JPS6161773A - Industrial robot - Google Patents
Industrial robotInfo
- Publication number
- JPS6161773A JPS6161773A JP18554584A JP18554584A JPS6161773A JP S6161773 A JPS6161773 A JP S6161773A JP 18554584 A JP18554584 A JP 18554584A JP 18554584 A JP18554584 A JP 18554584A JP S6161773 A JPS6161773 A JP S6161773A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- groove
- wiring
- slide table
- industrial robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明′は組立作業等に用いる工業用ロボットに関し、
特に位置検出センサー等の配線に係るものである。[Detailed Description of the Invention] Industrial Application Field The present invention' relates to an industrial robot used for assembly work, etc.
This particularly relates to wiring for position detection sensors and the like.
従来例の構成とその問題点
現在の工業用ロボフトにおいては一般に位置検出センサ
ーにより位置を確認し、その点を基準l/C制仰されて
いる。Conventional Structure and Problems In current industrial robot robots, the position is generally confirmed by a position detection sensor, and the reference l/c is controlled based on this point.
すなわち、従来の直交座標系工業用口ホントにおいては
、センサーの取付けに際し、ベースにイ、ジ等で止めた
り、あるいはT溝等を利用して固定していた。しかし、
これらの方法で固定した後の配線は、特殊な配線固定用
器具でベースに固定し/ζす、またばT溝の溝内に押し
込む等の方法がとられていた。したがってこれらの方法
で配線した場合、ロボットのストロークが長くなるほど
配線固定用器具は多く必要になりコストダウンになる。That is, in the conventional orthogonal coordinate system industrial head, when installing the sensor, the sensor is fixed to the base using a hole, a hole, etc., or a T-groove or the like is used. but,
After the wiring has been fixed using these methods, methods such as fixing it to the base using a special wiring fixing device, or pushing it into a T-slot, etc. have been used. Therefore, when wiring is done using these methods, the longer the stroke of the robot, the more wiring fixing devices are required, which reduces costs.
また、T溝内部に押し込む方法では固定方法が完全でな
い為、配線が浮き上がり、ロボント動作中て配線と干渉
して断線が起こる等の問題があった。In addition, since the method of pushing the wire into the T-groove is not a perfect fixing method, there are problems such as the wire being lifted up and interfering with the wire during robot operation, resulting in wire breakage.
発明の目的 本発明は上記欠点を解消するものである。purpose of invention The present invention eliminates the above drawbacks.
発明の(14成
本発明は直進摺動ガイドにガイドされて摺動可能なスラ
イドテーブルと、前記直進摺動ガイドを全長にわたり保
持し、センサー保持溝およびこのセンサー保持溝と連通
しだ配線収納溝を設けた長手方向に一様な断面形状を有
する本体ベースと、前記スライドテーブルを駆動可能な
駆動手段と、を
前記スライドテーブルの位置1検出可能なセンサーと、
このセンサーよりわずかに幅広でセンサーを保持可能で
、かつ前記本体ベースに、前記保持溝内に設けられたセ
ンサー取付板とからなり前記センサー保持溝はT溝の斜
め下部の少なくとも一方に配線収納溝を設け、T溝と配
線収納溝の交差部で開口部が形成され、この開口部の幅
はセンサーの配線が可能な広さとなるようにして構成さ
t上、センサーの配線には特殊な配線固定用器具等不要
になシ、また配線が浮き上がることもない。The present invention includes a slide table that can slide guided by a straight sliding guide, a sensor holding groove that holds the straight sliding guide over its entire length, and a wiring storage groove that communicates with the sensor holding groove. a body base having a uniform cross-sectional shape in the longitudinal direction; a driving means capable of driving the slide table; a sensor capable of detecting a position of the slide table;
The main body base has a sensor mounting plate that is slightly wider than this sensor and can hold the sensor, and is provided in the holding groove. An opening is formed at the intersection of the T-groove and the wiring storage groove, and the width of this opening is wide enough to allow the sensor wiring.In addition, special wiring is required for the sensor wiring. There is no need for fixing equipment, and the wiring does not come up.
