JPS6169602A - Method of controlling stacker crane - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To prevent easily a stacker crane from large sway by obtaining a sway amount of the stacker crane in travel and stoppage to control an elevational speed control unit of the stacker crane for minimizing the sway amount. CONSTITUTION:In a stacker crane 1 movable along upper and lower rails disposed along racks of an automatic warehouse are provided travel detecting units 118, 119 for detecting travelling speed on respective travelling units 106, 105 for rotatably driving wheels travelling on the upper and lower rails. And according to the vertical travelling amounts x1, x2 of stacker crane detected by the respective detecting units 118, 119 is calculated the vertical travelling deviation amount by a calculating unit 2 to generate the speed control signal outputs V1, V2 to obviate this deviation. Next, after these signals V1, V2 are V/F converted 30, 40, they are contrasted with the outputs of the respective travel detecting units 118, 119 to obtain a correction amount based on the deviation between both signals and outputs for speed control.

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、スタッカークレーンの制御方法に係り、特に
スタッカークレーンの走行停止時の揺れを減少させるた
めの制御方法に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Application of the Invention] The present invention relates to a control method for a stacker crane, and particularly to a control method for reducing shaking when a stacker crane stops traveling.

〔発明の背景〕[Background of the invention]

自動倉庫における荷役作業機械としてスターカークレー
ンが多く用いられる。通常のスタブカーを クレーンは、昇降体上に荷′４積載し、走行装置により
上下のレールに沿って走行し、昇降体を昇降装置により
昇降させることによって、目標の棚に荷を運搬するもの
である。スタッカークレーンの走行装置は、レール上を
走行する車輪と、該車輪に回転駆動力を与える駆動モー
タと、該モータに供給する電力を調節する電力調節部（
例えば、サイリスタ電力変換器）などで構成される。ス
タッカークレーンを支持するために、上部にもレールが
設けられ、そのレールに沿って走行可能なようにガイド
ローラが取付けられている。Star car cranes are often used as cargo handling machines in automated warehouses. A normal stub car crane is a crane that loads a load onto an elevating body, travels along the upper and lower rails using a traveling device, and transports the load to a target shelf by raising and lowering the elevating body using a lifting device. be. The traveling device of a stacker crane consists of wheels that run on rails, a drive motor that provides rotational driving force to the wheels, and a power adjustment section that adjusts the power supplied to the motors.
For example, it consists of a thyristor power converter). In order to support the stacker crane, a rail is also provided at the top, and guide rollers are attached so that it can run along the rail.

さて、スタッカークレーンを目標の位置まで走行させた
際に発生するスタッカークレーンの揺れを防止するため
の揺れ止め防止機材としては、電磁石や摩擦部材を用い
てブレーキ作用により揺れ止めを行なうものが公知であ
る。これは、例えば、実公昭４９−１０６２４号公報に
開示されている。Well-known anti-sway equipment for preventing the stacker crane from shaking when it travels to the target position uses electromagnets and friction members to stop the shaking by braking. be. This is disclosed, for example, in Japanese Utility Model Publication No. 49-10624.

このような公知のスタッカークレーンの揺れ防正機構は
、クレーン停止・時の揺れ防止に役立っており、それに
よってスタッカークレーンの能率もアップしている。と
ころで、最近、自動倉庫の格納密度の増加をねらってよ
り高層の倉庫棚が建設される傾向にある。これに伴なっ
て、倉庫棚への荷役作業を行なうスタッカークレーンの
機高もより高くなってきており、また荷役効率向上のた
めにより高速での走行がなされるようになってきた。Such a known shaking prevention mechanism of a stacker crane is useful for preventing shaking when the crane is stopped, thereby increasing the efficiency of the stacker crane. Incidentally, recently, there has been a trend toward the construction of higher-rise warehouse shelves with the aim of increasing the storage density of automated warehouses. Along with this, the height of stacker cranes used to handle cargo on warehouse shelves has become higher, and they have also started to run at higher speeds to improve cargo handling efficiency.

このような状況において、従来の揺れ防止機構のみでは
、走行停止時におけるスタッカークレーンの揺れ防止機
能が不十分となり、揺れが小さくなるまでに時間がかか
るという問題が生じている。Under such circumstances, if only the conventional shaking prevention mechanism is used, the function of preventing the stacker crane from shaking when the crane is stopped is insufficient, and a problem arises in that it takes time for the shaking to become smaller.

