JPS6136715A - 多関節反射鏡式マニピユレ−タ - Google Patents
多関節反射鏡式マニピユレ−タInfo
- Publication number
- JPS6136715A JPS6136715A JP15763384A JP15763384A JPS6136715A JP S6136715 A JPS6136715 A JP S6136715A JP 15763384 A JP15763384 A JP 15763384A JP 15763384 A JP15763384 A JP 15763384A JP S6136715 A JPS6136715 A JP S6136715A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mirror holder
- mirror
- optical axis
- manipulator
- screw
- Prior art date
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-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B7/00—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements
- G02B7/18—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements for prisms; for mirrors
- G02B7/182—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements for prisms; for mirrors for mirrors
- G02B7/1822—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements for prisms; for mirrors for mirrors comprising means for aligning the optical axis
- G02B7/1824—Manual alignment
- G02B7/1825—Manual alignment made by screws, e.g. for laser mirrors
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01S—DEVICES USING THE PROCESS OF LIGHT AMPLIFICATION BY STIMULATED EMISSION OF RADIATION [LASER] TO AMPLIFY OR GENERATE LIGHT; DEVICES USING STIMULATED EMISSION OF ELECTROMAGNETIC RADIATION IN WAVE RANGES OTHER THAN OPTICAL
- H01S3/00—Lasers, i.e. devices using stimulated emission of electromagnetic radiation in the infrared, visible or ultraviolet wave range
- H01S3/005—Optical devices external to the laser cavity, specially adapted for lasers, e.g. for homogenisation of the beam or for manipulating laser pulses, e.g. pulse shaping
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Mounting And Adjusting Of Optical Elements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は多関節反射鏡式マニピュレータ、例えば、レー
ザー手術装置に用いられる多関節反射鏡式マニピュレー
タであって、特にその反射ミラー調整装置に関するもの
である。
ザー手術装置に用いられる多関節反射鏡式マニピュレー
タであって、特にその反射ミラー調整装置に関するもの
である。
従来、この種の装置の関節部の一例としては第７図に示
すようなものがあった。
すようなものがあった。
すなわち１図において、符号／は入射光軸１．２は出射
光軸、３はハウジング、ダはハウジング３に設けられた
反射ミラー設置のための開口部、５は軸受６を介してハ
ウジング３の一端が回転自在に支持されているアーム、
