JPS6153127B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、タンデム式冷間圧延機における板
厚制御方法に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a method for controlling plate thickness in a tandem cold rolling mill.

従来タンデム式冷間圧延機の板厚の偏差を補正
する制御方法においては、初段（＃１）のスタン
ド出側に設置されたＸ線ゲージ・メータによつて
この＃１スタンドのロール圧下位置を操作する方
法、及び最終段（例えば＃５）スタンド出側に設
置されたＸ線ゲージ・メータによつてこの＃５ス
タンドのロール速度を操作する方法が一般的であ
つた。さらに最近では、製品品質の一層の向上及
び省資源のための歩留の向上の要望に応えるた
め、冷圧板厚の一層の精度向上を目指して、張力
を検出しなくとも、＃１スタンド出側に設置され
たＸ線ゲージ・メータによつて検出した板厚の偏
差に基づいて各スタンドのロール速度を操作する
方法が提案され、注目されている。ところが、こ
の方法では次のような問題点が存在する。第１
に、＃１スタンド出側に設置されたＸ線ゲージ・
メータの信号によつて＃１スタンドのロール速度
を制御する場合に、Ｘ線ゲージ・メータの信号に
より＃１スタンドのロール圧下位置を修正する積
分制御と、同じくＸ線ゲージ・メータの信号によ
りロール速度を制御する比例積分制御が競合し、
所期の機能を果し得ないという難点がある。第２
に、＃１スタンド出側に設置されたＸ線ゲージ・
メータの信号によつて後段スタンドのロール速度
を操作するにあたつては、各スタンドのロール速
度を採り入れてデイジタル方式で板の移動をトラ
ツキングするための大がかりな装置が必要であ
る。従つて、この装置を実現するためには、多大
な費用及び工事期間を要するという難点がある。 In the conventional control method for correcting plate thickness deviations in tandem cold rolling mills, the roll rolling position of the #1 stand is determined by an X-ray gauge/meter installed on the outlet side of the first stage (#1) stand. A common method has been to control the roll speed of the #5 stand using an X-ray gauge/meter installed on the exit side of the final stage (for example #5) stand. Furthermore, in recent years, in order to meet the demand for further improvement in product quality and yield improvement for resource saving, we have been aiming to further improve the accuracy of cold-pressed plate thickness. A method of controlling the roll speed of each stand based on deviations in plate thickness detected by an X-ray gauge/meter installed in the stand has been proposed and is attracting attention. However, this method has the following problems. 1st
The X-ray gauge installed on the exit side of #1 stand.
When controlling the roll speed of the #1 stand using the meter signal, there is an integral control that corrects the roll down position of the #1 stand based on the X-ray gauge/meter signal, and an integral control that corrects the roll reduction position of the #1 stand based on the X-ray gauge/meter signal. The proportional-integral controls that control the speed compete;
The problem is that it cannot perform its intended function. Second
The X-ray gauge installed on the exit side of #1 stand.
In order to control the roll speed of the subsequent stands using the meter signal, a large-scale device is required to digitally track the movement of the plate by taking the roll speed of each stand. Therefore, in order to realize this device, a large amount of cost and construction period are required.

この発明は上述の問題点を解決した圧延機の板
厚制御方法を提供するもので、その概要は次のと
おりである。 This invention provides a method for controlling plate thickness in a rolling mill that solves the above-mentioned problems, and the outline thereof is as follows.

