JPS6156906A - ロボツト位置検出装置 - Google Patents
ロボツト位置検出装置Info
- Publication number
- JPS6156906A JPS6156906A JP17874084A JP17874084A JPS6156906A JP S6156906 A JPS6156906 A JP S6156906A JP 17874084 A JP17874084 A JP 17874084A JP 17874084 A JP17874084 A JP 17874084A JP S6156906 A JPS6156906 A JP S6156906A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- cable
- circuit
- detected
- detecting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 16
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 abstract description 39
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 abstract description 20
- 235000014676 Phragmites communis Nutrition 0.000 description 5
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 5
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 2
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 1
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000001125 extrusion Methods 0.000 description 1
- 150000002505 iron Chemical class 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
- 238000004886 process control Methods 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
C発明の技術分野]
本発明はロボット位置検出装置に係り、特にロボットに
より引き出されるケーブルの長さによりロボットの位置
を検出するこの種装置に関する。
より引き出されるケーブルの長さによりロボットの位置
を検出するこの種装置に関する。
[発明の技術的背景]
従来から工場等の工程管理の監視として、 TVカメラ
を搭載したロボットを工場内で走行させることが行われ
ている。このロボットは、ケーブルが接続されて貯線装
置からケーブルを引き出しながら予め配設された走行レ
ール上を走るもので、走行レールに所定間隔で設けられ
たリードリレーによってロボットの位置製検知して制御
されるものである。
を搭載したロボットを工場内で走行させることが行われ
ている。このロボットは、ケーブルが接続されて貯線装
置からケーブルを引き出しながら予め配設された走行レ
ール上を走るもので、走行レールに所定間隔で設けられ
たリードリレーによってロボットの位置製検知して制御
されるものである。
[背景技術の問題点]
“ しかしながら、ロボットの走行レール内にり一ドリ
レーを配置することはリードリレー用のケニブルを必要
とし、しかも多数のリードリレーが使用されることから
装置が複雑となり大型となるという難点がある。
レーを配置することはリードリレー用のケニブルを必要
とし、しかも多数のリードリレーが使用されることから
装置が複雑となり大型となるという難点がある。
[発明の目的]
□本発明は上記従来の難点に鑑みなされたもので、ケー
ブルに被検出物を設けて、これを検知させ“引き出され
たケーブル長からロボットの位置を検出して制御するこ
とによって、小型で安価なロボット位置検出装置を提供
せんとするものである。
ブルに被検出物を設けて、これを検知させ“引き出され
たケーブル長からロボットの位置を検出して制御するこ
とによって、小型で安価なロボット位置検出装置を提供
せんとするものである。
[発明の概要]
このような目的を達成するために本発明によれば、ロボ
ットが貯線装置から引き出すケーブルに所定間隔で設け
られた鉄片、マグネット等、の被検出物と、該被検出物
を検知する検出コイル、ホール素子iの・センサと、該
センサがケーブルのi検出物を検知する信号をカウント
し、これにより引き出されたケーブルの長さからロボッ
トの位置を検出する演算器とを有するロボット位置検出
装置を構成す退。 ゛ [発明の実施例コ 以下、本発明の好ましい実施例を図面により説明する。
ットが貯線装置から引き出すケーブルに所定間隔で設け
られた鉄片、マグネット等、の被検出物と、該被検出物
を検知する検出コイル、ホール素子iの・センサと、該
