JPS614467A - Load current detecting system in load current controller - Google Patents
Load current detecting system in load current controllerInfo
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- JPS614467A JPS614467A JP12192384A JP12192384A JPS614467A JP S614467 A JPS614467 A JP S614467A JP 12192384 A JP12192384 A JP 12192384A JP 12192384 A JP12192384 A JP 12192384A JP S614467 A JPS614467 A JP S614467A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の属する技術分野〕
本発明は、サイリスクなどで構成される静止形電力変換
器を介して給電される直流電動機の如き逆起電力負荷の
負荷電流制御装置において用いられる負荷電流の検出方
式に関するものである。[Detailed Description of the Invention] [Technical Field to which the Invention Pertains] The present invention is used in a load current control device for a back electromotive force load such as a DC motor that is supplied with power via a static power converter constructed from Cyrisk or the like. The present invention relates to a method for detecting load current.
第２図は上述の如き負荷電流制御装置の概要を示すブロ
ック図である。同図において、１は三相交流電源、１２
は静止形電力変換器、１３は電動機、１５は電流検出器
、６は負荷電流設定器、４はＡ／Ｄ変換器、２はマイク
ロコンピュータ、９は点弧角調整器、である。FIG. 2 is a block diagram showing an outline of the load current control device as described above. In the figure, 1 is a three-phase AC power supply, 12
13 is a static power converter, 13 is an electric motor, 15 is a current detector, 6 is a load current setting device, 4 is an A/D converter, 2 is a microcomputer, and 9 is a firing angle regulator.
制御動作は次の如くである。三相交流電源１から電力変
換器１２を介して給電されている電動機１３は、電流検
出器１５によってその負荷電流を検出される。検出され
た負荷電流値は、Ａ／Ｄ変換器４においてディジタル量
に変換された後、コンピュータ２に入力される。コンピ
ュータ２では、そのほか、設定器６から負荷電流設定値
を入力され、負荷電流値と負荷電流設定値との偏差を作
成すると共に、該偏差を用いて調節演算を行ない、その
演算出力を点弧角調整器９に出力し、それにより電力変
換器１２を制御して、直流電動機′１３の電機子電流（
負荷電流）が設定値に等しくなるようにする。The control operation is as follows. A motor 13 that is supplied with power from a three-phase AC power supply 1 via a power converter 12 has its load current detected by a current detector 15 . The detected load current value is converted into a digital quantity by the A/D converter 4 and then input to the computer 2. In addition, the computer 2 receives the load current setting value from the setting device 6, creates a deviation between the load current value and the load current setting value, performs adjustment calculations using the deviation, and uses the calculation output for ignition. It outputs to the angle adjuster 9, thereby controlling the power converter 12, and adjusting the armature current of the DC motor '13 (
load current) is equal to the set value.
以上の説明から明らかなように、かかる負荷電流制御装
置においては、制御上、負荷電流実際［直を検出するこ
とが必要である。As is clear from the above description, in such a load current control device, it is necessary to detect the actual load current for control purposes.
所で、直流電動機などのように逆起電力を発生、
ｔ、ｂａｉｔ″′耐“・？（！ＪＸ＃７２
．！’が６６”１形電力変換器を介して給電される場合
、その給電電流が脈流であることに起因して、電動機の
回転数、電動機負荷の状態などによって電動機電流（負
荷電流）が、連続電流でなくなり、第２Ａ図に示した如
き不連続な断続電流になる場合がある。However, when a counter electromotive force is generated, such as in a DC motor,
t, bait"'resistant"・? (!JX#72
．． ! When ' is supplied via a 66" type 1 power converter, the supplied current is a pulsating current, so the motor current (load current) varies depending on the motor rotation speed, motor load condition, etc. There are cases where the current is no longer continuous and becomes a discontinuous intermittent current as shown in FIG. 2A.
かかる断続電流に対する電流実際値として、如何なる値
を検出して用いるかについて、従来、（１）電流波形か
ら時間をずらして振幅値を繰り返し検出し、その平均値
をとって電流実際値とする、
（２）負荷電流をフィルタに通してリプルを除去した後
、改めてそのレベルを検出して電流実際値とする、
などの方式が知られている。Conventionally, what value is detected and used as the actual current value for such intermittent current? (1) Repeatedly detecting the amplitude value by shifting the time from the current waveform, and taking the average value as the actual current value. (2) A method is known in which the load current is passed through a filter to remove ripples, and then the level is detected again and used as the actual current value.