板厚の粗調整は、＃１スタンド出側に設置され
たＸ線ゲージ・メータの信号により、＃１スタン
ドのロール圧下位置を操作することにより行な
う。これは圧延機に挿入される厚板の板厚の大き
な変動を除去することを目的としている。板厚の
微調整は、＃１スタンド出側に設置されたＸ線ゲ
ージ・メータの信号により、＃１スタンド及び
＃５スタンドのロール速度を操作することにより
行なう。＃１スタンドのロール速度操作は、上記
の圧下位置による制御機能を補助するものとして
行なわれ、＃１〜＃２スタンド間の張力によつて
板厚を調整する。＃５スタンドのロール速度操作
は、＃１スタンド出側の板厚の変動が上記２つの
制御機能によつて除去しきれずに＃５スタンドま
で到達した場合に、＃４〜＃５スタンド間の張力
の調整によつてこの変動をさらに小さくすること
を目指している。この目的を実現するために、
＃１スタンドのＸ線ゲージ・メータ信号に、板が
＃１スタンドから＃５スタンドまで移動するに要
する時間に相当する時間処理を加え、その信号に
よつて＃５スタンドのロール速度を操作する。最
終板厚は＃５スタンド出側に設置されたＸ線ゲー
ジ・メータによつて測定され、最終の板厚目標値
との間に偏差がある場合には、＃５スタンドのロ
ール速度を操作して＃４〜＃５スタンド間の張力
を調整することによつて、最終の板厚が保証され
ている。この際、＃５スタンドからゲージ・メー
タまでの板の移動によるむだ時間補償を採り入れ
ることによつて誤差の発生を防止している。さら
に、＃５スタンドのロール速度の操作量が飽和す
るのを防止するため、この操作量も測定してこれ
を操作範囲の中心位置に制御する方法も採り入れ
ている。この制御は、具体的には＃１〜＃４スタ
ンドのロール速度を操作することによつて行なわ
れる。この発明の実施例を図面と共に説明すれば
次のとおりである。 Rough adjustment of the plate thickness is performed by operating the roll reduction position of the #1 stand using a signal from an X-ray gauge/meter installed on the exit side of the #1 stand. This is aimed at eliminating large variations in the thickness of the plates inserted into the rolling mill. Fine adjustment of the plate thickness is performed by manipulating the roll speed of the #1 stand and the #5 stand using signals from an X-ray gauge/meter installed on the exit side of the #1 stand. The roll speed operation of the #1 stand is carried out to assist the control function based on the above-mentioned rolling position, and the plate thickness is adjusted by the tension between the #1 and #2 stands. The roll speed operation of the #5 stand is performed by adjusting the tension between the #4 and #5 stands when the variation in the plate thickness on the outlet side of the #1 stand cannot be completely removed by the above two control functions and reaches the #5 stand. We aim to further reduce this fluctuation by adjusting the To achieve this purpose,
Time processing corresponding to the time required for the board to move from stand #1 to stand #5 is added to the X-ray gauge/meter signal of stand #1, and the roll speed of stand #5 is controlled by that signal. The final plate thickness is measured by an X-ray gauge/meter installed on the outlet side of the #5 stand, and if there is a deviation from the final plate thickness target value, the roll speed of the #5 stand is adjusted. By adjusting the tension between #4 and #5 stands, the final plate thickness is guaranteed. At this time, the generation of errors is prevented by incorporating dead time compensation due to the movement of the plate from the #5 stand to the gauge/meter. Furthermore, in order to prevent the operational amount of the roll speed of the #5 stand from becoming saturated, a method is also adopted in which this operational amount is also measured and controlled to the center position of the operational range. This control is specifically performed by manipulating the roll speed of stands #1 to #4. Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

第１図はこの発明の一実施例に係る制御装置の
ブロツク図を示すもので、１〜５はそれぞれスタ
ンドで、板厚の相調整のための圧下位置による制
御は、スタンド１出側に設置されたＸ線ゲージ・
メータ６の板厚偏差信号を制御装置７によつて処
理した上、ロール圧下位置の制御装置３に伝送す
ることによつて行なう。圧延機に挿入される原板
の板厚に大きな変動がある場合には、これを取り
除くようにロール圧下位置が修正される。制御の
基本は積分方式で、一定量以上の偏差がＸ線ゲー
ジ・メータ６で検出されている限り、圧下位置は
圧下制御装置８によつて上方向又は下方向へ操作
しつづけられる。さらに、スタンド１のロール速
度の操作については、Ｘ線ゲージ・メータ６の板
厚偏差信号を制御装置９によつて処理した上、加
算器１０を介してロール速度の制御装置１１に伝
送することによつて行なう。従来技術において
は、初段スタンド１出側の板厚制御の上記の２つ
の機能の分担が明確になされておらず、双方の機
能が競合して所期の機能を果し得ない難点があつ
た。この実施例においては、この難点を解消する
ため、制御装置９の機能を次のようにしている。
すなわち、制御装置９が一般に比例積分要素を基
に組み立てられている点に着目し、双方の機能の
競合を防止するためには、制御装置７又は９のう
ちいずれか一方の積分要素を除外することが有効
であることを明らかにした。制御装置７の圧下制
御は、制御装置９のロール速度の制御に比較して
より重要な機能であり、板厚偏差除去のための積
分要素を備えていることが望ましい。そこで、圧
下位置の制御装置７には積分制御を用い、ロール
速度の制御装置９においては積分要素を除外し、
比例要素のみによる制御を導入し、過応答を防止
