JPS61502779A - 多段歯車駆動回転アクチュエ−タ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 多段歯車駆動回転アクチュエータ 技ｌ豆１ 本発明は、単位重量及び容積当たりより高いトルク容量を与える改良された設計 を有する多段歯車駆動回転アクチュエータに関するものである。　この多段歯車 駆動回転アクチュエータは、多数の出力段を与えるつり合わされた複合差動装置 の小形の組立体を有している９複合差動装置の軸方向に整列された管状の遊星歯 車軸は、それらの間を延ばされた共通の支持手段を有しており、遊堆歯車軸の端 部におけるたわみを減少させるよにし、これにより、各段における負荷を増加さ せるようにする。

この多段歯車駆動回転アクチュエータは、飛行機の飛行制御面の位置決めに特別 に有用であるが、この制御面においては、トルク容量を最大にしながら歯車駆動 アクチユエータの重量及び容積を最少にすることが望まれているものである。

背」Ｊ支逝− 多数の飛行機は、先頭縁フラップのような飛行機の飛行制御面の位置決めのため に多段歯車駆動回転アクチュエータを利用している。このような歯車駆動回転ア クチュエータに対しては最大の許容直径があり、多段出力が、飛行機の飛行制御 面の上に加えられる空気荷重に対して十分に反応するために、しばしば、使用さ れている。多段歯車駆動回転アクチュエータは、他の型式の装置と比較される時 は、単位重量及び容積当たり、より高いトルク容量を与える公知の型式の装置で ある。　多段のトルクを与えるために単一の遊星装置を利用した歯車駆動回転ア クチュエータがあり、また、多数の簡単な遊星装置が、希望される多段のトルク を得るために、直列に置かれることもできる。このような構造においては、各車 −の遊星装置は、遊星歯車軸のためのキャリヤを有しており、これは、たわみの 問題を避けることができる。しかしながら、１組の簡単な遊星装置を有している ｔａ車駆動回転アクチュエータは、ユニットの重量及び容積を最少にするための 最善の設計では無い、なぜならば、使用されるキャリヤの個数は、空間を取り、 また、各連続する遊星装置は、トルクの供給のために寸法を増加されなければな らないからである。このような装置は、同じトルクを供給するために複合差動装 置を使用している歯車駆動アクチュエータよりも、より大きな長さを必要とする 。

従来技術は、支持された遊星歯車軸を持つ多数の複合差動遊星段を有し、これが 重量及び寸法並びにある与えられ出力荷重要求に対する価格を最少にする多段歯 車駆動回転アクチュエータを開示していない。

几ｊヱＮ虱ニー ここに開示される形式の多段歯車回転アクチュエータは、歯車比並びにヒンジを 与えるための装置である。歯車駆動回転アクチュエータは、１組の出力段を有し ており、これらの段は、飛行機の先頭縁フラ・ンプのような飛行制御面に連結可 能となっており、飛行機フレームに固定連結を有している。このような使用にお いては、通常は、歯車駆動回転アクチュエータの最大直径に制限があり、それ故 、若しも、歯車駆動回転アクチュエータが、増加された出力ｌ・ルク要求を満た すよ−）に設Ｊ１されるべきであるならば、歯車部動回転アクチュエ・−夕に追 加の段を加えるか、又は、歯車駆動回転アクチュエータの中に実施されている複 合差動装置の中の遊星歯車軸の長さを増加することかの可能性がある。追加の段 は、遊星歯車軸を長くすることよりも、装５の寸法及び重量により大きな増加を 生じさせる。それ故、ここに開示される本発明は、遊Ｌ　（１１車軸が増加され 出力Ａ’ｉ”！Ｄ要求に対して長くされることができるが、遊星歯車軸の端部に おいて生ずる増加されたたわみによって出会わされる問題を避ける手段に関する ものである。

前章によるとり、本発明は、軸方向に整列された管状遊星歯車軸を貫いて延ばさ れた手段により連続する段に軸方向に整列された管状遊星歯車の支持体を具象化 １２、これらの遊星歯車軸は、遊り歯止軸の端部を支持し１、管状の歯屯軸の端 部に加えられる曲げ力に反作用をし、たわみを減少させ、これにより、最大の１ ヘルクの伝達のために、遊星歯車軸の上に支持される歯車のかみｈいを最少にさ せるものである。

