JPS61501283A - 地形勧告システム - Google Patents
地形勧告システムInfo
- Publication number
- JPS61501283A JPS61501283A JP60500806A JP50080685A JPS61501283A JP S61501283 A JPS61501283 A JP S61501283A JP 60500806 A JP60500806 A JP 60500806A JP 50080685 A JP50080685 A JP 50080685A JP S61501283 A JPS61501283 A JP S61501283A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- alarm system
- cone
- boundary
- obstacle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/04—Anti-collision systems
- G08G5/045—Navigation or guidance aids, e.g. determination of anti-collision manoeuvers
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C5/00—Measuring height; Measuring distances transverse to line of sight; Levelling between separated points; Surveyors' levels
- G01C5/005—Measuring height; Measuring distances transverse to line of sight; Levelling between separated points; Surveyors' levels altimeters for aircraft
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/0073—Surveillance aids
- G08G5/0086—Surveillance aids for monitoring terrain
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Separation By Low-Temperature Treatments (AREA)
- Chairs Characterized By Structure (AREA)
- Paper (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、一般的には、航空機や潜水理のような乗物のパイロットに対して、
該乗物の経路内の障害または地形への接近についての勧告をするためのシステム
に関し、特に、乗物の高度、対地速度、対地航路および垂直速度と同様に、航法
的に導出された位置に基づく乗物の近傍における地形または障害の存在を勧告す
るようにされた、航法に基づく地形勧告システムに関するものである。
発明の背景
地形または障害の存在について警報または勧告指示を出す種々のシステムが知ら
れている。それらのシステムの中には、航空機に対する対地接近警報システムと
して一般的に知られたシステムが含まれている。このようなシステムは航空機の
飛行状態をモニタし、不注意な対地接触が切迫しているような飛行状態であると
きには警報を出すものである。このようなシステムによってモニタされる飛行状
態の中には、無線高度とその比率、気圧高度とその比率、対空速度、および、フ
ラップとギアの位置がある。前述されたパラメータがモニタされ、前述された状
態またはパラメータの間の関係が対地衝突が起りそうなものになったときに、勧
告指示または警報が発生される。このようなシステムの典型例は次の諸特許に開
示されている。米国特許第5,715.7 + 13号、同第5,925,75
1号、同第3,954.221号、同第3,934,222号、同第5,936
,796号、同第3.944,968号、同第3,947,808号、同第3,
947.8 I 0号、同第3,958.2 + 8号、同第3,958.2
+ 9号、同第4,016,565号、同第4,030,065号、同第4,0
58,7 j 0号、同第4.060,793号、同第4,067,520号、
同第4,07 +、894号、同第4,093,938号、同第4.j 07,
681号、同第4,11λ413号、同第4,121,287号、同第4,12
2,529号、同第4j 35,145号、同第4.+ 89,777号、同第
4,215,354号、同第4,293,840号、同第4.3 + 9,21
8号、同ig 4,336,976号、同第4,369,425号、および、カ
ナダ国特許第1.035,828号。
前述されたシステムは地形に接近したときに勧告および警報信号を出すけれども
、このようなシステムは航空機の飛行状態だけに基づいて警報を発生させるもの
であって、航法情報を使用することはない。このために、このようなシステムの
感度は、危険がないときには偽のまたは妨害的な警報を発生することがなく、危
険な飛行状態が存在するときに充分な警報を出すように調整されねばならない。
このような調整は、特定の地理的領域に特有の地形上を飛行するときにはまだ妨
害的な警報を生じさせ、別異の領域では警報時間が特許a61−501283
(5)
減少されるというような中途半端なものになる。このようなシステムの遂行能力
を改善するためのひとつのやり方として、航空機が飛行している特定の地理的領
域に対する警報基準を最適化するために、航空機の地理的位置にしたがって対地
接近警報システムの警報エンベロープを修正することが行なわれた。このような
システムの1例は、ベートマン(Batsman )他によって1982年12
月10日に出願された米国特許願第448.862号に説明されている。この特
許類は、本願発明の出願人に譲渡されている。前述の出願で開示されているシス
テムにおいては、警報基準は最適化されて、種々の地理的領域、特に航空機が離
着陸する空港の周囲の地形特性に適合するようにされている。
地理的入力を用いる別異のやり方は米国特許第4.224,669号に開示され
ている。前述の特許で開示されたシステムにおいては、地理的な座標領域による
最小限の安全な高度を蓄積するためにメモリ装置が用いられている。航空機の位
置を決定するために航法コンピュータが使用され、また、航空機が飛行している
座標領域に対して蓄積されている最小限の安全な高度を下回って該航空機が降下
したときには警報が与えられる。このシステムは”最悪”モードおよび9戦術”
モードの動作を有する。”最悪”モードにおいては、最小限の安全な高度は、関
係のある地理的な座標領域内の最高の地形特徴または障害の関数として決定され
る。
1戦術”モードの動作においては、位置、対地速度および対地航路のような現在
の飛行状態が、投影された飛行経路の直前の地形および障害の高さに基づく最小
限の安全な高度を決定するために用いられる。
これらのシステムは地形または障害の接近についての警報を出すけれども、上述
されたシステムのいずれも、地形または障害の正確な場所または性質に関する情
報を出すことはなく、障害をさけるための所定タイプの動作が要求されることも
ない。かくして、地形への接地または最小限の安全な高度を下回った降下を表わ
す警報が上記システムから出されたときには、正常であるように要求される逃げ
の動作はパイロットにプルアップさせることになる。多くのまたは大抵の場合に
おいて、プルアップをさせることは衝突をさけるのには充分な逃げの動作である
けれども、プルアップに加えて、またはこれに代えて右旋回または左旋回をさせ
ることの方が安全限界を大きくする場合がある。
発明の要約
かくして、この発明の目的は、対地接近警報システムの遂行能力を改良する地形
または障害システムを提供することにある。
この発明の別異の目的は、乗物の近傍における障害および地形の性質および場所
の指示を与える地形または障害勧告システムを提供することにある。
この発明のざらに別異の目的は、パイロットに対して地形回避の誘導を与える地
形勧告システムを提供することにある。
この発明の別異の目的は、限定された領域に飛行して入ることについて航空機の
パイロットに勧告するシステムを提供することにある。
この発明のざらに別異の目的は、音声による地形回避の誘導をパイロットに与え
ることにある。
この発明の別異の目的は、地形および障害の可視的ディスプレイを与えることに
ある。
この発明のざらに別異の目的は、障害または地形に関して航空機の飛行経路を予
測し、該航空機の飛行経路によればある所定の時間間隔内に地形または障害に衝
突することになりそうなときには警報を出すことにある。
この発明のざらに別異の目的は、先行技術のシステムによって与えられるの°に
比べて長い警報時間を与える警報システムを提供することにある。
この発明のさらに別異の目的は、地形または障害に対する衝突が切迫しているこ
とについて数分間の警報時間を与えることのできる地形勧告システムを提供する
ことにある。
この発明のざらに別異の目的は、妨害的な警報の発生数を最少にする地形勧告シ
ステムを提供することにある。
この発明のさらに別異の目的は、人工的な障害の場所と同様に地形の地理的特徴
を蓄積し、地形または障害の近くまで接近したときには、該蓄積された地形およ
び障害の情報を取り出して警報を出すシステムを提供することにある。
この発明のざらに別異の目的は、地形および障害の情報を蓄積するために必要と
されるメモリ容量を最小にするシステムを提供することにある。
この発明のざらに別異の目的は、システムに必要とされる警報基準を変更して、
航空機の対地航路、対地速度および垂直速度の関数としての警報を発生させるこ
とにある。
この発明のざらに別異の目的は、前方監視レーダを用いることなく、乗物につい
て予測的に”先を見る”システムを提供することにある。
この発明のざらに別異の目的は、飛行経路を予測し、該予測された飛行経路内で
のいかなる障害または地形でも表示するために、航法情報および蓄積されている
地形および障害のデータを用いることによって乗物の“先を見る”システムを提
供することにある。
かくして、この発明の好適実施例によれば、地形および別異の障害であって自然
および人工の双方を表わす地理的データが、地理的な場所の関数としてメモリに
蓄積される。これに加えて、例えば軍事施設のような限定された領域がメモリに
蓄積される。地形および障害の情報を蓄積するために必要な蓄積容量を最小にす
るために、地形および障害の形状および輪郭が、少数ビットの情報で規定するこ
とのできる円錐形、接続円錐形、反転円錐形およびその他の簡単な形状のような
簡単な幾何学的形状によって近似される。このことは、山岳または山岳地帯が、
円錐形または接続円錐形の高さおよび傾斜を規定する極めて少数のビットによっ
て規定されることを許容する。代替的に、形状は代数的に規定されうるけれども
、数学的に取扱うのが容易であることから、幾何学的形状の方が好ましい。
航空機の現在の緯度および経度を決定するために、例えば航空管理システムを含
む航法システムが使用されるが、この航空管理システムは、例えば慣性航法シス
テムからの信号、および、サテライト航法レシーバ、VLFloMEGA、Lo
ran C,VOR/DMEおよびDME/DMEからの信号のような別異の信
号を受入れる。航空管理システムが使用されないとき、には、信号は覆々の航法
システムから直接的にえられる。緯度および経度信号に応答する探索論理が、航
空機の現在の位置の近傍における地形を表わすデータを取り出すために使用され
る。
予測的な地形/障害警報エンベロープ発生器は、航空機の対地速度、対地航路、
高度賠よび垂直速度を表わすデータと同様に地形を表わすデータを受入れ、航空
機の速度、対地航路、高度および垂直速度の関数である警報エンベロープを発生
させる。これに加えて、エンベロープの寸法はいかなる所望の警報時間でも与え
るように仕立てられる。航空機の周囲または種々の障害の周囲のいずれかでエン
ベロープが規定されるように基準点が選択される。警報エンベロープが航空機の
周囲で規定されたときには、障害が該エンベロープを貫通する毎に警報または勧
告が発生される。エンベロープが地形または障害の周囲で規定されているときに
は、航空機の位置が該エンベロープを貫通するようなときはいっでも警報が発生
される。
エンベロープが貫通されたかどうかを決定するために、予測的な地形/障害警報
エンベロープ発生器からのエンベロープ信号が航空機または地形/障害の位置と
比較され、エンベロープが貫通されたときには勧告−タは音声発生器および可視
ディスプレイを制御するために用いられる。該音声発生器は、地形または障害の
タイプと場所、および、それを回避するために必要とされる動作のタイプをパイ
ロットに対して指示するようにプログラムされることができる。また、データは
マツプディスプレイまたはアテイテユードディスプレイの形式のいずれかで可視
的に与えられて、地形/障害または限定された領域の周囲を可視的に飛行するこ
とがパイロットに対して許容される。
図面の簡単な説明
この発明のこれらのおよび別異の目的および利点は、以下の詳細な説明および添
付図面から容易に明らかにされる。
第1図は、この発明による地形/障害勧告システムの好適実施例のブロック図で
ある。
第2図および第3図は、この発明のシステムにより、地形の特徴が簡単な幾何学
的形状でどのようにして近似されるかという例示図である。
第3A図は、限定された領域がどのようにして規定されるかという例示図である
。
第3B図は、台地または空港の周囲の上昇地形を規 一定するために、反転円錐
形がどのようにして使用されるかという例示図である。
第4−第6図は、地形/障害の場所、航空機の位置および航空パラメータに基づ
き、警報エンベロープを導出するための種々のアプローチの例示図である。
第7図および第8図は、安全なアプローチの距離を規定するために、地形障害を
規定する幾何学的形状がどのようにして航空機の航空パラメータの関数として展
開されるかを示す図である。
第9図は、第7図および第8図に例示されている展開と類似の、3次元的な展開
を示す図である。
第10図は、第1図に例示されている予測的な地形/障害エンベロープ発生器の
ブロック図である。
第11図は、第10図に例示されているエンベロープ関数発生器のブロック図で
ある。
第12図、この発明による地形勧告システムの代替的な実施例のブロック図であ
る。
好適実施例の詳細な説明
こ\で特に第1図を参照すると、この発明によるシステムの好適実施例が、参照
数字10によって一般的に指示されて例示されている。この発明によるシステム
は、明瞭であるように一連の機能的ブロックとして例示されているけれども、こ
のシステムの実現は特に第1図に示されている以外になされることは理解される
べきであって、種々のアナログ的なおよびディジタル的な実現が可能である。こ
の発明によるシステム10は、エアデータコンピュータ12から、または、航空
機上にある気圧高度計および速度回路から、および、これも航空機上にある航空
管理システムを含む航法システムからのデータを使用して、航空機の位置の決定
をしたり、地形に対する危険な接近や別異の障害についてパイロットに勧告を出
すようにされる。これに代えて、特に航空管理システムが使用されないときには
、航法データは航法システムから直接的にえられるものであり、この航法システ
ムに含まれるものとしては、慣性航法システム、サテライト航法受信機、VLF
loMEGA、Loran C,VOR/DMEまたはDME/DMEがある。
この発明の説明においては、航空機環境にあるシステムの説明がなされるけれど
も、このシステムは、例えば潜水艦のような、地形の周囲を航行しなければなら
ない別異の乗物のためにも使用できるものである。
エアデータコンピュータ12および航空管理システム14からの信号は、場所探
索論理20によって地形メモリ18から取り出される地形データと共に、予測的