した点にこの実施例の特徴がある。制御装置９の
制御量は次式に表わされる。 FIG. 1 shows a block diagram of a control device according to an embodiment of the present invention. Reference numerals 1 to 5 are stands, and control by the rolling position for phase adjustment of plate thickness is installed on the exit side of stand 1. X-ray gauge
This is done by processing the board thickness deviation signal from the meter 6 by the control device 7 and transmitting it to the control device 3 at the roll-down position. If there is a large variation in the thickness of the original plate inserted into the rolling mill, the roll rolling position is corrected to remove this variation. The basic control is an integral method, and as long as a deviation of a certain amount or more is detected by the X-ray gauge/meter 6, the reduction position continues to be operated upward or downward by the reduction control device 8. Furthermore, in order to operate the roll speed of the stand 1, the board thickness deviation signal from the X-ray gauge/meter 6 is processed by the control device 9 and then transmitted to the roll speed control device 11 via the adder 10. It is done by In the conventional technology, the division of the above-mentioned two functions of plate thickness control on the exit side of the first stage stand 1 was not clearly defined, and there was a problem in that both functions conflicted and the intended function could not be achieved. . In this embodiment, in order to solve this difficulty, the functions of the control device 9 are as follows.
That is, focusing on the point that the control device 9 is generally assembled based on proportional-integral elements, in order to prevent conflict between the functions of both devices, the integral element of either the control device 7 or 9 is excluded. It has been shown that this is effective. The rolling control of the control device 7 is a more important function than the roll speed control of the control device 9, and it is desirable to have an integral element for removing sheet thickness deviation. Therefore, integral control is used in the rolling position control device 7, and the integral element is excluded in the roll speed control device 9.
This embodiment is characterized in that control using only proportional elements is introduced to prevent overresponse. The control amount of the control device 9 is expressed by the following equation.

△Ｖ_１／Ｖ_１＝ｈ_P△ｈ_１／ｈ_１………(1) V₁；スタンド１のロール速度 △V₁；スタンド１のロール速度操作量（制御装
置９の出力） h₁；スタンド１出側板厚 △h₁；スタンド１出側板厚偏差 ｈ_P；調整用係数（比例ゲイン） 次にスタンド５のロール速度を制御するため、
Ｘ線ゲージ・メータ６の板厚偏差信号を時間処理
回路１２に伝送する。時間処理回路１２において
は、板がスタンド１からスタンド５まで移動する
のに要する時間に相当する時間処理が、Ｘ線ゲー
ジ・メータ６からの板厚偏差信号に加えられる。
スタンド１から５までの板の移動時間は、スタン
ド１及び４のロール速度制御装置１１及び１５に
取り付けられた速度発電機１７及び１８の出力を
演算することによつて推定している。なお、図中
１３，１４，１６それぞれはスタンド２，３，５
のロール速度制御装置である。従来技術において
は、板の移動時間を推定するためにスタンド１〜
４のロール速度を検出して、デイジタル演算を行
なうという大がかりな方法によつていたが、この
実施例では、移動時間の推定に際してスタンド１
〜４のロール速度の全てを使用せずに、このうち
の２つみを使用している。これは、十分な精度を
得る範囲で時間処理回路１２の回路をできるだけ
簡略化することを目的としている。２つのみを使
用した場合に、４つ全部を使用した場合と比較し
て、どの程度の精度が得られるかについては、そ
れぞれによつて計算された移動時間の比Ｋを導入
することによつて明らかにすることができるが、
そのＫは次式に示すとおりである。 △V ₁ /V ₁ =h _P △h ₁ /h ₁ ......(1) V ₁ ; Roll speed of stand 1 △V ₁ ; Roll speed operation amount of stand 1 (output of control device 9) h ₁ ; Stand 1 outlet side plate thickness △h ₁ ; Stand 1 outlet side plate thickness deviation h _P ; Adjustment coefficient (proportional gain) Next, in order to control the roll speed of stand 5,
The board thickness deviation signal from the X-ray gauge/meter 6 is transmitted to the time processing circuit 12. In the time processing circuit 12, time processing corresponding to the time required for the board to move from stand 1 to stand 5 is applied to the board thickness deviation signal from the X-ray gauge/meter 6.