一般に、第２図における電力変換器１２として、三相純
ブリツジ接続されたサイリスタ変換装置を用いて電動機
１３に電力を供給し、電動機１３の速度或いはトルクを
制御する場合、先にも説明したよりに、電機子電流を検
出器１５により検出しフィードバックしてコンピュータ
２において電流 、調節演算を行い、その演
算出力で点弧角調整器９を制御することにより、各サイ
リスタの導通角の位相を制御している。Generally, when a three-phase pure bridge-connected thyristor converter is used as the power converter 12 in FIG. 2 to supply power to the electric motor 13 and control the speed or torque of the electric motor 13, the power converter 12 in FIG. Then, the armature current is detected by the detector 15 and fed back, and the current and adjustment calculations are performed in the computer 2, and the firing angle regulator 9 is controlled by the calculation output, thereby controlling the phase of the conduction angle of each thyristor. are doing.
この場合、サイリスタのゲート端子に印加される点弧パ
ルス間隔は、通常電気角で６０度であり、電流量の増加
時には６０度より小さくなる。この位相制御、電流調節
をマイクロコンピュータによるＤ Ｄ Ｃ（Ｄｉｒｅｃ
ｔ Ｄｉｇｉｔａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ ）装置にて行う
場合、点弧パルス発生後、次期点弧時点を決定するため
に電流調節演算を実行しているわけであるが、このため
点弧パルス発生後、早期に電機子電流（負荷電流）を検
出する必要があり、上述の従来方式のように電流振幅値
を繰り返し検出し、そ−の平均値を求めることは時間的
に困難である。In this case, the firing pulse interval applied to the gate terminal of the thyristor is normally 60 degrees in electrical angle, and becomes smaller than 60 degrees when the amount of current increases. This phase control and current adjustment are performed by a microcomputer.
When using a Digital Control) device, after the ignition pulse is generated, current adjustment calculations are executed to determine the next ignition point. It is necessary to detect the current (load current), and it is difficult in terms of time to repeatedly detect the current amplitude value and find the average value as in the conventional method described above.
又、フィルタにてリプルを除去した後、電流を検出する
ためには、フィルタの時定数を大きくする必要があり電
流調節系の連応性を悪化させる。Furthermore, in order to detect the current after ripples are removed by the filter, it is necessary to increase the time constant of the filter, which deteriorates the coordination of the current adjustment system.
本発明は、上述の如き従来技術における問題点を解決す
るためになされたものであり、従って本発明の目的は、
静止形電力変換器を介して給電される逆起電力負荷の負
荷電流制御装置において、負荷電流が断続状態を呈して
いるとき、時間的に迅速に、かつフィルタなどを用いる
ことなしに、負荷電流実際値として断続状態にある負荷
電流の一周期分の平均値を精度よく検出することのでき
る負荷電流の検出方式を提供することにある。The present invention has been made to solve the problems in the prior art as described above, and therefore, the purpose of the present invention is to:
In a load current control device for a back electromotive force load supplied via a static power converter, when the load current is in an intermittent state, the load current can be adjusted quickly and without using a filter. It is an object of the present invention to provide a load current detection method that can accurately detect the average value of one cycle of an intermittent load current as an actual value.