地形/障害警報エンベロープ発生器16に加えられる。
探索論理20のために特に適当なシステムは、リール・ジェームス・ノーランド
(Lyxe James No1and )によって1983年12月9日に出
願された「地理的領域決定による対地接近警報システム(Ground Pro
xi!nityWarning System Geographic Are
a Determination )Jなる米国特許願第560,073号に開
示されているが、別異の探索論理でも使用できる。これに加えて、エンベロープ
制御データがエンベロープ発生器16に印加される。航空機の上昇パフォーマン
スを表わすデータも、航空機パフォーマンス入力22′からエンベロープ発生器
16に対して加えられる。エンベロープ信号と位置信号とを比較する比較器24
によって、エンベロープ発生器16によって発生されたエンベロープが航空管理
システム14によって与えられた航空機の位置(緯度および経度)と比較される
。第1図に示されている比較器24は、例えば電圧または電流を比較する比較器
でもよく、または、単なる加算接続部でもよい。ディジタルシステムにおいては
、ディジタル比較器が使用される。
比較器24は、音声勧告信号を発生させてこれをトランスジューサ28に加える
音声発生器26を制御する。トランスジューサ28は、コックピット通信システ
ムの一部であり、エンベロープ発生器16によって発生されたエンベロープが貫
通されたときは、いつでも、地形または障害の存在を指示する勧告を出すための
ものである。これに加えて、エンベロープ発生器は、音声発生器26に対して地
形または障害の性質および場所ヲハイロットに勧告させるが、このことは、パイ
ロットが左右いずれの旋回をすべきか、および、対象が地形であるかまたは人工
的障害であるかを、パイロットに指示するための適切なメツセージを選択するこ
とによってなされる。これに加えて、ディスプレイデータが警報エンベロープ発
生器によって発生され、アテイテユード(attituas )ディスプレイ発
生器3oおよびアップディスプレイ発生器32に加えられるが、これらはアルテ
ィチュー°ドディスプレイおよびマツプディスプレイを発生させて、CRT34
および36のような1対のディスプレイに加える。アティテユードディスプレイ
では、航空機前方の航路内に横たわる地形および障害を示すイメージが表示され
る。マツプディスプレイでは、航空機下方の同様な地形が表示される。
比較器24からの信号は、また、ディスプレイ発生器50および32にも加えら
れて、それらが危険な状態を可視的に、例えば色を変化させて、指示することを
許容する。このようなディスプレイを生成させるために適当なシステムは、「航
空週間および宇宙技術(Aviation Week and 5pace T
echnology )Jの1983年12月12日号の第88−第95頁に説
明されている。
このようなディスプレイを生成させるのに適当な別異のシステムは、例えば、航
法航路点に関する航空機の位置を示すマツプディスプレイおよび天候のレーダデ
ィスプレイを生成させる多機能のディスプレイである。
このようなディスプレイは、ボーイング757および767航空機およびヨーロ
ッパのA310エアバスのような現代の輸送用航空機で現用されている。
その動作において、エアデータコンピュータ12は、航空機の気圧高度または海
抜高度を表わす信号および気圧比率信号J、の形式の航空機の垂直速度を予測的
な地形/障害警報発生器16に供給する。代替的に、垂直速ハ侶号は、慣性航法
システム37からえられる2−速度信号であっても゛よい。
航空管理システムは、エンベロープ発生器16に対して、航空機の対地速度およ
び対地航路を表わす信号を供給する。これにガロえて、地面に沿った航空機の方
向を表わすベクトルである対地航路信号は、微分器38によって微分され、エン
ベロープ発生器16に印加されて、航空機の方向の変化を表わす情報を該エンベ
ロープ発生器16に供給するようにされる。また、航空機の緯度および経度を表
わす位置情報も、場所探索論理2oに対すると同様に発生器16に対して印加さ
れる。場所探索論理20は位置信号に応答し、また、航空機の位置から所定の距
離内にある地形のデータが地形メモリ18から取り出されて、エンベロープ発生
器16に加えられるようにする。エンベロープ発生器16は種々の高度、位置、
航路および速度信号に応答゛して種々のディスプレイデータを発生し、また、地
形および障害の接近をパイロットに勧告する。エンベロープ発生器の動作につい
ては、詳細な説明の後続部分において、より詳細に説明される。
システムを動作させるために、例えば空港や限定された領域のような所定の臨界
的な地理的領域の周囲の地形および障害を表わすデータが蓄積されねばならない
。これに加えて、例えば山岳地帯のような潜在的に危険性のある地形を表わすデ
ータを蓄積することが望ましい。しかしながら、このような地形および障害を衣
わすデータを蓄積させるためには、地形メモリ18のメモリ容量はぼう大なもの
が必要とされる。このために、ある種の形式のデータ圧縮をしなければならない
。
そこで、この発明の重要な局面によれば、地形および障害の不規則性および不充
分な特徴の全てを蓄積するのではなく、これらの地形および障害は、少数のピン
トによって容易に規定することのできる一連の標準的な形状によって近似される
。これらの標準的な形状に含まれるものは、円錐形、円錐台、接続円錐形および
少数のヒントによって規定することのできる別異の簡単な形状のような、簡単な
幾何学的形状である。2次表=および代数式によって容易に規定することのでき
る別異の表面のような代数的形状も使用される。好ましくは、地理的な形状は種
属的な形状として使用されるものであり、例えば、山岳は、第2図で示されてい
るように、円錐形によって容易に近似される。このような円錐形の寸法、形状お
よび場所は4個の数だけて規定されるものであり、例えば、円錐形の頂部の海抜
高度h、円錐形の底部の半径r、および、円錐形の中心の緯度および経度Xo、
Yoによって規定される。
同様にして、山岳の尾根は、第3図で示されているように、2個またはそれより
多くの接続円錐形によって規定される。頂上が平坦な山岳および台地については
、第6甲で示されているように、円錐形の頭部が切られる。かくして、第2図に
示されている台地は10個の数だけで規定することができる。丁なわち、円錐形
の頭を切られた高さと頭を切られない高さhI + h1’およびh2. h2
’、2個の円錐形の底部の半径r+ + r2、および円錐形の中心の場所XI
+ Y+ およびX2. Y2に良って規定される。例えば軍事施設のような
限定的な領域は、地理的な境界4O(第3A図)またはその近似したものおよび
境界42で周囲が規定される仮想的な壁42として蓄積される。この壁42は航
行が許容される最小限の航行シーリング44まで伸長されるか、または、どのよ
うな高度においても貫通されてはならない限定された領域の境界を単純に規定す
るものである。
例えば空港を含むような台地である台地46の周囲の最小限の安全な高度は、反
転円錐形48(第3B図)または接続反転円錐形によって規定される。このよう
な例において、円錐形の側面が障害および地形を明らかに包囲しているように、
またはそれが滑空傾斜ビームの角度に近似しているように円錐形48の側面の傾
斜が選択される。
地形および障害のデータが一旦地形メモリ48に蓄積されると、パイロットが地
形や障害に接近しすぎたときに、パイロットに対して警報を出すためにこのよう
なデータが使用される。どのような距離が障害または地形に対して近すぎかを決
定するために多くの基準が存在する。例えば、パイロットが山岳に沿って、また
はこれから離れて飛行しているときには、彼が山岳に向って飛行しているときに
比べて、はるかに近くを安全に接近することができる。同様にして、パイロット
が比較的高い高度で山岳に接近しようとしているときには、彼がよい低い高度で
飛行しているときに比べて、該山岳に対してより近くを安全に接近することがで
きる。
したがって、安全な接近距離を航空機の種々の飛行条件の関数として規定するこ
とが有利であると認められた。例えば、90秒のような衝撃に対する一定時間を
規定するようなエンベロープを定めることができもこのようなエンベロープは、
海抜高度、垂直速度、対地速度、対地航路および衝撃に対する所望の時間の関数
として規定される。エンベロープは各々の障害または地形の特徴の周囲で規定さ
れる。そして、航空機がエンベロープを貫通したときには、いつでも、警報また
は勧告の指示が与えられる。このようなシステムは、どのような警報時間でも選
択するこ七ができるという利点があり、その結果、以前に可能であったよりも長
い警報時間を達成することができる。特に、警報時間を知ることにより、急ぐこ
となく、また、誤解されたり責任回避があったりしそうな操縦をすることなく、
パイロットは彼の航路を適切に調整することが許容される。しかしながら、いく
つかの例においては、衝撃に対して一定時間のエンベロープは鋭敏すぎて、妨害
的な警報の原因になるごとが認められた。この結果、航空機が対象に向けて直接
的に飛行しているときには感度を上げ、航空機が対象を通り過ぎるときには感度
を下げるように、衝撃に対して一定時間のエンベロープを修正することが有利で
あると認められる。このようなエンベロープの例については、この明細書の後続
部分において説明される。
所望の警報基準を生成させるエンベロープを規定するためには種々のやり方があ
る。第4図に示されているものは、概念的な理解のための、恐らく最も簡単な接
近である。第4図に示されている円錐形50は、航空機52iこよって接近され
ている地形の特徴または障害を規定するものである。第4図に示されている例に
おいて、例えば、衝撃に対する一定時間のエンベロープ54は、円錐形50の周
囲で規定されている。このエンヘロー7’ 54 ハ動的ナエンベローブであっ
て、その境界は、円錐形50の形状だけではなく、衝撃に対する所望の時間と同
様に、航空機52の海抜高度、垂直速度、対地速度および対地航路の関数でもあ
る。かくして、高速で試行している航空機に対しては、低速で航行する航空機に
対するのに比べて、境界54は円錐形50からさらに遠くに伸長される。さらに
、円錐形50からのエンベロープ54の伸長方向は航空機の位置および対地航路
によって規定される。エンベロープ54が動的なものであり、また、円錐形50
の特性および航空機52の動作条件の双方の関数として衝撃に対する時間の境界
を規定していることから、航空機52のコースを予測することは必要ではない。
必要なことの全ては、航空機52の位置をエンベロープ54の境界と比較するこ
と、および、航空機−52が境界54を貫通したときに勧告警報を発することで
ある。
第5図に示されているように、衝撃に対する一定時間のエンベロープを地形の特
徴または障害に対比させるのではなく、衝撃に対する一定時間のエンベロープが
航空機に対比されている。第5図に示されているシステムにおいては、航空機5
2゛の現在の飛行条件の下で、エンベローブ54’内のいずれの対象でも衝撃に
対する所定の時間内に該航空機によって衝突されるように、該警報エンベロープ
54’は規定されている。エンベロープ54(第4図)の場合のように、エンベ
ロープ54°(第5図)は航空機の動作条件によって規定される。かくして、エ
ンベロープ54’は、より高速の航空機に比べて、より低速の航空機に対する方
が小さくなる。警報が与えられるべきかどうかを決定するために、種々の地形の
特徴および障害の場所がエンベロープ54’の境界と比較され、該エンベロープ
54’の境界が貫通されているときには勧告警報が出される。第5図に示されて
いるシステムにおいては、境界541が円錐形so’と交差したときに警報が発
生される。第4図および第5図に示されているエンベロープ境界54および54
1の形状を決定す°るための基準は、詳細な説明の後続の郁で詳述される。
第6図には、警報エンベロープを規定するざらに別異の接近が示されている。第
6図に示されている実施例(こおいては、投影された飛行経路56は航空機52
1の現在の飛行条件に基づいて予測される。投影された飛行経路56の長さは衝
撃に対する所望の時間によって決定され、その形状は航空機の飛行条件によって
決定される。エンベロープ54”は、投影された飛行経路53の周囲で規定され
る。より遠距離の予測した飛行経路内で生じる不正確さを考えに入れて、エンベ
ロープ54“は、投影された飛行経路56の長さ方向に沿って幅が広くされてい
る。エンベロープ54″の位置は投影された飛行経路の近傍で地形の特徴と比較
され、エンベロープ54“が貫通されたときには勧告警報が与えられる。第6図
に示されている例においては、円錐形50°の表面がエンベロープ54′を貫通
したときに勧告警報が出される。
第7図には、地形または障害の周囲でエンベロープを規定するひとつの方法が例
示されている。第7図の例示においては、航空機52は円錐形50の半径r。に
おいで水平飛行しており、前記半径は航空機52が飛行している高度におけるも
のとする。警報エンベロープ54の境界は、障害または地形の中心に向う方向に
おける航空機速度の成分に、衝撃に対する所望の時間が乗算された大きさの関数
である。この速度成分は、航空機の対地航路と同様に障害に対する航空機の相対
位置を知ることによってえられる。第7図の例示においては、航空機の対地航路
の進行方向は、例えば、第1図の航空管理システム14によってえられるもので
あり、また、角度φによって規定される。緯度および経度の座標XおよびYによ
って規定されるような航空機の位置は、航空管理システムまたは航空機上の航法
システムのひとつからえられる。円錐形5oの頂部の位置xOr YQsおよび
、航空機52の飛行高度におけるその半径roは地形メモリ18からえられる。
航空機のX−座標とY−座標および円錐形50の中心との差をとることにより、
航空機の位置と円錐形50の位置との間の角δが計算される。角φおよびδを知
ることにより、角θが計算される。角θを知ることにより、円錐形50の中心方
向における速度成分は、角θの余弦を乗することによってえられる。
衝撃に対する一定時間の警報エンベロープは、円錐形50の中心方向における航
空機の速度成分を乗算し該航空機が飛行している高度における円錐形50の半径
にそれを加算することによって容易に規定される。
これは次のようにして行なわれる。
f(の=r0−1−VTcos(77)これは次式に等しい。
f(の=r o +V T CO8(φ−δ)これは次式に等しい。
f(fi=ro−)−VTcos(φ−arc tan((X−Xo)/(Y−
Yo)):]こ\に、
■=航空機の速度
τ=衝撃に対する所望の時間。
この式によれば、航空機52の進行方向に面する円規定される。航空機が地形か
ら離れて進行するときにはエンベロープの拡張はないことから、9o0よりも大
きいか等しいθの値に対してf(θ)はroにセットされム上記の式は衝撃に対
する一定時間の関数を与えるものであるが、余弦関数では計算時間がおそくなる
傾向があり、特に比較的小形のマイクロプロセッサが用いられるときにそのよう
になる。これに加えて、前述されたように、妨害的な警報の減少やその他の理由
のために、衝撃に対する一定時間のエンベロープを修正することが望ましいこと
がある。かくして、計算の簡単化および警報エンベロープの形状の最適化のため
に、余弦関数は線形関数によって近似化される。こ5で余弦項は(90−θ)7
90項で置換されて次式が生成される。
f(θj= r0+ VT((90−θ)/(90))上記の式によって、余弦
関数で生成されたエンベロープに近接した近似が与えられる。しかしながら、よ
り広いまたはより狭い警報エンベロープを夫々に与えるために、2乗関数および
平方根関数も用いられる。
2乗関数においては、エンベロープは次式によって規定される。
f(θ)=r o +V T ((90−θ)/(90))2また、平方根関数
においては、エンベロープは次式で規定される。
かくして、エンベロープは作成されて、警報時間を増大させて感度を上げるか、
または、妨害的な警報を減少させるために感度を下げるかのいずれかにされる。