The travel time of the board from stands 1 to 5 is estimated by calculating the outputs of speed generators 17 and 18 attached to roll speed control devices 11 and 15 of stands 1 and 4. Note that 13, 14, and 16 in the figure are stands 2, 3, and 5, respectively.
This is a roll speed control device. In the conventional technology, stands 1 to 1 are used to estimate the moving time of the board.
However, in this embodiment, when estimating the travel time, the roll speed of stand 1 is detected and digital calculations are performed.
Rather than using all of the ~4 roll speeds, only two of them are used. The purpose of this is to simplify the circuit of the time processing circuit 12 as much as possible within the range of obtaining sufficient accuracy. The degree of accuracy obtained when only two are used compared to when all four are used can be determined by introducing the ratio K of the travel time calculated by each. It can be made clear that
The K is as shown in the following formula.

Ｋ＝Ｌ×（１／Ｖ_１＋１／Ｖ_２＋１／Ｖ_３＋１／Ｖ_４）
／２×Ｌ×（１／Ｖ_１＋１／Ｖ_４） V₁：スタンド１のロール速度 V₂；スタンド２のロール速度 V₃；スタンド３のロール速度 V₄；スタンド４のロール速度 Ｌ；スタンド間距離 第２図は最小圧下率（42％）及び最大圧下率
（87％）の場合に、Ｋがどのような値をとるかを
示す。Ｋの値はそれぞれ0.99及び0.92となり、圧
下率の変化によるＫの変動はこの範囲に収まるこ
とがわかる。Ｋ＝0.955を中心とした誤差は±3.7
％以内である。この程度の誤差であれば、移動時
間の計算には許容範囲内である。ここで圧下率と
は次式に示される概念である。K=L×(1/V ₁ +1/V ₂ +1/V ₃ +1/V ₄ )
/2×L×(1/V ₁ +1/V ₄ ) V ₁ : Roll speed of stand 1 V ₂ ; Roll speed of stand 2 V ₃ ; Roll speed of stand 3 V ₄ ; Roll speed L of stand 4; Stand Distance Figure 2 shows what value K takes in the case of the minimum rolling reduction rate (42%) and the maximum rolling reduction rate (87%). The values of K are 0.99 and 0.92, respectively, and it can be seen that fluctuations in K due to changes in rolling reduction fall within this range. The error around K=0.955 is ±3.7
Within %. This level of error is within the allowable range for calculating travel time. Here, the rolling reduction is a concept expressed by the following equation.

