JPS6135422Y2 - - Google Patents
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- JPS6135422Y2 JPS6135422Y2 JP1982190803U JP19080382U JPS6135422Y2 JP S6135422 Y2 JPS6135422 Y2 JP S6135422Y2 JP 1982190803 U JP1982190803 U JP 1982190803U JP 19080382 U JP19080382 U JP 19080382U JP S6135422 Y2 JPS6135422 Y2 JP S6135422Y2
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- clamping
- clamp claw
- article
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Description
【考案の詳細な説明】
この考案は物品着脱用のロボツトハンドに関す
る。[Detailed Description of the Invention] This invention relates to a robot hand for attaching and detaching articles.
ロボツトによる物品着脱作業では、物品を強固
につかんで移送する動作の他に、ある範囲内で自
由に移動しうるようにして挟持する、いわば半挟
持半解放の特殊な挟持状態が必要であり、特に次
のような作業では、上記異なつた状態が連続して
変化し、しかも半挟持半解放の状態にも、物品の
装着時と抜脱時において異なつた挟持圧が要求さ
れる。 In addition to firmly gripping and transporting objects, robot loading and unloading work requires a special gripping state in which the object is held so that it can move freely within a certain range, so to speak, half-clipped and half-released. In particular, in the following operations, the above-mentioned different states change continuously, and even in the half-clamped, half-released state, different clamping pressures are required when loading and unloading the article.
すなわち、例えば第1図に略示したように、ホ
ブ盤のホブ1近傍のワーク装着溝2にロボツトハ
ンド3によつて把持したワークWを載置せしめ、
後、上方からワークWの支持軸4をワークに貫設
した挿通孔5に挿通する場合、挿通孔の入口部お
よび支持軸4の先端部にはテーパー部を形成して
あるので、載置したワークWの位置が支持軸4に
対して多少ずれていても、支持軸4はワークWを
位置修正しつつ挿通孔5内に嵌入していくが、そ
の際、ロボツトハンド3によつてワークWを強固
に把持し、移動不能に支持していると支持軸4が
うまく挿通孔5内に嵌入し得ず、装着できない。 That is, for example, as schematically shown in FIG. 1, a workpiece W gripped by a robot hand 3 is placed in a workpiece mounting groove 2 near a hob 1 of a hobbing machine,
Afterwards, when inserting the support shaft 4 of the workpiece W into the insertion hole 5 formed through the workpiece from above, a tapered portion is formed at the entrance of the insertion hole and at the tip of the support shaft 4, Even if the position of the workpiece W is slightly shifted relative to the support shaft 4, the support shaft 4 will fit the workpiece W into the insertion hole 5 while correcting its position. If the support shaft 4 is firmly gripped and immovably supported, the support shaft 4 will not fit properly into the insertion hole 5, and installation will not be possible.
また、支持軸4の下降に先立つてハンド3を完
全に解放してしまうと、ワークWが振動等によつ
て転倒してしまい、やはり装着がなされないとい
うおそれがある。 Furthermore, if the hand 3 is completely released before the support shaft 4 is lowered, there is a risk that the workpiece W will topple over due to vibration or the like, and that the workpiece will not be mounted.
したがつて、上記のような場合、ワークWはハ
ンド3によつて、装着溝2に載置されるまでは強
固に挟持されているが、装着溝2に載置された状
態では、支持軸4の嵌入によるワークWの位置修
正移動を許容するように一定の自由度を持たせて
挟持され、なおかつ転倒してしまわないように半
挟持半解放状態に支持される必要がある。また、
ワークWから支持軸4を抜出す際には、支持軸4
の上昇にワークWが連行されないように若干挟持
圧を高める必要がある。つまり、あたかも人間が
ワークをつまんで略定位置に置き、支持軸等の下
降にしたがつて、該ワークを支えつつその位置を
微妙に移動するような作用がロボツトハンドに要
求されるのであるが、上記のような作用を電気的
な制御によつて付与するには複雑なプログラム、
回路およびセンサー等が必要である。 Therefore, in the above case, the workpiece W is firmly held by the hand 3 until it is placed in the mounting groove 2, but when it is placed in the mounting groove 2, the support shaft It is necessary to hold the workpiece W with a certain degree of freedom so as to allow the workpiece W to be moved to correct its position by inserting the workpiece 4, and to support it in a half-clamped, half-released state to prevent it from falling over. Also,
When extracting the support shaft 4 from the workpiece W, the support shaft 4
It is necessary to slightly increase the clamping pressure so that the workpiece W is not taken along by the rise of the workpiece. In other words, the robot hand is required to act as if a human were to pick up a workpiece, place it in a roughly fixed position, and then subtly move the position while supporting the workpiece as the support shaft, etc. descends. , a complex program is required to provide the above effects through electrical control,
Circuits, sensors, etc. are required.