線形、2乗および平方根関数の例は、夫々に、第8図の55.56および57に
よって示されている。現在のところ、3個の式の中で2乗関数が最良の結果をも
たらすようにみえる。
上述された例では、航空機が水平飛行しているものとされた。航空機が水平飛行
をしていない場合には、警報エンベロープはこれにしたがって修正されねばなら
ない。このことは、第9図に示されているように、有効エンベロープを上下させ
ることによって容易に達成される。降下状態の間は、単に、衝撃に対する一定時
間を維持するために必要とされる量Δhだけエンベロープの高さを上げることに
より、このことは達成される。エンベロープの高さに対してΔhを加えることに
より、円錐形の底部における直径はΔroだけ増加される。値ΔhおよびΔro
は次式によって藺単に計算さに=時間の単位を有する定数で、衝撃に対する所望
の時間によって規定されるもの
煽=拡張に先立つ対象の初期的高さ
第10図には、予測的地形/障害警報エンベロープ発生器16が、より詳細に示
されている。エンベロープ発生器16にはエンベロープ関数発生器60が含まれ
ており、これに含まれているものは、種々の地形の特徴および障害の基礎形状を
規定するデータと、それらの形状を航空機の飛行状態の関数として変更するよう
に要求される論理である。エンベロープ関数発生器60は、地形に対する航空機
の位置を表わす信号を、航空管理システム14(第1図)からの航空機の位置を
表わす信号の比較をする比較器62から受入れる。
場所探索論理20を介してメモリ18から受入れられた地形データは、地形に対
する航空機の位置を決定するために、比較器62によって使用される。地形デー
タは、また、航空機の対地航路を表わすデータとして、エンベロープ関数発生器
60にも加えられる。比較器64は、地形データを対地航路データと比較して、
地形に対する対地航路を表わす信号を発生させ、それをエンベロープ関数発生器
6oに加える。その海抜高度と同様に航空機の対地速度を表わす信号も、エンベ
ロープ関数発生器6oに加えられる。衝撃に対する所望1 の時間と同、様に、
地形の形状について、地形が円錐形、円錐台、接、続円錐形等のいずれかでよう
に、エンベロープ制御信号によって種々の制御信号がエンベロープ関数発生器に
加えられる。
エンベロープ関数発生器6oは受入れられたデータに対して操作を施して静的な
エンベロープを発生させ、これが航空機の降下率および動的バイアス回路による
その対地航路の変化率により修正されて動的なエンベロープを生成させる。エン
ベロープ関数発生器60によって発生された静的なエンベロープは、基本的には
、第7図に関連して説明されたエンベロープ54であり、垂直比率信号は航空機
が降下するにつれてエンベロープを上昇させる働きをし、また、対地航路比率信
号はエンベロープの方位を調整して航空機の速度の関数としての衝撃に対する一
定時間を維持する働きをする。
また、右左上昇情報もエンベロープ関数発生器60によって発生される。基本的
には、θ(第7図)が正であるときにはエンベロープ関数発生器60は0右旋回
信号”を生成させ、また、θが負であるときには“左旋回信号“を生成させる。
可視警戒論理回路61は、エンベロープ関数発生器60からのエンベロープデー
タと同様に比較器62および64からの位置データおよび対地航路データを受入
れ、受入れたデータに対して操作を施してディスプレイデータを発生させ、これ
はアテイテユードおよびマツプディスプレイ発生器30および62(第1図)の
夫々に加えられる。このようなデータは、例えば、航空機の位置を地形に関して
表示するようにされる。
これに加えて、ディスプレイデータは比較器24からの信号に関連して使用され
、危険な飛行状態を指示するようにされる。このような状態の指示は、投影され
た飛行経路を地形内に表示することにより、または、地形の色を赤のような色に
変えて危険な接近を指示することによってなされる。
第11図には、エンベロープ関数発生器60がさらに詳細に例示されている。第
11図の例示においては、円錐関数に対する式が示されているけれども、別異の
形状に対して同じ原理が適用される。円錐形を規定する地形データXQ r Y
Or rおよびhが演算回路63に加えられ、海抜高度信号で決定されるような
、航空機が飛行している高度に対する円錐形の式が解かれて、第11図で示され
ているような、航空機の高度における半径r0を発生するようにされる。
別異の演算回路65では、地形に関する航空機の対地航路の方向を表わす信号と
同様にエンベロープの所望の形状を表わす信号に基づくエンベロープ拡張(第7
図)の形状が規定されるが、これは第7図の角θに対応している。地形に関する
方向は、地形に関する航空機の角度(第7図のδ)を対地航路の角度(第7図の
φ)と比較してθを生じさせることによって発生される。代替的に、地形に関す
る対地航路(第10図)信号を演算回路65に加えることができる。該ユニット
65は拡張エンベロープの形状を発生させ、それをスケーリング回路66に加え
て、航空機の速度およびの大きさを変更する。スケーリング回路67の出力は回
路63の出力と同じく加算器68において組合わされて静的なエンベロープを発
生させる。
第12図を参照すると、この発明によるシステムの代替的な実施例が示されてい
る。第12図に示されているシステムは、第6図に示されているように、航空機
の飛行経路を描出し、描出された飛行経路が障害に出合ったときには警報を発生
させるものである。第12図に示されているシステムの多くの構成部品は第1図
に示されているものと同様のものであるから、同様な参照数字が付されている。
たゾし、そのような構成部品は第12図においてはダッシュ付きの数字にされて
いる。
第12図に示されているシステムは、飛行経路・投影経路発生器100が付加さ
れていることを除き、第1図に示されているものと同様である。該発生器100
は、その対地航路の変化率と同じく、航空機の海抜高度を表わす信号、その垂直
速度、その位置および対地航路に基づいて、飛行経路および所定の時間先行する
投影された飛行経路を決定する。飛行経路および投影された飛行経路はモニタ3
4′および56’上゛に表示され、また、投影された飛行経路を表わ子信号は警
報エンベロープ発生器16゛にも加えられる。このエンベロープは地形および速
度を考えに入れて修正され、比較器24’によって比較されて音声警報を発生さ
せる。
明らかに、この発明の多くの修正および変更は上記の教示に照らして可能なこと
である。かくして、添付された請求の範囲内で、この発明は特に前述された以外
の事項を実施することができることを理解されるべきである。
請求され、保護されるべく希望されている事項は次のとおりである。
国際調査報告
″′wmAH″@aに’D−In<Q<ノnハnia
Claims (77)
- 1.進行経路内に障害のある場所について乗物の操作者に警報するための警報シ ステムであつて:障害のある場所および物理的特性の表示を蓄積するための手段 ; 前記乗物の進行速度、位置および方向を決定するための手段; 前記蓄積手段および前記決定手段に応答して、前記障害のある場所と物理的特性 および乗物の進行速度、位置および方向の関数として前記乗物と前記障害との間 の境界の安全な近接を規定するための手段;および乗物と障害との間の距離が安 全に近接する境界によつて規定される距離よりも小さいときに前記決定手段およ び前記規定手段に応答するための手段;が含まれている警報システム。
- 2.前記蓄積手段には障害の形状および寸法の近似を蓄積するための手段が含ま れている請求の範囲第1項記載の警報システム。
- 3.前記形状の近似には円錐形が含まれ、前記寸法には前記円錐形の高さおよび 傾斜が含まれている請求の範囲第2項記載の警報システム。
- 4.前記近似には円錐台が含まれている請求の範囲第3項記載の警報システム。
- 5.前記近似には接続円錐形が含まれている請求の範囲第3項記載の警報システ ム。
- 6.前記近似には反転円錐形が含まれている請求の範囲第3項記載の警報システ ム。
- 7.前記規定手段には障害の周囲の複数の安全な近接境界を規定する手段が含ま れている請求の範囲第1項記載の警報システム。
- 8.前記障害は円錐形によつて近似されており、前記境界は次式によつて規定さ れている請求の範囲第7項記載の警報システム。 f(θ)=ro+VT〔(90−θ)/90〕こゝに、ro=乗物の高度におけ る円錐形の半径V=乗物の速度 T=衝撃に対する時間の関数。
- 9.前記障害は円錐形によつて近似されており、前記境界は次式によつて規定さ れている請求の範囲第7項記載の警報システム。 f(θ)=ro+VT〔(90−θ)/90〕2ここに、ro=乗物の高度にお ける円錐形の半径V=乗物の速度 T=衝撃に対する時間の関数。
- 10.前記障害は円錐形によつて近似されており、前記境界は次式によつて規定 されている請求の範囲第7項記載の警報システム。 f(θ)=ro+VT〔90−θ/90〕(1/2)ここに、ro=乗物の高度 における円錐形の半径V=乗物の速度 T=衝撃に対する時間の関数。
- 11.前記障害は円錐形によつて近似されており、前記境界は次式によつて規定 されている請求の範囲第7項記載の警報システム。 f(θ)=ro+VTcosθ こゝに、ro=乗物の高度における円錐形の半径V=乗物の速度 T=衝撃に対する時間の関数。
- 12.前記規定手段には前記乗物の周囲の1個の安全な近接境界を規定する手段 が含まれている請求の範囲第1項記載の警報システム。
- 13.前記規定手段には前記乗物の進行経路を予測するための手段が含まれ、前 記進行経路の周囲の安全な近接境界を規定するようにされる請求の範囲第1項記 載の警報システム。
- 14.前記予測手段には、前記進行速度、方向および前記乗物の進行方向の変化 率に応答して前記乗物の進行経路を予測するための手段が含まれている請求の範 囲第13項記載の警報システム。
- 15.前記境界規定手段には、衝撃に対する時間の関数として前記境界を規定す るための手段が含まれている請求の範囲第1項記載の警報システム。
- 16.前記境界規定手段には、衝撃境界に対する一定時間として前記境界を規定 するための手段が含まれている請求の範囲第15項記載の警報システム。
- 17.前記乗物と前記障害との相対位置について操作者に勧告するための手段が さらに含まれている請求の範囲第1項記載の警報システム。
- 18.前記勧告手段には可視デイスプレイが含まれている請求の範囲第17項記 載の警報システム。
- 19.前記可視デイスプレイはカラーデイスプレイであり、該デイスプレイのカ ラーは障害に対する乗物の近接の関数として変化する請求の範囲第18項記載の 警報システム。
- 20.前記デイスプレイはマツプデイスプレイである請求の範囲第18項記載の 警報システム。
- 21.前記デイスプレイはアテイテユード(attitude)デイスプレイで ある請求の範囲第18項記載の警報システム。
- 22.前記勧告手段には口頭アナウンスをするための手段が含まれている請求の 範囲第17項記載の警報システム。
- 23.前記口頭アナウンス供与手段には、障害のある場所を操作者にアナウンス するための手段が含まれている請求の範囲第22項記載の警報システム。
- 24.前記口頭アナウンス供与手段には、修正動作がとられるべきことを操作者 にアナウンスするための手段が含まれている請求の範囲第22項記載の警報シス テム。
- 25.進行経路の近傍の障害のある場所について乗物の操作者に警報するための 警報システムであつて:障害のある場所および物理的特性の表示を蓄積するため の手段であつて、前記表示はその所定の標準的な形状、場所および寸法として蓄 積されるもの;乗物の進行速度、位置および方向を決定し、該乗物の進行速度、 位置および方向の関数として前記所定の標準的な形状の形状および寸法を変更し 、変更された形状を発生させるための手段;および 乗物が前記変更された形状のひとつに入つたときに指示を生成させるための手段 ; が含まれている警報システム。
- 26.前記所定の標準的な形状は水平成分および垂直成分を有する3次元の形状 であり、前記乗物は水平方向および垂直方向に動くことができ、該形状の水平成 分および垂直成分は夫々に乗物の水平移動および垂直移動の関数として変更され る請求の範囲第25項記載のシステム。
- 27.前記標準的な形状には幾何学的形状が含まれている請求の範囲第25項記 載のシステム。
- 28.前記幾何学的な形状には所定の高さおよび半径を有する円錐形が含まれ、 該円錐形の高さおよび半径は夫々に乗物の水平移動および垂直移動の関数として 変更される請求の範囲第27項記載のシステム。
- 29.前記幾何学的な形状には円錐形が含まれ、寸法には前記円錐形の高さおよ び半径が含まれている請求の範囲第27項記載のシステム。
- 30.前記幾何学的な形状には円錐台が含まれている請求の範囲第27項記載の システム。
- 31.前記幾何学的な形状には接続円錐形が含まれている請求の範囲第27項記 載のシステム。
- 32.前記幾何学的な形状には反転円錐形が含まれている請求の範囲第27項記 載のシステム。
- 33.前記変更形状発生手段には、前記障害の周囲の安全な近接境界を規定する ための手段が含まれている請求の範囲第25項記載のシステム。
- 34.障害の物理的特性は円錐形によつて近似され、前記境界は次式によつて規 定される請求の範囲第25項記載のシステム。 f(θ)=ro+VT〔(90−θ)/90〕こゝに、ro=乗物の高度におけ る円錐形の半径V=乗物の速度 T=衝撃に対する時間の関数。
- 35.障害の物理的特性は円錐形によつて近似され、前記境界は次式によつて規 定される請求の範囲第25項記載のシステム。 f(θ)=ro+VT〔(90−θ)/90〕2こゝに、ro=乗物の高度にお ける円錐形の半径V=乗物の速度 T=衝撃に対する時間の関数。
- 36.障害の物理的特性は円錐形によつて近似され、前記境界は次式によつて規 定される請求の範囲第25項記載のシステム。 f(θ)=ro+VT〔(90−θ)/90〕(1/2)ここに、ro=乗物の 高度における円錐形の半径V=乗物の速度 T=衝撃に対する時間の関数。
- 37.障害の物理的特性は円錐形によつて近似され、前記境界は次式によつて規 定される請求の範囲第25項記載のシステム。 f(θ)=ro+VTcosθ ここに、ro=乗物の高度における円錐形の半径V=乗物の速度 T=衝撃に対する時間の関数。
- 38.前記変更形状発生手段には、衝撃に対する時間の関数として障害の周囲の 安全な近接境界を規定するための手段が含まれている請求の範囲第25項記載の システム。
- 39.前記安全な近接境界の規定手段には、衝撃境界に対する一定時間として前 記境界を規定するための手段が含まれている請求の範囲第38項記載のシステム 。
- 40.前記乗物と前記障害との相対的位置について操作者に勧告するための手段 がさらに含まれている請求の範囲第25項記載のシステム。
- 41.前記勧告手段には可視デイスプレイが含まれている請求の範囲第40項記 載のシステム。
- 42.前記可視デイスプレイはカラーデイスプレイであり、該デイスプレイのカ ラーは障害に対する乗物の近接の関数として変化される請求の範囲第41項記載 のシステム。
- 43.前記デイスプレイはマツブデイスプレイである請求の範囲第30項記載の システム。
- 44.前記デイスプレイはアテイテユード(attitude)デイスプレイで ある請求の範囲第41項記載のシステム。
- 45.前記勧告手段には口頭アナウンスをするための手段が含まれている請求の 範囲第40項記載のシステム。
- 46.前記口頭アナウンス供与手段には、障害のある場所を操作者にアナウンス するための手段が含まれている請求の範囲第45項記載のシステム。
- 47.前記口頭アナウンス供与手段には、修正動作がとられるべきことを操作者 にアナウンスするための手段が含まれている請求の範囲第45項記載のシステム 。
- 48.障害で衝撃が出されるのに所定時間先立つて乗物の操作者に警報するため の警報システムであつて:障害の場所および境界を表わすデータを蓄積するため の手段; 乗物の速度および位置を決定するための手段;前記データ蓄積手段および前記決 定に応答して乗物と前記障害との間の警報境界を規定するための手段であつて、 前記警報境界は前記障害の位置と境界および前記乗物の位置と速度の関数である もの;および前記警報境界のひとつが貫通されたときに警報を発生するための手 段; が含まれている警報システム。