センサがケーブルのi検出物を検知する信号をカウント
し、これにより引き出されたケーブルの長さからロボッ
トの位置を検出する演算器とを有するロボット位置検出
装置を構成す退。 ゛ [発明の実施例コ 以下、本発明の好ましい実施例を図面により説明する。
本発明のロボット位置検出装置は、第1図に示すように
、貯線装置1からケーブル2を接続して監視用TVカメ
ラを搭載したロボット3が走行レール(図示せず)上を
走行するもので、ケーブル2にはその被覆に被検出部で
ある鉄片4.が埋込まれて 、いる。即ち鉄片4は、
所定間隔(例えば50cI11)で例えば10個一組で
埋込まれており、10個目の鉄片4aと次組の一個目の
鉄片4bとが所定間隔(例えば5 cm)で埋設される
。この鉄片4は、ケーブルの製造過程で押出しの際に埋
設されるものである。また、ケーブル2は光フアイバ等
多心のケーブルでありロボット3内の駆動モータ(図示
せず)、TV力“メラの制御用および信号用として用い
られる。
、貯線装置1からケーブル2を接続して監視用TVカメ
ラを搭載したロボット3が走行レール(図示せず)上を
走行するもので、ケーブル2にはその被覆に被検出部で
ある鉄片4.が埋込まれて 、いる。即ち鉄片4は、
所定間隔(例えば50cI11)で例えば10個一組で
埋込まれており、10個目の鉄片4aと次組の一個目の
鉄片4bとが所定間隔(例えば5 cm)で埋設される
。この鉄片4は、ケーブルの製造過程で押出しの際に埋
設されるものである。また、ケーブル2は光フアイバ等
多心のケーブルでありロボット3内の駆動モータ(図示
せず)、TV力“メラの制御用および信号用として用い
られる。
貯線装置1の出口付近には、ケーブル2の鉄片4a、4
bの間隔で第1のセンサ5および第一2のセンサ6が並
設されている。第1および第2のセンサ5.6はコイル
から成るセンサであり演算器7にそれぞれ接続される。
bの間隔で第1のセンサ5および第一2のセンサ6が並
設されている。第1および第2のセンサ5.6はコイル
から成るセンサであり演算器7にそれぞれ接続される。
演算器7は、第1のセンサ5から第1の検出回路10、
第1のワンショット出力回路11および第1のカウンタ
12を介して確認り路13に接続される。
第1のワンショット出力回路11および第1のカウンタ
12を介して確認り路13に接続される。
一方、第2のセンサ6からは第2の検出回路14および
第2のワンショット出力回路15を介して12人カアど
ド回路16の一方の入力端に接続される。また、アンド
回、路16は、第1のワンショット出力回路11から他
方の入力端に接続され、出力端からは第2のカウンタ1
7を介して確認回路13に接続される。そして、往復判
定回路18から加減算駆動回路19を介して第1および
第2のカウンタ12.17に接続される。確認回路13
からは位置判定回路20およびディスプレイ駆動回路2
1を介して表示器22に接続され、位置判定回路20に
はロボット位置記憶回路23から接続される。
第2のワンショット出力回路15を介して12人カアど
ド回路16の一方の入力端に接続される。また、アンド
回、路16は、第1のワンショット出力回路11から他
方の入力端に接続され、出力端からは第2のカウンタ1
7を介して確認回路13に接続される。そして、往復判
定回路18から加減算駆動回路19を介して第1および
第2のカウンタ12.17に接続される。確認回路13
からは位置判定回路20およびディスプレイ駆動回路2
1を介して表示器22に接続され、位置判定回路20に
はロボット位置記憶回路23から接続される。
このように構成されるロボット位置検出装置を第1図お
よび第2図のフローチャートにより説明すると、先ずロ
ボット3がレール上(図示せず)を走行して貯線装置1
からケーブル2を引き出す際、ケーブル2内に埋設され
た鉄片4を第1および第2のセンサ5.6で検知する。
よび第2図のフローチャートにより説明すると、先ずロ
ボット3がレール上(図示せず)を走行して貯線装置1
からケーブル2を引き出す際、ケーブル2内に埋設され
た鉄片4を第1および第2のセンサ5.6で検知する。
第1のセンサ5での検知は第1の検出回路10で信号化
され、さらに第1のワンショット出力回路11でワンシ
ョット化されて第1のカウンタ12によりカウントされ
る、。一方、第2のセンサ6にれけ、る検知も同様に第
2のワンショット出力回路15でワンショット化される
が、第1のセンサ5による信号とアンド回路16により
同期をとっているため第2のカウンタ17ではカウント
されない。ここで第1および第2のカウンタ12.17
は、ロボット3の進行方向、即ちロボット3内のモータ
の回転方向を往復判定回路18で判別、しカウントの加
算、減算を指示する加減算駆動回路19により制御され
る。
され、さらに第1のワンショット出力回路11でワンシ
ョット化されて第1のカウンタ12によりカウントされ
る、。一方、第2のセンサ6にれけ、る検知も同様に第
2のワンショット出力回路15でワンショット化される
が、第1のセンサ5による信号とアンド回路16により
同期をとっているため第2のカウンタ17ではカウント
されない。ここで第1および第2のカウンタ12.17
は、ロボット3の進行方向、即ちロボット3内のモータ