７は反射ミラーｌが一面に取り付けられているミラーホ
ルダ、デはミラーホルダクをハウジ″ング３に押し付け
るように作用する押ばね、１０はミラーホルダクをハウ
ジング３から離すように作用する引ねじ、／／は入射光
軸ｌと出射光軸コとはげ等角に傾斜する開口部ダの開口
の細心、ｌコは反射ミラーｔの回転軸である。
光軸、３はハウジング、ダはハウジング３に設けられた
反射ミラー設置のための開口部、５は軸受６を介してハ
ウジング３の一端が回転自在に支持されているアーム、
７は反射ミラーｌが一面に取り付けられているミラーホ
ルダ、デはミラーホルダクをハウジ″ング３に押し付け
るように作用する押ばね、１０はミラーホルダクをハウ
ジング３から離すように作用する引ねじ、／／は入射光
軸ｌと出射光軸コとはげ等角に傾斜する開口部ダの開口
の細心、ｌコは反射ミラーｔの回転軸である。
従来装置は上記のように構成されるが１次にその作用に
ついて説明する。
ついて説明する。
多関節反射鏡式マニピュレータでは第１図に示す関節部
が複数個接続されレーザービームな導いていくものであ
る。それ如もし反射ミラーｌへの入射光軸ｌと反射ミラ
ーの回転軸ｌコとが一致していない場合には１反射ミラ
ーｌの回転によって。
が複数個接続されレーザービームな導いていくものであ
る。それ如もし反射ミラーｌへの入射光軸ｌと反射ミラ
ーの回転軸ｌコとが一致していない場合には１反射ミラ
ーｌの回転によって。
出射光軸コは芯プレはレーザービームの伝達距離が長く
なるＫつれて拡大し、最終的にはアームの内壁に当たり
、以後、レーザービームが伝達されなくなってしまうも
のである。従って、このような関節部では入射光軸と反
射ミラーの回転軸とが常圧一致するように各関節部で調
整されていなければならず、また、ショック等により光
軸が狂わない構造でなくてはならない。
なるＫつれて拡大し、最終的にはアームの内壁に当たり
、以後、レーザービームが伝達されなくなってしまうも
のである。従って、このような関節部では入射光軸と反
射ミラーの回転軸とが常圧一致するように各関節部で調
整されていなければならず、また、ショック等により光
軸が狂わない構造でなくてはならない。
以上のような調整をするために、第１図に示す従来装置
においては押ねじりと引ねじ１０とが６σ間隔で７個お
きに設けられている。今、この押ねじと引ねじな適宜、
前進、後退させることによって、ミラーホルダクの傾斜
角度及び前後方向の調節を行ない、最終的に反射ミラー
ｌの回転軸／、２と入射光軸ｌとを完全に一致させ、か
つ入射光軸ｌと反射光軸コが直交するよ５ｔＣＩＩｉＩ
整する。
においては押ねじりと引ねじ１０とが６σ間隔で７個お
きに設けられている。今、この押ねじと引ねじな適宜、
前進、後退させることによって、ミラーホルダクの傾斜
角度及び前後方向の調節を行ない、最終的に反射ミラー
ｌの回転軸／、２と入射光軸ｌとを完全に一致させ、か
つ入射光軸ｌと反射光軸コが直交するよ５ｔＣＩＩｉＩ
整する。
従来の多関節反射鏡式マニピュレータの関節部は以上の
ように構成されかつ調節されるので、ミラーホルダ７は
押ねじデ、引ねじ／Ｑの微妙なバランスによって調節し
保持されているために、外部ショックによって簡単に変
位させられ、その結果、光軸が狂うことがしばしばあっ
た。また、従来の構造では、反射ミラーｔの角度調整及
び前後位置の調節を同時に行なわなければならず、そし
て、この両者は相互に関連しており、一方のみを単独で
調整することはできず、従って、同時に調整することは
非１ｇＫ難しいという欠点があった。
ように構成されかつ調節されるので、ミラーホルダ７は
押ねじデ、引ねじ／Ｑの微妙なバランスによって調節し
保持されているために、外部ショックによって簡単に変
位させられ、その結果、光軸が狂うことがしばしばあっ
た。また、従来の構造では、反射ミラーｔの角度調整及
び前後位置の調節を同時に行なわなければならず、そし
て、この両者は相互に関連しており、一方のみを単独で
調整することはできず、従って、同時に調整することは
非１ｇＫ難しいという欠点があった。
本発明は、上記のような従来装置の欠点を除去して、容
易に反射ミラーの角度調整及び前後位置調整が可能な多
関節反射鏡式マニピュレータを得ることを目的としてな
されたものであって、そのために１前後位置は構成部品
の加工精度によってこれを確保し５反射ミラーの角度調
整のみを行い。
易に反射ミラーの角度調整及び前後位置調整が可能な多
関節反射鏡式マニピュレータを得ることを目的としてな
されたものであって、そのために１前後位置は構成部品
の加工精度によってこれを確保し５反射ミラーの角度調
整のみを行い。
しかも、一度ｉＩｉ！整したら容易に狂わないようＫす
るために、入射光軸と出射光軸とが直交する点にミラー
ホルダの一面に取り付けられた反射ミラーがあるように
ミラーホルダをハウジングとの間にばねを介して設け、
