width control device is divided into a plurality of programs based on its control function, and each program is divided into a plurality of programs according to a start request generated for each program. In a vehicle control device configured to control the vehicle by selectively executing a main microcomputer, the main microcomputer manages each program and executes processing of the program according to the startup request described above; It has a common memory with the computer and is activated by the main microcomputer to carry out arithmetic processing necessary for control calculations executed in the main microcomputer, and also performs input processing and output processing from the upper main microcomputer. It is characterized in that it includes at least one auxiliary microcomputer that executes according to instructions.

作用 上述の構成によると、複数のマイクロコンピュータによ
り制御を分担して行々うことかできるので、制御速度の
著しい向上を図ることができる。Effects According to the above-described configuration, control can be shared among a plurality of microcomputers, so that the control speed can be significantly improved.

一般に、エンジンの制御をマイクロコンピュータを用い
て行々う場合には、エンジンの各運転状態に於る最適噴
射量、噴射時期に関するデータを予めＲＯＭ内にストア
しておき、その時々の運転状態に見合った最適値をマツ
プ演算によシ求めている。１−かじ、マツプ演算により
最適値を求めるためには煩雑々計算が必要であり、従っ
て、１つのマイクロコンビーータによりマツプ演算を行
い１つ制御を行うと処理時間が長くなる。しかし、上述
の構成では、枚数のマイクロコンビーータを用いて所要
の演算を分担して行なうので、制御スピードを著しく向
上させることができる。Generally, when controlling an engine using a microcomputer, data regarding the optimum injection amount and injection timing for each operating state of the engine is stored in advance in ROM, and the data is stored in advance in ROM, and data on the optimum injection amount and injection timing for each operating state of the engine is stored in advance. The optimal value is determined by map calculation. 1. In order to obtain the optimum value by the map calculation, complicated calculations are required. Therefore, if one control is performed by performing the map calculation using one microconbeater, the processing time becomes long. However, in the above-mentioned configuration, the required calculations are shared and performed using a number of microconbeaters, so that the control speed can be significantly improved.

また、複数のマイクロコンピュータを使用すれば、制御
項目等が増えても、入出力ポートの不足の問題は生じな
い。Furthermore, if a plurality of microcomputers are used, even if the number of control items increases, the problem of insufficient input/output ports will not occur.

計算処理等を行なうマイクロコンピュータを補助マイク
ロコンピュータとして用いると、エンジンの種類によシ
マツノの内容が異っても補助マイクロコンピュータは、
エンジンの種類に拘らず使用することができるため、主
マイクロコンピュータのみをエンジンに対応して変えれ
ばよいことになる。どの結果、量産効果によるコストダ
ウンを期待することができる。If a microcomputer that performs calculation processing is used as an auxiliary microcomputer, the auxiliary microcomputer will
Since it can be used regardless of the type of engine, only the main microcomputer needs to be changed to match the engine. As a result, we can expect cost reductions due to mass production effects.

実施例 以下、図示の実施例により、本発明の詳細な説明する。Example Hereinafter, the present invention will be explained in detail with reference to illustrated embodiments.

第１図には、本発明をオートクルーズ機能付のディーゼ
ル機関車輛の制御装置に適用した場合の、車輛用制御装
置の一実施例の制御システムの全体構成図が示されてい
る。車輛用制御装置１は、燃料噴射ボンｆ２から燃料の
供給を受けるディーゼル機関３によって駆動される車輛
（図示せず）の制御を行なうための装置であり、第１及
び第２コンピュータ４，５を備えている。FIG. 1 shows an overall configuration diagram of a control system of an embodiment of a vehicle control device in which the present invention is applied to a control device for a diesel locomotive with an auto-cruise function. The vehicle control device 1 is a device for controlling a vehicle (not shown) driven by a diesel engine 3 supplied with fuel from a fuel injection bomb f2, and includes first and second computers 4 and 5. We are prepared.

第１マイクロコンピユータ４は、燃料噴射ポンプ２の噴
射量の制御、燃料噴射ボンｆ２の噴射タイミングの制御
及び車速制御のための制御演算を主として行ない、第２
マイクロコンビーータ５は第１マイクロコンピユータ４
で実行される制御演算に必要な各種の演算処理及び入出
力処理を第１マイクロコンピユータ４の指令に従って行
なう構成となっている。第１及び第２マイクロコンピュ
ータ４，５は、夫々、ＲＯＭを内蔵しているほか、外部
にランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）　６が共通メ
モリと１〜で設けられている。ＲＡＭ　６は、後述する
ようにして、第１及び第２マイクロコンピュータ４．５
のいす！１か一方とＲＡＭ　６とを選択的に接続するこ
とができるパスライン２２を介して、第１　又ｉｊ［２
マイクロコンビーータ４，５により夫夫アクセスできる
ように構成されている。The first microcomputer 4 mainly performs control calculations for controlling the injection amount of the fuel injection pump 2, controlling the injection timing of the fuel injection cylinder f2, and controlling the vehicle speed.
The microcomputer 5 is the first microcomputer 4
The configuration is such that various arithmetic processing and input/output processing required for control calculations executed in the first microcomputer 4 are performed in accordance with instructions from the first microcomputer 4. The first and second microcomputers 4 and 5 each have a built-in ROM, and are also provided with an external random access memory (RAM) 6 and a common memory. The RAM 6 is connected to the first and second microcomputers 4.5 as described later.
No chair! 1 and the RAM 6 via a pass line 22 that can selectively connect one of the first
The microcombinators 4 and 5 are configured to allow husband and wife access.

第１マイクロコンピユータ４には、パスライン７を介し
て、アナログ・ディノタルコンパータ（Ａ／ｂ）　８が
接続されている。Ａ／ｌ）　８には、ディーゼル機関３
の冷却水温度を示す水温信号ＴＷを出力するための水濡
センサ９、吸気温度を示す吸気温信号ＴＡを出力するた
めの吸気温センサ１ｏ、燃料温度を示す燃温信号ＴＦを
出力するための燃温センサ１１及び吸気圧力を示す吸気
圧信号ＰＩを出力するための吸気圧センサ１２が接続さ
れておυ、これらの各センサからの上述の信号はい８に
おいてディジタル信号に変換され、パスライン７を介し
て第１マイクロコンピユータ４に入力される。An analog/dinotal converter (A/b) 8 is connected to the first microcomputer 4 via a pass line 7. A/l) 8 has diesel engine 3
A water wetness sensor 9 for outputting a water temperature signal TW indicating the cooling water temperature, an intake temperature sensor 1o for outputting an intake temperature signal TA indicating the intake air temperature, and a fuel temperature signal TF indicating the fuel temperature. A fuel temperature sensor 11 and an intake pressure sensor 12 for outputting an intake pressure signal PI indicating intake pressure are connected, and the above-mentioned signals from these sensors are converted into digital signals at step 8 and sent to the pass line 7. The signal is inputted to the first microcomputer 4 via.

ディーゼル機関３の出力軸に装着されている角度センサ
１３からは、ディーゼル機関３内の各シリンダピストン
が上死点に到達するタイミング情報を有する交流信号Ａ
Ｃが出力され、この交流信号ＡＣは、波形処理回路１４
においてディーゼル機関３の上死点タイミングを示すタ
イミングノｆルスから成る上死点パルス信号ＴＮに変換
され、第１マイクロコンピユータ４に入力される。更ニ
、ディーゼル機関３への燃料噴射タイミングを検出する
ため、燃料噴射弁】５に装着された針弁リフトセンサ１
６からのリフト信号ＬＳは、波形整形回路１７において
波形整形され、所定の基準の気筒における実際の燃料噴
射タイミングを示す噴射タイミングパルスＴＮＬとして
第１マイクロコンピユータ４に入力される。The angle sensor 13 attached to the output shaft of the diesel engine 3 sends an AC signal A having timing information when each cylinder piston in the diesel engine 3 reaches the top dead center.
C is output, and this alternating current signal AC is sent to the waveform processing circuit 14.
The pulse signal TN is converted into a top dead center pulse signal TN consisting of a timing pulse indicating the top dead center timing of the diesel engine 3, and is input to the first microcomputer 4. Further, in order to detect the timing of fuel injection to the diesel engine 3, a needle valve lift sensor 1 is attached to the fuel injection valve 5.
The lift signal LS from 6 is waveform-shaped in a waveform shaping circuit 17 and inputted to the first microcomputer 4 as an injection timing pulse TNL indicating the actual fuel injection timing in a predetermined reference cylinder.