- 49.前記警報境界で衝撃に対する所定の時間が規定される請求の範囲第48項 記載の警報システム。
- 50.前記警報境界で衝撃に対する一定の時間が規定される請求の範囲第49項 記載の警報システム。
- 51.前記蓄積手段には障害の形状および寸法の近似を蓄積するための手段が含 まれている請求の範囲第48項記載の警報システム。
- 52.前記近似には代数的近似が含まれている請求の範囲第51項記載の警報シ ステム。
- 53.前記近似には幾何学的近似が含まれている請求の範囲第51項記載の警報 システム。
- 54.前記幾何学的近似には円錐形が含まれ、前記寸法には前記円錐形の高さお よび傾斜が含まれている請求の範囲第53項記載の警報システム。
- 55.前記幾何学的近似には円錐台が含まれている請求の範囲第53項記載の警 報システム。
- 56.前記幾何学的近似には接続円錐形が含まれている請求の範囲第53項記載 のシステム。
- 57.前記近似には反転円錐形が含まれている請求の範囲第53項記載のシステ ム。
- 58.前記規定手段には前記障害の周囲の安全な近接境界を規定するための手段 が含まれている請求の範囲第48項記載の警報システム。
- 59.前記障害は円錐形によつて近似され、前記境界は次式によつて規定される 請求の範囲第58項記載の警報システム。 f(θ)=ro+VT〔(90−θ)/90〕こゝに、ro=乗物の高度におけ る円錐形の半径V=乗物の速度 T=衝撃に対する時間の関数。
- 60.前記障害は円錐形によつて近似され、前記境界は次式によつて規定される 請求の範囲第58項記載の警報システム。 f(θ)=ro+VT〔(90−θ)/90〕2こゝに、ro=乗物の高度にお ける円錐形の半径V=乗物の速度 T=衝撃に対する時間の関数。
- 61.前記障害は円錐形によつて近似され、前記境界は次式によつて規定される 請求の範囲第58項記載の警報システム。 f(θ)=ro+VT〔(90−θ)/90〕(1/2)こゝに、ro=乗物の 高度における円錐形の半径V=乗物の速度 T=衝撃に対する時間の関数。
- 62.前記障害は円錐形によつて近似され、前記境界は次式によつて規定される 請求の範囲第58項記載の警報システム。 f(θ)=ro+VTcosθ ここに、ro=乗物の高度における円錐形の半径V=乗物の速度 T=衝撃に対する時間の関数。
- 63.前記規定手段には前記乗物の周囲の安全な近接境界を規定するための手段 が含まれている請求の範囲第48項記載の警報システム。
- 64.前記規定手段には、前記乗物の経路を予測し、前記経路の周囲の安全な近 接境界を規定するための手段が含まれている請求の範囲第48項記載の警報シス テム。
- 65.前記予測手段には、進行の前記速度、方向および前記乗物の進行方向の変 化率に応答して前記乗物の経路を予測するための手段が含まれている請求の範囲 第64項記載の警報システム。
- 66.前記警報境界規定手段には、衝撃に対する時間の関数として前記境界を規 定するための手段が含まれている請求の範囲第48項記載の警報システム。
- 67.前記警報境界規定手段には、衝撃境界に対する一定の時間として前記警報 境界を規定するための手段が含まれている請求の範囲第66項記載の警報システ ム。
- 68.前記乗物と前記障害の相対的位置について操作者に勧告するための手段が さらに含まれている請求の範囲第48項記載の警報システム。
- 69.前記勧告手段には可視デイスプレイが含まれている請求の範囲第68項記 載の警報システム。
- 70.前記可視デイスプレイはカラーデイスプレイであり、該デイスプレイのカ ラーは障害に対する乗物の近接の関数として変化される請求の範囲第69項記載 の警報システム。
- 71.前記デイスプレイはマツプデイスプレイである請求の範囲第69項記載の 警報システム。
- 72.前記デイスプレイはアルテイテユードデイスプレイである請求の範囲第6 9項記載の警報システム。
- 73.前記勧告手段には口頭アナウンスをするための手段が含まれている請求の 範囲第68項記載の警報システム。
- 74.前記口頭アナウンス供与手段には、障害の場所を操作者にアナウンスする ための手段が含まれている請求の範囲第73項記載の警報システム。
- 75.前記口頭アナウンス供与手段には、修正動作がとられるべきことを操作者 にアナウンスするための手段が含まれている請求の範囲第73項記載の警報シス テム。
- 76.経路内の限定された領域の場所について乗物の操作者に警報するための警 報システムであつて:限定された領域の場所の表示を蓄積するための手段;前記 乗物の進行速度、位置および方向を決定するための手段; 前記蓄積手段および前記決定手段に応答して、前記限定された領域の場所および 乗物の進行速度、位置および方向の関数として、前記乗物と前記限定された領域 との間の安全な近接境界を規定するための手段;および 乗物と限定された領域との間の距離が安全な近接境界によつて規定される距離よ りも小さいときに、前記決定手段および前記規定手段に応答する手段;が含まれ ている警報システム。
- 77.前記蓄積手段には限定された領域の形状および寸法の近似を蓄積するため の手段が含まれている請求の範囲第76項記載の警報システム。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US576450 | 1984-02-02 | ||
US06/576,450 US4646244A (en) | 1984-02-02 | 1984-02-02 | Terrain advisory system |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61501283A true JPS61501283A (ja) | 1986-06-26 |
Family
ID=24304475
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP60500806A Pending JPS61501283A (ja) | 1984-02-02 | 1985-01-22 | 地形勧告システム |
Country Status (11)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4646244A (ja) |
EP (1) | EP0172221B1 (ja) |
JP (1) | JPS61501283A (ja) |
AU (1) | AU563701B2 (ja) |
CA (1) | CA1238398A (ja) |
DE (1) | DE3584553D1 (ja) |
FI (1) | FI853790L (ja) |
IL (1) | IL74045A0 (ja) |
IT (1) | IT1182170B (ja) |
NZ (1) | NZ210815A (ja) |
WO (1) | WO1985003566A1 (ja) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6436400A (en) * | 1987-07-31 | 1989-02-07 | Japan Radio Co Ltd | Front warning device |
JPH0249110A (ja) * | 1988-05-11 | 1990-02-19 | Honeywell Inc | 航空機用のデジタルマッピング表示装置およびデジタルマッピング表示を生成する方法 |
JPH05209954A (ja) * | 1992-01-31 | 1993-08-20 | Nec Corp | 安全高度限界表示機能付精測レーダー表示装置 |
JPH1144551A (ja) * | 1997-06-05 | 1999-02-16 | Unyusho Senpaku Gijutsu Kenkyusho | 地形表示機能を備えた搭載用航法装置 |
JP2002528802A (ja) * | 1998-10-16 | 2002-09-03 | ユニバーサル エイビーアニクス システムズ コーポレイション | 飛行計画目的警報システムおよび方法 |
JP2009526682A (ja) * | 2006-02-14 | 2009-07-23 | エアバス フランス | 航空機の操縦方法およびシステム |
US7634335B2 (en) * | 2004-04-20 | 2009-12-15 | Thales | Distance estimating method for aircraft taking air navigation restrictions into account |
JP2014500556A (ja) * | 2010-12-10 | 2014-01-09 | ザ・ボーイング・カンパニー | 航空機経路適合性の監視 |
JP2019106000A (ja) * | 2017-12-12 | 2019-06-27 | 朝日航洋株式会社 | 航空機の飛行経路の安全性を判断するための方法およびプログラム |
Families Citing this family (178)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
NO164137C (no) * | 1984-07-10 | 1990-08-29 | Norges Teknisk Naturvitenskape | System for deteksjon av objekter for gitte, kjente katarkteristika, mot en bakgrunn. |
CA1243117A (en) * | 1985-02-22 | 1988-10-11 | Michael M. Grove | Altitude loss after take-off warning system utilizing time and altitude |
GB8512340D0 (en) * | 1985-05-15 | 1986-10-29 | Gec Avionics | Measuring dynamic system |
GB8606978D0 (en) * | 1986-03-20 | 1986-10-29 | British Aerospace | Stabilizing air to ground radar |
IL83184A0 (en) * | 1986-07-15 | 1987-12-31 | Sundstrand Data Control | Method and apparatus for memory mapping topographical data |
US4835537A (en) * | 1986-07-16 | 1989-05-30 | Manion James H | Telemetry burst collision avoidance system |
US4914436A (en) * | 1987-04-06 | 1990-04-03 | Sundstrand Data Control, Inc. | Ground proximity approach warning system without landing flap input |
US4812990A (en) * | 1987-04-29 | 1989-03-14 | Merit Technology Incorporated | System and method for optimizing aircraft flight path |
US6009373A (en) * | 1987-06-01 | 1999-12-28 | Furuno Electric Company, Limited | Ship track and underwater conditions indicating system |
DE3786803D1 (de) * | 1987-11-17 | 1993-09-02 | Litef Gmbh | Verfahren zur erhoehung der fehlererkennung bei der geschwindigkeitsmessung von fluggeraeten mittels doppler-radar. |
US4903216A (en) * | 1988-04-11 | 1990-02-20 | Hughes Aircraft Company | Method for displaying intervisibility data |
US5136512A (en) * | 1988-06-26 | 1992-08-04 | Cubic Defense Systems, Inc. | Ground collision avoidance system |
US5058024A (en) * | 1989-01-23 | 1991-10-15 | International Business Machines Corporation | Conflict detection and resolution between moving objects |
US5086396A (en) * | 1989-02-02 | 1992-02-04 | Honeywell Inc. | Apparatus and method for an aircraft navigation system having improved mission management and survivability capabilities |
US5157615A (en) * | 1990-01-09 | 1992-10-20 | Ryan International Corporation | Aircraft traffic alert and collision avoidance device |
GB9026451D0 (en) * | 1990-12-05 | 1991-01-23 | Smiths Industries Plc | Aircraft display systems |
US5173861A (en) * | 1990-12-18 | 1992-12-22 | International Business Machines Corporation | Motion constraints using particles |
JP2749727B2 (ja) * | 1991-03-08 | 1998-05-13 | 三菱電機株式会社 | 経路予測装置 |
GB9111086D0 (en) * | 1991-05-22 | 1991-10-16 | Marconi Gec Ltd | Aircraft terrain and obstacle avoidance system |
GB2258362A (en) * | 1991-07-27 | 1993-02-03 | Gec Ferranti Defence Syst | A collision warning system |
FR2903771B1 (fr) * | 1992-03-24 | 2011-12-30 | Thomson Csf | Procede d'activation d'un declencheur altimetrique et dispositif pour sa mise en oeuvre |
FR2689668B1 (fr) * | 1992-04-07 | 1994-05-20 | Dassault Electronique | Procede et dispositif d'anti-collisions terrain pour aeronef. |
FR2690518B1 (fr) * | 1992-04-24 | 1997-01-03 | Sagem | Procede de pilotage d'un aeronef pour eviter sa collision avec le sol. |