圧下率＝原板厚−最終板厚／原板厚 次に時間処理回路１２の全体の構成は第３図の
ブロツク図に示すとおりで、１２１，１２２はス
タンド１，４のロール速度信号V₁，V₄の入力端
子、１２３，１２４は入力バツフア・アンプ、１
２５，１２６は逆数（１／V₁、１／V₄）をとるた
めの除算器、１２７は加算器、１２８は係数器
（2L）である。係数器１２８の出力が板の移動時
間〔2L（１／V₁＋１／V₄）〕を表わす。さらにこ
の装置においては、上記の方法で推定された板の
移動時間の遅れを、次のようにして実現してい
る。端子１２９にはＸ線ゲージ・メータ６からの
板厚偏差信号が与えられ、この信号は入力バツフ
アアンプ１３０を介して１次遅れ回路１３２，１
３３が直列に並べられた回路に与えられる。ここ
で１次遅れ回路１３２，１３３の構成を第４図に
示す。図において、R₁，R₂は抵抗、Ｃはコンデ
ンサ、Amp.は増幅器、Mult.は乗算器である。端
子ａには端子１２９を経由した入力信号Viが、
端子ｂには時定数調整用の信号ｘが与えられる。
この時定数調整用の信号ｘは係数器１２８の出力
の逆数であり、これは除算器１３４によつて求め
られる。端子ｃには出力信号Voが現われる。こ
の回路の機能は次式で表わされる。 Rolling ratio = original plate thickness - final plate thickness / original plate thickness Next, the entire configuration of the time processing circuit 12 is as shown in the block diagram of FIG _{. 4} input terminals, 123 and 124 are input buffer amplifiers, 1
25 and 126 are dividers for taking reciprocal numbers (1/V ₁ , 1/V ₄ ), 127 is an adder, and 128 is a coefficient unit (2L). The output of the coefficient multiplier 128 represents the moving time of the plate [2L (1/V ₁ +1/V ₄ )]. Further, in this device, the delay in the plate movement time estimated by the above method is realized as follows. A board thickness deviation signal from the X-ray gauge/meter 6 is given to the terminal 129, and this signal is sent to the first-order delay circuit 132, 1 via the input buffer amplifier 130.
33 are applied to the circuits arranged in series. Here, the configuration of the first-order delay circuits 132 and 133 is shown in FIG. In the figure, R ₁ and R ₂ are resistors, C is a capacitor, Amp. is an amplifier, and Mult. is a multiplier. The input signal Vi via the terminal 129 is connected to the terminal a.
A signal x for time constant adjustment is given to the terminal b.
This time constant adjustment signal x is the reciprocal of the output of the coefficient multiplier 128, and is obtained by the divider 134. An output signal Vo appears at terminal c. The function of this circuit is expressed by the following equation.

ただし、Ｓはラプラス変数である。 However, S is a Laplace variable.

上式(2)から乗算器Mult.に与えられる時定数調
整用信号ｘは、時定数の逆数の次元を持つべきも
のであることがわかる。さらに圧延機及び圧延機
条件等の特性によつて、１次遅れ回路を１つに減
らすことも可能である。 It can be seen from the above equation (2) that the time constant adjustment signal x given to the multiplier Mult. should have a dimension of the reciprocal of the time constant. Furthermore, depending on the characteristics of the rolling mill and rolling mill conditions, it is possible to reduce the number of primary delay circuits to one.

このように第１図に示される時間処理回路１２
を必要最小限に簡略化し、かつ十分な機能を実現
している点にも、この実施例の特徴がある。さら
にこの装置１２の機能としては、Ｘ線ゲージ・メ
ータ６で測定した板厚偏差を、スタンド５のロー
ル速度で補償するばかりでなく、操作に望ましい
方向へずらせることも可能である。すなわち、Ｘ
線ゲージ・メータ６によつてスタンド１の出側板
厚偏差を測定して、一定範囲を越えるの板厚偏
差が検出された場合には、最終板厚を十分に方
向へずらせるように、スタンド５のロール速度を
操作する。こうした制御方法を採り入れることに
より板厚の方向の偏差は、従来よりきわめて小
さな範囲に収めることが可能となる。この点もこ
の装置の特徴とするところである。の板厚偏差
を方向へずらす回路の一例についても、第３図
の時間処理回路の構成中に示されている。すなわ
ち、入力バツフアアンプ１３０の出力を比較器１
３５に導き、ここで一定範囲を越えるの板厚偏
差が検出された場合には、板厚偏差信号に一定の
方向のバイアスを加えるために、電源１３６か
ら加算器１３１にバイアスを与える。１次遅れ回
路１３３からの出力は、係数１３７、出力アンプ
１３８、及び端子１３９を介して、第１図の加算
器１９に伝送され、スタンド５出側に設置された
Ｘ線ゲージ・メータ２０の板厚偏差信号を制御装
置２１で処理した後の信号に加算される。加算器
１９の出力は、スタンド５のロール速度制御装置
１６に伝送され、スタンド５のロール速度を操作
し、スタンド４〜５間の張力を調整して、最終板
厚を実現する。ここで制御装置２１は、Ｘ線ゲー
ジ・メータ２０の信号によつてスタンド５のロー
ル速度を操作するものであるが、Ｘ線ゲージ・メ
ータ２０はスタンド５の中心位置から離れた場所
に設置されるため、該スタンドから該ゲージ・メ
ータまでの板の移動によるむだ時間が存在し、従
来技術においては、これが低速時又は低速から高
速にわたる速度変更時の板厚制御の性能を低下さ
せていた。この実施例では、これに対処するため
制御装置２１を第５図の詳細なブロツク図に示さ
れるように構成している。すなわち、スタンド５
のロール速度を速度発電機２２（第１図参照）に
よつて得て、これを端子２１１、入力バツフアア