実施例の説明
以下に本発明の一実施例を第1〜7図にもとづいて説明
する。図において1はスライドテーブル、2は直進摺動
ガイド、3は駆動部ホルダー4に回転可能に支持される
駆動軸と一体に成形した駆動プーリー、5は駆動プーリ
ー3と係合してスライドテーブル1を駆動する歯付ベル
ト(以下、駆動ベルトと称す)である。6は駆動部ホル
ダー4に回転可能に支持される歯付きのアイドラー、7
は従動プーリーホルダー8に回転可能に支持される従動
プーリー、9は玉軸受を利用したアイドラー、10はモ
ーター、11はモーター軸に固定した小プーリーである
。12は駆動軸を兼ねる駆動プーリー3の端に固定され
た大ブー+7−113は小プーリ−11及び犬プーリー
12と係合し、モーター10の回転力を減速して駆動プ
ーリー3に伝える歯付ベルト、14−A、14−B及び
15−A。DESCRIPTION OF EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 to 7. In the figure, 1 is a slide table, 2 is a linear sliding guide, 3 is a drive pulley formed integrally with a drive shaft rotatably supported by a drive unit holder 4, and 5 is a slide table 1 that is engaged with the drive pulley 3. This is a toothed belt (hereinafter referred to as the drive belt) that drives the. 6 is a toothed idler rotatably supported by the drive unit holder 4;
1 is a driven pulley rotatably supported by a driven pulley holder 8, 9 is an idler using a ball bearing, 10 is a motor, and 11 is a small pulley fixed to the motor shaft. 12 is a toothed large boob fixed to the end of the drive pulley 3 which also serves as a drive shaft; 7-113 is engaged with the small pulley 11 and the dog pulley 12, and decelerates the rotational force of the motor 10 and transmits it to the drive pulley 3. Belts, 14-A, 14-B and 15-A.
15−Bは駆動ベルト5の端を保持してスライドテーブ
ル1に固定するブロック、16は直進摺動ガイド2を全
長に渡って保持する本体ベースである0
17はスライドテーブル1の位置検出センサーでありセ
ンサー取付板18に固定され、本体ベース16のセンサ
ー保持溝19に第3図に示すようにセットし長手方向に
位置を調整してネジ20を締め、溝底面21を押して固
定する。22は位置検出センサー17の配線であり、セ
ンサー保持溝19の一部に設けた配線収納溝23に収納
する。15-B is a block that holds the end of the drive belt 5 and fixes it to the slide table 1; 16 is a main body base that holds the linear sliding guide 2 over its entire length; 17 is a position detection sensor for the slide table 1; It is fixed to the dovetail sensor mounting plate 18, and set in the sensor holding groove 19 of the main body base 16 as shown in FIG. 3, adjusting the position in the longitudinal direction, tightening the screw 20, and pressing the groove bottom surface 21 to fix it. Reference numeral 22 denotes a wiring for the position detection sensor 17, which is stored in a wiring storage groove 23 provided in a part of the sensor holding groove 19.
配線収、納′?(’l 23に収納された配線22は、
配線収納溝23の開口部がほぼ線径程度である為、特別
な配線固定用器具等用いなくても配線ははみ出すことは
ない。Wiring storage, storage? (The wiring 22 stored in 'l 23 is
Since the opening of the wiring storage groove 23 is approximately the diameter of the wire, the wire will not protrude even without using a special wire fixing device.
24は駆動部ホルダー4、モーター10等のカバーであ
り、その上面25は歯付きアイドラー6によって駆動ベ
ルト5の方向を換え、モーター10及び大プーリ−12
の位置を下方に移動させる為、スライドテーブル1の上
面より出ない。これにより、スライドテーブル1の上面
に搭載するツール等についてはその形状の制限が大幅に
緩和される。24 is a cover for the drive part holder 4, the motor 10, etc., and its upper surface 25 changes the direction of the drive belt 5 by means of a toothed idler 6, and covers the motor 10 and the large pulley 12.