本発明の主な特徴は、多数の複合差動装置段を、！１星キャヤヤを使用すること 無しに与え、遊星歯車軸は、曲げ荷重の下においてたわみを最少にするよつに支 持され、比較的長い遊星歯車軸の使用を、最大のトルクの伝達ｆ）ために十分な 歯車のかみ合いをさせて許す、Ｊ：うにすることにあるものである。

一層詳細には、多段歯車駆動回転アクチュエー・夕は、多数のつりきわされた複 合差動遊星段を有しており、各段は、多数の管状のｉｎ　１１歯車軸を有してお り、これらの軸は、歯車を他の差動ａ星装置の他の構成部材とがみ合わされ、ま た、軸方向に整列された遊星歯車軸は、管状遊星歯止軸の端部を、管状歯車軸の 端部をたわませる傾向とする曲げ力に反対して支持するために、段の端部がら端 部まで延びている共通の手段を有している。

多段ｆ＆車駆動回転アクチュエ・−夕は、歯車駆動回転アクチュエータの重量及 び容積を最少にしながら最大のトルク容量を、遊星キャヤヤの使用を避けると共 に複合差動遊星段における遊星歯車軸の有効性を最少にすることにより一与える ものである。このことは、長くされた遊星歯車軸の端部において生ずるたわみの 、蚊を減少させ、その上に支持される歯車のかみ合いの増加を可能どさせ、これ により、歯車駆動回転アクチュエータのトルク容量を増加することにより達成さ れる。

本発明の一つの目的は、多数の複合差動遊星段を有し、各段は、太陽歯車と、多 数の輪歯車と、多数の管状遊星歯車軸とを有しており、各軸は、太陽歯車とかみ 合っている中央歯車と、中央歯車の各側において１対の輪歯車のそれぞれとかみ 合っている１対の外歯車とを有し、前記段の前記管状遊星歯車軸は、すべて整列 している多段ｆＰｉ車駆動回転アクチュエ・−夕において、前記多数の複合差動 遊星段の整列された管状遊星歯車軸を貫き且つそれらの間を延ばされており、前 記管状遊星歯車軸の端部における六こわみを最少とする手段から成り立っている 改良を得ることにあるものである。

本発明の他の目的は、高速度低トルク駆動を、低速度高１−ルク駆動出力に変え 、１組の被駆動太陽ｆｆｉ車と、多数の輪歯車とから成り立ち、第一・組みの輪 歯車ζｊ、固定され、間隔を置かれた関係にあり、第二組の輪歯車は、可動であ り且つそれぞれ固定輪歯車の各空間にあり、可動の輪歯車は太陽歯１１ｆ、を包 囲しており、また、多数の管状遊星、歯車軸は各太陽歯車と協同され、それぞれ は、太陽歯車とかみ合っている中央歯車を有１．ており、１対の中央歯車の反対 側において固定輪歯車とかみ会っている外歯車があり、太陽歯車と協同される前 記管状遊星歯止軸は、隣接する太陽歯車と協同される管状遊星歯車軸と整列する と共にこれらの軸と同じ方向に太陽歯車の廻りを回転するようになっており、更 に、軸方向に整列された管状遊星歯車軸の群に共通の、荷重の下にお（つるたわ みに抗して軸の端部を支持するための手段を有１．ている歯車駆動回転アクチュ エータを得ることにあるものである。

第１図は、本発明を実施した多段歯車駆動回転アクチュエータの一部切断斜視図 、第２図は、第１図の多段歯車駆動回転アクチュエータの中央部分の縦断面図、 第３Ａ図は、遊星歯車軸のたわみにががわる力を示す従来技術の歯車駆動回転ア クチュエータの部分略図、第３Ｂ図は、曲げ力から生ずることがある最大たわみ を示す線図、第：〕ｃ図は、１個の固定点を有している片持ちぼり原理を示す図 、第 ４Ａ図は、本発明による軸方向に整列された遊星歯車軸の組みを、第３Δ図と同 じ力と共に示す図、第４Ｂ図は、曲げ力から生ずることの１ちる最大たわみを示 す線図、第、５ｃＵＡは、２個の固定点を１１する片持ちばつの原理を示す図で ある。