この発明は、負荷電流が電流断続状態にあるとき、電力
変換器を構成゛するサイリスタのゲート端子に対する点
弧パルスの発生時点から一定時間経過後に検出した負荷
電流訳詩値とその一周期分の平均値との間の関係が、そ
の時の点弧位相の制御角と断続電流（断続状態にある負
荷電流）の通流角とによって決定されることに着目し、
予め点弧位相の制御角と通流角の各値に対する前記瞬時
値と一周期分の平均値との関係を記憶しておき、電力変
換器を構成するサイリスタのゲート端子へ出力した点弧
パルスの位′ＭＷＭｉｌｌｌｌ角及びその時の電機子電
流（断続電流）の通流角の値に応じて前記関係から求め
た係数（平均値と瞬時値の比）により、瞬時値を平均値
に変換し、これを電流実際値とするものである。When the load current is in an intermittent state, the load current translation value detected after a certain period of time has elapsed from the generation of an ignition pulse to the gate terminal of a thyristor constituting a power converter, and the average value for one cycle thereof Focusing on the fact that the relationship between
The relationship between the instantaneous value and the average value for one period for each value of the control angle and conduction angle of the ignition phase is stored in advance, and the ignition pulse is output to the gate terminal of the thyristor constituting the power converter. Convert the instantaneous value to an average value using the coefficient (ratio of average value and instantaneous value) obtained from the above relationship according to the value of the MW Mill angle and the conduction angle of the armature current (intermittent current) at that time, This is used as the actual current value.
すなわち、闘１［ηｆｊＡに対する平均値の１１合を表
す係数にと位相制御角α、通流期間ωｔＱとの関係は、
転流爪なり現象を無視できれは、一般に次式で与えられ
る。In other words, the relationship between the coefficient representing the 11th sum of the average value for 1 [ηfjA, the phase control angle α, and the conduction period ωtQ is as follows.
The ability to ignore the commutation claw phenomenon is generally given by the following equation.
ｏｒ（。or(.
一τ１
Ｋ＝３（（１−ｔ ）（ｃａ：、（、＋α）＋カｈ
（ｙ＋α＋ωｔＯ））−ωｉｏ ＊ｒ０３（ｐ （Ｓ
ｌｉ（３−ψ−トα＋ｒｎｔ□ ）＝ｓｉｎ （Ｔωｔ
４
ｔａ口ψπ
一ψ＋α＋ωｉｄ ）−（１−４）ｓｉｎ（ｙ−９’＋
ｄ＋ｏｐｔｏ ）・・・・・・ （１）
但し、ｔ２ＩＩψ＝ωＬ／ｌ（％几は電機子回路抵抗、
Ｌ祉電機子回路インダクタンス、ωは交流電源角周波数
、ωｔｄ杖点弧パルス発生時点から瞬時値の検出点まで
の電気角（検出角）である。-τ1 K=3((1-t)(ca:,(,+α)+kah
(y+α+ωtO))−ωio *r03(p (S
li (3-ψ-tα+rnt□)=sin (Tωt
4 tamouth ψπ 1ψ+α+ωid )-(1-4) sin(y-9'+
d+opto)・・・・・・(1) However, t2IIψ=ωL/l (%几 is the armature circuit resistance,
L armature circuit inductance, ω is the angular frequency of the AC power supply, and ωtd is the electrical angle (detection angle) from the point of generation of the cane ignition pulse to the instantaneous value detection point.
第３図は、電流断続状態にあるときの電流波形を一つだ
け示したものであり、同図において、ωｔｄは検出時点
までの電気角（検出角）、ωｔｏｔｉ通流期間の電気角
（通流角）、Ｉｄは電機子電流検出値（負荷電流の群時
値）、である。Figure 3 shows only one current waveform when the current is in an intermittent state. flow angle), and Id is the armature current detection value (group value of load current).
第４図は、ＣＯ３９） （力率） ＝ ０．５、ωｔｄ
＝ １０度における係数にと位相制御角α、通流角ω
ｔＯとの関係を示したグラフである。Figure 4 shows CO39) (power factor) = 0.5, ωtd
= coefficient at 10 degrees, phase control angle α, flow angle ω
It is a graph showing the relationship with tO.
このグラフの関係を記憶装置に記憶しておけば、位相制
御角αと通流角ω１（、が与えられた場合、直ちに係数
Ｋが求まり、これにより瞬時値を平均値に変換できる。If the relationship of this graph is stored in a storage device, when the phase control angle α and the flow angle ω1 (, ) are given, the coefficient K can be immediately determined, and thereby the instantaneous value can be converted into an average value.