FR2690754B1 (fr) * | 1992-04-30 | 1994-06-10 | Thomson Csf | Procede de detection et de localisation d'objets sur un sol relativement plan et dispositif de mise en óoeuvre. |
US5530650A (en) * | 1992-10-28 | 1996-06-25 | Mcdonnell Douglas Corp. | Computer imaging system and method for remote in-flight aircraft refueling |
FR2697796B1 (fr) * | 1992-11-10 | 1994-12-09 | Sextant Avionique | Dispositif d'évitement de collisions pour aéronef notamment avec le sol. |
IL104542A (en) * | 1993-01-28 | 1996-05-14 | Israel State | Airborne obstacle collision avoidance apparatus |
US5410317A (en) * | 1993-04-06 | 1995-04-25 | Alliedsignal Inc. | Terrain clearance generator |
US5465142A (en) * | 1993-04-30 | 1995-11-07 | Northrop Grumman Corporation | Obstacle avoidance system for helicopters and other aircraft |
US20030193414A1 (en) * | 1993-05-18 | 2003-10-16 | Jones M. Kelly | User-definable communications methods and systems |
JP3109701B2 (ja) * | 1993-08-17 | 2000-11-20 | キヤノン株式会社 | 通信装置、通信機能を有する情報処理装置、通信管理装置およびそれらの制御方法 |
FR2712251B1 (fr) * | 1993-11-10 | 1996-01-26 | Eurocopter France | Procédé et dispositif d'aide au pilotage d'un aéronef. |
FR2717934B1 (fr) * | 1994-03-22 | 1996-04-26 | Sextant Avionique | Dispositif d'évitement de collisions pour aéronef notamment avec le sol par contrôle de pente d'approche. |
FR2717935B1 (fr) * | 1994-03-24 | 1996-05-31 | Sextant Avionique | Procédé et dispositif pour la prévention des collisions des aérodynes avec les obstacles du relief. |
US6865477B2 (en) | 1994-05-31 | 2005-03-08 | Winged Systems Corporation | High resolution autonomous precision positioning system |
US5654890A (en) * | 1994-05-31 | 1997-08-05 | Lockheed Martin | High resolution autonomous precision approach and landing system |
FR2721130B1 (fr) * | 1994-06-14 | 1996-07-12 | Sextant Avionique | Dispositif d'évitement de collisions pour aéronef notamment avec le sol à bilan énergétique réduit. |
FR2728374A1 (fr) * | 1994-12-15 | 1996-06-21 | Aerospatiale | Procede et dispositif pour fournir une information, alerte ou alarme pour un aeronef a proximite du sol |
US5581250A (en) * | 1995-02-24 | 1996-12-03 | Khvilivitzky; Alexander | Visual collision avoidance system for unmanned aerial vehicles |
FR2731824B1 (fr) * | 1995-03-17 | 1997-05-16 | Sextant Avionique | Dispositif d'evitement de collisions pour aeronef notamment avec le sol |
EP0750238B1 (en) * | 1995-06-20 | 2000-03-01 | Honeywell Inc. | Integrated ground collision avoidance system |
US6092009A (en) * | 1995-07-31 | 2000-07-18 | Alliedsignal | Aircraft terrain information system |
US6138060A (en) * | 1995-07-31 | 2000-10-24 | Alliedsignal Inc. | Terrain awareness system |
US5839080B1 (en) * | 1995-07-31 | 2000-10-17 | Allied Signal Inc | Terrain awareness system |
US6691004B2 (en) | 1995-07-31 | 2004-02-10 | Honeywell International, Inc. | Method for determining a currently obtainable climb gradient of an aircraft |
US6292721B1 (en) * | 1995-07-31 | 2001-09-18 | Allied Signal Inc. | Premature descent into terrain visual awareness enhancement to EGPWS |
US6606034B1 (en) | 1995-07-31 | 2003-08-12 | Honeywell International Inc. | Terrain awareness system |
US5745053A (en) * | 1995-12-08 | 1998-04-28 | Fleming, Iii; Hoyt A. | Landing gear warning apparatus and method for pilots approaching a runway with retracted landing gear |
US5864307A (en) * | 1996-02-19 | 1999-01-26 | Gec Marconi Limited | Aircraft terrain advisory system |
US5781146A (en) * | 1996-03-11 | 1998-07-14 | Imaging Accessories, Inc. | Automatic horizontal and vertical scanning radar with terrain display |
US5828332A (en) * | 1996-03-11 | 1998-10-27 | Imaging Accessories, Inc. | Automatic horizontal and vertical scanning radar with terrain display |
FR2747492B1 (fr) * | 1996-04-15 | 1998-06-05 | Dassault Electronique | Dispositif d'anti-collision terrain pour aeronef avec prediction de virage |
DE69736333T2 (de) * | 1996-04-23 | 2007-07-19 | Honeywell International Inc. | Integriertes Gefahrenvermeidungssystem |
US5781126A (en) * | 1996-07-29 | 1998-07-14 | Alliedsignal Inc. | Ground proximity warning system and methods for rotary wing aircraft |
US6043759A (en) * | 1996-07-29 | 2000-03-28 | Alliedsignal | Air-ground logic system and method for rotary wing aircraft |
EP0916072B1 (en) * | 1996-07-30 | 2014-10-15 | Honeywell International Inc. | Aircraft terrain information system |
US5838262A (en) * | 1996-12-19 | 1998-11-17 | Sikorsky Aircraft Corporation | Aircraft virtual image display system and method for providing a real-time perspective threat coverage display |
GB2322611B (en) * | 1997-02-26 | 2001-03-21 | British Aerospace | Apparatus for indicating air traffic and terrain collision threat to an aircraft |
US5936552A (en) * | 1997-06-12 | 1999-08-10 | Rockwell Science Center, Inc. | Integrated horizontal and profile terrain display format for situational awareness |
US6021374A (en) * | 1997-10-09 | 2000-02-01 | Mcdonnell Douglas Corporation | Stand alone terrain conflict detector and operating methods therefor |
US5987379A (en) * | 1997-10-30 | 1999-11-16 | Trimble Navigation Limited | Creation and monitoring of variable buffer zones |
US6484071B1 (en) | 1999-02-01 | 2002-11-19 | Honeywell International, Inc. | Ground proximity warning system, method and computer program product for controllably altering the base width of an alert envelope |
WO2000048159A2 (en) | 1999-02-01 | 2000-08-17 | Honeywell International Inc. | Apparatus, methods and computer program product for the generation and use of a runway field clearance floor envelope about a selected runway |
DE60011996T2 (de) | 1999-02-01 | 2005-07-21 | Honeywell International Inc. | Vorrichtung, verfahren und computerprogramm zur erzeugung einer geländehindernis-bodenhüllkurve für eine ausgewährte landebahn |
EP1151359B1 (en) | 1999-02-01 | 2006-08-30 | Honeywell International Inc. | Method, apparatus and computer program products for determining a corrected distance between an aircraft and a selected runway |
EP1151244B1 (en) * | 1999-02-01 | 2009-03-18 | Honeywell International Inc. | Ground proximity warning system |
US7570214B2 (en) | 1999-03-05 | 2009-08-04 | Era Systems, Inc. | Method and apparatus for ADS-B validation, active and passive multilateration, and elliptical surviellance |
US7375683B2 (en) * | 1999-03-05 | 2008-05-20 | Era Systems Corporation | Use of geo-stationary satellites to augment wide— area multilateration synchronization |
US7126534B2 (en) * | 1999-03-05 | 2006-10-24 | Rannoch Corporation | Minimum safe altitude warning |
US7423590B2 (en) | 1999-03-05 | 2008-09-09 | Era Systems Corporation | Method and apparatus for improving ADS-B security |
US7576695B2 (en) * | 1999-03-05 | 2009-08-18 | Era Systems Corporation | Multilateration enhancements for noise and operations management |
US7782256B2 (en) * | 1999-03-05 | 2010-08-24 | Era Systems Corporation | Enhanced passive coherent location techniques to track and identify UAVs, UCAVs, MAVs, and other objects |
US7477193B2 (en) * | 1999-03-05 | 2009-01-13 | Era Systems Corporation | Method and system for elliptical-based surveillance |