免肌上犬Ａ１玉左血９−危−圧ｐ」υＬ本発明（ごよる多段歯車駆動回転アクチ ュエータは、１組の相対的に回転可能な環状ハウジング部分から作られたハウジ ングを有している。ハウジング部分の第一の交互の組みは、飛行機の）ｌ／−ム のような固定部材に固着されており、第一組と交互のハウジング部分の第二の組 は、先頭縁フラップのような飛行機の飛行制御面に連結可能な出力段を形成して いる。−・層詳細には、ハウジング部分１０．１２．１４及び１６は、それぞれ 、開１」２６を設＋１られているブラケット１８．２０．２２及び２４をそれぞ れｆｌ”−ており、この開口２６を貫いて固着手段が、ブラケットを飛行機のフ レ・〜ム部材に締め付（Ｊるために延びることができるようになっている。多段 出力は、段数が３であるものとし７て示されており、ハウジング部分３０．３２ 及び３４によって与えられるが５それぞれのハウジング部分は、ぞれぞれ、開口 ４２を設けられｌ、ニ一体のブラケッ１−３６．３８及び４０を、それぞれ、有 しており、これらの開口４２を貫いて固着手段が、ブラケットをパネル４４に固 着するブ：めに延びることができるようになっているが、このパネル４４は、飛 行機の飛行制御面であって良い。

ハウジング部分３０．３２及び３４にＪっで形成される出力段は、固定されたハ ウジング部分１８，２０．２２１び２４に相対的１：　、ハウジン部分の間には められた軸受４５によ−）て回転可能とな−っている。

多段歯車駆動回転アクチュエータは、動力源がら高速度−低トルク駆動装置に連 結されており、パネル４４を動かすために、低速度−高トルクを４足る、この駆 動伝動は、それぞれが、各出力段と協同される多数のつり合わされた複合遊星差 動装置の使用によって達成される。

駆動軸４６が、歯車駆動アクチュエータを貫いて延びており、また、動力源に適 当な手段により連結可能な駆動入力端部５７と、ここに開示されているものと調 和される追加の歯車駆動回転アクチコエータに連結されることができる駆動出力 端部４８とを有している。駆動軸４６は、簡単な遊星入力段につながっており、 遊星歯車５１とかみ合っている太陽歯車５０を有しているが、遊星歯車５１は、 固定された環状ハウジング部分の１の一体の輪歯車５２とかみ合っている。遊星 歯車５１は１．遊星歯車キャヤヤ５４によって支持されている軸５３の上に取り 付けられており、また、遊星歯車キャヤヤ５４は、複合差動遊星段の入力歯車に 連結されている。

図示されるように３個の出力段がちり　各出力段は、それぞれ、環状ハウジング 部分３０．３２及び３４と協同される一体の輪歯車５６．５８及び６０を有し° Ｃいる。入力軸４６の駆動（こよって、これらのハウジング部分及び協同される 輪歯車は、複合差動遊星歯車装置によって回転させられる０輪歯車５６を存して いる第三出力段を参照すると、被駆動太陽歯車６１があり、この太陽歯車６１は 、これを包囲している１組の管状遊星歯車軸６４の１の中央歯車６２とかみ会っ ている。管状遊星歯車軸６４のそれぞれは、中央歯車６２に追加して、１対の外 歯車６７及び６Ｂを有しているが、これらの歯車は、中央歯車６２の各側に１個 ずつ置かれており、また、それらの歯車は２固定ハウジング部分ＩＯ及び１２の 、１−Ｃご形成された内部歯車６９及び７０とがみ会っている。

１対の環状支持リング７１及び７２が、太陽歯車６１を支持しているスリーブ７ ３を緩く包囲しており、また、中央歯車６２と、外歯車６７及び６８との間の溝 の内部に置かれている。

支持リング７１及び７２は、固定輪・歯車６９及び７０並びに可動輪歯車５６と 密接にかみ合っている遊星歯車を保持している。遊星構造物は筏ａ差動装置であ り、歯車配置は、遊星歯車の歯の荷重のつり合いを許し、これにより、遊星キャ リヤの必要を無くすようにする。このことは、遊星歯車軸の全構成部材に対して 空間を許し、太陽歯車６１と協同される６個のこれらの軸があり、それ故、より 大きなアクチュエータトルク容量がある。

中間の出力段が、今ちょうど説明をして第三段に対して説明された構造と同一の 構造を有している。管状遊星歯車軸７）の上の中央歯車フロとがみ合っており且 つ可動ハウジング部分３２の上の内部輪歯車５８とがみ合っている太陽歯車７５ がある。遊星歯車軸フ７のをれぞれは、外歯車７８及び７９を有しており、外歯 車７８は固定ハウジング部分１２の上の軸歯、車７０とかみあっており、また、 外歯車７９は、固定ハウジング部分１４の上の内部歯車８０とがみ合っている。