ハウジングに固定されたばね受けに設置の複数個の調整
ねじにより、ミラーホルダの背面及びばね受けのミラー
ホルダ側の面のいずれか一方の中央に設置されて他方に
当接している矢起部ケ中心としてミラーホルダを揺動さ
せて反射ミラーの角度を調整可能とすると共にｖ！４整
ねじを回動不能に固定したミラー調整機構を有する関節
部を供えた多関節反射鏡式マニピュレータを提供するも
のである。
るために、入射光軸と出射光軸とが直交する点にミラー
ホルダの一面に取り付けられた反射ミラーがあるように
ミラーホルダをハウジングとの間にばねを介して設け、
ハウジングに固定されたばね受けに設置の複数個の調整
ねじにより、ミラーホルダの背面及びばね受けのミラー
ホルダ側の面のいずれか一方の中央に設置されて他方に
当接している矢起部ケ中心としてミラーホルダを揺動さ
せて反射ミラーの角度を調整可能とすると共にｖ！４整
ねじを回動不能に固定したミラー調整機構を有する関節
部を供えた多関節反射鏡式マニピュレータを提供するも
のである。
以下１本発明をその一実施例を示す図に基づいて説明す
る。
る。
第一図、第３図及び第一図において、入射光軸１、出射
光軸コ、アームよ、軸受６１反射ξブラーはいずれも従
来装置におけるものと同等のものであり２また。符号コ
ｌは従来のハウジングＪとハハ同様の構成を有するハウ
ジングであって、入射光軸ｌと出射光軸コとＫはぼ等角
に傾斜する開口の細心２．２を有するように、従来装置
とほぼ同様の開口部コ３が形成されている。また、コク
は反射ミラーｔの回転軸、コ５はハウジングコ／に取り
付けられたばね受けであって、ばね受コ３にはミラーホ
ルダコロを背後から押圧する複数個の調整ねじコクが設
けられていると共に、調整ねじλ７のねじ穴を横断して
スリン）Ｊｒが形成されている。また、コブはミラーホ
ルダー６とハウジングλｌとの間に設けられてミラーホ
ルダー６を後退させるように作用するばねであり、Ｊ（
ＩＩはミラーホルダー乙のばね受−ｊ側の中央に設けら
れた突起部であって、ミラーホルダコロは、この突起部
３０によってばね受コ５に当たるようにばね、２ｆＫよ
り押され【おり、また、その接点を中心として調整ねじ
コクにより揺動するように構成され【いる。また、３１
はスリットコｊの調整ねじコアのねじ大近辺の間隔を狭
めて調整ねじコクの回動を不能にし固定する固定ねじ、
３コはばね受げλ５の取付ねじである。
光軸コ、アームよ、軸受６１反射ξブラーはいずれも従
来装置におけるものと同等のものであり２また。符号コ
ｌは従来のハウジングＪとハハ同様の構成を有するハウ
ジングであって、入射光軸ｌと出射光軸コとＫはぼ等角
に傾斜する開口の細心２．２を有するように、従来装置
とほぼ同様の開口部コ３が形成されている。また、コク
は反射ミラーｔの回転軸、コ５はハウジングコ／に取り
付けられたばね受けであって、ばね受コ３にはミラーホ
ルダコロを背後から押圧する複数個の調整ねじコクが設
けられていると共に、調整ねじλ７のねじ穴を横断して
スリン）Ｊｒが形成されている。また、コブはミラーホ
ルダー６とハウジングλｌとの間に設けられてミラーホ
ルダー６を後退させるように作用するばねであり、Ｊ（
ＩＩはミラーホルダー乙のばね受−ｊ側の中央に設けら
れた突起部であって、ミラーホルダコロは、この突起部
３０によってばね受コ５に当たるようにばね、２ｆＫよ
り押され【おり、また、その接点を中心として調整ねじ
コクにより揺動するように構成され【いる。また、３１
はスリットコｊの調整ねじコアのねじ大近辺の間隔を狭
めて調整ねじコクの回動を不能にし固定する固定ねじ、
３コはばね受げλ５の取付ねじである。
また、このように構成されるミラーホルダコロに設置の
ミラーｔは、ミラーホルダコロ、ばね受コｊの加工精度
により、入射光軸ｌ及び出射光軸−の交点にあるように
構成されている。
ミラーｔは、ミラーホルダコロ、ばね受コｊの加工精度
により、入射光軸ｌ及び出射光軸−の交点にあるように
構成されている。
次に本発明装置の作用について説明する。
今反射ミラーｔの面の位置は、取付ねじｊＪＫよりハウ
ジングコ／に取り付は固定されたばね受コｊＫ、ミラー
ホルダー６の突起部３ｏがばねＪ？により押圧して当接
している状態において、ミラーホルダコ基、ハウジング
λｌ及びばね受コ！の機械加工精度により、入射光軸／
と出射光軸−の交点くあるものとする。なおこの程度の
機械加工精度は通常の機械設備で十分可能であり、困難
な加工ではない。
ジングコ／に取り付は固定されたばね受コｊＫ、ミラー
ホルダー６の突起部３ｏがばねＪ？により押圧して当接
している状態において、ミラーホルダコ基、ハウジング
λｌ及びばね受コ！の機械加工精度により、入射光軸／
と出射光軸−の交点くあるものとする。なおこの程度の
機械加工精度は通常の機械設備で十分可能であり、困難