アクセルセンサ１８は、アクセルペダル１９の操作量に
従ったアクセル信号ＡＰＰを出力し、アクセル信号ＡＰ
Ｐは第１マイクロコ／ピユータ４に入力される。The accelerator sensor 18 outputs an accelerator signal APP according to the operation amount of the accelerator pedal 19, and
P is input to the first microcontroller/computer 4.

一方、第２マイクロコンピユータ５には、車速を検出す
るための車速センサ２３から出力され、その時々の車速
を示す車速データＴＵＳＦが入力されると共に、オート
クルーズ制御のためのクルーズスイッチ２０が第２マイ
クロコンピユータ５０入カポートに接続されており、ク
ルーズスイッチ２０の操作に応じた定速走行制御を行な
うことができる構成となっている。On the other hand, the second microcomputer 5 receives vehicle speed data TUSF outputted from the vehicle speed sensor 23 for detecting the vehicle speed and indicating the vehicle speed at the time, and the cruise switch 20 for auto cruise control is inputted to the second microcomputer 5. It is connected to an input port of a microcomputer 50, and is configured to perform constant speed driving control in accordance with the operation of the cruise switch 20.

尚、スタートスイッチ２１は、ディーゼル機関３の始動
の際に始動信号ＳＴを第１マイクロコンピユータ４に供
給する。Note that the start switch 21 supplies a starting signal ST to the first microcomputer 4 when starting the diesel engine 3.

第１マイクロコンビーータ４に取り込捷れた情報は、パ
スライン２２を介してＲＡＭ　６に一旦転送され、ＲＡ
Ｍ　６への転送データの内容は、同じくパスライン２２
を介して第２マイクロコンピユータ５内に更に転送する
ことができる。尚、このデータ転送のだめのパスライン
２２の接続の切換は、各マイクロコンピュータ４，５内
において行なわれる。The information taken in by the first micro converter 4 is once transferred to the RAM 6 via the pass line 22, and then
The contents of the data transferred to M 6 are the same as the path line 22.
can be further transferred into the second microcomputer 5 via. The connection of the pass line 22 for data transfer is switched within each microcomputer 4, 5.

第１マイクロコンピユータ４における噴射量制御演算結
果は、ディジタル・アナログ変換器（Ｄ／Ａ）　２６を
介して燃料噴射ポンプ２のコントロールラック２７の位
置制御を行なうだめのサーボ回路２８に入力され、その
時々の機関の運転条件に見合った最適な噴射量がディー
ゼル機関３に供給されるよう、コントロールラック２７
の位置が制御される。符号２９で示されるのは、制御等
に異常が生じた時に点灯する警報ランプである。The injection amount control calculation result in the first microcomputer 4 is inputted to the servo circuit 28 for controlling the position of the control rack 27 of the fuel injection pump 2 via the digital/analog converter (D/A) 26. The control rack 27 is designed to supply the diesel engine 3 with the optimum injection amount depending on the operating conditions of the engine.
The position of is controlled. Reference numeral 29 indicates an alarm lamp that lights up when an abnormality occurs in the control or the like.

第２マイクロコンビーータ５には、第１マイクロコンピ
ユータ４において実行される燃料噴射ホンノ２の噴射時
期制御のための演算結果が与えられ、この演算結果に従
ってタイミング制御信号ＴＣ８が第２マイクロコンビー
ータ５から出力され、増幅器３０を介してタイマ３１に
供給され、これにより、最適タイミング制御が行なわれ
る。The second microcomputer 5 is given the calculation result for the injection timing control of the fuel injection controller 2 executed by the first microcomputer 4, and according to this calculation result, the timing control signal TC8 is sent to the second microcomputer 5. The signal is output from the timer 5 and supplied to the timer 31 via the amplifier 30, thereby performing optimal timing control.

第２図には、第１図に示した第１マイクロコンピユータ
４のプログラム構成図が示されている。FIG. 2 shows a program configuration diagram of the first microcomputer 4 shown in FIG.

既に述べたように、第１マイクロコンピユータ４け、主
として、噴射１：及び噴射タイミングの制御演算を実行
するようにそのプログラムが定められており、先ず、電
源の投入に応答して初期化処理４１が行々われ、とこで
、ＲＡＭ　６及び各レジスタの内容をクリアし、各入力
情報の読込みが行なわれ、他の割込処理がなければ、パ
ックグラウンドジョブの処理４２が実行される。パック
グラウンドジョブは、後述する割込によって実行される
タスク等の処理のあい間に実行されるものであり、図示
の実施例では、回転速度の演舞、タイマ３１の駆動周波
数の演算が行なわれる。As already mentioned, the program for the first four microcomputers is predetermined to mainly execute control calculations for injection 1 and injection timing, and first, in response to power on, initialization processing 41 is performed. At this point, the contents of the RAM 6 and each register are cleared, each input information is read, and if there is no other interrupt processing, the background job processing 42 is executed. The pack ground job is executed between processes such as tasks executed by interrupts, which will be described later, and in the illustrated embodiment, the rotational speed is controlled and the driving frequency of the timer 31 is calculated.

第２マイクロコンピユータ５がＲＡＭ　６をアクセスす
る際（で、パスリクエストを出力すると、割込ＮＭＩが
かけられ、通常では第１マイクロコンピユータ４に接続
されているパスライン２２がバスフリー処理４３により
フリーとカリ、第２マイクロコンビーータ５によるＲＡ
Ｍ　６のアクセスが終了すると、パスライン２２は再び
第１マイクロコンピユータ４に接続される。When the second microcomputer 5 accesses the RAM 6 (and outputs a path request), an interrupt NMI is applied, and the pass line 22 normally connected to the first microcomputer 4 is freed by the bus free processing 43. and Kali, RA by the second microconbeater 5
When the access of M6 is completed, the pass line 22 is connected to the first microcomputer 4 again.

外部のタイマより発生する信号により割込ＴＩＭがかけ
られると、これにより警報ランフ”２９の０Ｎ１０ＦＦ
駆動を行なうための警報ランプ駆動処理４４が実行され
る。When an interrupt TIM is generated by a signal generated from an external timer, this causes an alarm ramp of 0N10FF of 29.
An alarm lamp drive process 44 for driving is executed.

フリーランニングカウンタの値が予め定められた所定値
に達した場合に出力されるモニタ信号により割込ＭＯＮ
が掛けられる。このモニタ信号により第１割込処理４５
が実行され、一定時間Δを後に再びモニタ信号が出力さ
れるようフリーランニングカウンタのセットが行なわれ
る。次に、同期処理４６（後述）が実行され、しかる後
、いずれのタスクを実行するのかを決定するためのモニ
タ処理４７が実行される。ここで、タスクとは、第１マ
イクロコンビーータ４において実行すべき制御演算を分
割した１つ１つの独立したプログラムを言い、各タスク
は、更に、制御サブルーチンプログラム群４８に含まれ
ている１つ又は複数の制御サブルーチンプログラムから
成り立ってイル。An interrupt MON is generated by a monitor signal that is output when the value of the free running counter reaches a predetermined value.
is multiplied. This monitor signal causes the first interrupt processing 45
is executed, and the free running counter is set so that the monitor signal is output again after a certain period of time Δ. Next, a synchronization process 46 (described later) is executed, and then a monitor process 47 for determining which task is to be executed is executed. Here, the term "task" refers to each independent program obtained by dividing the control calculations to be executed in the first microcontroller 4, and each task further includes one program included in the control subroutine program group 48. The file consists of one or more control subroutine programs.

そして、各タスクの実行時間は時間Δを以内であって、
且つばらつきが庁ろべぐ少々くなるように配慮して定め
である。従って、タスク処理４９において行なわれる各
タスクの処理は、割込ＭＯＮが掛けられた場合に、その
与えられた割込処理時間内に必ず終了するようになって
いる。The execution time of each task is within the time Δ,
In addition, it has been set in such a way that the variation will be a little small. Therefore, when the interrupt MON is applied, the processing of each task performed in the task processing 49 is always completed within the given interrupt processing time.

