JPS61500164A - ヘリコプタの飛行及び位置決めシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ヘリコプタの飛行及び位置決めシステム本発明は、目的物の位置決めと該目的物 に対するヘリコプタの航行と操作の際に、乗員を援助するためのヘリコプタ搭載 用設備に関する。

本発明は、検出された電磁波源／反射体の画像を写し出すスクリーン映像装置を 具えた前方監視用電磁波（熱線を含む）検出器と、前記検出器とヘリコプタのパ イロットに所定の飛行パターンをなさしめる自動操縦用信号を発する飛行経路コ ンピュータによって、ヘリコプタを目的物の風下側に位置させ、次いで風上を向 いて所定の高度、所定の速度で外部からの目視し得る参照信号の必要なしに、ヘ リコプタを特定の目的物の頭上に到来させる操作手段を有する飛行指示手段との 組め合わせ装置を提供する。

この検出器は、飛行経路線を横断してスキャニングを行い、ヘリコプタ乗員が観 察し得るようにブラウン管上にテレビジョン型の画像を写し出す赤外線カメラで あることが望ましい。最近の赤外線感知装置によれば、飛行経路の両側の約四分 の一マイルの領域をスキャンすることが出来る。

この主題のシステムの使用目的の一つは、ヘリコプタの乗員の海上での遭難者の 捜索と救助を援助することにあり、他の使用目的は海岸から遠（離れた沖合、パ イプラインの正確な故障個所、及び接近し難い地点、又は予め調査していない地 点への安全な接近を行うことにある。

遭難者の探索はカメラディスプレイの解読を必要とする。かくして、押しボタン コントロールなどの手動の手段が、遭難者の頭上のヘリコプタの位置を示す前記 信号を発するのに使用される。

赤外線カメラの使用によって、遭難者を直接眼で見る必要性が無くなったので、 夜間や悪天候下での救助作業に非常に役立つ。

ヘリコプタをその頭上に到来させることが必要な遭難者その他の目的物の位置の 設定は、赤外線以外の手段によってなされる。例えば、標準画像テレビカメラ、 無線誘導ビーコンなどが用いられ、そこから発せられた信号が検出され、ヘリコ プタ内に設置された受信装置によってその方向が示されるが、又はディスプレイ 受信機付きのレーダがヘリコプタ内に設置されている。

従来から夜間又は悪天候下での救助活動の際の主な問題点は遭難者の位置の探索 であった。視界の悪い条件下では、ヘリコプタが飛べたとしても、非常に低く飛 ぶ必要があり、危険が伴う。その上、低空飛行の際は荒れた海での遭難者の発見 のチャンスは非常に減少し、従って又救出のチャンスも減少する。

後述するように、センサその他の装置の適宜の組み合わせによって、ヘリコプタ が遭難者の前後を所定の高度で、所定の飛行パターンに沿って飛行することを可 能にする。

センサから発せられるデータは、パイロットに信号を与えるのに用いられ、これ によってパイロットは、ヘリコプタを所定の高度で所定の飛行パターンに沿って 飛ばすことが出来、又は前記データはヘリコプタの自動飛行制御システム（以後 ＡＦＣ５と称する）に情報を与え、充分に連動した飛行経路の制御を可能にする 。搭載されたコンピュータに適当な入力を行うことによって、パイロットは外部 の可視物を参照することを必要としない。このことはヘリコプタを用いる探索・ 救助作業の技術に多大の進歩を与える。

センサからの入力を統合するコンピュータの利用は、現在の待人昭６１−５００ １６４　（３） ヘリコプタにおいては普通のことである。そのような入力の一つは、ヘリコプタ の位置を決めるための無線航法用位置である。

これは飛行指示装置に用いるのに必要な位置情報を提供するのに利用される。

前述の通り、遭難者の場所が確認された後、ヘリコプタを遭難者の場所の風下の 位置に戻す必要がある。畝上の手動又は完全自動制御の作業は、ヘリコプタの位 置を確認し、必要な手順を計算することから開始される。高度に関する情報は無 線高度計から得られる。風向きは公知の方法によってセンサ入力を処理すること によってめられる。ドツプラ・レーダは横方向及び縦方向の対地速度を決め、ホ バリングの際の制御信号を提供するのに用いられ、又コンピュータと連動して、 遭難者がどのくらい流されるかを推定する。従って、遭難者が何処にいるかが判 った後の段階では、パイロット又はヘリコプタのＡＦＣ３に、外部の可視物を参 照する必要なしに、ヘリコプタを飛行せしめるのに要する情報を与えることが出 来る。特に、風や潮流のために遭難者が流されたとしても、ヘリコプタは安全な 見えない軌道に沿って飛行し、所定の高度で遭難者の頭上に達することが出来る 。作業の救助段階において、ヘリコプタの制御は公知の方法で行われるが、ホバ リング制御のためにドツプラ・レーダを使用すると、パイロットが外部の可視物 を参照する必要がなくなる。