な加工ではない。
この状態において、複数個例えば３本の調整ねじコクを
適宜、前進、後退させることＫよって、ミラーホルダー
６をその突起部３０を中心にし【揺動させ、このミラー
ホルダコロの揺動により反射ミラーｔの角度を調整する
。角度の調整が完了したならば、固定ねじ３１を締め付
ける。この固定ねじ３１の締め付けＫよりばね受け２５
に形成されたスリットコｔのすきまは縮まり、従って、
調整ねじコアは回動不能になって固定され、その結果、
外部ショックによっても容易に緩まなくなる。ミラーホ
ルダー６はばねコ２により常にばね受はコｊＶｃ押し付
けられて、その位置を保持する。
適宜、前進、後退させることＫよって、ミラーホルダー
６をその突起部３０を中心にし【揺動させ、このミラー
ホルダコロの揺動により反射ミラーｔの角度を調整する
。角度の調整が完了したならば、固定ねじ３１を締め付
ける。この固定ねじ３１の締め付けＫよりばね受け２５
に形成されたスリットコｔのすきまは縮まり、従って、
調整ねじコアは回動不能になって固定され、その結果、
外部ショックによっても容易に緩まなくなる。ミラーホ
ルダー６はばねコ２により常にばね受はコｊＶｃ押し付
けられて、その位置を保持する。
なお、ミラーホルダー６を揺動させて反射ミラーｊの角
度を調整した場合にあっても、反射ミラーＩの面に前後
移動量は１反射ミラーの周辺部は大きくても中心部は捻
とんど零であり、光軸変化への影響ははとんど無視でき
る。
度を調整した場合にあっても、反射ミラーＩの面に前後
移動量は１反射ミラーの周辺部は大きくても中心部は捻
とんど零であり、光軸変化への影響ははとんど無視でき
る。
以上のように本発明の反射ミラーの調整装置は角度調整
のみを行なえばよ＜、シかも、その調整方法はきわめて
簡単であって熟練を要しない。また、一度調整した後は
簡単に固定でき、外部ショックを受けても容易に狂わな
い構造となっており。
のみを行なえばよ＜、シかも、その調整方法はきわめて
簡単であって熟練を要しない。また、一度調整した後は
簡単に固定でき、外部ショックを受けても容易に狂わな
い構造となっており。
かつ、再調整も容易に行ない得る。
なお、上記実施例においては、調整ねじコクの回動を不
能にし固定するために、スリットコを及び固定ねじ３１
を設けたが、必ずしもこれに限ることはなく、その他公
知の固定手段例えばロックナツト等による固定によって
もよく、また、突起部３０をミラーホルダ、２６に設け
たが、これもばね受げコｊＫ設けてもよい。
能にし固定するために、スリットコを及び固定ねじ３１
を設けたが、必ずしもこれに限ることはなく、その他公
知の固定手段例えばロックナツト等による固定によって
もよく、また、突起部３０をミラーホルダ、２６に設け
たが、これもばね受げコｊＫ設けてもよい。
以上のようＫ、本発明によれば９反射ミラーの調整を角
度調整のみＫしたので、光軸調整が會わめて容易となり
、かつ、外部ショックを受けても光軸が狂わず、また装
置も安価に製作することができ、使用に際しての保守上
のトラブルも生じない多関節反射鏡式マニピュレータが
得られるという効果を有している。
度調整のみＫしたので、光軸調整が會わめて容易となり
、かつ、外部ショックを受けても光軸が狂わず、また装
置も安価に製作することができ、使用に際しての保守上
のトラブルも生じない多関節反射鏡式マニピュレータが
得られるという効果を有している。
第７図は従来の多関節反射鏡式マニピュレータの関節部
の縦断面図、第一図は本発明の一実施例による多関節反
射鏡式マニピュレータの関節部の第３図の■−■−■線
による縦断面図、第３図は第一図の矢印ｍＫよる矢視図
、第７図は第３図のＩＶ−ＩＶ線による断面図である。 ／拳・入射光軸、−・・出射光軸、Ｊ、２／＠・ハウジ
ング、ｅ、２３・・開口部、！−−アーム、６＠ｅ軸受
、ワ、コロ・・ミラーホルダ、「φ・反射ミラー、／／
、ココ争１１開口の細心、ノコ。 コク・−回転軸、コ５・−ばね受け１．２り−ＩＩ調整
ねじ％コざ・・スリット、コブ−・ばね、ＪＯΦ・突起
部、３１・ψ固定ねじ、３コｅ・取付ねじ。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を焔１図 ２ｊ″ 羊２図 第３図
の縦断面図、第一図は本発明の一実施例による多関節反
射鏡式マニピュレータの関節部の第３図の■−■−■線
による縦断面図、第３図は第一図の矢印ｍＫよる矢視図
、第７図は第３図のＩＶ−ＩＶ線による断面図である。 ／拳・入射光軸、−・・出射光軸、Ｊ、２／＠・ハウジ
ング、ｅ、２３・・開口部、！−−アーム、６＠ｅ軸受
、ワ、コロ・・ミラーホルダ、「φ・反射ミラー、／／
、ココ争１１開口の細心、ノコ。 コク・−回転軸、コ５・−ばね受け１．２り−ＩＩ調整
ねじ％コざ・・スリット、コブ−・ばね、ＪＯΦ・突起