モニタ処理４７において定められるタスクの実行順序は
、各タスクの優先度に関連して定められており、優先度
の高いタスクは、実行頻度が高くなるように定められて
いる。タスクの実行順序は、第１マイクロコンビーータ
４内のＲＯＭにストアされているタスクテーブルの内容
に従って定められる。タスクテーブルは、後述するよう
に、各タスクの起動周期、起動順序を考慮して各タスク
を示すコードをマトリクス状に配列して成るテーブルで
ある。The execution order of the tasks determined in the monitor process 47 is determined in relation to the priority of each task, and tasks with higher priorities are determined to be executed more frequently. The order of execution of the tasks is determined according to the contents of the task table stored in the ROM in the first microcombinator 4. As will be described later, the task table is a table in which codes indicating each task are arranged in a matrix in consideration of the activation cycle and activation order of each task.

一般に、各タスクの起動周期及び起動順序は、機関の運
転状態によって異なるものであり、従って、本実施例で
は、後で詳しく述べるように、始動時（モード０）、低
速回転時（モード１）及び高速回転時（モード２）に対
する３枚のテーブルが用意されている。In general, the startup period and startup order of each task differ depending on the operating state of the engine. Therefore, in this embodiment, as will be described in detail later, and three tables for high-speed rotation (mode 2).

尚、これらのテーブルに従って、各タスクがどのように
起動されるのかは、後述する。Note that how each task is activated according to these tables will be described later.

タスク処理４９の実行が終了すると、次の割込みが生じ
るまでパックグラウンドジョブの処理４２が実行されて
いる。次のモニタ信号が出力されると、モニタ処理４７
において、上述のタスクテーブルに従って定められる次
のタスクの処理がタスク処理４９において行なわれる。When the execution of the task processing 49 is completed, the pack ground job processing 42 is executed until the next interrupt occurs. When the next monitor signal is output, monitor processing 47
In this step, processing of the next task determined according to the above-described task table is performed in task processing 49.

噴射タイミング・９ルスＴＮＬの発生により、割込ＮＬ
が実行され、第３割込処理５１が実行される。Injection timing: Interrupt NL due to occurrence of 9 rus TNL
is executed, and the third interrupt process 51 is executed.

第３割込処理５１は、噴射タイミング、ｆルスＴＮＬの
発生タイミングにより噴射進角検出のだめのソフトカウ
ンタを起動させる。そして、上死点ノ９ルス信号ＴＮの
発生により割込ＴＤＣが実行され、第２割込処理５０に
よって、噴射タイミングパルスＴＮＬに対応する上死点
・ぐルス信号ＴＮによって上記ソフトカウンタの計数動
作を停止させ、その計数結果よシ噴射進角値に関連した
データｔＮＬの演算を行なう（第３図（ａ）　、　（ｂ
）参照）。第２割込処理５０では、また、上死点・やル
ス信号ＴＮの連続した２つの・ｆルスの時間間隔に関連
したデータｔＮの演算を行なう（第３図（、）参照）。The third interrupt process 51 activates a soft counter for detecting the injection advance angle based on the injection timing and the generation timing of f-rus TNL. Then, the interrupt TDC is executed by the generation of the top dead center pulse signal TN, and the counting operation of the soft counter is performed by the second interrupt processing 50 by the top dead center pulse signal TN corresponding to the injection timing pulse TNL. is stopped, and data tNL related to the injection advance angle value is calculated based on the counting result (Fig. 3 (a), (b).
)reference). In the second interrupt process 50, data tN related to the time interval between two consecutive *f pulses of the top dead center pulse signal TN is also calculated (see FIG. 3(,)).

次に、第４図を参照して、第２マイクロコンピユータ５
の！ログラム構成について説明する。Next, referring to FIG. 4, the second microcomputer 5
of! The program structure will be explained.

電源の投入又は第１マイクロコンピユータ４が第２マイ
クロコンピユータ５に対してリセットをかけた場合に初
期化処理６１が実行され、モニタ処理６２及びタスク処
理６３が実行されるが、ここでは、第１マイクロコンビ
ーータ４の制御演算に伴々う所要の演算処理のタスクが
実行される。When the power is turned on or when the first microcomputer 4 resets the second microcomputer 5, an initialization process 61 is executed, and a monitor process 62 and a task process 63 are executed. In conjunction with the control calculations of the microconbeater 4, necessary calculation processing tasks are executed.

この演算処理の内容については後で詳しく述べる。The content of this arithmetic processing will be described in detail later.

第１マイクロコンピユータ４からの演算リクエストがあ
ると、割込ＮＭＩがかけられ、フラグセット処理６４に
おいて演算要求のフラグがセットサれる。When there is an arithmetic request from the first microcomputer 4, an interrupt NMI is generated, and a flag for the arithmetic request is set in flag setting processing 64.

外部タイマ信号に応答１．て割込ＴＩＭがかけられ、第
４割込処理６５において、ＲＡＭ　６よシ、タイマ３１
の駆動用パルス信号の周期とそのデー−ティ比データと
を読込み、デユーティ比に関連した時間データｔＤＴＹ
の作成を行なう。そして、クルーズスイッチ２０の状態
を読み込みＲＡＭ　６にストアするスイッチ処理６６が
実行される。Response to external timer signal1. An interrupt TIM is applied, and in the fourth interrupt processing 65, the RAM 6 and the timer 31
The period of the driving pulse signal and its duty ratio data are read, and the time data tDTY related to the duty ratio is obtained.
Create. Then, a switch process 66 is executed to read the state of the cruise switch 20 and store it in the RAM 6.

車速センサ２３から車速に関連して出力される車速デー
タＴＵＳ　Ｐが出力とれることに応答して、割込ｖｓｐ
がかけられ、信号ＴＵＳＰの発生周期の検出が行なわれ
る（周期読込処理６７）。In response to the vehicle speed data TUS P outputted from the vehicle speed sensor 23 in relation to the vehicle speed, an interrupt vsp is generated.
is applied, and the generation cycle of the signal TUSP is detected (cycle reading process 67).

フリーランニングカウンタの値が所定の値となることに
よって割込ＴＣＶがかけられ、タイマ３１の駆動信号の
反転を行ない、これと同時に、駆動信号を反転すべき次
のタイミングまでの所要時間をセットする反転処理６８
が実行される。これにより、所望の周期で所望のデユー
ティ比の駆動信号が出力されることになる。When the value of the free running counter reaches a predetermined value, an interrupt TCV is applied, and the drive signal of the timer 31 is inverted, and at the same time, the required time until the next timing at which the drive signal should be inverted is set. Reversal process 68
is executed. As a result, a drive signal with a desired duty ratio is output at a desired period.

以下に、モニタ割込みによって実行される同期処理４６
、モニタ処理４７及びタスク処理４９の各処理髄ついて
よし詳細に説明するが、その前に、第１マイクロコンピ
ユータ４において実行される制御を第６図を参照して説
明する。Below, synchronous processing 46 executed by monitor interrupt
, the monitor processing 47, and the task processing 49 will be explained in detail, but before that, the control executed by the first microcomputer 4 will be explained with reference to FIG.

第５図には、第１マイクロコンピユータ４によシ実行さ
れる、燃料噴射量の制御系統７０と、噴射タイミングの
制御系統９０とが示されており、先ず、燃料噴射量の制
御系統７０から説明する。FIG. 5 shows a fuel injection amount control system 70 and an injection timing control system 90 that are executed by the first microcomputer 4. explain.