センサからの統合されたデータをコンピュータへ入力する利点は、遭難者の位置 が決定される前に、ヘリコプタを捜索開始点から所定の捜索パターンで飛行させ るのに必要な飛行経路を指示する信号を発することにある。この捜索は、例えば 匍匍線捜索パターンと呼ばれるものであってもよく、ヘリコプタは、所定の距離 ずつ離れた一連の平行な軌跡に沿って、ジグザグに飛行する。この捜索パターン はよく知られており、領域航行用コンピュータから飛行経路コンピュータに対す る入力として供給される。

これに加えて、ヘリコプタの飛行経路は、パイロット又はＡＦＣ３が所定の飛行 経路をトレースするのに失敗しつつあるか、間違った情報を与えられている場合 には警告を発し、そしてパイロットにヘリコプタの基本飛行装置を使用して制御 された飛行経路のパターンから安全に脱出するように警告出来るように、常に監 視されている。

畝上の目的を達成するために、前方監視探索用レーダのディスプレイ・スクリー ンを利用することが好ましく、飛行経路の探索パターンを指示する信号はレーダ のディスプレイに与えられ、レーダの画面上に所要の探索経路が重なって表示さ れる。

以下に添付の図面を参照して本発明の幾つかの実施例を説明する。

第１図は一方の側の下側から見たヘリコプタの一部の斜視図である。

第２図は前方監視用レーダシステムを用いた探索パターンを描く一連のスクリー ン・ディスプレイを示す。

第３図は探索・救助ヘリコプタ内の装置の概略図である。

第４図は第３図の装置用のパイロットの制御器を示す。

第５図は、最初に遭難者の位置が判ってから該遭難者が発見された場所の上方ま でヘリコプタを到達させる飛行パターンを示す概略図であり、図では飛行経路コ ンピュータはヘリコプタを遭難者の後方左側の位置に到達させるようにプログラ ムされている。

第６図は第５図の飛行パターンの最終段階における高度変化を示す。

先ず第１図には、ヘリコプタの下側のブラケット７に懸架された前方監視用赤外 線カメラ６を含む空／海難壮助装置と、ヘリコプタが所定の探索経路に沿って前 進するに従い、ヘリコプタの前方の地上／海上を監視するスキャナとを具えたヘ リコプタ５が示されている。赤外線カメラはヘリコプタのキャビン内のディスプ レイ・スクリーン（第２図に示されたスクリーンのような）に接続されている。

水中にある人体のような熱源がカメラの視野内に入ると、これに対応する画像が スクリーン上に現れ、これが乗員によってめている物体だと確認されると、ヘリ コプタは所定の飛行経路を通って飛行し、後述の如く目的物の頭上のホバリング 位置に達する。

第２図は、ヘリコプタのレーダシステムのスクリーン８を示し、該システムのト ランスミッタ／レシーバは第１図に９で示され、探索パターン又は経路８ａはス クリーン上に描かれ、ヘリコプタはスクリーン上に８ｂで現された遭難者の地点 までこれをトレースして飛行する。ヘリコプタは、後述するようなデジタル型マ イクロプロセッサを基礎とする自動飛行制御システムを有し、該システムはヘリ コプタが予期される遭難者の位置に向かって飛行するジグザグ経路を計算し、パ イロットがへりコマ°りを該経路に沿って飛行させるのに必要な情報を出力装置 上に表示する。別の例では、この航行システムはヘリコプタの自動パイロットシ ステムに直接接続され、ヘリコプタは探索経路を自動的に飛行する。

第２図の第二のスクリーンはヘリコプタが探索経路に沿って飛行するに従い赤外 線スキャンする領域を写し出し、第三のスクリーンは遭難者の位置８ｂをカバー する探索経路を示す。