の回転方向を往復判定回路18で判別、しカウントの加
算、減算を指示する加減算駆動回路19により制御され
る。
次に、鉄片4の一′組のうち10個目の鉄片4aが第1
のセンサ5上にあり、且つ次組の一個目の鉄片4bが第
2のセンサ6上にあるときに、アンド回路16の2人力
に信号が入力されて出力を発し第2のカウンタ17にお
いてカウントが行われる。
のセンサ5上にあり、且つ次組の一個目の鉄片4bが第
2のセンサ6上にあるときに、アンド回路16の2人力
に信号が入力されて出力を発し第2のカウンタ17にお
いてカウントが行われる。
第1および第2のカウンタ12.17のカウントはとも
に確認回路13に入力され、ここでパリティチェックが
行わ□れる。即ち、第1めカウンタ12によるカウント
が10.20・・・・のときに第2のカウンタ17がカ
ウントすることで正常のカウントがなされていることを
示し、確認回路13で検出ミス、カウントミスをチェッ
クするものである。
に確認回路13に入力され、ここでパリティチェックが
行わ□れる。即ち、第1めカウンタ12によるカウント
が10.20・・・・のときに第2のカウンタ17がカ
ウントすることで正常のカウントがなされていることを
示し、確認回路13で検出ミス、カウントミスをチェッ
クするものである。
正常なカウントがなされて・いるときは、確認回路13
において第1のカウンタ12のカウント数により引き出
されたケーブル長が算出され、これによりロボッ゛トの
位置が検出される。ここで、ロボット位置記憶−路゛2
3には、予め第1のカウンタ12が所定数のときに一定
の位置にロボット3が存在すべき数種のデータ、即ち地
点基、距離が入力され記憶されている。このロボット位
置記憶回路23のデータと、確認回路13における検出
されたロボット位置のデータが合致するか否かを位置判
定回路20において判別し、合致したときにはディスプ
レイ駆動回路21を駆動させて表示器22によりロボッ
ト3の位置を表示し制御するものである。
において第1のカウンタ12のカウント数により引き出
されたケーブル長が算出され、これによりロボッ゛トの
位置が検出される。ここで、ロボット位置記憶−路゛2
3には、予め第1のカウンタ12が所定数のときに一定
の位置にロボット3が存在すべき数種のデータ、即ち地
点基、距離が入力され記憶されている。このロボット位
置記憶回路23のデータと、確認回路13における検出
されたロボット位置のデータが合致するか否かを位置判
定回路20において判別し、合致したときにはディスプ
レイ駆動回路21を駆動させて表示器22によりロボッ
ト3の位置を表示し制御するものである。
このようにケーブル2に埋設した鉄片を検出することに
より、ケーブル長を算出して容易にロボット3の位置を
検出、表示し、ロボットを制御することができるもので
ある。
より、ケーブル長を算出して容易にロボット3の位置を
検出、表示し、ロボットを制御することができるもので
ある。
なお、上記実施例ではケーブルに鉄片を埋設してこれを
検出する場合を示したが、ケーブルに鉄線を巻回してこ
れを検出させて行うこともできる。
検出する場合を示したが、ケーブルに鉄線を巻回してこ
れを検出させて行うこともできる。
この場合、2つのセンサを並設させるだけでなく、所定
間隔で巻回した鉄線の半ピッチ分ずらせて対ゝ1
自位置に設置することで同様の検出をすることがで
きる。また、鉄片の代りにマグネットをケーブルに埋設
し、これをホール素子によるセンサで検 −=7− 知させることもできる。
間隔で巻回した鉄線の半ピッチ分ずらせて対ゝ1
自位置に設置することで同様の検出をすることがで
きる。また、鉄片の代りにマグネットをケーブルに埋設
し、これをホール素子によるセンサで検 −=7− 知させることもできる。
[発明の効果]
以上の実施例からも明らかなように本発明によれば、ケ
ーブルに被検出部を設けて、これを検知させ引き出され
たケーブル長からロボット位置を検出することによって
、従来の走行レール上にリードリレーを配置することな
く、ロボット位置検出装置を小型かつ安価にすることが
できる。
ーブルに被検出部を設けて、これを検知させ引き出され
たケーブル長からロボット位置を検出することによって
、従来の走行レール上にリードリレーを配置することな
く、ロボット位置検出装置を小型かつ安価にすることが
できる。
第1図は本発明のロボット位置検出装置を示した説明図
、第2図は第1図における装置のフローチャートである
。 1 ・・・・・・・・・貯線装置 2・・・・・・・・・ケーブル
、第2図は第1図における装置のフローチャートである
。 1 ・・・・・・・・・貯線装置 2・・・・・・・・・ケーブル
Claims (1)
- ロボツトにより貯線装置から引き出され該ロボツトを制
御するためのケーブルに所定間隔で設けられた被検出物
と、該被検出物を検知するセンサと、該センサの信号に
より引き出された前記ケーブルの長さを算出して前記ロ
ボツトの位置を検出する演算器とを有することを特徴と