制御系統７０は、符号７１乃至７６で示される６種類の
噴射量演算部を有している。アクセルＱ演算部７１では
、アクセルペダル１９の操作に従った噴射量を演算しそ
の結果がデータＱＡＰＰとして出力される。アイドルＱ
演算部７２は、アイドル運転時に必要な噴射量を演算し
その結果がデータＱＩＤＬとして出力される。クルーズ
Ｑ演算部７３は、定車速走行に必要な噴射量を演算し、
その結果がデータＱｃＲとして出力される。フルＱ演算
部７４は、噴射量の最大値を機関速度の関数と１〜て定
められている所定の最大噴射量特性を示すデータＱＦＵ
Ｌを演算出力する。スモークＱ演算部７５は、所定のス
モーク限界に従う噴射量を示すデータＱ８ＭＫを演算出
力し、スタートＱ演算部７６は始動増量を示す噴射量デ
ータＱ８Ｔを演算出力する。The control system 70 has six types of injection amount calculation sections indicated by symbols 71 to 76. The accelerator Q calculation section 71 calculates the injection amount according to the operation of the accelerator pedal 19, and outputs the result as data QAPP. Idol Q
The calculation unit 72 calculates the injection amount required during idling operation, and outputs the result as data QIDL. The cruise Q calculation unit 73 calculates the injection amount necessary for driving at a constant speed,
The result is output as data QcR. The full Q calculation unit 74 calculates data QFU indicating a predetermined maximum injection amount characteristic, which is determined by determining the maximum value of the injection amount as a function of the engine speed.
Compute and output L. The smoke Q calculating section 75 calculates and outputs data Q8MK indicating the injection amount according to a predetermined smoke limit, and the start Q calculating section 76 calculates and outputs the injection amount data Q8T indicating the starting amount increase.

データＱＡＰＰとＱＩＤＬとは加算部７７にて加算され
、その加算出力データとデータＱ。Ｒとは、最大値選択
部（ＭＡＸ）　７８に入力され、大きい方のデータが出
力される。データＱＦＵＬ　Ｉ　Ｑ８ＭＫ及び最大値選
択部７８からの選択データは最小値選択部（ＭＩＮ）　
７９に入力され、最も小さい値のデータが目標噴射量デ
ータとして取出される。この目標噴射量データは、機関
の始動時以外の場合に適用され、機関の始動時において
は、データＱＢ’ｒが目標噴射量データとなる。スイッ
チ８０はスタートスイッチ２１の操作に応じて出力され
る始動信号ＳＴによシ制御され、始動信号ＳＴが出力さ
れている場合にはデータＱａ’ｒを選択し、それ以外の
場合にけＭＩＮ７９からの出力データを選択するように
作動する。Data QAPP and QIDL are added in an adder 77, and the added output data and data Q. R is input to a maximum value selection unit (MAX) 78, and the larger data is output. Data QFUL I Q8MK and selected data from maximum value selection section 78 are minimum value selection section (MIN)
79, and the data with the smallest value is taken out as target injection amount data. This target injection amount data is applied in cases other than when the engine is started, and when the engine is started, the data QB'r becomes the target injection amount data. The switch 80 is controlled by the start signal ST output in response to the operation of the start switch 21, and selects data Qa'r when the start signal ST is output, and selects data Qa'r from MIN79 in other cases. operates to select output data.

スイッチ８０により選択されたデータは、燃温補正部８
１において、その時の燃料温度に応じた所定の補正係数
が乗ぜられ、これにより、燃料温度が変化しても、目標
噴射量データに従う量の燃料が得られるように目標噴射
量データの補正が行なわれる。燃温補正部８１において
補正されたデータは、ポンプ特性演算部８２に入力され
、入力された噴射量データをその目？ンノ特性に従った
位置データに変換するポンプ特性演算処理が行なわれた
後、出力部８３から最終的な目標位＃ｒ−タＰｏｔＴｔ
が出力され、このデータＰ。Ｕ、は、第１図に示される
ように、Ｄ／Ａ　２６を介してサーボ回路２８に入力さ
れる。The data selected by the switch 80 is stored in the fuel temperature correction section 8.
1, the target injection amount data is multiplied by a predetermined correction coefficient according to the fuel temperature at that time, thereby correcting the target injection amount data so that even if the fuel temperature changes, the amount of fuel according to the target injection amount data is obtained. It will be done. The data corrected by the fuel temperature correction section 81 is input to the pump characteristic calculation section 82, and the input injection amount data is used for that purpose. After the pump characteristic calculation process is performed to convert the position data into position data according to the characteristics, the output section 83 outputs the final target position #r-ta PotTt.
is output, and this data P. U, is input to the servo circuit 28 via the D/A 26, as shown in FIG.

噴射タイミングの制御系統９０は、機関の運転状態に従
った目標の噴射時期を演算しその結果を示すｒ−タＴＬ
Ｄを出力するためのロードタイマ特性演算部９１と、機
関の冷却水温に従った噴射タイミングの補正を行なうた
めの補正データを演算しその結果を示すデータＴＴＷを
出力するための水温補正値演算部９２と、始動時におけ
る水温補正データを演算しその結果を示すデータＴＴｗ
８を出力するための始動時水温補正値演算部９３とを有
しており、７”　−タＴＬＤは、７”　−夕ＴＴＷ又は
ＴＴＷＩＩと加算部９４において加算される。すなわち
、データＴＴＷ及びＴ、□は、機関が始動状態にあるか
否かを示す始動信号ＳＴにより切換制御されるスイッチ
９５を介して、いずれか一方が加算部９４に供給される
構成であり、始動時にはデータＴ？ｗａが選択されてデ
ータＴＬＤと加算され、始動時以外の場合にはデータＴ
ＴＷが選択されデータＴＬＤと加算される。The injection timing control system 90 calculates the target injection timing according to the operating state of the engine and displays the result.
A load timer characteristic calculation section 91 for outputting D, and a water temperature correction value calculation section for calculating correction data for correcting the injection timing according to the engine cooling water temperature and outputting data TTW indicating the result. 92, and data TTw that calculates the water temperature correction data at the time of startup and shows the result.
7'' TLD is added to 7'' TTW or TTWII in an adder 94. That is, one of the data TTW, T, and □ is supplied to the adding section 94 via a switch 95 whose switching is controlled by a starting signal ST indicating whether or not the engine is in a starting state. Data T at startup? wa is selected and added to data TLD, and data T is added in cases other than when starting.
TW is selected and added to data TLD.

加算部９４からの加算結果は、目標噴射タイミングデー
タとして、実際の噴射タイミングを示す信号が入力され
ている誤差演算部９６に入力され、とこで噴射タイミン
グ（時期）の目標値と実際値との差分が演算され、その
結果を示す誤差データＴ８け、ＰＩＤ演算部９７に入力
され、ＰＩＤ制御のために必要なデータ処理が施された
後、その結果を示すデータは・（ルス巾変調部（ＰＷＭ
）　９８に入力される。The addition result from the addition unit 94 is input as target injection timing data to an error calculation unit 96 into which a signal indicating the actual injection timing is input, and the difference between the target value and the actual value of the injection timing is calculated. The difference is calculated, and the error data T8 representing the result is input to the PID calculation unit 97, and after data processing necessary for PID control is performed, the data representing the result is input to the (lus width modulation unit) PWM
)98.

・９ルス巾変調部９８には、タイマ３１を駆動する・母
ルス信号の周波数を演算する駆動周波数演算部９９から
の演算データが供給されており、・（ルス巾変調部９８
からは、駆動周波数演算部９９から供給されるデータに
従った周波数でそのデユーティ比がＰＩＤ演算部９から
の出力データに従って変化する、タイマ３１を駆動する
ための駆動パルス信号が、出力される。この駆動パルス
信号は、タイミング制御信号ＴＣ８として増幅器３０を
介してタイマ３１内の制御用パルプ（図示せず）に印加
される（第１図参照）。The 9-pulse width modulation unit 98 is supplied with calculation data from a driving frequency calculation unit 99 that drives the timer 31 and calculates the frequency of the base pulse signal.
A drive pulse signal for driving the timer 31 whose duty ratio changes according to the output data from the PID calculation unit 9 at a frequency according to the data supplied from the drive frequency calculation unit 99 is outputted from the drive frequency calculation unit 99 . This drive pulse signal is applied as a timing control signal TC8 to a control pulse (not shown) in a timer 31 via an amplifier 30 (see FIG. 1).

第５図に示す制御のための各演算をマイクロコンピュー
タによシ実行するため、これらの制御に必要な演算が、
制御サブルーチングロダラムとしてまとめられており、
第６図には、第５図に対応させて、それらの制御サブル
ーチンプログラムが示されている。第６図において、各
ブロックの上段に演算内容を示し、下段には制御サブル
ーチン名が表示されている。これらの制御サブルーチン
グロダラムがサグルーテン群として第１マイクロコンピ
ユータ４のＲＯＭ内にストアされている。Since each calculation for control shown in Fig. 5 is executed by a microcomputer, the calculations necessary for these controls are as follows.
It is organized as a control subroutine glodarum,
FIG. 6 shows these control subroutine programs in correspondence with FIG. In FIG. 6, the calculation contents are shown in the upper part of each block, and the control subroutine name is displayed in the lower part. These control subroutine programs are stored in the ROM of the first microcomputer 4 as a group of subroutines.

