JPS6161773A - Industrial robot - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明′は組立作業等に用いる工業用ロボットに関し、
特に位置検出センサー等の配線に係るものである。[Detailed Description of the Invention] Industrial Application Field The present invention' relates to an industrial robot used for assembly work, etc.
This particularly relates to wiring for position detection sensors and the like.

従来例の構成とその問題点 現在の工業用ロボフトにおいては一般に位置検出センサ
ーにより位置を確認し、その点を基準ｌ／Ｃ制仰されて
いる。Conventional Structure and Problems In current industrial robot robots, the position is generally confirmed by a position detection sensor, and the reference l/c is controlled based on this point.

すなわち、従来の直交座標系工業用口ホントにおいては
、センサーの取付けに際し、ベースにイ、ジ等で止めた
り、あるいはＴ溝等を利用して固定していた。しかし、
これらの方法で固定した後の配線は、特殊な配線固定用
器具でベースに固定し／ζす、またばＴ溝の溝内に押し
込む等の方法がとられていた。したがってこれらの方法
で配線した場合、ロボットのストロークが長くなるほど
配線固定用器具は多く必要になりコストダウンになる。That is, in the conventional orthogonal coordinate system industrial head, when installing the sensor, the sensor is fixed to the base using a hole, a hole, etc., or a T-groove or the like is used. but,
After the wiring has been fixed using these methods, methods such as fixing it to the base using a special wiring fixing device, or pushing it into a T-slot, etc. have been used. Therefore, when wiring is done using these methods, the longer the stroke of the robot, the more wiring fixing devices are required, which reduces costs.

また、Ｔ溝内部に押し込む方法では固定方法が完全でな
い為、配線が浮き上がり、ロボント動作中て配線と干渉
して断線が起こる等の問題があった。In addition, since the method of pushing the wire into the T-groove is not a perfect fixing method, there are problems such as the wire being lifted up and interfering with the wire during robot operation, resulting in wire breakage.

発明の目的 本発明は上記欠点を解消するものである。purpose of invention The present invention eliminates the above drawbacks.

発明の（１４成 本発明は直進摺動ガイドにガイドされて摺動可能なスラ
イドテーブルと、前記直進摺動ガイドを全長にわたり保
持し、センサー保持溝およびこのセンサー保持溝と連通
しだ配線収納溝を設けた長手方向に一様な断面形状を有
する本体ベースと、前記スライドテーブルを駆動可能な
駆動手段と、を 前記スライドテーブルの位置１検出可能なセンサーと、
このセンサーよりわずかに幅広でセンサーを保持可能で
、かつ前記本体ベースに、前記保持溝内に設けられたセ
ンサー取付板とからなり前記センサー保持溝はＴ溝の斜
め下部の少なくとも一方に配線収納溝を設け、Ｔ溝と配
線収納溝の交差部で開口部が形成され、この開口部の幅
はセンサーの配線が可能な広さとなるようにして構成さ
ｔ上、センサーの配線には特殊な配線固定用器具等不要
になシ、また配線が浮き上がることもない。The present invention includes a slide table that can slide guided by a straight sliding guide, a sensor holding groove that holds the straight sliding guide over its entire length, and a wiring storage groove that communicates with the sensor holding groove. a body base having a uniform cross-sectional shape in the longitudinal direction; a driving means capable of driving the slide table; a sensor capable of detecting a position of the slide table;
The main body base has a sensor mounting plate that is slightly wider than this sensor and can hold the sensor, and is provided in the holding groove. An opening is formed at the intersection of the T-groove and the wiring storage groove, and the width of this opening is wide enough to allow the sensor wiring.In addition, special wiring is required for the sensor wiring. There is no need for fixing equipment, and the wiring does not come up.

実施例の説明 以下に本発明の一実施例を第１〜７図にもとづいて説明
する。図において１はスライドテーブル、２は直進摺動
ガイド、３は駆動部ホルダー４に回転可能に支持される
駆動軸と一体に成形した駆動プーリー、５は駆動プーリ
ー３と係合してスライドテーブル１を駆動する歯付ベル
ト（以下、駆動ベルトと称す）である。６は駆動部ホル
ダー４に回転可能に支持される歯付きのアイドラー、７
は従動プーリーホルダー８に回転可能に支持される従動
プーリー、９は玉軸受を利用したアイドラー、１０はモ
ーター、１１はモーター軸に固定した小プーリーである
。１２は駆動軸を兼ねる駆動プーリー３の端に固定され
た大ブー＋７−１１３は小プーリ−１１及び犬プーリー
１２と係合し、モーター１０の回転力を減速して駆動プ
ーリー３に伝える歯付ベルト、１４−Ａ、１４−Ｂ及び
１５−Ａ。DESCRIPTION OF EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 to 7. In the figure, 1 is a slide table, 2 is a linear sliding guide, 3 is a drive pulley formed integrally with a drive shaft rotatably supported by a drive unit holder 4, and 5 is a slide table 1 that is engaged with the drive pulley 3. This is a toothed belt (hereinafter referred to as the drive belt) that drives the. 6 is a toothed idler rotatably supported by the drive unit holder 4;
1 is a driven pulley rotatably supported by a driven pulley holder 8, 9 is an idler using a ball bearing, 10 is a motor, and 11 is a small pulley fixed to the motor shaft. 12 is a toothed large boob fixed to the end of the drive pulley 3 which also serves as a drive shaft; 7-113 is engaged with the small pulley 11 and the dog pulley 12, and decelerates the rotational force of the motor 10 and transmits it to the drive pulley 3. Belts, 14-A, 14-B and 15-A.