大形化され高速走行するスタッカークレーンの揺れを確
実に防止するためには、その防止のための大規模な揺れ
防止機構が必要となり、スタッカークレーンの重量の増
加、価格の大幅アップを招く。In order to reliably prevent shaking of a large stacker crane that travels at high speed, a large-scale anti-sway mechanism is required to prevent the shaking, resulting in an increase in the weight of the stacker crane and a significant increase in price.

〔発明の目的〕[Purpose of the invention]

本発明の目的は、簡単な構成でスタフカークレーアの揺
れを少な々することのできるスタッカークレーンの制御
方法を提供することである。An object of the present invention is to provide a method for controlling a stacker crane that can reduce the shaking of a stuffer crane to a small extent with a simple configuration.

〔発明の概要〕[Summary of the invention]

本発明は、走行および停止動作によって生ずるスタッカ
ークレーンの揺れを防止するために、スタッカークレー
ンの上部と下部にそれぞれ別個の走行装置を設けてスタ
ッカークレーンの上部と下部を別々に走行制制できるよ
うにすると共に、スタッカークレーンの上下の走行偏差
量を検出し、この走行偏差量を用いてその偏差をなくす
ための上下の速度制御信号を演算し、この速度制御信号
に基づいて前述の上部と下部の走行装置のそれぞれな速
度制御することを特徴とする。In order to prevent the stacker crane from shaking caused by traveling and stopping operations, the present invention provides separate traveling devices for the upper and lower parts of the stacker crane so that the upper and lower parts of the stacker crane can be controlled separately. At the same time, the vertical running deviation amount of the stacker crane is detected, and this running deviation amount is used to calculate the vertical speed control signal to eliminate the deviation, and based on this speed control signal, the above-mentioned upper and lower It is characterized by controlling the speed of each traveling device.

〔発明の実施例〕[Embodiments of the invention]

以下、本発明を図面を用いて詳細に説明する。 Hereinafter, the present invention will be explained in detail using the drawings.

第１図は本発明の一実施例を示す制御ブロック図である
。第２図はスタッカークレーンの走行状況を示す図、第
３図はスタッカークレーンの構成を示す図、第４図は男
３図の一部を拡大して示した図である。第５図はスタッ
カークレーンの速度パターンを示す図、第６図は第１図
１こ示す実施例の制御動作フローを示す図である。FIG. 1 is a control block diagram showing one embodiment of the present invention. FIG. 2 is a diagram showing the running status of the stacker crane, FIG. 3 is a diagram showing the configuration of the stacker crane, and FIG. 4 is an enlarged view of a part of the man's figure 3. FIG. 5 is a diagram showing the speed pattern of the stacker crane, and FIG. 6 is a diagram showing the control operation flow of the embodiment shown in FIG. 1.

まず、第１図に示す実施例において使用されるスタフカ
ークレーア１の全体構成をｆｆ１３図および第４図を用
いて説明する。第３図および第４図１こおいて、２００
は倉庫の棚、３００は上側のレール、４００は下側のレ
ールである。スタッカークレーン１は、上下のレール３
００および４００間に配置され、このレールに沿って移
動する。１０１　と１０２は下側のレール４００上を走
行する車輪、１０３と１０４は上側のレール３００上を
走行する車輪である。１０５は下部に設けられた走行装
置であり、車輪１０１を回転駆動させる。１０６は上部
に設けられた走行装置であり、車輪１０３を回転駆動さ
せる。１０７と１０８はスタッカークレーンの転倒を防
止するためのガイド部材、１０９は下部台車部材、１１
０は上部台車部材、１１１　と１１２は台車部材間に接
続された柱である。１１４は荷１１３を積載し昇降する
昇降体であり、＋１５は昇降体に設けられたフォーク装
置である。１１６は昇降用のロープ、１１７はロープ１
１６を巻戻したりすることによって昇降体１１４を昇降
する昇降装置、１１８　と１１９はそれぞれ下部と上部
の走行速度を検出するための走行検出装置、１２０は昇
降体１１４の昇降位置を検出する−めの昇降検出装置で
ある。ｉＪ！４図において、１２１は支持板、１２２は
支持部材、１２３は支持板１２１　とピン結合された取
付部材である。この取付部材１２３に走行装置１０６が
取付けられている。１２４は駆動モータ、１２５はモー
タ側のギヤ、１２６は車輪１０３側のギヤである。First, the overall structure of the stuff car crane 1 used in the embodiment shown in FIG. 1 will be explained using FIG. ff13 and FIG. 4. In Figure 3 and Figure 4 1, 200
are warehouse shelves, 300 is the upper rail, and 400 is the lower rail. The stacker crane 1 has upper and lower rails 3
It is located between 00 and 400 and moves along this rail. Wheels 101 and 102 run on the lower rail 400, and wheels 103 and 104 run on the upper rail 300. Reference numeral 105 denotes a traveling device provided at the bottom, which drives the wheels 101 to rotate. 106 is a traveling device provided at the top, which drives the wheels 103 to rotate. 107 and 108 are guide members for preventing the stacker crane from falling; 109 is a lower truck member; 11
0 is an upper truck member, and 111 and 112 are columns connected between the truck members. 114 is an elevating body that lifts and lowers the load 113, and +15 is a fork device provided on the elevating body. 116 is a rope for lifting, 117 is rope 1
A lifting device 118 and 119 detect the running speeds of the lower and upper portions, respectively, and 120 detects the lifting position of the lifting body 114. This is a lift detection device. iJ! In FIG. 4, 121 is a support plate, 122 is a support member, and 123 is a mounting member connected to the support plate 121 with a pin. The traveling device 106 is attached to this attachment member 123. 124 is a drive motor, 125 is a gear on the motor side, and 126 is a gear on the wheel 103 side.