第１表に、各制御サブルーチングロダラムの−覧表を示
す。Table 1 shows a list of each control subroutine program.

第　　１　　表 これらの制御サブルーチンプログラムの実行時間は様々
であり、また、制御上要請される実行頻度もまた異なっ
ている。このようなサブルーチンプログラムを効率よく
実行するため、これらの制御サブルーチンプログラムの
１つ又は複数から成る複数のタスクが定義され、そのタ
スクの実行優先度を考慮して、タスク単位に所定の時間
間隔でプログラムの起動が行なわれる構成となっている
。Table 1 The execution times of these control subroutine programs vary, and the frequency of execution required for control purposes also differs. In order to efficiently execute such subroutine programs, multiple tasks consisting of one or more of these control subroutine programs are defined, and tasks are executed at predetermined time intervals for each task, taking into consideration the execution priority of the task. The configuration is such that the program is started.

タスクの起動時間間隔は、タスクテーブルに基づいて定
めらねるが、運転条件によっては起動不要のタスクもあ
る等の理由から、その実行パターンは機関の運転条件に
よって変更するのが望ましいものである。このため、本
装置では、既述の如く、機関の運転条件を始動時（モー
ドＯ）、低回転域での運転時（モード１）及び高回転域
での運転時（モード２）の３つに分け、各モードに対し
て夫々専用のタスクテーブルが用意されている。Although the task activation time interval is not determined based on the task table, it is desirable to change the execution pattern depending on the engine operating conditions because some tasks may not need to be activated depending on the operating conditions. Therefore, as mentioned above, this device has three operating conditions for the engine: when starting (Mode O), when operating in a low rotation range (Mode 1), and when operating in a high rotation range (Mode 2). A dedicated task table is prepared for each mode.

各モードに対するタスクテーブルは第２表乃至第４表に
示されている。Task tables for each mode are shown in Tables 2 through 4.

これらのタスクテーブルに掲げられでいるタスクの実行
順序について、モード０の場合を例にとって説明する。The execution order of the tasks listed in these task tables will be explained using mode 0 as an example.

各タスクは、要求される実行頻度を考慮してタスクレベ
ル０〜８に分けられると共に、各タスクレベルにおいて
も、実行優先度の高い順に左側から並べられている。こ
のように配列された各タスクの起動、実行は下記に示さ
れるところにより行なわれる。Each task is divided into task levels 0 to 8 in consideration of the required execution frequency, and at each task level, the tasks are arranged from the left in descending order of execution priority. The activation and execution of each task arranged in this way is performed as shown below.

（イ）各タスクは、一定時間間隔毎に発生するモニタ割
込み毎に１つだけ起動され、次のモニタ割込の発生まで
にその実行を終了するものとし、他のタスクの実行中に
おいては他のタスクの割込み処理は行なわない。(b) Only one task shall be started for each monitor interrupt that occurs at regular time intervals, and its execution shall be completed by the time the next monitor interrupt occurs. Interrupt processing for this task is not performed.

（ロ）モニタ割込みによ抄実行されるタスクの順序は、
タスクレベル０の各タスクはモニタ割込の２１回毎に行
なわれ、タスクレベル１の各タスクはモニタ割込の２回
毎に行なわれ、一般にタスクレベルにの各タスクはモニ
タ割込の２に＋１回毎に行なわれる。(b) The order of tasks executed by monitor interrupts is as follows:
Each task at task level 0 is executed every 21 monitor interrupts, each task at task level 1 is executed every 2 monitor interrupts, and generally each task at task level is executed every 21 monitor interrupts. It is performed every +1 time.

ｅ→　同一タスクレベル内のタスクについては、そのタ
スクレベルに起動の順番が回ってくる毎に左側に配列さ
れているものから順次起動する。e→ Tasks within the same task level are activated in order from those arranged on the left every time the task level has its turn to activate.

従って、タスクテーブルはタスクの実行順序を示すもの
であシ、どのタスクをタスクテーブルのどこに配置する
かは、そのタスクに対して要求される実行頻度と実行の
優先度とを考慮して適宜に定めることができる。Therefore, the task table indicates the order in which tasks are executed, and which task should be placed where in the task table should be determined appropriately by taking into consideration the execution frequency and execution priority required for that task. can be determined.

第７図には、第２表乃至第４表に示されるタスクテーブ
ルに基づいて各タスクを順次実行するため、第１マイク
ロコンピユータ４において実行されるモニタ割込のグロ
ダラムの詳細フローチャートが示されている。モニタ割
込の実行が開始されると、先ず時間Δｔの周期でモニタ
割込みを発生させるための処理として、フリーランニン
グカウンタの値ＹにΔｔを加えたものをＸにセットする
（ステジグ１１０）。フリーランニングカウンタは、そ
のときの値Ｙが所定値Ｘになったときモニタ割込みをか
ける構成であるから、結局、上述の操作によし、Δを時
間後に再びモニタ割込みがかけられることになり、以後
、Δを時間毎にモニタ割込みが掛けられることになる。FIG. 7 shows a detailed flowchart of the monitor interrupt Grodarum executed in the first microcomputer 4 in order to sequentially execute each task based on the task tables shown in Tables 2 to 4. There is. When execution of a monitor interrupt is started, first, as a process for generating a monitor interrupt at a period of time Δt, the value Y of the free running counter plus Δt is set to X (stage 110). Since the free running counter is configured to issue a monitor interrupt when the current value Y reaches a predetermined value , Δ will be multiplied by a monitor interrupt every time.

次いで、ステラｆ１１１において、タスクの起動がオー
バーラッグして掛けられているか否かのチェックが行が
われ、オーバー・ラップしている場合には、現在実行中
のタスクがそのまま継続して実行される。一方、オーバ
ーラッグしていない場合には、ステップ１１２に進む。Next, in Stella f111, a check is made to see if the activations of tasks overlap, and if they overlap, the currently executing task continues to be executed. . On the other hand, if there is no overlap, the process advances to step 112.

尚、オーバーラツプしているか否かの判別は、後述する
フラグＯＬによって行なわれる。Note that whether or not there is an overlap is determined based on a flag OL, which will be described later.

ステジグ１１２においては、外部事象が発生しており、
同期処理の必要性があるか否かの判別を行々い、同期処
理要求がある場合にはステップ１１３において同期処理
を行ない、ステップ１１４に進む。ステップ１１２０判
別結果がＮｏの場合には、ステラ７’ｌ１３を実行する
ことなく、ステップ１１４に進む。In stage 112, an external event has occurred,
It is determined whether or not there is a need for synchronous processing, and if there is a synchronous processing request, synchronous processing is performed in step 113, and the process proceeds to step 114. If the determination result in step 1120 is No, the process proceeds to step 114 without executing Stella 7'l13.

ステラ７″１１４では、現在タスクが実行されているこ
とを示すフラグＯＬを「】」とし、ソフトカウンタＴＣ
ＴＲの値を１だけ増加させる。そして以後のステップで
は、このソフトカウンタＴＣＴＲの内容に従って、前述
のタスクテーブルを参照して、各タスクを所定の順序で
実行する。In Stella 7'' 114, the flag OL indicating that the task is currently being executed is set to "]", and the soft counter TC is set to "]".
Increase the value of TR by 1. In subsequent steps, each task is executed in a predetermined order with reference to the task table described above according to the contents of the soft counter TCTR.