１対の支持リング８２及び８４が、太陽歯車フ５を支持しているスリーブ８５を 包囲しており、遊星歯車を外方に固定輪歯車７０及び８０並びに可動輪歯車５８ に対して推し進める機能を果たしている。

第一段は、スリーブ８９の上に太陽歯車８８を有しているが、この太陽歯車８８ は、多数の管状の遊星歯車軸９２のそれぞれの上に形成された中央歯車９０にか み合っており、また、可動ハウジング部分３４の上に支持された内方を向いてい る輪歯車６０とかみ合っている。管状遊星歯車軸９２のそれぞれは、外歯車９４ 及び９６を有しているが、これらは、中央歯車９０の反対側に置かれており、ま た、それぞれ、固定ハウジング部分１６の上の輪歯車８０及び内部輪歯車９８と かみ合っている。１対の支持リング１００及び１０２が、スリーブ８９を包囲し ており、また、中央歯車９０及び端部歯車９４及び９６との間の溝の内部に係合 し、ており、遊星歯車を固定リング歯車８０及び９８並びに可動輪歯車６０に対 して推し進めている。

太陽歯車６１．７５及び８８は、簡単な遊星入力段の遊星キャリヤから太陽歯車 ８８に対するスリ・−ブ８９へのスプライン連結１００によって駆動され、また 、スリーブ８９は、スリーブ８５にクラッチ歯１０１によってクラッチ結合され ている。太陽歯車スリーブ８５は、太陽歯車スリーブ７３にクラッチ歯１０２に よってクラッチ連結されている。管状部材１０５が、太陽歯車スリーブと回転可 能に協同されており、また、スリーブの内部に且つ駆動軸４６を包囲する関係に 置かれている。

歯車駆動回転アクチュエータは、固定ハウジング部分１０及び１６と協同される 端部閉塞子１１０及び】】２を、それぞれ、有しており、これらは、駆動軸４６ を回転自在に支持している軸受手段１１４及び１１６を取り付けている。

ここまでに述べられた複き差動装置か使用されている限りは、歯車駆動回転アク チュエータは、一般的に、従来技術において公知の形式のもであり、また、本出 願人が１９８３年１２月３０日に特許出願したアメリカ特許願第５８５，６７５ 号に一般的に示されているものである。歯車駆動回転アクチュエータは、複り差 動装置を利用しているが、この装置においては、連続する段の遊星歯車軸は、軸 方向に整列されており、−緒に回転するようになっている。負荷の下にある時は 、遊星歯車軸の外歯車の上に作用をする結き力は、＊星歯車軸のたわみを生じさ せることがある。