ンプ２１２、及び逆数演算をするための除算器２
１３を介して採り入れ、板の移動によるむだ時間
を推定し、かつ、該操作量の板の移動に対応した
むだ時間を実現するために、上記の推定された移
動時間によつて自動的に調整される時定数を備え
た１次遅れ回路２１４，２１５を、直列に２つ
（又は場合によつては１つであつてもよい）並べ
た点にこの制御装置の特徴がある。端子２１６の
信号は、バツフアアンプ２１７、板の移動に応じ
た上記むだ時間を与える１次遅れ回路２１４，２
１５及び係数器２１８からなる帰還回路を経て、
端子２１９から採り入れたＸ線ゲージ・メータ２
０の板厚偏差信号から減算器２１０によつて減じ
る。この減じた結果を比例積分演算回路２１１に
入力して端子２１６にむだ時間補償をした信号を
得るという負帰還制御をして、これを加算器１９
に送出している。ここで１次遅れ回路２１４，２
１５は第４図に示したものと同一である。 In this way, the time processing circuit 12 shown in FIG.
Another feature of this embodiment is that it is simplified to the necessary minimum and provides sufficient functionality. Furthermore, the function of this device 12 is not only to compensate for the plate thickness deviation measured by the X-ray gauge/meter 6 using the roll speed of the stand 5, but also to shift it in the direction desired for operation. That is, X
Measure the thickness deviation on the outlet side of the stand 1 using the line gauge meter 6, and if a thickness deviation exceeding a certain range is detected, set the stand so that the final plate thickness is sufficiently shifted in the direction. Manipulate the roll speed of 5. By adopting such a control method, the deviation in the direction of plate thickness can be kept within a much smaller range than in the past. This point is also a feature of this device. An example of a circuit for shifting the plate thickness deviation in the direction is also shown in the configuration of the time processing circuit in FIG. That is, the output of the input buffer amplifier 130 is
35, and if a plate thickness deviation exceeding a certain range is detected here, a bias is applied to the adder 131 from a power supply 136 in order to add a bias in a certain direction to the plate thickness deviation signal. The output from the first-order delay circuit 133 is transmitted via a coefficient 137, an output amplifier 138, and a terminal 139 to the adder 19 in FIG. The plate thickness deviation signal is added to the signal after being processed by the control device 21. The output of the adder 19 is transmitted to the roll speed controller 16 of the stand 5 to manipulate the roll speed of the stand 5 and adjust the tension between the stands 4 and 5 to achieve the final board thickness. Here, the control device 21 operates the roll speed of the stand 5 based on the signal from the X-ray gauge/meter 20, but the X-ray gauge/meter 20 is installed at a location away from the center position of the stand 5. Therefore, there is dead time due to the movement of the plate from the stand to the gauge/meter, and in the prior art, this degrades the performance of plate thickness control at low speeds or when changing speeds from low to high speeds. In this embodiment, in order to cope with this problem, the control device 21 is constructed as shown in the detailed block diagram of FIG. That is, stand 5
A roll speed of
13, the dead time due to the movement of the board is estimated, and the dead time is automatically adjusted according to the above estimated movement time in order to realize the dead time corresponding to the movement of the board with the operation amount. A feature of this control device is that two first-order delay circuits 214 and 215 (or one may be used depending on the case) are arranged in series. The signal at the terminal 216 is sent to the buffer amplifier 217 and the first-order delay circuits 214 and 2 which provide the dead time according to the movement of the board.