ソフトカウンタＴＣＴＲは２進の８ビツトの出力を有し
、２°の桁から２７の桁までの８つの出力を有している
。ステツノ１１５−０乃至１１５−７は、夫々カウンタ
ＴＣＴＲの各ビットの値が「０」か否かの判別を行なう
ステジグであシ、これらのステップ１１５−０乃至１１
５−７において、各ビットが「０」か否かの判別が、最
下位の桁から順々に最上位まで行なわれる。ステップ１
１５−０の判別結果はモニタ割込みが２回行なわれる毎
にＹＥＳとなシ、一般にステツノ１１５−ｎについては
２ｎ＋１回毎ニ′ｆＦ、Ｓトナル。マタ、ステラｆｌ１
５−０から１１５−７までの判別結果が全てＮｏとなる
のは、換言すれば、カウンタＴＣＴＲの各ビットが全て
「１」となるのは、２回毎である。The soft counter TCTR has a binary 8-bit output, and has eight outputs from the 2° digit to the 27th digit. Steps 115-0 to 115-7 are steps 115-0 to 115-7, respectively, which determine whether the value of each bit of counter TCTR is "0" or not.
At step 5-7, it is determined whether each bit is "0" or not in order from the least significant digit to the most significant digit. Step 1
The determination result of 15-0 is YES every two monitor interrupts, and generally for step 115-n, it is 2'fF, S tonal every 2n+1 times. Mata, Stella fl1
In other words, all of the determination results from 5-0 to 115-7 are No, or in other words, each bit of the counter TCTR becomes "1" every second time.

ステジグ１１５−０乃至１１５−７においては、各タス
クテーブルのどのレベルのタスクを選択すべきかの判別
を行なうものであり、上記説明から判るように、タスク
レベル０，１，０，２，０，１゜０，３．・・・・・・
・・・が順次選択されることになる。Staging 115-0 to 115-7 determine which level of the task in each task table should be selected, and as can be seen from the above description, task levels 0, 1, 0, 2, 0, 1゜0,3.・・・・・・
... will be selected in sequence.

このようにして、タスクレベルの選択操作が実行された
のち、タスクテーブルの列の選択が行なわれるが、これ
を説明するに先だって、各タスクテーブルに示されてい
るタスクのアドレスがＲＡＭ６及びマイクロコンピュー
タのＲＯＭ内においてどのようにストア、管理さねでい
るのかを説明する。After the task level selection operation is executed in this way, the columns of the task table are selected, but before explaining this, it is important to note that the addresses of the tasks shown in each task table are stored in the RAM 6 and the microcomputer. We will explain how data is stored and managed in the ROM.

第８図には、ＲＯＭ及びＲＡＭ内におけるメモリ構造が
示さねている。第１マイクロコンピユータのＲＯＭ内に
は、アドレスＡ０００からＡＯ９９までのアドレス領域
内に第２表に示すタスクのアドレスがデータとして図示
の如くストアされている。第２表の各欄の手段に示さね
ているのはそのタスクの番号であり、第８図では、タス
クを特定するためにこの番号が用いられている。第３表
及び第４表に示されるタスクについても、同様にして、
ＲＯＭ内のアドレス領域Ａ１００乃至Ａ１９９及びＡ２
００乃至Ａ２９９に夫々ストアされている。In FIG. 8, the memory structure within the ROM and RAM is not shown. In the ROM of the first microcomputer, the addresses of the tasks shown in Table 2 are stored as data in the address area from address A000 to AO99 as shown in the figure. What is not shown in each column of Table 2 is the number of the task, and this number is used in FIG. 8 to identify the task. Similarly, for the tasks shown in Tables 3 and 4,
Address areas A100 to A199 and A2 in ROM
They are stored in addresses 00 to A299, respectively.

このアドレスの管理を行なうため、ＲＡＭ　６内には、
変数ＰＴＲＯ乃至ＰＴＲ８が設けられており、この変数
によって、第２表乃至第４表の任意の１列管理を行なっ
ている。In order to manage this address, RAM 6 contains:
Variables PTRO to PTR8 are provided, and any one column in Tables 2 to 4 is managed by these variables.

更に、タスクテーブルの選択を管理するため、ＲＡＭ　
６内には、変数ＴＢＬＰＴＲが設けられており、ＴＢＬ
ＰＴＲがＴＢＬＴＯＰ　Ｏの場合には第２表に示される
モード０のテーブルを選択し、ＴＢＬＰＴＲがＴＢＬＴ
ＯＰ　１の場合に、第３表に示されるモード１のテーブ
ルを選択し、ＴＢＬＰＴＲがＴＢＬＴＯＰ　２の場合に
は第４表に示されるモード２のテーブルを選択するよう
になっている。更に、各テーブルの任意の１行の管理を
行なうため、ＲＡＭ　６内には変数ＴＣＴＲが設けられ
ており、ＴＣＴＲの値に従って、１行の指定を行なう構
成となっている。Furthermore, to manage task table selection, RAM
A variable TBLPTR is provided in 6, and TBL
If PTR is TBLTOP O, select the mode 0 table shown in Table 2, and if TBLPTR is TBLT
In the case of OP 1, the mode 1 table shown in Table 3 is selected, and when TBLPTR is TBLTOP 2, the mode 2 table shown in Table 4 is selected. Further, in order to manage any one row of each table, a variable TCTR is provided in the RAM 6, and one row is specified according to the value of TCTR.

再び第７図に戻って説明を行なう。カウンタＴＣＴＲの
値に基づき、ステッｆ１１５−０乃至１１５−７により
タスクテーブルの１行の指定が順次行なわれることにつ
いては既に説明した。従って、今、量＝１が選択された
場合のｊ列の選択動作について説明する。上述の３つの
タスクテーブルのどれを選択するかけ、モード判断のタ
スクにより定められているＴＢＬＰＴＲの内容に従うこ
ととなる。今、モード０で作動しているとすると、ＴＢ
ＬＰＴＲ＝ＴＢＴ、ＴＯＰ　Ｏであり、ＰＴＲ１＝　０
とすれば、Ａの値は第８図からＡｏｌｏと々る。（ステ
ップ１１６−１）。The explanation will be given by returning to FIG. 7 again. It has already been explained that one row of the task table is sequentially specified in steps f115-0 to f115-7 based on the value of the counter TCTR. Therefore, the operation of selecting column j when quantity=1 is selected will now be explained. Which of the three task tables mentioned above is selected will follow the contents of TBLPTR determined by the task of mode determination. Assuming that it is currently operating in mode 0, TB
LPTR=TBT, TOP O, PTR1=0
Then, the value of A will be Aolo from FIG. (Step 116-1).

（ＡＯ１０＋２　）番地の内容は、Ｔ　００４１のアド
レスであるから、０ＯＯＯＨとは異なり（ステツノ１１
７−１）、従って、ＰＴＲ１←＋２の操作が実行される
（ステラ７”１１８−１）。若し、Ａ＋２番地の内容が
０ＯＯＯＨであれば、ステップ１１９−１に進み、ＰＴ
Ｒ１←０とされる。The content of the address (AO10+2) is the address of T 0041, so it is different from 0OOOH (AO10+2).
7-1), therefore, the operation PTR1←+2 is executed (Stella 7" 118-1). If the content of address A+2 is 0OOOH, the process advances to step 119-1 and the PTR1←+2 operation is executed.
R1←0.

このようにしてＡ番地の内容が定められたならば、ステ
ップ１２０においてその番地ヘソヤングスル（ステラ７
’１２０）。従って、上述の例では、Ｔ　０００４０の
アドレスにノヤンノし、タスクＴ　０００４０が起動さ
れ、実行される（ステツノ１２１）。しかる後、フラグ
ＯＬが「０」とされ（ステップ１２２）、モニター割込
が終了することになる。上記では、Ｉ＝１の場合につい
て説明したが、ｌ−１以外の場合における動作も同様で
あるので、他のステツノについては符号のみを付し、説
明を省略する。Once the contents of address A have been determined in this way, in step 120
'120). Therefore, in the above example, the address of T 00040 is accessed, and task T 00040 is activated and executed (step 121). Thereafter, the flag OL is set to "0" (step 122), and the monitor interruption ends. In the above, the case where I=1 was explained, but since the operation is the same in cases other than l-1, only the reference numerals are given to the other steps, and the explanation is omitted.

上述のモニター割込動作は、Δを時間毎にかけられ、そ
の度に、所要のタスクテーブルにて定められたところに
従い所要のタスクが起動され、実行される。The above-mentioned monitor interrupt operation is multiplied by Δ every time, and each time the required task is activated and executed according to what is defined in the required task table.