但し、通流角ωｔｏが検出時点までの電気角ωｔｄより
小さい場合は電流を正しく検出できないが、無負荷電流
が十分検出できるようにωｔｄを決定し、ω１ｏが小さ
くなりＫが１を越える時はＫを１に固定しておけば実用
上問題はない。However, if the conduction angle ωto is smaller than the electrical angle ωtd up to the point of detection, the current cannot be detected correctly, but ωtd is determined so that the no-load current can be detected sufficiently, and when ω1o becomes small and K exceeds 1, If K is fixed to 1, there will be no practical problem.
以上で、本発明の要点ならびに動作原理の説明を終える
。This completes the explanation of the main points and operating principle of the present invention.
次１図を参照１−″本発明０実施例を説明７′″・
ｉ第１図は、この発明の一実施例を示すプ
ルツク図である。同図において、１は三相交流電源、２
はマイクロコンピュータ、 Ｉｄは電動機１３などの負
荷に流れる電流、３はサンプルホールド回路、４はアナ
ログ・ディジタル（Ａ／Ｄ ）変換器であり、カウンタ
８からの信号をマイクロコンピュータ２が受は取ると、
該コンピュータ２からの指示によりその時点での電流Ｉ
ｄのアナログ量をディジタル景に変換する。Refer to the following figure 1 1-"Description of the present invention 0 embodiment 7'"・
FIG. 1 is a pull diagram showing an embodiment of the present invention. In the figure, 1 is a three-phase AC power supply, 2
is a microcomputer, Id is a current flowing through a load such as a motor 13, 3 is a sample-and-hold circuit, and 4 is an analog-to-digital (A/D) converter. ,
The current I at that time is determined by instructions from the computer 2.
Convert the analog quantity of d into a digital view.
５は電流１ｄの通流角ω１（、を検出する回路、６は負
荷電流の設定器、７は基準パルス（クロックパルス）、
８は基準パルス７を計数するカウンタであり、論理和素
子１０からの信号を受は取る毎に零クリアされ、他の図
示せざる設足器或いはマイクロコンピュータ２から設定
された検出角ωｔ（Ｈに相当する値に到達した時点でサ
ンプルホールド回路３及びマイクロコンピュータ２へ変
換指令信号を出力する。5 is a circuit for detecting the conduction angle ω1(,) of current 1d, 6 is a load current setting device, 7 is a reference pulse (clock pulse),
8 is a counter for counting the reference pulse 7, which is cleared to zero every time it receives a signal from the OR element 10, and is set to a detection angle ωt (H When the value corresponding to is reached, a conversion command signal is output to the sample hold circuit 3 and the microcomputer 2.
９は点弧角の位相調整器であり、マイクロコンピュータ
２からの位相角指令値に基づき電力変換器１２を構成す
るサイリスタの点弧位相角を制御するための点弧パルス
信号を発生する。１０は論理和回路であり、位相調整器
９からの点弧パルス信号【相数に応じて複数個存在する
）の論理和を行い点弧パルス信号発生時にカウンタ８を
零クリアする信号を発生する。A firing angle phase adjuster 9 generates a firing pulse signal for controlling the firing phase angle of the thyristor constituting the power converter 12 based on the phase angle command value from the microcomputer 2. Reference numeral 10 denotes an OR circuit, which performs the OR of the firing pulse signals from the phase adjuster 9 (there are multiple signals depending on the number of phases) and generates a signal that clears the counter 8 to zero when the firing pulse signal is generated. .
電力変換器１２は、点弧パルス増幅器１１を介して与え
られた点弧パルスに従って、電動機１３に供給する電力
を調整する。マイクロコンピュータ２には、プルグラム
のほかに、位相制御角αと通流角ωｔＯに対し前述の関
係式（１）から求めた係数にのデータが格納されている
ことは勿論である。The power converter 12 adjusts the power supplied to the electric motor 13 according to the ignition pulse provided via the ignition pulse amplifier 11 . It goes without saying that the microcomputer 2 stores, in addition to the program, data on coefficients obtained from the above-mentioned relational expression (1) for the phase control angle α and the flow angle ωtO.