第３図において、図の右側の点線で囲まれたボックスは、飛行経路コンピュータ １１、第４図に更に詳細に示されているバイロノト用コントローラ１２、及び左 右のパイロット用の二つの警告パネル１３．１４を組み込んだ公知のタイプの飛 行制御器である。これらの警告パネルは挿入された第３ａ図に更に詳しく示され ている。各警告パネルは、ヘリコプタがプログラムされた高度よりも降下した場 合に、光る高度低下指示計１５、飛び越しパターンの際にパイロットに飛行経路 の方向を指示するために、手動操縦が開始される前に５秒間光る自動操縦警告パ ネル１６、及び制御器ディスプレイ１２を参照して判断されるＦＰＣのミスを示 すＦＰＣ警告パネル１７である。

ヘリコプタのレーダ航行装置のいくつかが第１図のボックス２０内に見られる。

これはレシーバ２２がらの入力を受ける無線航行コンピュータ２１を具えている 。前方監視用探索レーダ２３はディスプレイ・スクリーン２４を有する。

ボックス３０に示されたセンサは、二つの垂直ジャイロ３１、方向ジャイロ３２ 、ドツプラ・センサ３３、実空気速度（ＴＡＳ）変換器３４、及び無線高度計３ ５である。飛行制御器は縦方向及び横方向加速度を決めるための加速度計パッケ ージ１５と各パイロット用の姿勢方向指示計をも有している。ホバーメーク３６ は飛行制御器１０のディスプレイの一部をなし、コンピュータ２１を介してドツ プラ・センサ３３からのデータを用いて、パイロットにヘリコプタをホバリング 位置に維持することを可能にする対地速度情報を提供する。

パイロット用制御器１２は第２図に更に詳細に示され、空気速度と対地高度用の ディスプレイ４０．４１を具え、又後述するモード・プロフィル選択用の多数の 機能セレクタ４２を有している。

畝上の装置は、ヘリコプタを自動的に選択した機首方向に飛行させるための自動 機首方向維持装置と接続されている。更に詳しくは、ＡＦＣ３装置を具えたヘリ コプタにおいては、飛行経路コンピュータ１１がらの信号は該ＡＦＣ３装置に受 信され、所望の機首方向を制御するのに用いられる。

飛行経路コンピュータのＳＡＲモードを用いる際には、監視された飛行手順が採 用される。操縦パイロットがヘリコプタの制御を行い、飛び越しパターンと降下 操縦の全段階を通して飛行経路案内のための飛行指示（ＦＤ）命令情報を利用す る。ヘリコプタは、機首方向維持のために選択されたピッチング２　ローリング チャンネル及びヨーイングチャンネル内を安定して飛行する。監視パイロットは チェックリスト手順を受け持ち、無線交信を行い、ＦＤ、航行及びシステム・デ ィスプレイを監視する。

本発明のもう一つの態様においては、全てのヘリコプタ軸（ピッチ、ロール、ヨ ー及びそれらの組み合わせ）の自動制御は飛行経路コンピュータからの信号をＡ ＦＣ３へ入力することちよって達成される。本発明のこの態様を具えたヘリコプ タにおいては、パイロットは監視機能のみを果たせばよい。

パイロット用制御器上の押しボタンスイッチ４２によって選択し得る多数のＳＡ Ｒモード・プロフィルがある。遭難者位置の頭上を飛ぶ時には、制御器上の飛び 越しボタンが押される（第２図参照）。これによって、ＦＤにガイドされた第３ 図に示すレーストラック・パターンが開始され、風上に向がって降下して遭難者 の位置に達する自動操縦が行われる。ＦＰＣコンピュータは最も迅速なパターン を計算し、旋回、降下の指示が手動操縦警告パネル上に適当な矢印の照明で与え られる。降下前のチェックはホバリング高さ設定器及び無線高度警告装置を具え た風下レッグ上で行われる。

もう一つのモード・プロフィルは漸次降下である。適当な手動操縦警告の後に、 遭難者の位置から風下に正確に計算された距離の地点において、漸次降下が開始 される（第６図参照）。