するロボツト位置検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17874084A JPS6156906A (ja) | 1984-08-27 | 1984-08-27 | ロボツト位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17874084A JPS6156906A (ja) | 1984-08-27 | 1984-08-27 | ロボツト位置検出装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6156906A true JPS6156906A (ja) | 1986-03-22 |
Family
ID=16053752
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP17874084A Pending JPS6156906A (ja) | 1984-08-27 | 1984-08-27 | ロボツト位置検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6156906A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0444001A1 (en) * | 1990-02-19 | 1991-08-28 | Trelleborg Ab | Method and arrangement for indicating a length of a hose or tubing |
EP0849208A1 (en) * | 1996-12-20 | 1998-06-24 | Otis Elevator Company | Method and Apparatus to Inspect Hoisting Ropes |
-
1984
- 1984-08-27 JP JP17874084A patent/JPS6156906A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0444001A1 (en) * | 1990-02-19 | 1991-08-28 | Trelleborg Ab | Method and arrangement for indicating a length of a hose or tubing |
EP0849208A1 (en) * | 1996-12-20 | 1998-06-24 | Otis Elevator Company | Method and Apparatus to Inspect Hoisting Ropes |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN105936448A (zh) | 一种应急照明线缆收放长度测量装置及方法 | |
US4914307A (en) | Optoelectronic device for contactless measurement of the dimensions of objects | |
JPS6156906A (ja) | ロボツト位置検出装置 | |
JPH0561703B2 (ja) | ||
CN107036520A (zh) | 一种绕线长度监测装置及方法 | |
US4438402A (en) | Electrostatic transducer for length measurement system | |
KR20040070200A (ko) | 각속도센서 | |
GB2340245A (en) | Control and/ or tracking of a pipeline crawler | |
CN207585518U (zh) | 一种用于测量长度的滚尺 | |
JP2004023936A (ja) | リニアモータの位置決め装置 | |
JPS56110069A (en) | Cable tracking method | |
JPH08221124A (ja) | 軌道式自動走行車装置 | |
CN207585476U (zh) | 一种带有计数器的滚尺 | |
CN219304546U (zh) | 一种电子设备 | |
JPS61260103A (ja) | 制御対象の移動測定システム | |
JPS5856041A (ja) | 伝送路障害位置検出方式 | |
JP2000117326A (ja) | ストリップコイルの自動尾端停止装置 | |
EP0399807A3 (en) | Cassette discriminating apparatus for magnetic recorders | |
SU1580449A1 (ru) | Способ одновременного изготовлени электрических катушек | |
JP2604057Y2 (ja) | テープ残量検出装置付きテープ巻機 | |
JPH01150894A (ja) | モータ駆動制御装置 | |
JPH06100618B2 (ja) | 電流検出システム | |
JPS58221411A (ja) | 無人走行車の走行監視装置 | |
JPH022083B2 (ja) | ||
JPH0592614U (ja) | テープ状長尺体の供給姿勢異常検出装置 |