従来技術の装置においては、このたわみは、第３図に示されているが、ここで、 １組みの軸方向に整列されている遊星歯車軸２００．２０１及び２０２は、それ ぞれ、中心歯車Ｃ及び外歯車０．Ｐを有している。作動の際には、遊星歯車軸の それぞれに対する荷重は、矢印により示すように、力Ｆによる１組みの片持ちば りであり、外歯車Ｏ及びＰに作用をし、矢印Ｈによって現されるように、反力で ある０、−の力Ｆから生ずる可能なたわみは、第３Ｂ及び３０図に現されており 、一つの固定支持点に対する片持ちばつの式に従うが、この式は （１）　最大たわみ・−１／３（ＥＬコ／　ＥＩ）であり、ここに、１．は支持 点から、力Ｆのベクトル和か加えられる箇所までの距離に等しい、上式から、矢 印２０５の間に現されているたわみは、長さしの３乗に比例することに注目すべ きである。第３Ｃ図に現される最大たわみは、第３Ｂ図には、矢印２０６によっ て現されており、線２０７．２０８及び２０９によって現されるように、遊星歯 車軸の湾曲を生ずる。この最大たわみは、遊星ｔＩ！車軸の外歯車が、それらの 協同される固定輪歯車との完全なかみ合いを失う結果となる、この問題は、過去 から認められていると３：ろであり、距離しを減少させるために、遊星歯車軸の 長さが減少されるか、又は、適当な歯車の歯の歯形及びテーバ付きの変形が、最 大荷重条件の下において完全なかみ合いを確実にするか、されていた。第１．２ 及び４図に現された構造に具象化された本発明は遊星歯車軸のそれぞれの端部に おける境界条件ご変更することＬ７よって、遊星歯車軸のたわみを減少させるた めの手段を与えることにあるものである。複合差動装置の構造により、軸方向に おいて整列された遊星歯車軸６４．７７及び９２は、一緒に回転し、また、管状 遊星歯車軸の端部におけるたわみを最少とさせるために、多数の差動遊星段の整 列された遊星歯車軸を通って延ばされている手段がある。第２及び４図に見ちれ るように、スペーサ２２０及び２２】が、整列された管状遊星歯車軸の間に置か れており、また、締まりばめされたボルト２２５が、管状遊星歯車軸を貫いて延 び°Ｃおり、ボルト２２５の頭部２２６が、管状遊り歯車軸の１端部に接触して おり、また、ナツト２２７が５その反対端部の上にねじ込まれており、管状遊星 歯車軸の端部に接触している。管状歯車軸の予荷重は重要では無いが、しかしな がら、たわみを最少にする作用に寄与し、また、推奨実施例においては、ボルト ２２５は、ボルトの公称トルクまで１−ルクを加えられているや管状遊星歯車軸 の内部のポル１〜の実際のしまりはめは、それとのボルトの組み立てに対して必 要とされるすきまよりは、より大きく無いすきまを有している。このすきまの１ 例は、０．０５０８〜０゜１２７蹟ｍ（０，００２〜０．００５インチ）である 、ボルトの使用の代わりは、管状遊星歯車軸の外歯車の箇所に置かれた拡張可能 なブシュの使用であるが、これは、管状遊星歯車軸の端部における境界条件を同 様に変える。

第４Ｂ及び４Ｃ図は、端部境界条件の変更から生ずるたわみの減少を現すもので ある。２個の固定支持点において支持されたはりに対する片持ちばつの式は、次 のとおりである。すなわち、 （２）　最大たわみ・−１／１９２（＾ｂ’／Ｅｌ）であり、ここに、＾は２Ｆ に等しく、ｂは２Ｉ、に等しい。

この式は、次のように変換されることができる。すなわち（３）　最大たわみ・ −１／１２（ＦＬコ／Ｅｌ）である。

式（３〉を式（１）と比較すると、たわみが、４の因子だけ減少され、より少な いたわみが、第４Ｃ図に矢印２３０によって示されており、また、第４Ｂ図にお いて、矢印２３１の間の距離によって示されている。この減少されたたわみは、 それぞれ、管状遊星歯車軸６４．７７及び９２に対して、曲線２３２．２３３及 び２３４によって現されている。

ここに開示された本発明により、多数の複合差動遊星段を有している多段歯車態 動回転アクチュエータは、直径を増加したり、段を追加したりすること無しに、 より長い遊星歯車軸の使用により、増加された荷重容量を有して設計されること ができる。これは、遊！歯車軸のたわみを、許容限度内に維持するからである。

それ故、単位重量及び容積当たり、より少ない価格及びより高いトルク容量を有 する歯車駆動回転アクチュエータを提供することが可能となる。

国際調査報告

Claims (14)