US7739167B2 (en) * | 1999-03-05 | 2010-06-15 | Era Systems Corporation | Automated management of airport revenues |
US7612716B2 (en) * | 1999-03-05 | 2009-11-03 | Era Systems Corporation | Correlation of flight track data with other data sources |
US6885340B2 (en) * | 2000-02-29 | 2005-04-26 | Rannoch Corporation | Correlation of flight track data with other data sources |
US7495612B2 (en) | 1999-03-05 | 2009-02-24 | Era Systems Corporation | Method and apparatus to improve ADS-B security |
US7437250B2 (en) * | 1999-03-05 | 2008-10-14 | Era Systems Corporation | Airport pavement management system |
US7908077B2 (en) * | 2003-06-10 | 2011-03-15 | Itt Manufacturing Enterprises, Inc. | Land use compatibility planning software |
US7777675B2 (en) * | 1999-03-05 | 2010-08-17 | Era Systems Corporation | Deployable passive broadband aircraft tracking |
US7889133B2 (en) | 1999-03-05 | 2011-02-15 | Itt Manufacturing Enterprises, Inc. | Multilateration enhancements for noise and operations management |
US8446321B2 (en) | 1999-03-05 | 2013-05-21 | Omnipol A.S. | Deployable intelligence and tracking system for homeland security and search and rescue |
US7667647B2 (en) * | 1999-03-05 | 2010-02-23 | Era Systems Corporation | Extension of aircraft tracking and positive identification from movement areas into non-movement areas |
US8203486B1 (en) | 1999-03-05 | 2012-06-19 | Omnipol A.S. | Transmitter independent techniques to extend the performance of passive coherent location |
US7429950B2 (en) * | 1999-03-05 | 2008-09-30 | Era Systems Corporation | Method and apparatus to extend ADS performance metrics |
US20100079342A1 (en) * | 1999-03-05 | 2010-04-01 | Smith Alexander E | Multilateration enhancements for noise and operations management |
US6785594B1 (en) * | 1999-03-25 | 2004-08-31 | Honeywell International Inc. | Ground proximity warning system and method having a reduced set of input parameters |
US6421603B1 (en) | 1999-08-11 | 2002-07-16 | Honeywell International Inc. | Hazard detection for a travel plan |
US6469664B1 (en) | 1999-10-05 | 2002-10-22 | Honeywell International Inc. | Method, apparatus, and computer program products for alerting surface vessels to hazardous conditions |
US6734808B1 (en) | 1999-10-05 | 2004-05-11 | Honeywell International Inc. | Method, apparatus and computer program products for alerting submersible vessels to hazardous conditions |
SE515860C2 (sv) * | 2000-02-14 | 2001-10-22 | Saab Dynamics Ab | Anläggning samt förfarande för navigering av en farkost |
US6469660B1 (en) | 2000-04-13 | 2002-10-22 | United Parcel Service Inc | Method and system for displaying target icons correlated to target data integrity |
US7463955B1 (en) | 2000-05-26 | 2008-12-09 | Aerotech Research (Usa), Inc. | Transmission, receipt, combination, sorting, and presentation of vehicle specific environmental conditions and hazards information |
US6583733B2 (en) | 2000-05-26 | 2003-06-24 | Honeywell International Inc. | Apparatus, method and computer program product for helicopter ground proximity warning system |
US6650972B1 (en) | 2000-05-26 | 2003-11-18 | Aerotech Research (U.S.A.), Inc. | Estimation, transmission, receipt, and presentation of vehicle specific environmental conditions and hazards information |
US7471995B1 (en) | 2000-05-26 | 2008-12-30 | Aerotech Research (Usa), Inc. | Transmission, receipt, combination, sorting, and presentation of vehicle specific environmental conditions and hazards information |
US6381538B1 (en) * | 2000-05-26 | 2002-04-30 | Aerotech Research (U.S.A.), Inc. | Vehicle specific hazard estimation, presentation, and route planning based on meteorological and other environmental data |
US8135500B1 (en) | 2000-05-26 | 2012-03-13 | Aerotech Research (Usa), Inc. | Wake vortex detection and reporting system |
US8131407B1 (en) | 2000-05-26 | 2012-03-06 | Aerotech Research (Usa), Inc. | Transmission, receipt, combination, sorting, reporting, and presentation of vehicle specific environmental conditions and hazards information utilizing a ground station |
US6833797B2 (en) | 2000-05-26 | 2004-12-21 | Honeywell International Inc. | Method, apparatus and computer program product for displaying terrain in rotary wing aircraft |
AU2001273278A1 (en) | 2000-07-10 | 2002-01-21 | United Parcel Service Of America, Inc. | Method for determining conflicting paths between mobile airborne vehicles and associated system and computer software program product |
EP1317652B1 (en) | 2000-09-14 | 2010-11-10 | Honeywell International Inc. | Method, apparatus and computer program product for helicopter tail strike warning |
US6700482B2 (en) | 2000-09-29 | 2004-03-02 | Honeywell International Inc. | Alerting and notification system |
WO2003071371A1 (en) * | 2001-10-11 | 2003-08-28 | Sandel Avionics, Inc. | Method and apparatus for predictive altitude display |
CN1476593A (zh) | 2000-10-25 | 2004-02-18 | 美国联合包装服务有限公司 | 用于座舱交通显示的飞行员可编程高度范围过滤器 |
ATE338297T1 (de) * | 2001-01-24 | 2006-09-15 | Honeywell Int Inc | Veränderbares vorausschauendes offset und sub- offset für ein verbessertes warnsystem zur bodennäherung |
US6431730B1 (en) * | 2001-02-08 | 2002-08-13 | Emerald Innovations, L.L.C. | Decorative light curtain |
US6983206B2 (en) * | 2001-03-06 | 2006-01-03 | Honeywell International, Inc. | Ground operations and imminent landing runway selection |
US7117089B2 (en) * | 2001-03-06 | 2006-10-03 | Honeywell International Inc. | Ground runway awareness and advisory system |
US8145367B2 (en) | 2001-03-06 | 2012-03-27 | Honeywell International Inc. | Closed airport surface alerting system |
US7587278B2 (en) * | 2002-05-15 | 2009-09-08 | Honeywell International Inc. | Ground operations and advanced runway awareness and advisory system |
US6492934B1 (en) * | 2001-08-06 | 2002-12-10 | Rockwell Collins | Method of deriving ground speed for descending aircraft |
US6452511B1 (en) * | 2001-08-08 | 2002-09-17 | Rockwell Collins, Inc. | Method and system for providing ground proximity warnings |
US6525674B1 (en) * | 2001-08-08 | 2003-02-25 | Rockwell Collins, Inc. | Conditional hazard alerting display |
WO2003030125A1 (de) * | 2001-09-25 | 2003-04-10 | Werner Keber | Verfahren und einrichtung zum verhindern einer unzulässiggen flugannäherung von flugzeugen an zu schützende bodenobjekte |
US6484072B1 (en) | 2001-09-28 | 2002-11-19 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Embedded terrain awareness warning system for aircraft |
US6584383B2 (en) * | 2001-09-28 | 2003-06-24 | Pippenger Phillip Mckinney | Anti-hijacking security system and apparatus for aircraft |
CN101033957B (zh) * | 2001-10-11 | 2012-01-04 | 山德尔埃维翁尼克斯有限公司 | 用于预测高度显示的方法和设备 |
JP4174559B2 (ja) * | 2001-10-26 | 2008-11-05 | 独立行政法人 宇宙航空研究開発機構 | 衛星画像を利用した高度視界情報提供システムとその方法及び飛行障害認識システムとその方法 |
US7206698B2 (en) | 2002-05-15 | 2007-04-17 | Honeywell International Inc. | Ground operations and imminent landing runway selection |
US20040054472A1 (en) * | 2002-09-17 | 2004-03-18 | Koncelik Lawrence J. | Controlling aircraft from collisions with off limits facilities |
FR2847700B1 (fr) * | 2002-11-22 | 2005-01-14 | Thales Sa | Procede de synthese d'une image d'intervisibilite tridimensionnelle |