いま、制御装置（第１図に示した全体）が起動されてい
ると、マイクロコンピュータ２は位相調整器９に位相制
御角（起動直後は最大値）を出力している。位相調整器
９は、この指令値に基づき点弧パルスを発生し、これら
は論理和回路１ｏへ与えられると共に、点弧パルス増幅
器１１を介して電力変換器１２に与えられる。カウンタ
８は、点弧パルスを受は取る毎に論理和回路１ｏから発
生する信号により零クリアされ、設定された検出角ωｔ
（Ｈのタイミングにてマイクロコンピュータ２に割込み
信号を送ると同ＩＩ３に、サンプルホールド回路２ヘホ
ールド指令イ言号を送る。マイクロコンピュータ５Ｈｄ
ｚＦｉＵ込み信号を受取ると、現在実行中の処理を中断
して、以下の手順で割込み処理を実行する。Now, when the control device (the entire system shown in FIG. 1) is activated, the microcomputer 2 outputs a phase control angle (the maximum value immediately after activation) to the phase adjuster 9. Phase adjuster 9 generates ignition pulses based on this command value, which are applied to OR circuit 1o and also to power converter 12 via ignition pulse amplifier 11. The counter 8 is cleared to zero by a signal generated from the OR circuit 1o each time it receives an ignition pulse, and is cleared to zero by a signal generated from the OR circuit 1o.
(When an interrupt signal is sent to the microcomputer 2 at timing H, a hold command A word is sent to the sample hold circuit 2 to the same II3. Microcomputer 5Hd
When the zFiU interrupt signal is received, the process currently being executed is interrupted and the interrupt process is executed in the following steps.
（１） Ａ ／ Ｄ変換器４の変換動作終了後、Ａ／
Ｄ変換器４から電流闘時値１ｄを取込む。(1) After the conversion operation of the A/D converter 4 is completed, the A/D converter 4
A current value 1d is taken in from the D converter 4.
（２） ｊｉｌ流角倹川回用５から取込んだ通流角及
び現在位相調整器９に出力している位相制御角に対応し
た係ｉＫのデータを記憶装置がら取Ｕ、１す。(2) Retrieve data of the coefficient iK corresponding to the flow angle taken in from the flow angle 5 and the phase control angle currently output to the phase adjuster 9 from the storage device.
（３）係数Ｋにより電流１時値Ｉｄを平均値に変換する
。(3) Convert the current 1 hour value Id to an average value using the coefficient K.
（４） 設定器６から負荷電流Ｂ′ｌ定値を読込み、
上記平均値との偏差を作成し、これを用いて電流峙節演
算（例えばＰＩ調＃）を行い、位相制御角を求め位相に
、■（器９に出力する。(4) Read the load current B'l fixed value from the setting device 6,
A deviation from the above average value is created, and using this, a current ratio calculation (for example, PI adjustment #) is performed, a phase control angle is determined, and the phase is outputted to the device 9.
マイクロコンピュータ２は、上記の割込み処理を終了す
ると中断した処理を再開する。When the microcomputer 2 finishes the above-mentioned interrupt processing, it resumes the interrupted processing.
以上の動作により負荷電流断続時においても迅速に電流
平均値を検出して取込むことができる。The above operation allows the current average value to be quickly detected and captured even when the load current is intermittent.
〔発明の効果〕
以上説明したように、本発明によれば、負荷電流制御装
置において、位相制御角及び通流角に応じて最適な係数
を求め、その係数を用いて負荷電流瞬時値をその一周期
分の平均値に変換して用いるようにしたため、外乱など
により電流の振幅波形が変化しても常に電流断続時にお
ける電流実際値を精度よく検出できるという利点がある
。[Effects of the Invention] As explained above, according to the present invention, in a load current control device, an optimum coefficient is determined according to the phase control angle and conduction angle, and the instantaneous value of the load current is adjusted using the coefficient. Since the average value for one cycle is converted and used, there is an advantage that even if the amplitude waveform of the current changes due to disturbances, the actual current value during current interruption can always be detected with high accuracy.