【特許請求の範囲】
1. １．多数の複合差動遊星段を有しており、各段は、太陽歯車と、多数の輪歯車と 、多数の管状遊星歯車軸とを有しており、各軸は、太陽歯車とかみ合っている中 央歯車と、輪歯車と、中央歯車の各側においてそれぞれ１対の輸歯車とかみ合っ ている１対の外歯車とを有しており、前記段の前記管状遊星歯車軸は、すべて、 整列している多段歯車駆動回転アクチュエータにおいて、前記多数の複合差動遊 星段の整列された管状遊星歯車軸を貫き且つそれらの間を延ばされた、前記管状 遊星歯車軸の端部におけるたわみを最少にするための手段を設けられていること を特徴とする多段歯車駆動回転アクチュエータ。
2. ２．多数のつり合わされた複合遊星差動装置を有しており、各差動装置は、多数 の管状遊星歯車軸を有しており、各管状遊星歯車軸の上には、１対の外歯車及び 中央歯車を有しており、隣接する複合差動装置の管状遊星歯車軸は、軸方向にお いて整列されていると共に同じ方向に回転可能となっており、また、前記多数の つり合わされた複合差動装置の端部から端部まで延びると共に前記軸方向に整列 されている管状遊星歯車軸を貫いて延びており且つ前記管状遊星歯車軸の端部を 曲げ荷重の下におけるたわみに対して支持するようにする手段を有していること を特徴とする歯車駆動回転アクチュエータ。
3. ３．前記軸方向において整列されている管状遊星歯車軸を貫いて延びている手段 が、遊星歯車軸の内部にはめちれた細長い部材である請求の範囲第２項記載のア クチュエータ。
4. ４．前記細長い部材が、ボルトである請求の範囲第３項記載のアクチュエータ。
5. ５．前記ボルトが張力の下に置かれている請求の範囲第４項記載のアクチュエー タ。
6. ６．多数の複合差動遊星段を有しており、各段は、太陽歯車と、多数の軸歯車と を有しており、また、多数の管状遊星歯車軸を有しており、各軸は、太陽歯車と かみ合う中央歯車と、輸歯車と、中央歯車の各側において１対の軸歯車のそれぞ れとかみ合っている１対の外歯車とを有しており、前記段の前記管状遊星歯車軸 はすべて整列されている多段歯車駆動遊星アクチュエータにおいて、細長い部材 が、前記多数の複合差動遊星段を貫くと共にそれらの間を延びており、遊星歯車 軸の端部におけるたわみを最少とさせるために、前記遊星歯車軸に予荷重を加え るようにしたことを特徴とする多段歯車駆動回転アクチュエータ。
7. ７．前記細長い部材がボルトである請求の範囲第６項記載のアクチュエータ。
8. ８．多数のつり合わされた複合差動装置を有し、各差動装置は、多数の独立した 管状遊星歯車軸を有しているが、この軸は、その上に１対の外歯車と、中央歯車 とを有しており、前記中央歯車は、太陽歯車と、可動輪歯車とかみ合っており、 前記外歯車は、それぞれ、１対の固定された輸歯車のそれぞれとかみ合っており 、また、隣接する複合差動装置の管状遊星歯車軸は、軸方向において整列されて いると共に同じ方向に回転可能となっており、また、前記の多数のつり合わされ た複合差動装置に対して共通の手段が、前記管状遊星歯車軸の端部を、曲げ荷重 の下におけるたわみに対して支持するようにしたことを特徴とする歯車駆動回転 アクチュエータ。
9. ９．前記整列された管状遊星歯車軸に対する支持手段が、それらを貫いて延ばさ れたボルトから成り立っている請求の範囲第８項記載のアクチュエータ。
10. １０．隣接する管状歯車軸の間に夫ペーサがあり、また、前記支持手段が、軸方 向に整列された遊星歯車軸を貫いて延ばされた細長い部材でから成り立っている 請求の範囲第８項記載のアクチュエータ。
11. １１．部材を動かすために、高速ー低トルク駆動を低速ー高トルク駆動出力に変 換するための歯車駆動回転アクチュエータにおいて、１組みの被駆動太陽歯車と 、第一組みの輪歯車は固定されると共に間隔を置かれており且つ第二組みの輪歯 車は可動であると共にそれぞれ固定輪歯車の間の各空間内にあり、可動輸歯車が 太陽歯車を包囲している多数の輪歯車と、各太陽歯車と協同され且つそれぞれが 太陽歯車、前記包囲する可動輪歯車、中央歯車及び１対の外歯車を有している多 数の管状遊星歯車軸とから成り立っており、前記外歯車は、中央歯車の反対側に おいて固定輪歯車とかみ合っており、また、前記管状遊星歯車軸は、隣接する太 陽歯車と協同される管状遊星歯車軸と整列すると共に太陽歯車の廻りを前記隣接 する太陽歯車と同一方向に回転するようになっており、更に、軸方向に整列され ている管状遊星歯軸１の群の端部を、荷重の下におけるたわみに対して支持する ために、前記群に対して共通の手段を有していることを特徴とする歯車駆動回転 アクチュエータ。
12. １２．前記整列された管状歯車軸に対する支持手段が，それを貫通して延ばされ ている細長い部材から成り立っている請求の範囲第１１項に記載のアクチュエー タ。
13. １３．前記細長い部材が、ボルトである請求の範囲第１２項記載のアクチュエー タ。
14. １４．隣接する管状遊星歯車軸の間にスペーサがあり、また、前記ボルトが、前 記隣接する管状遊星歯車軸に子荷重を加えるように張力を与えられている請求の 範囲第１３項記載のアクチュエータ。