次に、第１図に示す実施例を説明する。第１図において
、１は第３図および第４図に示したスタッカークレーン
である。２は演算装置であり、具体的にはマイクロコン
ピュータを使用すれば良い。Next, the embodiment shown in FIG. 1 will be described. In FIG. 1, 1 is the stacker crane shown in FIGS. 3 and 4. 2 is an arithmetic unit, specifically a microcomputer may be used.

Ｉおよび和は電圧信号をそ′れに対応した周波数信号に
変換するＶ／Ｆ回路、３１と４１は加算器、３２と４２
は比例制御回路、あと又はリミツタ、あと材は加算器で
ある。５はインバータ回路であり、入力される信号に応
じた周波数の電力をそれぞれの走行位置１０５　、　１
０６に供給して、速度制御を行なう。I and Sum are V/F circuits that convert voltage signals into corresponding frequency signals, 31 and 41 are adders, 32 and 42
is a proportional control circuit, the rest is a limiter, and the rest is an adder. Reference numeral 5 represents an inverter circuit, which transmits power at a frequency corresponding to an input signal to respective traveling positions 105 and 1.
06 to perform speed control.

６と７は積分器を示す。演算装置２は、速度設定電圧Ｖ
、　、　Ｖ２を指令信号として出力する。Ｖ／Ｆ回路刀
、４０は、その信号に基づき周波数信号ｆ、　、　ｆ。6 and 7 indicate integrators. The arithmetic device 2 has a speed setting voltage V
, , V2 is output as a command signal. The V/F circuit 40 generates frequency signals f, , f based on the signal.

を出力する。この信号を加算器ヌ、４４を介して入力し
たインバータ回路５は、その周波数に応じた電力を発生
し、これを上下それぞれの走行装置１０５゜１０６に供
給することにより、スタッカークレーンｌを走行させる
。Ｖ／Ｆ回路の出力は加算器３１゜４１にもそれぞれ出
力され、走行検出装置１１９．１１８の出力（速度）と
の偏差が求められ、比例制御回路羽、４２と、リミブタ
羽、４３を介して周波数信号の補正量が加算器具、４４
にそれぞれ与えられる。Output. The inverter circuit 5, which receives this signal via the adder 44, generates electric power according to the frequency and supplies this to the upper and lower traveling devices 105 and 106, thereby causing the stacker crane I to travel. . The outputs of the V/F circuits are also output to adders 31 and 41, respectively, and the deviation from the output (speed) of the travel detection devices 119 and 118 is determined, and is outputted via the proportional control circuit blade 42 and the limiter blade 43. The correction amount of the frequency signal is added by an adding device, 44
are given to each.

このようにして、速度制御が実施される。なお、ｉ＊ｉ
装置２は、積分器６．７の出力である上下それぞれの走
行量を入力しており、これら走行量を利用してスタッカ
ークレーンエの揺れ止め制御な行なう。以下、このこと
について詳細に説明する。In this way, speed control is implemented. In addition, i*i
The device 2 inputs the upper and lower travel distances, which are the outputs of the integrators 6 and 7, and uses these travel amounts to control the stacker crane to prevent it from shaking. This will be explained in detail below.

スタッカークレーンｌは、走行中あるいは停止時におい
て、第２図に示すように揺れを生ずる。The stacker crane 1 shakes as shown in FIG. 2 while traveling or when stopped.