１５−Ｂは駆動ベルト５の端を保持してスライドテーブ
ル１に固定するブロック、１６は直進摺動ガイド２を全
長に渡って保持する本体ベースである０ １７はスライドテーブル１の位置検出センサーでありセ
ンサー取付板１８に固定され、本体ベース１６のセンサ
ー保持溝１９に第３図に示すようにセットし長手方向に
位置を調整してネジ２０を締め、溝底面２１を押して固
定する。２２は位置検出センサー１７の配線であり、セ
ンサー保持溝１９の一部に設けた配線収納溝２３に収納
する。15-B is a block that holds the end of the drive belt 5 and fixes it to the slide table 1; 16 is a main body base that holds the linear sliding guide 2 over its entire length; 17 is a position detection sensor for the slide table 1; It is fixed to the dovetail sensor mounting plate 18, and set in the sensor holding groove 19 of the main body base 16 as shown in FIG. 3, adjusting the position in the longitudinal direction, tightening the screw 20, and pressing the groove bottom surface 21 to fix it. Reference numeral 22 denotes a wiring for the position detection sensor 17, which is stored in a wiring storage groove 23 provided in a part of the sensor holding groove 19.

配線収、納′？（’ｌ　２３に収納された配線２２は、
配線収納溝２３の開口部がほぼ線径程度である為、特別
な配線固定用器具等用いなくても配線ははみ出すことは
ない。Wiring storage, storage? (The wiring 22 stored in 'l 23 is
Since the opening of the wiring storage groove 23 is approximately the diameter of the wire, the wire will not protrude even without using a special wire fixing device.

２４は駆動部ホルダー４、モーター１０等のカバーであ
り、その上面２５は歯付きアイドラー６によって駆動ベ
ルト５の方向を換え、モーター１０及び大プーリ−１２
の位置を下方に移動させる為、スライドテーブル１の上
面より出ない。これにより、スライドテーブル１の上面
に搭載するツール等についてはその形状の制限が大幅に
緩和される。24 is a cover for the drive part holder 4, the motor 10, etc., and its upper surface 25 changes the direction of the drive belt 5 by means of a toothed idler 6, and covers the motor 10 and the large pulley 12.
Since the position of the slide table 1 is moved downward, it does not protrude from the top surface of the slide table 1. As a result, restrictions on the shape of tools and the like mounted on the top surface of the slide table 1 are significantly relaxed.

なお、本実施例においては、配線収納溝ばＴ　Ｆ；；の
斜め下部両側に設けたが、センサーの数が少ない場合あ
るいは、配線収納溝を大きくとった場合は第７図に示す
ように片側だけでも構成できる。In this embodiment, the wiring storage grooves are provided on both sides of the diagonal lower part of the wiring storage grooves, but if the number of sensors is small or the wiring storage grooves are made large, the wiring storage grooves are provided on one side as shown in Fig. 7. It can be configured by just