Since the position of the slide table 1 is moved downward, it does not protrude from the top surface of the slide table 1. As a result, restrictions on the shape of tools and the like mounted on the top surface of the slide table 1 are significantly relaxed.
なお、本実施例においては、配線収納溝ばT F;;の
斜め下部両側に設けたが、センサーの数が少ない場合あ
るいは、配線収納溝を大きくとった場合は第7図に示す
ように片側だけでも構成できる。In this embodiment, the wiring storage grooves are provided on both sides of the diagonal lower part of the wiring storage grooves, but if the number of sensors is small or the wiring storage grooves are made large, the wiring storage grooves are provided on one side as shown in Fig. 7. It can be configured by just
発明の効果
以上のように本発明は、本体ベースに設けたセンサー保
持溝の一部を配線収納溝とすることにより、特殊な配線
固定用器具が不要になりコストダウンが図れると共に信
頼性も向上され、その効果・は大なるものがある。Effects of the Invention As described above, the present invention uses a part of the sensor holding groove provided in the main body base as a wiring storage groove, thereby eliminating the need for a special wiring fixing device, reducing costs and improving reliability. The effect is great.
第1図は本発明の一実施例における工業用ロボットの断
面図、第2図はカバーを除去した工業用ロボ7)の平面
図、第3図は同従動プーリーホルダーを省いたB−B断
面矢視図、第4図は第1図におけるC−C線断面図、第
5図は同D−D断面図、第6図は同E−E断面図、第7
図は本発明の池の実施例の一部断面図である。
1・・・・・スライドテーブル、2・・・・・・直進摺
動ガイド、3・・・・・・駆動プーリー、4・・・・・
・駆動部ホルダー、5・・・・歯付ベルト、6・・・・
・アイドラー、7・・・・・・従動プーリー、8・・・
・・・従動プーリーホルダー、1゜・・・・・・モータ
ー、11・・・・・・小プーリ−,12・・・・・・犬
プーリー、13・・・・歯付ベルト、16・・・・・本
体ベース、17・・ ・・位ftlセンサー、18°゛
・・センサー取付板、19・・・・・・センサー保持溝
、21・・・・・、苛底面、22・・・・・配線、23
・・・・・配線収納溝、24・・・・・カバー、25・
・・・・・カバー上面。
代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか1多口r
Liiのji1’:’(内容に変更る第3図
7 8 。
第5図
第7図
手続補正書働式)
%式%
1事件の表示
昭和69年特許顧第185545 弓2発明の名称
工業用ロボット
3補正をする者
事件との関係 特 許 出 願
人住 所 大阪府門真市太字閂真L006番地
名 称 (582)松下電器産業体式会?1代表者
山 下 俊 彦+4代理人 〒
571
住 所 大阪府門真市大字門真1.006番地松下電
器産業体式会社内Fig. 1 is a sectional view of an industrial robot according to an embodiment of the present invention, Fig. 2 is a plan view of the industrial robot 7) with the cover removed, and Fig. 3 is a BB cross section with the driven pulley holder omitted. 4 is a sectional view taken along line C-C in FIG. 1, FIG. 5 is a sectional view taken along line D-D in FIG. 1, FIG.
The figure is a partial cross-sectional view of an embodiment of the pond of the present invention. 1... Slide table, 2... Straight sliding guide, 3... Drive pulley, 4...
・Drive unit holder, 5...Toothed belt, 6...
・Idler, 7... Driven pulley, 8...
... Driven pulley holder, 1° ... Motor, 11 ... Small pulley, 12 ... Dog pulley, 13 ... Toothed belt, 16 ... ...Main body base, 17...FTL sensor, 18°...Sensor mounting plate, 19...Sensor holding groove, 21...Rough bottom surface, 22...・Wiring, 23
...Wire storage groove, 24...Cover, 25.