第２図中のｘｌ＋”！は揺れのない状態での走行量を示
す。ｘ　、　／は図中点線で示した如き揺れがある場合
の上部の走行量を示す。それ故、瞬時におけるスタッカ
ークレーン１の揺れ幅δは次式で表わされる。In Fig. 2, xl+''! indicates the traveling distance without shaking. x, / indicates the traveling distance of the upper part when there is shaking as shown by the dotted line in the figure. The swing width δ of 1 is expressed by the following equation.

δ＝　ｘ、　−Ｘ２　　　　　　　　　　・・・・・・
・・・・・・・・・　（１）ただし、ｘ、：下側の走行
量 ｘ、二重側の走行量 また、揺れ速度δは次式で表わされる。δ=x, -X2...
(1) However, x: travel amount x on the lower side, travel amount on the double side, and the swing speed δ are expressed by the following formula.

ただし、Ｍｌ：下側の走行速度 Ｍｌ：上側の走行速度 スタッカークレーン１の移動すべき位置が設定されると
、演算装置ｉｉ２は、いまの位置から移動すべき位ｉｔ
での距離（目標走行距離）ｘｒの決定によ１ハ走行袋１
１０５の走行速度パターンが求められる。このパターン
は、例えば第５図に示される如きものである。このパタ
ーンにおけるスタッカークレーンの定速走行期間ｔ４は
次式で得られる。However, Ml: Lower traveling speed Ml: Upper traveling speed When the position to which the stacker crane 1 should move is set, the calculation device ii2 calculates the position it should move from the current position.
By determining the distance (target mileage) xr at
105 travel speed patterns are determined. This pattern is, for example, as shown in FIG. The constant speed running period t4 of the stacker crane in this pattern is obtained by the following equation.

ｔ４＝（ｘｒ−（”−＝１゜（ｔｌ＋ｔ７）＋ＸＩ。（
ｔｚ＋ｔｇ）＋　　ｘｕ（ｔｓ＋ｔｓ）））／ｘｏ　　
・−−・−・（３１ま ただし、灸、。：中間速度 ｔ、　　１１移動開始から中間速度に達するまでの時間 ｔ７：中間速度から停止に至るまでの時間 ’！＋ｔ６：中間速度が保たれているβ、デ間灸、Ｉ　
：定常走行速度 ｔ、：中間速度から定常走行速度までの加速に要する時
間 ｔ５：定常走行速度から中間速度までの減速に要する時
間 さて、スタッカークレーン１の上部の走行装置１０６の
走行速度パターンも第５図とほぼ同様のものとなるが、
本発明の実施例においては上下の揺れ幅δを小さくする
ため、次のような速度になるように制御する。t4=(xr-(”-=1°(tl+t7)+XI.(
tz+tg)+xu(ts+ts))/xo
・−−・−・(31 Moxibustion, .: Intermediate speed t, 11 Time from start of movement to reaching intermediate speed t7: Time from intermediate speed to stop'!+t6: Intermediate speed is maintained β, moxibustion, I
: Steady traveling speed t, : Time required for acceleration from intermediate speed to steady traveling speed t5: Time required to decelerate from steady traveling speed to intermediate speed Now, the traveling speed pattern of the upper traveling device 106 of the stacker crane 1 is also as follows. It is almost the same as Figure 5, but
In the embodiment of the present invention, in order to reduce the vertical swing width δ, the speed is controlled to be as follows.

◇　　。◇　　.

Ｘ２＝Ｘ２＋ｋ（ＸＩ−Ｘｉ）　　　　・−・−・−・
・−・−（４まただし、Ｍ２：今回サンプリング時の目
標速度設定値 ÷−°面Ｈ升・ノプリ・ｙ　／７゛面の日湾泊庇の定値 に：位置速度ゲイン ＸＩ：下側走行量 Ｘパ上側走行量 すなわち、演算装置２は、上下の走行偏差ｆｆ１（Ｘ。X2=X2+k(XI-Xi) ・−・−・−・
・−・−(4 squares, M2: Target speed setting value at this time of sampling ÷ -° plane H square・nopri・y/7゛ plane Niwan Tomari eaves fixed value: Position speed gain XI: Lower side travel Quantity

−Ｘ、）を用いて、この偏差をなくすような速度制御信
号を演算し、これをＶ／Ｆ回路回路量力する。-X, ) to calculate a speed control signal that eliminates this deviation, and input it to the V/F circuit.