そこで、この考案は上記のような物品着脱作業
の場合にロボツトに要求される上記のような作用
を、簡単な構成で実現し得たものであり、以下、
図面に基づいて実施例を説明する。 Therefore, this invention was able to realize the above-mentioned functions required of a robot in the case of the above-mentioned article attachment/detachment work with a simple configuration.
Examples will be described based on the drawings.
第2、3図において、6はロボツトアーム、7
は該ロボツトアーム6にブラケツト8を介して取
付けた揺動サーボモータ、9は揺動サーボモータ
7の揺動軸11に連結したロボツトハンド3のケ
ーシングであり、該ケーシング9にクランプ爪1
2の開閉駆動装置が次のように設けてある。 In Figures 2 and 3, 6 is a robot arm, 7 is a robot arm, and 7 is a robot arm.
is a swing servo motor attached to the robot arm 6 via a bracket 8; 9 is a casing of the robot hand 3 connected to the swing shaft 11 of the swing servo motor 7;
Two opening/closing drive devices are provided as follows.
13はロボツトハンド3のアーム6に対する回
動範囲を規制するロータリーストツパーである。 Reference numeral 13 denotes a rotary stopper which restricts the range of rotation of the robot hand 3 relative to the arm 6.
すなわち、この例の開閉駆動装置はケーシング
9上にマウントした駆動用油圧モータ14と該油
圧モータ14軸に嵌着した歯車15に噛合する歯
車16を有したねじ軸17と、該ねじ軸17に形
成した左右で方向が異なる左右ねじ17a,17
bの夫々に螺入した移動ブロツク18とからなつ
ており、移動ブロツク18には2本のガイドバー
19を貫通して第2図上下方向に摺動自在になし
てあつて、前記油圧モータ14が回転すると移動
ブロツク18が互いに接近離反して移動するよう
になつている。 That is, the opening/closing drive device of this example has a drive hydraulic motor 14 mounted on the casing 9, a screw shaft 17 having a gear 16 that meshes with a gear 15 fitted on the shaft of the hydraulic motor 14, and a screw shaft 17 that is connected to the screw shaft 17. Left and right screws 17a, 17 with different directions on the left and right sides formed
The hydraulic motor 14 consists of a moving block 18 screwed into each of the hydraulic motors 14 and 18. When the moving blocks 18 rotate, the moving blocks 18 move toward and away from each other.
そして、上記移動ブロツク18には支持アーム
21を介して、上下2枚のワークW径に合わせた
V字状凹所22aを有する挟持板22からなるク
ランプ爪12を取付けてあつて、該2枚の挟持板
22間の空所にはこの考案にしたがつて、次のよ
うにしてスプリング23を張設してある。 A clamp claw 12 is attached to the moving block 18 via a support arm 21, and comprises a clamping plate 22 having a V-shaped recess 22a matching the diameter of the upper and lower workpieces W. According to this invention, a spring 23 is stretched in the space between the clamping plates 22 in the following manner.
すなわち、上記挟持板22の両端位置にピン2
4を設け、該ピン24に両端を掛けて引張りスプ
リング23を張設してあり、該引張スプリング2
3の中央部分23aが前記V字状凹所22aの谷
部ではクランプ爪12前方へ露出するようになし
てあつて、V字状凹所22a間にワークWが挟ま
れたならば、該中央部分23aがワークWを中心
方向へ向かつて押圧するようになしてある。 That is, pins 2 are placed at both ends of the holding plate 22.
4, and a tension spring 23 is tensioned by hanging both ends of the pin 24.
3 is exposed to the front of the clamp claw 12 in the valley of the V-shaped recess 22a, and when the workpiece W is sandwiched between the V-shaped recesses 22a, the center portion 23a of the The portion 23a is configured to press the workpiece W toward the center.