発明の効果 以上のように本発明は、本体ベースに設けたセンサー保
持溝の一部を配線収納溝とすることにより、特殊な配線
固定用器具が不要になりコストダウンが図れると共に信
頼性も向上され、その効果・は大なるものがある。Effects of the Invention As described above, the present invention uses a part of the sensor holding groove provided in the main body base as a wiring storage groove, thereby eliminating the need for a special wiring fixing device, reducing costs and improving reliability. The effect is great.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は本発明の一実施例における工業用ロボットの断
面図、第２図はカバーを除去した工業用ロボ７）の平面
図、第３図は同従動プーリーホルダーを省いたＢ−Ｂ断
面矢視図、第４図は第１図におけるＣ−Ｃ線断面図、第
５図は同Ｄ−Ｄ断面図、第６図は同Ｅ−Ｅ断面図、第７
図は本発明の池の実施例の一部断面図である。 １・・・・・スライドテーブル、２・・・・・・直進摺
動ガイド、３・・・・・・駆動プーリー、４・・・・・
・駆動部ホルダー、５・・・・歯付ベルト、６・・・・
・アイドラー、７・・・・・・従動プーリー、８・・・
・・・従動プーリーホルダー、１゜・・・・・・モータ
ー、１１・・・・・・小プーリ−，１２・・・・・・犬
プーリー、１３・・・・歯付ベルト、１６・・・・・本
体ベース、１７・・　・・位ｆｔｌセンサー、１８°゛
・・センサー取付板、１９・・・・・・センサー保持溝
、２１・・・・・、苛底面、２２・・・・・配線、２３
・・・・・配線収納溝、２４・・・・・カバー、２５・
・・・・・カバー上面。 代理人の氏名　弁理士　中　尾　敏　男　ほか１多口ｒ
Ｌｉｉのｊｉ１’：’（内容に変更る第３図 ７　８　。 第５図 第７図 手続補正書働式） ％式％ １事件の表示 昭和６９年特許顧第１８５５４５　　弓２発明の名称 工業用ロボット ３補正をする者 事件との関係　　　　　　特　　　許　　　出　　　願
　　　人住　所　　大阪府門真市太字閂真Ｌ００６番地
名　称　（５８２）松下電器産業体式会？１代表者　　
　　　　　山　　　下　　　俊　　　彦＋４代理人　〒
５７１ 住　所　　大阪府門真市大字門真１．００６番地松下電
器産業体式会社内Fig. 1 is a sectional view of an industrial robot according to an embodiment of the present invention, Fig. 2 is a plan view of the industrial robot 7) with the cover removed, and Fig. 3 is a BB cross section with the driven pulley holder omitted. 4 is a sectional view taken along line C-C in FIG. 1, FIG. 5 is a sectional view taken along line D-D in FIG. 1, FIG.
The figure is a partial cross-sectional view of an embodiment of the pond of the present invention. 1... Slide table, 2... Straight sliding guide, 3... Drive pulley, 4...
・Drive unit holder, 5...Toothed belt, 6...
・Idler, 7... Driven pulley, 8...
... Driven pulley holder, 1° ... Motor, 11 ... Small pulley, 12 ... Dog pulley, 13 ... Toothed belt, 16 ... ...Main body base, 17...FTL sensor, 18°...Sensor mounting plate, 19...Sensor holding groove, 21...Rough bottom surface, 22...・Wiring, 23
...Wire storage groove, 24...Cover, 25.
...Top surface of the cover. Name of agent: Patent attorney Toshio Nakao and 1 other person
Lii's ji1':' (Change to contents Fig. 3 7 8. Fig. 5 Fig. 7 Procedural amendment form) % formula % 1 Display of case 1985 Patent review No. 185545 Bow 2 Name of invention Industrial use Relationship with the robot 3 correction case Patent application Address L006, Kadoma-shi, Osaka Bold Aji Yamanashi Name (582) Matsushita Electric Industrial Association? 1 representative
Toshihiko Yamashita + 4 agents
571 Address: Matsushita Electric Industrial System Company, 1.006 Oaza Kadoma, Kadoma City, Osaka Prefecture

Claims (5)

【特許請求の範囲】[Claims] （１）直進摺動ガイドにガイドされて摺動可能なスライ
ドテーブルと、前記直進摺動ガイドを全長にわたり保持
する長手方向に一様な断面形状を有し、センサー保持溝
およびこのセンサー保持溝と連通した配線収納溝を設け
た本体ベースと、前記スライドテーブルを駆動可能な駆
動手段と、前記スライドテーブルの位置を検出可能なセ
ンサーと、このセンサーよりわずかに幅広でセンサーを
保持可能で、かつ前記本体ベースに、前記センサー保持
溝内に設けられたセンサー取付板とからなり、前記セン
サー保持溝は、Ｔ溝の斜め下部の少なくとも一方に配線
収納溝を設け、Ｔ溝と配線収納溝の交差部で開口部が形
成され、この開口部の幅はセンサーの配線が可能な広さ
とした工業用ロボット。(1) A slide table that is slidable while being guided by a linear sliding guide, and has a uniform cross-sectional shape in the longitudinal direction that holds the linear sliding guide over its entire length, and has a sensor holding groove and a sensor holding groove. a main body base provided with a communicating wiring storage groove; a driving means capable of driving the slide table; a sensor capable of detecting the position of the slide table; The main body base includes a sensor mounting plate provided in the sensor holding groove, and the sensor holding groove is provided with a wiring storage groove in at least one of the oblique lower parts of the T groove, and a wiring storage groove is provided at the intersection of the T groove and the wiring storage groove. An opening is formed in the industrial robot, and the width of this opening is wide enough to allow sensor wiring. （２）スライドテーブルの駆動手段は、前記スライドテ
ーブルの一端に固定した歯付ベルトに係合する歯付プー
リーをモーターにより回転させてなる特許請求の範囲第
１項記載の工業用ロボット。(2) The industrial robot according to claim 1, wherein the slide table driving means comprises a motor rotating a toothed pulley that engages a toothed belt fixed to one end of the slide table. （３）本体ベースは、金属押出材を用いてなる特許請求
の範囲第１項記載の工業用ロボット。(3) The industrial robot according to claim 1, wherein the main body base is made of an extruded metal material. （４）センサーと前記センサー取付板は一体成形した形
状とする特許請求の範囲第１項記載の工業用ロボット。(4) The industrial robot according to claim 1, wherein the sensor and the sensor mounting plate are integrally molded. （５）Ｔ溝と前記配線収納溝の交差部で形成される開口
部は、センサー配線外径よりわずかに狭くなるように構
成してなる特許請求の範囲第１項記載の工業用ロボット
。(5) The industrial robot according to claim 1, wherein the opening formed at the intersection of the T-groove and the wiring storage groove is configured to be slightly narrower than the outer diameter of the sensor wiring.