これによって、上下の走行偏差量は少なくなり、スタッ
カークレーンの揺れは少なくなる。This reduces the amount of vertical travel deviation and reduces the shaking of the stacker crane.

次に、上述した第１図の動作を第６図に示すフロー図１
用いて説明する。第６図の左側のフロー（ステップ■〜
■）が走行開始から停止時までの全体の動作を示すもの
である。ｇＳＧ図の右側のフロー（ステップ■〜０）が
揺れ防止のための速度制御動作を示すものである。スタ
ッカークレーンが停止状態において、移動すべき位置が
設定されると、ステ、ブ■〜■が順次実行される。Next, a flowchart 1 showing the operation of FIG. 1 described above is shown in FIG. 6.
I will explain using The flow on the left side of Figure 6 (step ■ ~
(2) shows the entire operation from the start of running to the time of stopping. The flow on the right side of the gSG diagram (steps ① to 0) shows the speed control operation to prevent shaking. When the position to which the stacker crane is to be moved is set while the stacker crane is in a stopped state, steps ① to ① are executed in sequence.

ステップ■・・・・・・演算装置２の初期設定が行なわ
れる。Step 2... Initial settings of the arithmetic device 2 are performed.

ステップ■・・・・・・目標走行距離Ｘ、の決定と、二
のＸ「を用いて速度パターンを設定する。また、（３）
式な利用して定速走行時間ｔ４を算出する。Step ■・・・Determine the target mileage X, and set the speed pattern using the second X. Also, (3)
The constant speed running time t4 is calculated using the formula.

ステップ■・・・・・・現時点での走行量Ｘ、およびｘ
２をゼロクリアする。Step ■・・・Current mileage X and x
Clear 2 to zero.

ステップ■・・・・・・走行な開始し、下側の走行装置
１０５を上述した速度パターンに従って駆動する。Step (2)...Starts running and drives the lower traveling device 105 according to the speed pattern described above.

上側の走行装置１０６　も同様に駆動する。そして、上
下の走行量に偏差（ＸＩ−Ｘｚ　　）が生じた場合、そ
れをな曵すように揺れ防止のための速度制御を行なう。The upper traveling device 106 is also driven in the same manner. If a deviation (XI-Xz) occurs in the vertical travel distance, speed control is performed to prevent shaking so as to eliminate the deviation (XI-Xz).

このステップ■の動作はステップ■〜■に示されており
、これは後述する。The operation of step (2) is shown in steps (2) to (2), which will be described later.

ステ、ブ■・・・・・・目的地の近傍に走行するまでは
ステップ■がくり返される。すなわち、Ｉ　Ｘｒ−Ｘｌ
　ｌがε１以下になるまで、ステップ■をくり返し、ε
１以下になった時点で、次のステップに進む。Step, B ■... Step ■ is repeated until the vehicle travels near the destination. That is, I Xr-Xl
Repeat step ■ until l becomes ε1 or less, and ε
When it becomes 1 or less, proceed to the next step.

ステップの、■、■・・・・・・スタッカークレーンの
下側の位置が目標の停止位置に達したら、ブレーキを作
用させると共に、上側の位置をその位置になるように走
行装置１０６を制御し、揺れ止め制御を行ないながらブ
レーキを作用させる。Steps ■, ■... When the lower position of the stacker crane reaches the target stop position, the brake is applied and the traveling device 106 is controlled so that the upper position reaches that position. , the brake is applied while performing anti-sway control.

次に、上述のステップ■の動作の詳細をステップ■〜０
により説明する。Next, the details of the operation of step ■ above are explained in steps ■~0.
This is explained by:

ステップ■・・・・・・下側の走行装置ｊ　１０５につ
いて速度パターンに従った速度制御を一定時間毎に行な
う。Step 2: Speed control of the lower traveling device j 105 according to the speed pattern is performed at regular intervals.

ステップ■・・・・・・昇降体１１４の動作に伴ない昇
降距離を検出する。Step (2): Detecting the distance of elevation as the elevating body 114 moves.

ステップ０・・・・・・走行量Ｘ、、Ｘ＠を検出する。Step 0...Detect travel amount X,,X@.

ステップ■・・・・・・ステップ◎で検出したＸ、、Ｘ
ｆｉを用いて走行偏差量δ（”ＸＩ　　Ｘりを求める。Step ■・・・X detected in step ◎,,X
Using fi, find the running deviation amount δ("XI

ステップ■・・・・・・ステップ■と◎から求めた走行
状態量から昇降体１１４の現状における振れ角度ａな求
める。Step ■...The current deflection angle a of the elevating body 114 is determined from the running state quantity obtained from steps ■ and ◎.