US6745115B1 (en) | 2003-01-07 | 2004-06-01 | Garmin Ltd. | System, method and apparatus for searching geographic area using prioritized spacial order |
US7386373B1 (en) | 2003-01-07 | 2008-06-10 | Garmin International, Inc. | System, method and apparatus for searching geographic area using prioritized spatial order |
US6970104B2 (en) * | 2003-01-22 | 2005-11-29 | Knecht William R | Flight information computation and display |
US7382287B1 (en) | 2003-06-03 | 2008-06-03 | Garmin International, Inc | Avionics system, method and apparatus for selecting a runway |
NO333526B1 (no) | 2003-06-12 | 2013-07-01 | Vestas Wind Sys As | System for å avverge kollisjon mellom luftfartøy og et hinder |
US7376494B2 (en) | 2003-06-26 | 2008-05-20 | Michael Arnouse | Apparatus, system and method for aircraft security and anti-hijacking intervention |
US7379795B2 (en) * | 2003-06-26 | 2008-05-27 | Michael Arnouse | Apparatus, system and method for aircraft security and anti-hijacking intervention |
DE102004040249A1 (de) * | 2003-08-30 | 2005-05-25 | Eads Deutschland Gmbh | Tiefflug-Führungssystem, Warnsystem zur Tiefflugführung, Warnungs-Generator zur Tiefflugführung und Verfahren zur Tiefflugführung |
US7379796B2 (en) * | 2003-08-30 | 2008-05-27 | Eads Deutschland Gmbh | Low-altitude flight guidance system, warning system for low-altitude flight guidance, warning generator for low-altitude flight guidance and method for low-altitude flight guidance |
US7268703B1 (en) | 2003-09-18 | 2007-09-11 | Garmin Ltd. | Methods, systems, and devices for cartographic alerts |
US7386392B1 (en) * | 2003-09-18 | 2008-06-10 | Garmin Ltd. | Methods, systems, and devices for condition specific alerts |
FR2860292B1 (fr) * | 2003-09-26 | 2005-12-02 | Thales Sa | Procede d'estimation de distance pour un mobile soumis a des contraintes dynamiques de parcours |
US7619513B2 (en) * | 2003-10-03 | 2009-11-17 | Satellite Tracking Of People Llc | System and method for tracking movement of individuals |
FR2867559B1 (fr) * | 2004-03-12 | 2006-05-26 | Thales Sa | Dispositif d'affichage de carte topographique pour aeronef |
FR2870605B1 (fr) * | 2004-05-18 | 2010-10-08 | Airbus France | Procede et dispositif de guidage automatique d'un aeronef, pour un vol au moins en partie a basse altitude |
EP1791917B1 (en) * | 2004-09-13 | 2011-09-07 | Ricoh Company, Ltd. | Recording ink, ink cartridge, ink record, inkjet recording apparatus, and inkjet recording method |
FR2875899B1 (fr) * | 2004-09-24 | 2006-12-01 | Thales Sa | Dispositif et procede de signalisation de marges laterales de manoeuvre |
FR2884020B1 (fr) * | 2005-04-04 | 2011-06-10 | Airbus France | Procede et dispositif d'aide a la navigation au sol d'un avion sur un aeroport |
US7551990B2 (en) * | 2005-04-21 | 2009-06-23 | Honeywell International Inc. | System and method for management of a ground obstacle display |
US7831381B2 (en) * | 2005-08-04 | 2010-11-09 | Microsoft Corporation | Data engine for ranking popularity of landmarks in a geographical area |
EP1764759A1 (en) * | 2005-09-14 | 2007-03-21 | Honeywell International Inc. | System and method for displaying protected or restricted airspace inside an aircraft |
US7783612B2 (en) * | 2005-09-21 | 2010-08-24 | The Boeing Company | Creation of optimized terrain databases |
US20070112511A1 (en) * | 2005-11-17 | 2007-05-17 | Digital Cyclone, Inc. | Mobile geo-temporal information manager |
US20110029162A1 (en) * | 2006-03-06 | 2011-02-03 | Honeywell International, Inc. | Systems and methods for selectively altering a ground proximity message |
US8050863B2 (en) * | 2006-03-16 | 2011-11-01 | Gray & Company, Inc. | Navigation and control system for autonomous vehicles |
FR2898972B1 (fr) * | 2006-03-21 | 2008-06-27 | Thales Sa | Procede et dispositif de surveillance de l'altitude de vol minimum d'un aeronef |
US7965227B2 (en) * | 2006-05-08 | 2011-06-21 | Era Systems, Inc. | Aircraft tracking using low cost tagging as a discriminator |
FR2902537B1 (fr) * | 2006-06-20 | 2016-04-29 | Eurocopter France | Systeme de detection d'obstacles au voisinage d'un point de poser |
US9354633B1 (en) | 2008-10-31 | 2016-05-31 | Rockwell Collins, Inc. | System and method for ground navigation |
US9024805B1 (en) | 2012-09-26 | 2015-05-05 | Rockwell Collins, Inc. | Radar antenna elevation error estimation method and apparatus |
US9733349B1 (en) | 2007-09-06 | 2017-08-15 | Rockwell Collins, Inc. | System for and method of radar data processing for low visibility landing applications |
US9939526B2 (en) | 2007-09-06 | 2018-04-10 | Rockwell Collins, Inc. | Display system and method using weather radar sensing |
US7965225B1 (en) | 2008-07-02 | 2011-06-21 | Rockwell Collins, Inc. | Radar antenna stabilization enhancement using vertical beam switching |
US8558731B1 (en) | 2008-07-02 | 2013-10-15 | Rockwell Collins, Inc. | System for and method of sequential lobing using less than full aperture antenna techniques |
DE102008032394A1 (de) * | 2008-07-09 | 2010-01-21 | Mtu Friedrichshafen Gmbh | Verfahren zur Regelung der Schiffsgeschwindigkeit |
US8077078B1 (en) | 2008-07-25 | 2011-12-13 | Rockwell Collins, Inc. | System and method for aircraft altitude measurement using radar and known runway position |
US8570211B1 (en) * | 2009-01-22 | 2013-10-29 | Gregory Hubert Piesinger | Aircraft bird strike avoidance method and apparatus |
US8401774B2 (en) * | 2009-01-23 | 2013-03-19 | The Boeing Company | System and method for detecting and preventing runway incursion, excursion and confusion |
US8773299B1 (en) * | 2009-09-29 | 2014-07-08 | Rockwell Collins, Inc. | System and method for actively determining obstacles |
US8531293B2 (en) * | 2009-12-23 | 2013-09-10 | Lockheed Martin Corporation | Predictive geofence crossing |
FR2957447B1 (fr) * | 2010-03-15 | 2012-10-26 | Eurocopter France | Procede et dispositif pour voler a l'aide d'un aeronef a basse altitude de maniere securisee |
US8624757B2 (en) * | 2011-06-27 | 2014-01-07 | General Electric Company | Method for visually indicating an advisory from the traffic collision avoidance system on a flight display |
US9019145B1 (en) | 2011-07-14 | 2015-04-28 | Rockwell Collins, Inc. | Ground clutter rejection for weather radar |
US8989925B2 (en) * | 2012-03-19 | 2015-03-24 | L-3 Communications Corporation | Method and apparatus for conversion of GPS heading data for use by electronic flight director |
US20140285661A1 (en) * | 2013-03-22 | 2014-09-25 | Honeywell International Inc | Methods and systems for colorizing an enhanced image during alert |
US9262932B1 (en) | 2013-04-05 | 2016-02-16 | Rockwell Collins, Inc. | Extended runway centerline systems and methods |
US8972082B2 (en) * | 2013-07-25 | 2015-03-03 | Honeywell International Inc. | Aircraft flight deck displays and systems and methods for displaying integrated minimum safe altitude and minimum vectoring altitude information on a display device in an aircraft |
US9533769B1 (en) | 2014-08-20 | 2017-01-03 | Rockwell Collins, Inc. | Terrain warning systems and methods |