上記説明から判るように、あるタスクレベルｋに、Ｅ個
のタスクをおくと、このレベルのタスクは、Δｔ・２に
＋１・８時間毎に起動されることとなシ、タスクの起動
周期は一義的に定まることになる。As can be seen from the above explanation, if E tasks are placed at a certain task level k, the tasks at this level will be activated every Δt・2 +1.8 hours, and the task activation cycle is It will be uniquely defined.

例えば、実施例のモード０で噴射量信号出力タスクは、
Ｔ　０００２０とＴＯＯＯ２６との２つ々ので、噴射量
信号出力の起動周期は、Δｔ×２１×８／２＝Δｔ・８
となシ、Δｔ　８毎に行なわれることになる。従って、
各タスクレベルの各タスクは、個別にソフトタイマが設
けられてその起動周期が管理されているのと同じ効果が
得られることになる。For example, in mode 0 of the embodiment, the injection amount signal output task is
Since there are two T00020 and TOOO26, the activation period of the injection amount signal output is Δt×21×8/2=Δt・8
This will be performed every Δt 8. Therefore,
The same effect can be obtained as if each task at each task level was individually provided with a soft timer and its activation cycle was managed.

以上では、第１マイクロコンピユータ４のモニター割込
のグロダラムについて説明したが、次に、第２マイクロ
コンピユータ５におけるタスクの起動について第９図及
び第１０図を参照して説明する。In the above, the monitor interrupt processing of the first microcomputer 4 has been explained. Next, the activation of a task in the second microcomputer 5 will be explained with reference to FIGS. 9 and 10.

第２マイクロコンピユータ５には、演算用サブルーチン
プログラムがストアされておシ、これらの各プログラム
は、第１マイクロコンピユータ４からの指令により起動
され、実行される構成である。図示の実施例では、演算
用サブルーチンプログラムとして第５表に示す４つのも
のが用意されており、第１マイクロコンピユータ４で制
御されるサブルーチンプログラムが実行される際に必要
な計算処理が、第２マイクロコンピユータ５で実行され
る。The second microcomputer 5 stores arithmetic subroutine programs, and each of these programs is started and executed by a command from the first microcomputer 4. In the illustrated embodiment, four calculation subroutine programs shown in Table 5 are prepared, and the calculation processing required when the subroutine program controlled by the first microcomputer 4 is executed is carried out by the second subroutine program. It is executed by the microcomputer 5.

第　　５　　表 第１マイクロコンピユータ４において、成るタスクが実
行されている場合において、先ず、そのタスクの実行に
必要な演算データをサーチする（ステクツ２００）。次
にステツノ２０１においてＲＡＭ　６０指令コードノ々
ツ７アが空いているか否かを判別し、空バッファがなけ
れば、カウンタＴＣＴＲを１つだけ減算しくステツノ２
０２）、タスクを終了する。従って、次のモニタ割込み
では再び同一のタスクが起動される。このようにして、
バッファ領域が空くのを待つことになる。Table 5 When a task is being executed in the first microcomputer 4, first, calculation data necessary for the execution of the task is searched (Steps 200). Next, in step 201, it is determined whether the RAM 60 command code node 7a is free or not, and if there is no empty buffer, the counter TCTR is subtracted by one.
02), end the task. Therefore, the same task is activated again at the next monitor interrupt. In this way,
You will have to wait until the buffer area becomes free.

ステクツ２０１の判別結果がＹＥＳとなると、指令コー
ドをＲＡＭ　６に転送し、データが格納されていないブ
ロックの先頭アドレスＥＴＯＰを更新する（ステクツ２
０３）。ステラｆ２０３におけるデータの転送前におい
て、バッファが全て空であったか否か（従って、現在の
状態でいえばバッファが１つだけデータを格納している
か否か）がステラｆ２０４において判別される。判別結
果がＹＥＳならば、第２マイクロコンピユータ５はアイ
ドル状態を保りているので、演算開始信号を第２マイク
ロコンヒーータに送、り、　第２マイクロコン２−一夕
５に割込みＮＭＩをかける（ステクツ２０５）。When the determination result of the Sutetsu 201 is YES, the command code is transferred to the RAM 6, and the start address ETOP of the block where no data is stored is updated (Sutetsu 201).
03). Before data is transferred in Stellar f203, Stellar f204 determines whether all buffers are empty (therefore, in the current state, only one buffer stores data). If the determination result is YES, since the second microcomputer 5 is in an idle state, a calculation start signal is sent to the second microcomputer 5, and an interrupt NMI is sent to the second microcomputer 2-1. Multiply (Stects 205).

ステツノ２０４の判別結果がＮＯの場合には、ステクツ
２０５を実行することが＜、そのタスクの処理を終了す
る。第２マイクロコンピユータ５は、割込ＮＭＩの実行
により、バッファが空いていることを示す空フラグを０
とし、バッファにデータがあることを示す（ステツノ３
０１）。If the determination result of the step 204 is NO, the step 205 is executed and the processing of the task is ended. The second microcomputer 5 sets the empty flag to 0, which indicates that the buffer is empty, by executing the interrupt NMI.
, indicating that there is data in the buffer (Stutsuno 3
01).

第２マイクロコンピユータは、バッファが全て空ならば
、アイドル状態を保っており、割込ＮＭＩにより空フラ
グが０となったことに応答して（ステクツ３０２　）、
第１マイクロコンピユータ４に割込みＮＭＩを掛けてパ
ス要求を出し、共通メモリであるＲＡＭ　６をパスによ
って第２マイクロコンピユータ５に接続する（ステラ７
’３０３）。即ち、割込みＮＭＩにより、第１マイクロ
コンピユータ４は・ぐスライン２２を切離し、これによ
り第２マイクロコンピユータ５はパスライン２２を介シ
てＲＡＭ　６と接続される。尚、この間、第１マイクロ
コンピユータ４は待ち状態となっている。しかる後、所
要のデータが転送されているＲＡＭ　６内のアドレスＢ
ＵＦ　ｊよυデータを読み込み、ＢＴＯＰ　Ｏの更新を
行う。（ステラｆ３０４）。即ち、ＢＵＦＩのブロック
のデータを読み出した場合、ＢＴＯＰ　４−　ＢＵＦ’
（１＋１　）とする。しかし、第１０図から判るように
、バッファブロックは４つがリング状にリンクされてい
るため、ｉ千１＝４ならば、ＢＴＯＰ　４−　ＢＵＦ　
Ｏとすることになる。If all the buffers are empty, the second microcomputer remains in an idle state, and in response to the empty flag being set to 0 by the interrupt NMI (Stects 302),
An interrupt NMI is applied to the first microcomputer 4 to issue a path request, and the common memory RAM 6 is connected to the second microcomputer 5 via the path (Stella 7
'303). That is, the first microcomputer 4 disconnects the pass line 22 due to the interrupt NMI, and thereby the second microcomputer 5 is connected to the RAM 6 via the pass line 22. Note that during this time, the first microcomputer 4 is in a waiting state. After that, address B in RAM 6 where the required data is transferred.
UF j reads the υ data and updates BTOP O. (Stella f304). That is, when reading the data of the block of BUFI, BTOP 4-BUF'
(1+1). However, as can be seen from Fig. 10, four buffer blocks are linked in a ring shape, so if i1,11=4, BTOP 4-BUF
It will be O.

このようにして、データが読込まれた結果、バッファが
全て空になったか否かの判別が行なわれ（ステクツ３０
５）、その判別結果がＹＥＳであれば、空フラグを「１
」にセットしくステラｆ　３０６）、パスライン２２の
切離しを行なう（ステクツ３０７）。In this way, it is determined whether the buffer is completely empty as a result of reading the data (step 30).
5) If the determination result is YES, set the empty flag to “1”.
”, Stella f 306) and the pass line 22 are disconnected (Stects 307).

この場合には再び割込みＮＭＩがかかるのを待つ状態と
なる。一方、ステラｆ３０５の判別結果がＮｏの場合に
は、ステラｆ３０６は実行されず、ステ、グ３０７に進
み、パスライン２２の切離しのみを行なう。In this case, the system waits for an interrupt NMI to be issued again. On the other hand, if the determination result of Stellar f305 is No, Stellar f306 is not executed, and the process proceeds to Step 307, where only the path line 22 is separated.