15 and a feedback circuit consisting of a coefficient unit 218,
X-ray gauge/meter 2 taken from terminal 219
Subtractor 210 subtracts from the plate thickness deviation signal of 0. Negative feedback control is performed by inputting this subtracted result to the proportional-integral calculation circuit 211 to obtain a dead time compensated signal at the terminal 216, and this is input to the adder 19.
It is being sent to Here, the first-order delay circuit 214, 2
15 is the same as shown in FIG.

スタンド１〜４のロール速度操作は、第１図の
加算器１９の出力の操作量の飽和防止を目指した
もので、加算器１９の出力すなわち、時間処理回
路１２及び制御装置２１の出力の操作量の和を、
制御量として、これを操作範囲の中心とするよう
に、積分回路２３及び係数回路２４，２５，２
６，２７を介してスタンド１，２，３，４のロー
ル速度制御装置１１，１３，１４，１５を操作す
る。具体的には、加算器１９の出力が方向へ偏
つた場合には、ロール速度制御装置１１，１３，
１４，１５を方向へ操作する。この場合、係数
器２４，２５，２６，２７によつて積分器２３の
出力を、例えば１、３／４、２／４、１／４の比
率に振り分けることもできる。この場合の装置の
機能は次式で表わすことができる。 The roll speed operations of the stands 1 to 4 are aimed at preventing saturation of the operation amount of the output of the adder 19 in FIG. The sum of the quantities,
The integral circuit 23 and the coefficient circuits 24, 25, 2
6, 27 to operate the roll speed control devices 11, 13, 14, 15 of the stands 1, 2, 3, 4. Specifically, when the output of the adder 19 is biased in the direction, the roll speed control devices 11, 13,
Operate 14 and 15 in the direction. In this case, the output of the integrator 23 can be divided into ratios of, for example, 1, 3/4, 2/4, and 1/4 by the coefficient multipliers 24, 25, 26, and 27. The function of the device in this case can be expressed by the following equation.

Ｃ＝−ｈ_bi∫（△Ｖ_５／Ｖ_５）dt (3) △Ｖｂ_１／Ｖ_１＝ｈ_b1・Ｃ (4) △Ｖｂ_２／Ｖ_２＝ｈ_b2・Ｃ (5) △Ｖｂ_３／Ｖ_３＝ｈ_b3・Ｃ (6) △Ｖｂ_４／Ｖ_４＝ｈ_b4・Ｃ (7) V₁〜V₅；スタンド１〜５のロール速度 △V₅；スタンド５のロール速度操作量（加算器
１９の出力） ｈ_bi、ｈ_b1〜ｈ_b4；係数 △Vb₁〜△Vb₄；スタンド１〜４のロール速度操
作量（係数器２４〜２７の出力） 以上のようにこの装置の特徴は、時間処理回路
１２及び比例積分回路２１の出力の操作量の和を
制御量として、他スタンドのロール速度を操作
し、制御の安定性と飽和防止をする点にある。 C=-h _bi ∫(△V ₅ /V ₅ )dt (3) △Vb ₁ /V ₁ =h _b1・C (4) △Vb ₂ /V ₂ =h _b2・C (5) △Vb ₃ / V ₃ = h _b3・C (6) △Vb ₄ /V ₄ = h _b4・C (7) V ₁ to V ₅ ; Roll speed of stands 1 to 5 △V ₅ ; Roll speed operation amount of stand 5 (additional h _bi , h _b1 to h _b4 ; Coefficients △Vb ₁ to △Vb ₄ ; Roll speed operation amount of stands 1 to 4 (outputs of coefficient multipliers 24 to 27) As described above, the features of this device are , the sum of the manipulated variables of the outputs of the time processing circuit 12 and the proportional-integral circuit 21 is used as a controlled variable to manipulate the roll speeds of other stands, thereby stabilizing the control and preventing saturation.