US10928510B1 (en) | 2014-09-10 | 2021-02-23 | Rockwell Collins, Inc. | System for and method of image processing for low visibility landing applications |
US10713859B1 (en) * | 2014-09-12 | 2020-07-14 | World Wide Walkie Talkie (Mbt) | Wireless flight data recorder with satellite network method for real time remote access and black box backup |
US10705201B1 (en) | 2015-08-31 | 2020-07-07 | Rockwell Collins, Inc. | Radar beam sharpening system and method |
US10228460B1 (en) | 2016-05-26 | 2019-03-12 | Rockwell Collins, Inc. | Weather radar enabled low visibility operation system and method |
US10353068B1 (en) | 2016-07-28 | 2019-07-16 | Rockwell Collins, Inc. | Weather radar enabled offshore operation system and method |
US10473781B2 (en) | 2016-09-14 | 2019-11-12 | Garmin Switzerland Gmbh | Determining a boundary enclosing a region of interest for a body of water |
FR3081596A1 (fr) * | 2018-05-23 | 2019-11-29 | Marc Labrucherie | Procede de sauvegarde automatique en vol de la trajectoire d'un avion a commandes de vol electriques |
US11348468B1 (en) | 2019-03-15 | 2022-05-31 | Rockwell Collins, Inc. | Systems and methods for inhibition of terrain awareness and warning system alerts |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4224669A (en) * | 1977-12-22 | 1980-09-23 | The Boeing Company | Minimum safe altitude monitoring, indication and warning system |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB1355312A (en) * | 1972-10-05 | 1974-06-05 | Furuno Electric Co | Collision alarm system |
US4063073A (en) * | 1974-11-29 | 1977-12-13 | Strayer Larry G | Computer system to prevent collision between moving objects such as aircraft moving from one sector to another |
US3958219A (en) * | 1975-03-06 | 1976-05-18 | Sundstrand Data Control, Inc. | Terrain closure warning system with altitude rate signal conditioning |
US4030065A (en) * | 1976-07-19 | 1977-06-14 | Sundstrand Corporation | Terrain clearance warning system for aircraft |
JPS5353899A (en) * | 1976-10-22 | 1978-05-16 | Toyo Communication Equip | Aircraft collision prevent system |
US4253150A (en) * | 1978-09-29 | 1981-02-24 | Scovill Royal J | Pictorial navigation computer |
US4283705A (en) * | 1979-05-30 | 1981-08-11 | Robert James | System for providing an integrated display of instantaneous information relative to aircraft attitude, heading, altitude, and horizontal situation |
FR2461305B1 (fr) * | 1979-07-06 | 1985-12-06 | Thomson Csf | Systeme indicateur cartographique destine plus particulierement a la navigation aerienne |
US4495580A (en) * | 1981-03-30 | 1985-01-22 | E-Systems, Inc. | Navigation system |
US4369425A (en) * | 1981-06-08 | 1983-01-18 | Sperry Corporation | Voiced alerting system |
-
1984
- 1984-02-02 US US06/576,450 patent/US4646244A/en not_active Expired - Lifetime
- 1984-12-05 CA CA000469416A patent/CA1238398A/en not_active Expired
-
1985
- 1985-01-11 NZ NZ210815A patent/NZ210815A/xx unknown
- 1985-01-11 IL IL74045A patent/IL74045A0/xx unknown
- 1985-01-22 AU AU39396/85A patent/AU563701B2/en not_active Ceased
- 1985-01-22 WO PCT/US1985/000089 patent/WO1985003566A1/en active IP Right Grant
- 1985-01-22 EP EP85901148A patent/EP0172221B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1985-01-22 DE DE8585901148T patent/DE3584553D1/de not_active Expired - Fee Related
- 1985-01-22 JP JP60500806A patent/JPS61501283A/ja active Pending
- 1985-02-01 IT IT47632/85A patent/IT1182170B/it active
- 1985-10-01 FI FI853790A patent/FI853790L/fi not_active Application Discontinuation
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4224669A (en) * | 1977-12-22 | 1980-09-23 | The Boeing Company | Minimum safe altitude monitoring, indication and warning system |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6436400A (en) * | 1987-07-31 | 1989-02-07 | Japan Radio Co Ltd | Front warning device |
JPH0249110A (ja) * | 1988-05-11 | 1990-02-19 | Honeywell Inc | 航空機用のデジタルマッピング表示装置およびデジタルマッピング表示を生成する方法 |
JPH05209954A (ja) * | 1992-01-31 | 1993-08-20 | Nec Corp | 安全高度限界表示機能付精測レーダー表示装置 |
JPH1144551A (ja) * | 1997-06-05 | 1999-02-16 | Unyusho Senpaku Gijutsu Kenkyusho | 地形表示機能を備えた搭載用航法装置 |
JP2002528802A (ja) * | 1998-10-16 | 2002-09-03 | ユニバーサル エイビーアニクス システムズ コーポレイション | 飛行計画目的警報システムおよび方法 |
US7634335B2 (en) * | 2004-04-20 | 2009-12-15 | Thales | Distance estimating method for aircraft taking air navigation restrictions into account |
JP2009526682A (ja) * | 2006-02-14 | 2009-07-23 | エアバス フランス | 航空機の操縦方法およびシステム |
JP2014500556A (ja) * | 2010-12-10 | 2014-01-09 | ザ・ボーイング・カンパニー | 航空機経路適合性の監視 |
JP2019106000A (ja) * | 2017-12-12 | 2019-06-27 | 朝日航洋株式会社 | 航空機の飛行経路の安全性を判断するための方法およびプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO1985003566A1 (en) | 1985-08-15 |
AU3939685A (en) | 1985-08-27 |
FI853790A0 (fi) | 1985-10-01 |
EP0172221A1 (en) | 1986-02-26 |
IT1182170B (it) | 1987-09-30 |
DE3584553D1 (de) | 1991-12-05 |
CA1238398A (en) | 1988-06-21 |
NZ210815A (en) | 1988-10-28 |
FI853790L (fi) | 1985-10-01 |
AU563701B2 (en) | 1987-07-16 |
US4646244A (en) | 1987-02-24 |
EP0172221A4 (en) | 1989-10-27 |
IL74045A0 (en) | 1985-04-30 |
IT8547632A0 (it) | 1985-02-01 |
IT8547632A1 (it) | 1986-08-01 |
EP0172221B1 (en) | 1991-10-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPS61501283A (ja) | 地形勧告システム | |
US5677842A (en) | Collision avoidance device with reduced energy balance for aircraft, notably for avoiding collisions with the ground | |
US6021374A (en) | Stand alone terrain conflict detector and operating methods therefor | |
US7698058B2 (en) | System, method and apparatus for searching geographic area using prioritized spatial order | |
US6940427B2 (en) | Pitch alerting angle for enhanced ground proximity warning system (EGPWS) | |
US6745115B1 (en) | System, method and apparatus for searching geographic area using prioritized spacial order | |
EP0965118B1 (en) | Apparatus for indicating air traffic and terrain collision threat to an aircraft | |
US8280622B2 (en) | Terrain avoidance system for transport aircraft | |
EP2837914B1 (en) | Display systems and methods for providing displays indicating a required time of arrival | |
US8249762B1 (en) | Device and method for monitoring the obstructions in the close environment of an aircraft | |
EP0750238B1 (en) | Integrated ground collision avoidance system | |
CA2256874C (en) | Terrain anti-collision process and device for aircraft, with improved display | |
US7379796B2 (en) | Low-altitude flight guidance system, warning system for low-altitude flight guidance, warning generator for low-altitude flight guidance and method for low-altitude flight guidance | |
US20070050101A1 (en) | Automatic flight protection system for an aircraft | |
US20100004801A1 (en) | Air Navigation Aid Method and System Making it Possible to Maintain Vertical Margins | |
US20070265776A1 (en) | Airborne system for preventing collisions of an aircraft with the terrain | |
EP3309519B1 (en) | Aircraft system and corresponding method for displaying wind shear | |
JPH0624393A (ja) | 航空機のための地表面衝突防止装置および方法 | |
RU2324953C2 (ru) | Интегрированная система вихревой безопасности летательного аппарата | |
Breen | 17.1 Enhanced Ground Proximity Warning System |