これは制御器を手動で操作することによっても開始される。名目上の開始ゲート 条件は２００フイート及び８０ノツトである。

漸次降下プロフィルは約９０秒間継続し、次いで減速プロフィルに移行し、所定 のホバリング高度（４０乃至１９９フイート）で約１０ノツトの対地速度で前方 に流されながら終了する。漸次降下の際、（例えばホーマやレーダからの情報に よって）軌道交差誤差を冒したことが明らかなときは、ウィンチの操作員によっ て補助操縦制御装置（ＡＭＣ）を介して左又は右の入力を行い、横方向の対地速 度を発生させて修正される。これは元々の頭上位置が不正確な場合にも必要であ る。漸次降下は、漸次上昇のボタンを押すことによっていつでも中止することが 出来、自動的に制御された上昇・加速を与えて２００フイート、８０ノツトに戻 すことが出来る。

この漸次降下最終段階において、ヘリコプタは所定のホバリング高度を保って低 速で前方に漂流し、見え難い遭難者の方に少しずつ接近する。遭難者が見えたと き、又は必要なときには、制御器上のホバリング・ボタンを押すとヘリコプタは 自動制御によってホバリング状態に減速される。ホバリング状態が確立されても 、なお外部参照物を利用して有視界操縦を行うには不充分な状態ならば、ヘリコ プタはＡＭＣを用いてコンピュータに必要人力を入れるウィンチ作業員によって 操縦されてもよい。

これはパイロットがＦＤを用いて追随するようにディスプレイされるか、又は自 動制御のために直接ＡＦＣ３に入力される。

ヘリコプタの制御は次いでホバリング姿勢調節ボタンを押すことによってＡＭＣ に移管される。パイロットはホバーメータを参照して縦方向及び横方向の対地速 度を監視する。ＡＭＣは、ウィンチ作業員がウィンチ作業と操縦を同時に行える ように、ホイスト制御装置を具えている。充分な可視参照物が利用出来るときに は、遭難者の吊り上げはパイロットによって通常の方法で行われる。

ホバリング高度は、前方漂流又はホバリングの最中に、パイロット用制御器上の 適宜のホバリング高度設定ノブとディスプレイを使用して、何時でも変えること が出来る。穏やかな海面状態の時には、４０フイートのホバリング高度が選ばれ るが、荒天の場合や大きな船舶に最初に接近する場合などはもっと高い高度が選 ばれる。

敦助活動が終了すると、漸次上昇のボタンが押され、ホバリング状態から脱出し て自動制御されながら上昇する。これはほんの僅かの動力増を伴う穏やかな操縦 であり、最終的に２００フイート、８０ノツトに達する。

システムに故障が生した場合、この装置の設計思想は、診断を助けるために適当 な警報を発するようになされている。パイロットに案内されるこのシステムの態 様においては、提供された情報が信転性のないものになったならば、該当するＦ Ｄ指令を考慮外に置き、完全自動の場合には欠陥のある軸を接続しない。各ＡＤ １１９の上方にあるＦＰＣ警報器１７は欠陥、失敗。

無効及び軸（Ｐ、Ｒ，Ｃ）の警報を伝達する。これらはパイロットに、現在の操 縦を継続するか、中止するかを決定させることが出来る。

高度の監視は二重高度計システムを用いて行われる。次の追加の安全装置も組み 込まれている。

ａ、　加速度計パッケージは垂直方向加速度を提供し、ＦＰＣコンピュータはこ れを無線高度計の信号と比較するのに用いる。

無線高度計のランウェーは検出され、警告が発せられるであろう。

ｂ、無線高度計の目印は、両指示計上に選定されたホバリング高度の直下に設定 される（左側は一５フィート、右側は一１０フィート）。これらは装置の監視の 範囲内にあり、注意を喚起することが判っている。

ｃ９　高度低下警告装置１３はＡＤＩの上方の両側に設けられており、これも装 置の監視の範囲内にある。

ｄ、　漸次降下の後半において、ウィンチ作業員は頭を外に出し、太陽光が上に ある。従って多くの場合、彼も高度監視の役に立つであろう。

海上での教助の場合、遭難者の漂流を考慮に入れる必要がある。ＦＰＣは、ドツ プラ・センサと実空気速度変換器からの入力を利用して、この漂流距離を計算す る手段を具えている。この目的のために、計算された風の情報及び潮流の流速や 方向などの水の運動の許容範囲が利用される。計算された漂流情報は又ヘリコプ タを遭難者の場所に引き戻すのに必要な飛行パターンを決定するのにも利用され る。