なお、25,26,27,28は夫々ケーシン
グ9上に取付けたクランプ爪12の開閉位置を検
出する近接スイツチであり、ケーシング9にあけ
た窓孔29を通じて、ケーシング9内で移動する
移動ブロツク18あるいは支持アーム21の端縁
部によつて作動される。 Note that 25, 26, 27, and 28 are proximity switches that detect the open/close positions of the clamp claws 12 mounted on the casing 9, respectively. Alternatively, it can be actuated by the edge of the support arm 21.
すなわち、近接スイツチ25が支持アーム21
の外縁21aを検出したときにはクランプ爪12
が全開となつた状態であり、近接スイツチ28が
移動ブロツク18の内縁18bを検出したときに
はクランプ爪12が全閉の状態である。 That is, the proximity switch 25 is connected to the support arm 21.
When the outer edge 21a of the clamp claw 12 is detected, the clamp claw 12
is in a fully open state, and when the proximity switch 28 detects the inner edge 18b of the moving block 18, the clamp claw 12 is in a fully closed state.
すなわち、近接スイツチ28が作動すればクラ
ンプ爪12間にはワークWが位置さされておら
ず、空づかみとなつていることが検知される。 That is, when the proximity switch 28 is activated, it is detected that the workpiece W is not positioned between the clamp claws 12 and is being held empty.
また、近接スイツチ26,27は共にクランプ
爪12の半開き状態検出用で、近接スイツチ27
は近接スイツチ26よりも僅かに大きく開いた状
態を検出するようになつており、夫々のスイツチ
位置は後に詳述する。 Further, the proximity switches 26 and 27 are both used to detect the half-open state of the clamp claw 12, and the proximity switch 27
is adapted to detect a state in which it is opened slightly wider than the proximity switch 26, and the positions of each switch will be explained in detail later.
なお、各近接スイツチ25,26,27,28
は長穴31とボルト32によつてケーシング9上
の位置を調節しうるようになつており、いずれの
近接スイツチ25,26,27,28が作動した
場合にも前記油圧モータ14の回転が停止され、
クランプ爪12が当該開き位置で停止されるよう
になつている。 In addition, each proximity switch 25, 26, 27, 28
can be adjusted in position on the casing 9 by means of elongated holes 31 and bolts 32, and the rotation of the hydraulic motor 14 is stopped when any of the proximity switches 25, 26, 27, and 28 are activated. is,
The clamp claw 12 is adapted to be stopped at the open position.
この例のロボツトハンド3は以上のようになつ
ていて、例えば第1図に示したようなこま状のワ
ークWをホブ盤に装着する際には次のようにす
る。 The robot hand 3 of this example is constructed as described above, and for example, when mounting a top-shaped workpiece W as shown in FIG. 1 on a hobbing machine, the following procedure is performed.
すなわち、まずワークWを前述のような装着溝
2に載置し、該ワークWの挿通孔5内に支持軸4
を挿通するには、前記油圧モータ14を一定圧の
油圧で回転し、クランプ爪12を閉じ所定の挟持
圧力でワークWを挟持せしめる。 That is, first, the workpiece W is placed in the mounting groove 2 as described above, and the support shaft 4 is inserted into the insertion hole 5 of the workpiece W.
In order to insert the workpiece W, the hydraulic motor 14 is rotated with a constant hydraulic pressure, the clamp claws 12 are closed, and the workpiece W is clamped with a predetermined clamping pressure.
この際、ワークW外周にはクランプ爪のV字状
凹所22a側壁に押圧されて挟持され、引張りス
プリング23は挟持板22間の空所内に没してい
る(第2図2点鎖線第2の挟持状態)。 At this time, the outer periphery of the workpiece W is pressed and held by the side wall of the V-shaped recess 22a of the clamp claw, and the tension spring 23 is sunk into the space between the holding plates 22 (see the second dotted line in FIG. 2). clamped state).
そして、上記のようにして所定の挟持圧力で強
固に挟持したワークWをアーム6を移動して装着
溝2位置に移動したならば、次に油圧モータ14
を逆転してクランプ爪12を若干量開いて止め
る。 After the workpiece W firmly clamped with a predetermined clamping pressure as described above is moved to the mounting groove 2 position by moving the arm 6, the hydraulic motor 14
Reverse the rotation, open the clamp claws 12 a little, and then stop.
