JPS614695A - ケ−ブル支持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、垂直軸支した旋回体を有する産業用ロボッ
トなどのケーブル支持装置に関するものである。

（従来技術の説明およびその問題点） 従来、垂直軸支した旋回体とこれを支持する本体との間
の配線は、ケーブルを単に前記垂直軸重わυに、かつ前
記本体捷たは旋回体のケーブル受皿上に載せて巻回して
いるにすぎない。従って前記旋回体を旋回させると、前
記ケーブルと前記ケーブル受皿との間で摩擦を生じ易く
、前記ケーブルにとって好ましくない。しかも前記ケー
ブル受皿の直径を大きくとる必要も生じる。

（発明の目的） この発明は前述事情に鑑みなされたものであって、ケー
ブルと前記本体または旋回体との摩擦を極力防止したケ
ーブル支持装置を提供するのが主な目的である。

（発明の構成） この発明は、本体と旋回体との間において垂直軸まわり
に巻回したケーブルを複数のケーブル吊垂直軸に対して
漸次接線方向に傾斜するべくしたものである。

（実施例の説明） この実施例では、レーザ切断用ロボッ１−ＲＢにおける
ケーブル支持装置として説明するが、その他多関節溶接
ロボットなどにも実施可能であり、この発明をこの実施
の形態に限定するものではない０ １は、ロボッ）ＲＢの基台である。基台１上には、図示
しないモータによりＸ方向に移動可能なワーク取付台２
が設けられている。また基台１上には、取付台２をはさ
んで門形の枠体３が立設されている。枠体３の上辺には
、モータＭＶによりＹ方向に移動可能な移動体４が設け
られている。

さらに移動体４には、モータＭｚによ、！１ｌｌＺ方向
に昇降可能な昇降体５が設けられている。さらには昇降
体５下端部には、図示しないモータにより垂直軸Ｓｔわ
シ（θ方向）に旋回可能々旋回体６が設けられている。

さらには捷だ旋回体６下端部には、図示しないモータに
より軸Ｓとは直交する軸重わり（Ｆ方向）に回動可能な
回動体７が設けられ、この回動体７にレーザ切断用トー
チＴが設けられている。

８は、公知のＣ０２ガスレ一ザ発振器であり、発振器８
とトーチＴとの間には、図示のように、レーザ光をトー
チＴｔで案内するための通路Ｌ１、Ｌ２、Ｌや反射鏡を
有する屈折部Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３などが適宜配設されてい
る。

９は、制御ボックス、１０は、ティーチング操作盤であ
る。

以下この発明の要部であるケーブル支持装置Ａの実施例
を説明する。この支持装置Ａは、本体としての昇降体５
とこれに垂直軸支Ｓした旋回体６との間に設けられてい
る。

６ａは、旋回体６上部に形成され、上面を開放したケー
ブル１１の格納箱である。ケーブル１１は、その一端１
１ａは旋回体５に、他端１１ｂは格納箱６ａに、それぞ
れ支持され、しかも中間部は軸Ｓｔわりにスパイラル状
に巻回されている。

１２．１３．１４．１５は、昇降体５下面に間隔をおい
て設けたケーブル吊下具である。各吊下具１２〜１５は
、ケーブル１１の吊下げ用フック１２ａ〜１５ａと、こ
れらフック１２ａ〜１５ａを案内するレール１２ｂ〜１
５ｂとを含んでいる。

また各レール１２ｂ〜１５ｂは、ケーブル支持端１１　
’ａから遠隔個所のレール程、軸Ｓに対して漸次接線方
向に傾斜され、しかも長く形成されている。

従って図示しないモータにより軸Ｓを、駆動し、旋回体
６を第３図の状態から時計方向に旋回させれば、ケーブ
ル１１は、そのスパイラル径が小となる方向に移動する
。それ故フック１２ａ〜１５ａは、それぞれレール１２
ｂ〜１５ｂに沿って、軸Ｓ寄りに案内されるので、ケー
ブル１１と格納箱６ａとの間の摩擦はほとんど生じない
。

また逆に反時計方向に旋回させれば、フック１２ａ〜１
５ａは、レー＃　１　’２　ｂ　−１５ｂに沿って、軸
Ｓから遠ざかる方向に案内されることにな９、ケーブル
１１と格納箱６ａとの間の摩擦はほとんどない。

前述説明は実施例であり、旋回体６が本体である昇降体
５の上部に設けられている場合にあっては、各吊下具１
２〜１５は旋回体に設ければよい。

捷た吊下具１２〜１５の数は、旋回体６の最大旋回角な
どによって適宜設定すればよい。その他者構成の均等物
との置換もこの発明の技術範囲に含まれることはもちろ
んである。

（発明の効果） この発明は前述したように、本体（昇降体）５と旋回体
６との間において垂直軸Ｓまわりに巻回したケーブル１
１を複数の吊下具１２〜１５で吊下げるとともに、吊下
げ用の各レール１２ｂ〜１５ｂを、ケーブル支持端１１
ａｔたはｌｌｂから遠隔した個所のもの程、軸Ｓに対し
て漸次接線方向に傾斜させたので、旋回体６を旋回させ
ると、ケ−プル１１はレール１２ｂ〜１５ｂに沿って吊
下げ状態で案内される。よってケーブル１１と本体５や
旋回体６との間の摩擦はほとんどなく、ケーブル１１の
寿命上良好である。

しかもケーブル１１を吊下げている関係上、ケーブル１
１のスパイラル状の巻回は立体的であるので、ケーブル
格納箱６ａの径は、ケーブル１１を平面的に巻回した場
合に比し、小さくて済む。

【図面の簡単な説明】

図はいずれもこの発明の一実施例を示し、第１図はレー
ザ切断用ロボットの全体斜視図、第２図は主要部縦断面
図、第３図は第２図の■−■断面矢視図である。 ＲＢ・・レーザ切断用ロボッｌ−，Ａ・・・ケーブル支
持装置、５・・・昇降体（本体）、６・旋回体、６ａ・
・ケーブル格納箱、１１・・ケーブル、１ｌａ−一端、
ｌｌｂ・・・他端、１２〜１５　ケーブル吊下具、１２
ａ〜１５ａ・吊下げ用フック、１２ｂ〜１５ｂ・レール
、Ｓ・・垂直軸。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）本体５に対して垂直軸支Ｓした旋回体６と、これ
   ら本体５と旋回体６との間に支持され、しかも中間部が
   前記垂直軸Ｓまわりにスパイラル状に巻回されたケーブ
   ル１１と、前記本体５または前記旋回体６のいずれか一
   方に間隔をおいて設けた複数のケーブル吊下具１２〜１
   ５とを備え、これらケーブル吊下具１２〜１５は、前記
   ケーブル１１の吊下げ用フック１２ａ〜１５ａと、これ
   らフック１２ａ〜１５ａを案内するレール１２ｂ〜１５
   ｂとからなり、これらレール１２ｂ〜１５ｂは、前記ケ
   ーブル１１の支持端の一方１１ａまたは１１ｂから遠隔
   個所のレール程、前記垂直軸Ｓに対して漸次接線方向に
   傾斜されてなる、ケーブル支持装置。
2. （２）前記レール１２ｂ〜１５ｂは、前記ケーブル１１
   の支持端の一方１１ａまたは１１ｂから遠隔する個所の
   レール程、長く形成されてなる、特許請求の範囲第１項
   記載のケーブル支持装置。