...Top surface of the cover. Name of agent: Patent attorney Toshio Nakao and 1 other person
Lii's ji1':' (Change to contents Fig. 3 7 8. Fig. 5 Fig. 7 Procedural amendment form) % formula % 1 Display of case 1985 Patent review No. 185545 Bow 2 Name of invention Industrial use Relationship with the robot 3 correction case Patent application Address L006, Kadoma-shi, Osaka Bold Aji Yamanashi Name (582) Matsushita Electric Industrial Association? 1 representative
Toshihiko Yamashita + 4 agents
571 Address: Matsushita Electric Industrial System Company, 1.006 Oaza Kadoma, Kadoma City, Osaka Prefecture
Claims (5)
ドテーブルと、前記直進摺動ガイドを全長にわたり保持
する長手方向に一様な断面形状を有し、センサー保持溝
およびこのセンサー保持溝と連通した配線収納溝を設け
た本体ベースと、前記スライドテーブルを駆動可能な駆
動手段と、前記スライドテーブルの位置を検出可能なセ
ンサーと、このセンサーよりわずかに幅広でセンサーを
保持可能で、かつ前記本体ベースに、前記センサー保持
溝内に設けられたセンサー取付板とからなり、前記セン
サー保持溝は、T溝の斜め下部の少なくとも一方に配線
収納溝を設け、T溝と配線収納溝の交差部で開口部が形
成され、この開口部の幅はセンサーの配線が可能な広さ
とした工業用ロボット。(1) A slide table that is slidable while being guided by a linear sliding guide, and has a uniform cross-sectional shape in the longitudinal direction that holds the linear sliding guide over its entire length, and has a sensor holding groove and a sensor holding groove. a main body base provided with a communicating wiring storage groove; a driving means capable of driving the slide table; a sensor capable of detecting the position of the slide table; The main body base includes a sensor mounting plate provided in the sensor holding groove, and the sensor holding groove is provided with a wiring storage groove in at least one of the oblique lower parts of the T groove, and a wiring storage groove is provided at the intersection of the T groove and the wiring storage groove. An opening is formed in the industrial robot, and the width of this opening is wide enough to allow sensor wiring.
ーブルの一端に固定した歯付ベルトに係合する歯付プー
リーをモーターにより回転させてなる特許請求の範囲第
1項記載の工業用ロボット。(2) The industrial robot according to claim 1, wherein the slide table driving means comprises a motor rotating a toothed pulley that engages a toothed belt fixed to one end of the slide table.
の範囲第1項記載の工業用ロボット。(3) The industrial robot according to claim 1, wherein the main body base is made of an extruded metal material.
状とする特許請求の範囲第1項記載の工業用ロボット。(4) The industrial robot according to claim 1, wherein the sensor and the sensor mounting plate are integrally molded.
部は、センサー配線外径よりわずかに狭くなるように構
成してなる特許請求の範囲第1項記載の工業用ロボット
。(5) The industrial robot according to claim 1, wherein the opening formed at the intersection of the T-groove and the wiring storage groove is configured to be slightly narrower than the outer diameter of the sensor wiring.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18554584A JPS6161773A (en) | 1984-09-04 | 1984-09-04 | Industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18554584A JPS6161773A (en) | 1984-09-04 | 1984-09-04 | Industrial robot |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6161773A true JPS6161773A (en) | 1986-03-29 |
Family
ID=16172676
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP18554584A Pending JPS6161773A (en) | 1984-09-04 | 1984-09-04 | Industrial robot |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6161773A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0617803A (en) * | 1993-02-26 | 1994-01-25 | Howa Mach Ltd | Slide unit |
-
1984
- 1984-09-04 JP JP18554584A patent/JPS6161773A/en active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0617803A (en) * | 1993-02-26 | 1994-01-25 | Howa Mach Ltd | Slide unit |
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