浄書（内容に変更なし〕・ ／Ｚ夕／ 遭難者 ７りηＩ 典型的なＦＰＣ−９イロノト用制御器 手続補正書（方式） ％式％ １　事件の表示 Ｐ　ＣＴ／Ｇ、Ｂ　８４１００３５０ ２　発明の名称 ヘリコプタの飛行及び位置決めシステム３　補正をする者 事件との関係　特許出願人 ン称　ブリストウ　ヘリコプターズ　リミティド４代理人 住所　〒１０５東京都港区虎ノ門−丁目８番１０号５　補正命令の日付 自発補正 ６　補正の対象 （１）特許法第１８４条の５第１項の規定による書面の出願人の代表者の欄 （２）図面の翻訳文 （３）委任状 ７　補正の内容 （１１、（３１別紙の通り （２）図面翻訳文の浄書（内容に変更なし）８　添付書類の目録 （１）特許法第１８４条の５第１項の 規定による書面　１通 （２）図面翻訳文　１通 （３）委任状及びその翻訳文　各１通 国際調査報告

Claims (25)

【特許請求の範囲】
1. １．検出された電磁波源／反射体の画像を写し出すスクリーン映像装置を具えた 前方監視用電磁波（熱線を含む）検出器と、前記検出器とヘリコプタのパイロッ トに所定の飛行パターンをなさしめる自動操縦用信号を発する飛行経路コンピュ ータによって、ヘリコプタを目的物の風下側に位置させ、次いで風上を向いて所 定の高度，所定の速度で外部からの目視し得る参照信号の必要なしに、ヘリコプ タを特定の目的物の頭上に到来させる際の操作手段を有する飛行指示手段との組 み合わせ装置を具えたヘリコプタ。
2. ２．前記電磁波源検出器が、検出された目的物の画像を写し出すためのディスプ レイ・スクリーンを有する赤外線カメラを具えている請求の範囲第１項に記載さ れたヘリコプタ。
3. ３．前記赤外線カメラをヘリコプタの飛行経路線を横断してスキャニングさせる 手段を具えている請求の範囲第２項に記載されたヘリコプタ。
4. ４．電磁波源検出器が、ヘリコプタから観察して目的物を発見するための前方監 視用テレビカメラと、カメラが捉えた画像を写すモニタを具えている請求の範囲 第１項又は第２項に記載されたヘリコプタ。
5. ５．電磁波源検出器がレーダ伝達器／レシーバと、レーダ信号を反射した画像を 見るためのディスプレイ・スクリーンを具えている請求の範囲第１項から第４項 までのいずれか１項に記載されたヘリコプタ。
6. ６．電磁波源検出器が無線受信器と、ヘリコプタの方位に関して受信した無線信 号の方向を指示し、以てヘリコプタを該信号の方に指向させる手段とを具えてい る請求の範囲第１項から第５項までのいずれか１項に記載されたヘリコプタ。
7. ７．前記検出器によって検出された目的物の頭上にヘリコプタを位置せしめるよ うに、指示を与える手段を有する請求の範囲第１項から第６項までのいずれか１ 項に記載されたヘリコプタ。
8. ８．前記飛行経路コンピュータが、ヘリコプタ乗員が見ることの出来る案内制御 信号用のディスプレイを有している請求の範囲第１項から第７項までのいずれか １項に記載されたヘリコプタ。
9. ９．ヘリコプタが自動飛行制御システムを具え、前記飛行経路コンピュータが該 自動飛行システムに接続され、それによって飛行経路コンピュータから発せられ た案内制御信号がヘリコプタの自動制御のために飛行制御システムに供給される 請求の範囲第１項から第８項までのいずれか１項に記載されたヘリコプタ。
10. １０．無線航行システムが、コンピュータに組み込まれたセンサと共に、ヘリコ プタの位置決めと飛行経路コンピュータの利用のための位置情報を提供するため に設けられている請求の範囲第１項から第９項までのいずれか１項に記載された ヘリコプタ。
11. １１．前記コンピュータがヘリコプタを探索開始点から所定の探索パターンに従 って飛行させるヘリコプタの所望の飛行経路パターンを指示する信号を提供する ように設けられている請求の範囲第１０項に記載されたヘリコプタ。
12. １２．ディスプレイ・スクリーンを有する前方監視用レーダが具えられ、探索パ ターンの所要経路を示す信号がレーダのディスプレイに供給されて、該ディスプ レイ上に重なって信号探索経路を示す請求の範囲第１１項に記載されたヘリコプ タ。