ステップ［Ｆ］、◎・・・・・・現状の走行状態を次表
に示すような５段階のモードに置きかえ、上側の走行第
２表 ステップＯ・・・・・・ステップＯで求めたゲインｋを
用い、上述の（４）式に基づき上側の走行装置ｔ　１０
６の設定速度を求め、これによって走行量Ｍ　１０６を
制御する。Step [F], ◎... Replace the current running condition with the five-stage mode shown in the following table, and select the upper running table 2. Step O... Gain obtained in step O. Using k, the upper traveling device t 10 is calculated based on the above equation (4).
6 is determined, and the traveling distance M 106 is controlled based on this.

このような実施例によれば、スタッカークレーンの走行
中および走行停止時における揺れ量δを求め、この揺れ
量を最小にするように上下の速度制御袋５ｔ　１０５　
、　１０６の速度制御を行なっており、特別な揺れ止め
機構を設けな（でも大幅に揺れを防止することができる
。また、従来からある揺れ止め機構と併用することによ
り、更に揺れ止め機能が向上する。According to this embodiment, the amount of sway δ when the stacker crane is running and when it is stopped is determined, and the upper and lower speed control bags 5t 105 are adjusted to minimize this amount of sway.
, 106 speed control, and can significantly prevent shaking without the need for a special anti-sway mechanism.In addition, by using it in conjunction with a conventional anti-sway mechanism, the anti-sway function can be further improved. do.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

以上説明したように本発明によれば、簡単な構成でスタ
ッカークレーンの揺れを少なくすることができる。As explained above, according to the present invention, the shaking of the stacker crane can be reduced with a simple configuration.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は本発明の一実施例を示す図、第２図はスタッカ
ークレーンの走行状況を示す図、第３図はスタッカーク
レーンの構成を示す図、第４図は第３図の一部を拡大し
て示した図、下５図はスタッカークレーンの速度パター
ンを示す図、第６図は第１図における動作フローを示す
図である。 ｌ・・・・・・スタッカークレーン、２・・・・・・演
算装置、３０、４０・・・・・・１７１回路、３１．４
１・・・・・・加算器、ｎ。 Ｃ・・・・・・比例制御回路、あ、０・・・・・・リミ
ッタ、あ。 信・・・・・・加算器、５・・・・・・インバータ回路
、６，７・・・積分器、１０５　、　１０６・・・・・
・走行装置、１１８，１１９・・・走行検出器。 Ｆａ、図 才６図Fig. 1 is a diagram showing an embodiment of the present invention, Fig. 2 is a diagram showing the running status of the stacker crane, Fig. 3 is a diagram showing the configuration of the stacker crane, and Fig. 4 is a part of Fig. 3. The enlarged diagram, the lower figure 5, is a diagram showing the speed pattern of the stacker crane, and FIG. 6 is a diagram showing the operation flow in FIG. 1. l...Stacker crane, 2...Arithmetic unit, 30, 40...171 circuit, 31.4
1...Adder, n. C...proportional control circuit, 0...limiter, ah. Signal: Adder, 5: Inverter circuit, 6, 7: Integrator, 105, 106...
- Traveling device, 118, 119... Traveling detector. Fa, drawing figure 6

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] １、昇降体上に荷を積載し、走行装置により上下のレー
ルに沿って走行し、該昇降体を昇降装置により昇降させ
ることによって、目標の棚に該荷を運搬するスタッカー
クレーンの制御方法において、該スタッカークレーンの
上下の走行偏差量を検出し、該走行偏差量を用いて該偏
差をなくすための上下の速度制御信号を演算し、該スタ
ッカークレーンの上部と下部にそれぞれ別個に設けられ
た走行装置は対応する該速度制御信号に基づいて速度制
御を行なうことを特徴とするスタッカークレーンの制御
方法。1. In a method for controlling a stacker crane, in which a load is loaded on an elevating body, the hoist is moved along upper and lower rails by a traveling device, and the load is transported to a target shelf by raising and lowering the elevating body using a lifting device. , which detects the vertical running deviation amount of the stacker crane, uses the running deviation amount to calculate a vertical speed control signal to eliminate the deviation, and is installed separately at the upper and lower parts of the stacker crane. A method for controlling a stacker crane, characterized in that a traveling device performs speed control based on the corresponding speed control signal.