当該開き量は前記近接スイツチ27によつて移
動ブロツク18の外縁18aを検出することによ
つて検知する。そして、この半開き状態ではクラ
ンプ爪12と引張りスプリング23およびクラン
プ爪12とワークWとの関係が、第4図に示した
ように、ワークW外周は、クランプ爪のV字状凹
所22a側壁とは離れているが、若干屈曲した引
張りスプリング23には接しており、この2本の
屈曲した引張りスプリング23による中心方向へ
の押圧力により、ワークWが常時クランプ爪12
の中央位置に持たらされるようになすのである
(第1の挟持状態)。 The opening amount is detected by detecting the outer edge 18a of the moving block 18 using the proximity switch 27. In this half-open state, the relationship between the clamp claw 12, the tension spring 23, and the clamp claw 12 and the workpiece W is as shown in FIG. 4. As shown in FIG. Although they are separated from each other, they are in contact with the slightly bent tension springs 23, and due to the pressing force toward the center by these two bent tension springs 23, the workpiece W is always held against the clamp claws 12.
(first clamping state).
したがつて、ワークWは一応クランプ爪12の
中央位置に持たらされているが、一定の応力が加
わるとクランプ爪12間では移動自由なので、次
に支持軸4を下降せしめて挿通孔5内に嵌入せし
めると、ワークWが支持軸4の下降に伴つて平面
上を修正移動され、支持軸4が円滑に嵌入され
る。 Therefore, the workpiece W is temporarily held at the center position of the clamping claws 12, but it can move freely between the clamping claws 12 when a certain stress is applied, so the support shaft 4 is then lowered and the workpiece W is held at the center position of the clamping claws 12. When the workpiece W is inserted, the work W is corrected and moved on the plane as the support shaft 4 descends, and the support shaft 4 is smoothly inserted.
上記の支持軸4の下降の間も、ワークWはクラ
ンプ爪12間で移動自由ではあるが、引張りスプ
リング23によつて弾性的に支えられているので
大きく位置ずれしたり転倒してしまうことがな
い。 During the lowering of the support shaft 4, the workpiece W is still free to move between the clamp claws 12, but since it is elastically supported by the tension spring 23, it is prevented from being significantly displaced or falling over. do not have.
ワークWへの支持軸4の嵌入が完了したならば
再び油圧モータ14を回転してクランプ爪12を
開きロボツトハンド3を後退させる。 When the insertion of the support shaft 4 into the workpiece W is completed, the hydraulic motor 14 is rotated again to open the clamp claw 12 and the robot hand 3 is moved back.
クランプ爪12の全開位置が近接スイツチ25
によつて検出されるのは前述の通りである。 When the clamp claw 12 is in the fully open position, the proximity switch 25
The detection is as described above.
また、上記のようにして装着したワークWをホ
ブ盤から取り去る際には次のようにする。 Further, when removing the workpiece W mounted as described above from the hobbing machine, proceed as follows.
すなわち、まず、クランプ爪12を開いたハン
ド3をワークW位置に位置決めし、次に油圧モー
タ14を回転してクランプ爪12を徐々に閉じて
いくが、クランプ爪12は、そのV字状凹所22
a側壁がワークWに当接する若干量手前の、第4
図に示し、前述したと略同様の半開き状態で止め
る。 That is, first, the hand 3 with the clamp claw 12 opened is positioned at the workpiece W position, and then the hydraulic motor 14 is rotated to gradually close the clamp claw 12. Place 22
The fourth wall is slightly before the a side wall comes into contact with the workpiece W.
It is stopped in the half-open state as shown in the figure and described above.
つまり、クランプ爪12は、ワークW外周がク
ランプ爪のV字状凹所22aには接していない
が、屈曲した引張りスプリング23には接してお
り、2本の屈曲した引張りスプリング23による
押圧力によつて挟圧されている状態になつた際に
閉動作を止めるのであり、この停止位置は前記近
接スイツチ26が支持アーム21の内縁21bを
検出することによつて検知される。 In other words, the outer periphery of the workpiece W of the clamp claw 12 is not in contact with the V-shaped recess 22a of the clamp claw, but is in contact with the bent tension spring 23, and the clamping claw 12 is affected by the pressing force of the two bent tension springs 23. Therefore, when the clamping state is reached, the closing operation is stopped, and this stop position is detected by the proximity switch 26 detecting the inner edge 21b of the support arm 21.