部、３１・ψ固定ねじ、３コｅ・取付ねじ。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を焔１図 ２ｊ″ 羊２図 第３図
Claims (2)
- （１）反射ミラーを備えた複数の関節部と該関節部を介
して互いに連結されると共にその内部にレーザービーム
を通過させるアームとを有し、該関節部の少なくとも一
端はこの一端に接続されるアームに回転自在に連結され
、これによつて入射レーザービームを任意の位置に伝送
するようにした多関節反射鏡式マニピュレータにおいて
、入射光軸と出射光軸とが直交する点にミラーホルダの
一面に取り付けられた反射ミラーが在るようにミラーホ
ルダをハウジングとの間にばねを介して設け、ハウジン
グに固定されたばね受けに設置の複数個の調整ねじによ
り、ミラーホルダの背面及びばね受けのミラーホルダ側
の面のいずれか一方の中央に設けられてミラーホルダ及
びばね受けの他方に当接する突起部を中心としてミラー
ホルダを揺動させて反射ミラーの角度を調整可能とする
と共に調整ねじを回動不能に固定していることを特徴と
する多関節反射鏡式マニピュレータ。 - （２）調整ねじを回動不能に固定している装置が、調整
ねじのねじ穴を横断するようにばね受けに形成されたス
リットと、ねじ穴部のスリットの間隔を締めつけによつ
て狭ばめるように設けられた固定ねじとからなる特許請
求の範囲第１項記載の多関節反射鏡式マニピュレータ。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15763384A JPS6136715A (ja) | 1984-07-30 | 1984-07-30 | 多関節反射鏡式マニピユレ−タ |
| US06/879,491 US4648692A (en) | 1984-07-30 | 1986-06-24 | Manipulator device for a reflecting mirror |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15763384A JPS6136715A (ja) | 1984-07-30 | 1984-07-30 | 多関節反射鏡式マニピユレ−タ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6136715A true JPS6136715A (ja) | 1986-02-21 |
Family
ID=15653982
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15763384A Pending JPS6136715A (ja) | 1984-07-30 | 1984-07-30 | 多関節反射鏡式マニピユレ−タ |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4648692A (ja) |
| JP (1) | JPS6136715A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US4796275A (en) * | 1987-03-31 | 1989-01-03 | Rofin-Sinar, Inc. | Floating mirror mount |
| JPH01128210U (ja) * | 1988-02-19 | 1989-09-01 | ||
| US4946126A (en) * | 1988-05-06 | 1990-08-07 | Hughes Aircraft Company | Self-locking fasteners and in articles supported thereby |
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-
1984
- 1984-07-30 JP JP15763384A patent/JPS6136715A/ja active Pending
-
1986
- 1986-06-24 US US06/879,491 patent/US4648692A/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2340928A (en) * | 1998-08-10 | 2000-03-01 | Warmafloor | Heating/cooling structures |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4648692A (en) | 1987-03-10 |
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