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
本発明の適用対象である負荷電流制御装置の概要を示す
ブロック図、第２Ａ図は断続電流となった負荷電流の波
形を示す波形図、第３図は断続状態にある電流波形を一
つだけ示した波形図、第４図杜係数にと位相制御角αと
通流角ωｔｏとの関係を示したグラフ、である。
符号説明
１・・・・・・三相交流電源、２・・・・・・マイクロ
コンピュータ、３・・・・・・サンプルホールド回路、
４・・・・・・Ａ／Ｄ変換器、５・・・・・・通流角検
出回路、６・・面負荷電流設定器、７・・・・・・基準
パルス（クロックパルス）、８・・・・・・カウンタ、
９・・・・・・位相調整器、１ｏ・・・・・・論理和回
路、１１・・・・・・点弧パルス増幅器、１２・・・・
・・電力変換器、１３・・・・・・電動機、１５・・・
・・・電流検出器Fig. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention, Fig. 2 is a block diagram showing an overview of a load current control device to which the present invention is applied, and Fig. 2A is a waveform of a load current that is an intermittent current. Figure 3 is a waveform diagram showing only one current waveform in an intermittent state, Figure 4 is a graph showing the relationship between the Mor coefficient, the phase control angle α, and the conduction angle ωto. . Description of symbols 1...Three-phase AC power supply, 2...Microcomputer, 3...Sample and hold circuit,
4... A/D converter, 5... Conduction angle detection circuit, 6... Surface load current setting device, 7... Reference pulse (clock pulse), 8 ······counter,
9...Phase adjuster, 1o...OR circuit, 11...Ignition pulse amplifier, 12...
...Power converter, 13...Electric motor, 15...
...Current detector
Claims (1)
における負荷電流の検出値と、その基準値とを比較して
両者間の差である誤差信号を作成し、該誤差信号が零と
なるように前記電力変換器を構成するスイッチ素子の点
弧角制御を行う負荷電流制御装置において、 前記負荷電流が断続状態を呈しているとき、前記スイッ
チ素子のゲート端子に点弧パルスの印加された時点を基
準とした一定時間経過後の前記負荷電流瞬時値と、前記
負荷電流の一周期分にわたる平均値との比を表わす係数
と、前記点弧位相の制御角と、前記断続電流（負荷電流
）の通流角との間における所定の関係から予め前記制御
角と通流角の値に対する前記係数の値を求めて記憶装置
に格納しておき、負荷電流断続時における負荷電流の検
出に際して、検出時点における前記制御角と通流角を求
め、両者の値に対応した係数を前記記憶装置から読出し
、検出した負荷電流瞬時値を該係数を用いて前記一周期
分にわたる平均値に換算して負荷電流値とするようにし
たことを特徴とする負荷電流制御装置における負荷電流
の検出方式。[Claims] 1) A detected value of load current in a back electromotive force load supplied via a static power converter is compared with its reference value to create an error signal that is the difference between the two. , in a load current control device that controls the firing angle of a switching element constituting the power converter so that the error signal becomes zero, when the load current is in an intermittent state, the gate terminal of the switching element a coefficient representing the ratio of the instantaneous value of the load current after a certain period of time has elapsed with reference to the point in time when the ignition pulse was applied to the average value over one cycle of the load current; and a control angle of the ignition phase. and the conduction angle of the intermittent current (load current), the value of the coefficient for the control angle and the conduction angle is determined in advance and stored in a storage device, When detecting the load current at the time, the control angle and conduction angle at the time of detection are determined, coefficients corresponding to both values are read from the storage device, and the instantaneous value of the detected load current is calculated using the coefficients for one period. A method for detecting a load current in a load current control device, characterized in that the load current value is converted to an average value over minutes.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12192384A JPS614467A (en) | 1984-06-15 | 1984-06-15 | Load current detecting system in load current controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12192384A JPS614467A (en) | 1984-06-15 | 1984-06-15 | Load current detecting system in load current controller |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS614467A true JPS614467A (en) | 1986-01-10 |
Family
ID=14823257
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12192384A Pending JPS614467A (en) | 1984-06-15 | 1984-06-15 | Load current detecting system in load current controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS614467A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02155873A (en) * | 1988-12-06 | 1990-06-14 | Hitachi Ltd | Device for controlling current |
-
1984
- 1984-06-15 JP JP12192384A patent/JPS614467A/en active Pending
Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| JPH02155873A (en) * | 1988-12-06 | 1990-06-14 | Hitachi Ltd | Device for controlling current |
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