上述の実施例の説明からも明らかなように、こ
の発明によればロールの圧下位置制御とロール速
度制御とを簡易な構成で組合せることにより、高
品質の製品が得られ、実用上きわめて有用なもの
であるといえる。 As is clear from the above description of the embodiments, according to the present invention, by combining roll reduction position control and roll speed control in a simple configuration, a high quality product can be obtained, which is extremely useful in practice. It can be said that it is a thing.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図はこの発明の一実施例に係る制御装置の
ブロツク図、第２図は最小圧下率及び最大圧下率
における移動時間比Ｋの特性値を示す図、第３図
は時間処理回路１２のブロツク図、第４図は１次
遅れ回路の回路図、第５図は制御装置のブロツク
図である。 １〜５……スタンド、６，２０……Ｘ線ゲー
ジ・メータ、７，９……制御装置、８，２９，３
０，３１，３２……圧下制御装置、１０，１９…
…加算器、１１，１３，１４，１５，１６……ロ
ール速度制御装置、１２……時間処理回路、１
７，１８，２２……速度発電機、２１……制御装
置、２３……積分器、２４，２５，２６，２７…
…係数器、１３２，１３３……１次遅れ回路。 FIG. 1 is a block diagram of a control device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a diagram showing characteristic values of the moving time ratio K at the minimum rolling reduction rate and the maximum rolling reduction rate, and FIG. FIG. 4 is a circuit diagram of the first-order delay circuit, and FIG. 5 is a block diagram of the control device. 1-5...stand, 6,20...X-ray gauge/meter, 7,9...control device, 8,29,3
0,31,32...pressure control device, 10,19...
... Adder, 11, 13, 14, 15, 16 ... Roll speed control device, 12 ... Time processing circuit, 1
7, 18, 22... speed generator, 21... control device, 23... integrator, 24, 25, 26, 27...
...Coefficient unit, 132, 133...1st order lag circuit.

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １ 初段スタンド出側の板厚情報を用いて初段ス
タンドの圧下位置制御並びに初段スタンドと最終
段スタンドのロール速度制御を行なうタンデム式
冷間圧延機の板厚制御方法において、 前記初段スタンドの圧下位置制御には前記板厚
情報による積分制御方式を用い、 前記初段スタンドのロール速度制御には前記板
厚情報による比例制御方式を用い、 前記最終段スタンドのロール速度制御に際して
は、初段スタンド及び最終段の１つ手前のスタン
ドのロール速度の情報を用いて初段スタンドから
最終段スタンドまでの板の移動時間を推定し、か
つ該推定移動時間によつて自動的に調整される時
定数を有する１次遅れ回路を直列に２つ又は１つ
設けることにより、前記板厚情報の板の移動に対
応した制御量を得る、 ことを特徴とする圧延機の板厚制御方法。 ２ 初段スタンド出側に設置された板厚計の板厚
情報により、その板厚が薄目又は厚目であること
を検知した場合に、最終スタンドのロール速度を
該板厚が厚目又は薄目になるように制御する特許
請求の範囲第１項記載の圧延機の板厚制御方法。[Scope of Claims] 1. A method for controlling the plate thickness of a tandem cold rolling mill, which uses plate thickness information on the outlet side of the first stand to control the rolling position of the first stand and the roll speeds of the first stand and the final stand, An integral control method based on the plate thickness information is used to control the rolling position of the first stage stand, a proportional control method based on the plate thickness information is used to control the roll speed of the first stage stand, and when controlling the roll speed of the final stage stand, , the travel time of the board from the first stage stand to the last stage stand is estimated using information on the roll speed of the first stage stand and the stand one stage before the final stage, and the time is automatically adjusted according to the estimated travel time. A method for controlling plate thickness in a rolling mill, characterized in that a control amount corresponding to the movement of the plate in the plate thickness information is obtained by providing two or one first-order delay circuit having a time constant in series. 2 If it is detected that the thickness of the plate is thin or thick based on the plate thickness information from the plate thickness meter installed on the exit side of the first stage stand, the roll speed of the final stand is adjusted to indicate whether the plate thickness is thick or thin. A method for controlling plate thickness of a rolling mill according to claim 1, wherein the method is to control the thickness of a rolling mill so that the thickness of the rolling mill is controlled to