13. １３．縦方向並びに横方向の対地速度を決めるために、ドップラ・レーダが設け られ、ヘリコプタのパイロットによる制御用に、所望の飛行経路とホバリングモ ードを与える請求の範囲第１項から第１２項までのいずれか１項に記載されたヘ リコプタ。
14. １４．補助操縦制御システムを具え、ドップラ・レーダの入力手段と協働して、 パイロットに飛行径路上及びホバリングモードの際にヘリコプタの精密な制御を 可能ならしめる請求の範囲第１３項に記載されたヘリコプタ。
15. １５．ヘリコプタが自動飛行制御システムを具えている場合、前記補助操縦シス テムが自動飛行制御システムと協働して、前記所定の飛行経路上及びホバリング モードにあるときに、ヘリコプタの自動制御がなされる請求の範囲第１４項に記 載されたヘリコプタ
16. １６．前記補助操縦システムが、ヘリコプタが所定の飛行経路上とホバリングモ ードにあるときに、ヘリコプタの自動制御された漸次降下を修正して、飛行経路 コンピュータからヘリコプタの自動飛行制御システムに入力される信号を修正す る請求の範囲第１５項に記載されたヘリコプタ。
17. １７．飛行経路コンピュータが、海上の遭難者の漂流を計算する手段と、この計 算結果に基づいて前記所定の飛行パターンを計算し且つ提示する手段を具えてい る第１項から第１６項までのいずれか１項に記載されたヘリコプタ。
18. １８．これらの装置が、ヘリコプタの乗員が岸から離れた場所にある目的の設備 や船舶を捉え、安全に接近して乗り移れるように、ヘリコプタ内に配置され搭載 されている請求の範囲第１項から第１７項までのいずれか１項に記載されたヘリ コプタ。
19. １９．これらの装置が、ヘリコプタの乗員がパイプラインの欠陥を調査し、マー クし、又は電力線の故障個所を探索し、その上空に正確に到達し得るように、ヘ リコプタ内に配置され搭載されている請求の範囲第１項から第１８項までのいず れか１項に記載されたヘリコプタ。
20. ２０．これらの装置が、ヘリコプタの乗員が、予め調査されていない場所に安全 に接近し、上陸するのを補助するように、ヘリコプタ内に配置され搭載されてい る請求の範囲第１項から第１９項までのいずれか１項に記載されたヘリコプタ。
21. ２１．これらの装置が、ヘリコプタの乗員が、電磁波（熱線を含む）検出器によ って検出可能な目的物を捉え、気象上／地理上の障害及び／又は暗黒のために接 近したり調査したりすることが不可能か危険な場所に到達し、必要に応じてこれ に安全に接近出来るように、ヘリコプタ内に配置され搭載されている請求の範囲 第１項から第２０項までのいずれか１項に記載されたヘリコプタ。
22. ２２．ヘリコプタによって水上の目的物を探索する方法であって、探索対象物を 示す電磁波（熱線を含む）源／反射体を求めて水面をスキャニングしながら、ヘ リコプタを制御された探索経路に沿って飛行させ、検出された目的物上を飛び越 し、その飛び越し地点で飛行経路コンピュータを作動して、ヘリコプタを所定の 飛行パターンに沿って手動又は自動で案内してヘリコプタを目的物の風下に移動 し、次いで風上に向かって所定の高度と速度で目的物の位置まで達せしめるため の制御信号を提供する探索方法。
23. ２３．ヘリコプタが、飛行指示装置に利用される情報を提供する無線航行システ ムによって提供される信号に従って所定の探索経路上を飛行し、これによってヘ リコプタは海上の目的物を追跡しながら探索海域上を飛行する飛行パターンを指 示される請求の範囲第２２項に記載されたヘリコプタ。
24. ２４．探索経路が赤外線カメラ、テレビカメラ及び／又はレーダによってスキャ ニングされ、得られた信号がモニタ上に表示される請求の範囲第１項又は第２項 に記載された方法。
25. ２５．ヘリコプタが、ドップラ制御装置を使用して海面状態に応じて目的物の上 方でホバリング状態を保つ請求の範囲第２２項から第２４項までのいずれか一項 に記載された方法。