次に、ステ、プ３０Ｂにおいて・々ッファから読込んだ
演算コードの解読を行々い、その結果に従って、割算処
理（ステラ、７’３０９）、２次元補間処理（ステップ
３１０）、３次元補間処理（ステラ７’３］１）又はＰ
ＩＤ処理（ステップ３１２）のいずれかの演算が実行さ
れる。Next, in Step 30B, the operation code read from Step 30B is decoded, and according to the results, division processing (Stella 7'309), two-dimensional interpolation processing (Step 310), three-dimensional Interpolation processing (Stella 7'3] 1) or P
One of the calculations in ID processing (step 312) is executed.

所要の演算が終了すると、再び第１マイクロコンピユー
タ４に対して割込みＮＭＩをかけてバスの要求を行ない
（ステップ３１３）、演算結果をＲＡＭ６内のデータブ
ロックＢＵＦ　４に格納し、（ステツノ３１４）、ステ
ツノ３０２に戻り、第１マイクロコンピユータ４から割
込みＮＭＴがかけられるのを待つことになる。When the required calculation is completed, an interrupt NMI is issued to the first microcomputer 4 again to request the bus (step 313), and the calculation result is stored in the data block BUF 4 in the RAM 6 (step 314). The system returns to the controller 302 and waits for the first microcomputer 4 to issue an interrupt NMT.

以上のようにして、各タスクが、その時の車輛の運転状
態に見合ったタスクテーブルに基づいて所要のタスクが
所定の起動周期、起動順序で順次起動され、各タスクを
構成する所要の制御サブルーチンプログラムが第１マイ
クロコンピユータ４において実行され、その時必要な演
算用のサブルーチンが第２マイクロコンピユータ５にて
実行されることになる。上述の如くして各タスクが順次
実行されることにより、所望の車輛制御が達成されるこ
とになる。As described above, each task is sequentially activated in a predetermined activation cycle and activation order based on the task table that matches the driving state of the vehicle at that time, and the required control subroutine program that constitutes each task is activated. is executed by the first microcomputer 4, and a subroutine for calculations required at that time is executed by the second microcomputer 5. By sequentially executing each task as described above, desired vehicle control is achieved.

このように、マイクロコンピュータを複数個用い、演算
を分相させて実行する構成であるから、制御演算を高速
にて処理することができる上に、第２マイクロコンピユ
ータ５において実行されるタスクは、第１マイクロコン
ピユータ４により起動されるので、各マイクロコンピュ
ータにおいて実行されるタスクの周期を容易にとること
ができる。In this way, since the configuration uses a plurality of microcomputers and executes calculations by dividing the phase, control calculations can be processed at high speed, and the tasks executed by the second microcomputer 5 are Since it is started by the first microcomputer 4, it is possible to easily determine the cycle of tasks executed in each microcomputer.

尚、上記実施例では、第１マイクロコンピユータ４に従
う補助のマイクロコンピュータを１つだけ設けた場合の
構成を示したが、本発明はこの実施例の構成に限定され
るものではなく、第１マイクロコンピユータ４により制
御される補助のマイクロコンピュータを複数個設けても
よい。In addition, although the above embodiment shows a configuration in which only one auxiliary microcomputer is provided following the first microcomputer 4, the present invention is not limited to the configuration of this embodiment; A plurality of auxiliary microcomputers controlled by the computer 4 may be provided.

効果 本発明によれば、制御プログラムをその制御機能に基づ
いて複数のプログラムに分割し、分割されたプログラム
を選択的に起動、実行することによシ車輛の制御を行な
うようにした車輛用制御装置において、主マイクロコン
ピュータと、少なくとも１つの補助マイクロコンピュー
タとを設け、所要の制御のだめのプログラム処理を主マ
イクロコンピュータにより行ない、主マイクロコンビー
−タにより実行されるプログラム処理に必要な各種の計
算処理及び入出力処理を１つ又は複数の補助マイクロコ
ンピュータにより実行する構成としたので、制御の高速
化を図ることができるのは勿論のこと、入出力ポートの
不足の問題も解決することができる。また、補助マイク
ロコンピュータは主マイクロコンピュータにより制御さ
れる構成であるから、各マイクロコンピュータにおいて
実行されるプログラムの同期を容易にとることができる
。Effects According to the present invention, a control program for a vehicle is provided in which a control program is divided into a plurality of programs based on their control functions, and a vehicle is controlled by selectively starting and executing the divided programs. The device is provided with a main microcomputer and at least one auxiliary microcomputer, the main microcomputer performs program processing for necessary control, and various calculation processes necessary for the program processing executed by the main microcontroller. Since the input/output processing is executed by one or more auxiliary microcomputers, it is possible not only to speed up the control but also to solve the problem of insufficient input/output ports. Furthermore, since the auxiliary microcomputer is configured to be controlled by the main microcomputer, programs executed in each microcomputer can be easily synchronized.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は本発明による車輛用制御装置の一実施例の制御
システムの全体構成図、第２図は第１図に示した第１マ
イクロコンピユータのプログラム構成図、第３図（、）
及び第３図（ｂ）は第１図に示す装置の信号の波形図、
第４図は第１図に示した第２マイクロコンピュータのプ
ログラム構成図、第５図は第１マイクロコンピユータに
よシ実行される制御の内容を示すための制御系統図、第
６図は第５図に示す制御系統の各部の制御演算を行なう
制御サブルーチンプログラムを第５図に対比させて示シ
た制御サブルーチンプログラムの説明図、第７図は第２
図に示されるモニタ割込プログラムの詳細フローチャー
ｉ、第８図は第１図に示される装置の各メモリ内のメモ
リ構造を示す図、第９図は第２マイクｐコンピユータの
作動を説明するための第１及び第２マイクロコンピユー
タのフローチャート、第１０図は第１及び第２マイクロ
コンピユータの作動を説明するためのメモリ構造を示す
図である。 １・・・車輛用制御装置、４・・・第１マイクロコンピ
ユータ、５・・・第２マイクロコンピユータ、６・・・
ランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）。FIG. 1 is an overall configuration diagram of a control system of an embodiment of a vehicle control device according to the present invention, FIG. 2 is a program configuration diagram of the first microcomputer shown in FIG. 1, and FIG.
and FIG. 3(b) is a waveform diagram of the signal of the device shown in FIG.
FIG. 4 is a program configuration diagram of the second microcomputer shown in FIG. 1, FIG. 5 is a control system diagram showing the contents of control executed by the first microcomputer, and FIG. An explanatory diagram of the control subroutine program that performs control calculations for each part of the control system shown in FIG. 5 is shown in comparison with FIG.
8 is a diagram showing the memory structure in each memory of the device shown in FIG. 1, and FIG. 9 explains the operation of the second microphone p computer. FIG. 10 is a diagram showing a memory structure for explaining the operation of the first and second microcomputers. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Vehicle control device, 4... First microcomputer, 5... Second microcomputer, 6...
Random Access Memory (RAM).

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] １、車輛用装置を制御するための制御プログラムがその
制御機能に基づいて複数のプログラムに分割され、各プ
ログラムに対して生じる起動要求に従って各プログラム
が選択的に実行されることにより車輛の制御が行なわれ
るように構成された車輛用制御装置において、各プログ
ラムの管理と前記起動要求に従うプログラムの処理を実
行する主マイクロコンピュータと、該主マイクロコンピ
ュータと共通のメモリを有し該主マイクロコンピュータ
により起動され前記主マイクロコンピュータにおいて実
行される制御演算に必要な演算処理を行なうと共に、入
力処理及び出力処理を前記主マイクロコンピュータから
の指令に従って実行する少なくとも１つの補助マイクロ
コンピュータとを備えたことを特徴とする車輛用制御装
置。1. A control program for controlling a vehicle device is divided into multiple programs based on its control function, and each program is selectively executed according to a startup request generated for each program, thereby controlling the vehicle. In a vehicle control device configured to perform the above operations, the control device includes a main microcomputer that manages each program and executes processing of the program according to the startup request, and a main microcomputer that has a common memory with the main microcomputer and is started by the main microcomputer. and at least one auxiliary microcomputer that performs arithmetic processing necessary for control calculations executed in the main microcomputer, and executes input processing and output processing according to instructions from the main microcomputer. Vehicle control device.
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