そして、このクランプ爪12の半開き状態は前
記ワーク装着時の半開き状態よりも若干幅狭に設
定してあり、屈曲したスプリング23によるワー
クWの挟圧力は装着時より大であるので、この状
態で前記支持軸4をワークWを連上昇することな
く上昇せしめ、ワークWから抜去ることができ
る。 The half-open state of the clamp claw 12 is set to be slightly narrower than the half-open state when the workpiece is mounted, and the clamping force on the workpiece W by the bent spring 23 is greater than when it is mounted. The support shaft 4 can be raised and removed from the work W without continuously raising the work W.
この支持軸4の抜去時にも、ワークWはクラン
プ爪12間でスプリング23により支えられて転
倒することがなく、クランプ爪12間では移動自
由であるのでハンド3の位置決め位置が支持軸4
に対してずれていても支持軸4は円滑に上方へ抜
出される。 Even when the support shaft 4 is removed, the workpiece W is supported between the clamp claws 12 by the spring 23 and does not fall, and is free to move between the clamp claws 12, so that the hand 3 is positioned at the support shaft 4.
Even if the support shaft 4 is deviated from the support shaft 4, the support shaft 4 can be smoothly pulled out upward.
しかも、スプリング23によるワークWの挟圧
力が装着時よりも大であるので、支持軸4の上昇
に伴つてワークWが上方に持上げられ抜取りに支
障を来すこともない。 Furthermore, since the clamping force of the workpiece W by the spring 23 is greater than when it is mounted, the workpiece W will not be lifted upwards as the support shaft 4 rises and will not interfere with extraction.
そして、上記のようにしてワークWから支持軸
4が抜き去られたならば、再びクランプ爪12を
閉方向へ移動して第2図2点鎖線図示の状態、つ
まりクランプ爪12をワークW外周とが接し、ワ
ークWが所定圧で強固に挟持された状態になし、
アーム6を移動させてワークWを搬出するのであ
る。 After the support shaft 4 is removed from the workpiece W as described above, the clamping claw 12 is moved in the closing direction again to bring the clamping claw 12 into the state shown by the two-dot chain line in FIG. are in contact with each other, and the workpiece W is firmly held under a predetermined pressure.
The work W is carried out by moving the arm 6.
なお、上記の実施例では上下1対の挟持板22
間に1本の引張スプリング23を張設したが、挟
持板22間に2本あるいはそれ以上の本数のスプ
リングを張設してもよいし、挟持板22の上下に
引張りスプリングを配してもよい。 In addition, in the above embodiment, a pair of upper and lower holding plates 22
Although one tension spring 23 is set between the clamping plates 22, two or more springs may be set between the clamping plates 22, or tension springs may be arranged above and below the clamping plates 22. good.
また、スプリングは必ずしも上述のようなコイ
ル状の引張りスプリングに限定されるものではな
く、第5図図示のように両端のピン24間に渡し
た板ばね33であつてもよく、第6図のように挟
持板22間の空所に配設したコイル状圧縮ばね3
4等であつてもよい。 Further, the spring is not necessarily limited to the above-mentioned coiled tension spring, but may be a leaf spring 33 passed between the pins 24 at both ends as shown in FIG. A coiled compression spring 3 is arranged in the space between the clamping plates 22 as shown in FIG.
It may be 4th grade.
要するにクランプ爪間の物品に、物品の略中心
方向への弾圧力を及ぼすスプリングであればよ
い。 In short, any spring may be used as long as it exerts an elastic force on the article between the clamp claws toward the approximate center of the article.
以上のように、この考案のロボツトハンドで
は、複雑な電気的制御を用いず、きわめて簡単な
構成であるにも関わらず、冒頭に述べたような物
品の装着および抜脱作業を、共に良好に実行でき
る。 As mentioned above, although the robot hand of this invention does not use complicated electrical control and has an extremely simple configuration, it can perform both the loading and unloading operations of objects as described at the beginning. Can be executed.
また、近接スイツチが位置調節自在であるの
で、上記半挟持半解放状態での挟持圧も増減調節
でき、そのことによつても良好な物品の着脱作業
を実現できている。 Further, since the position of the proximity switch is freely adjustable, the clamping pressure in the half-clamped, half-released state can also be adjusted to increase or decrease, which also makes it possible to achieve a good attachment/detachment operation of the article.
第1図はロボツトハンドによつて支持せしめた
ワークを装置に着脱する状態を示した説明図、第
2図はこの考案にしたがつたロボツトハンドの平
面図、第3図は第2図の−線断面図、第4図
はクランプ爪にてワークを半挟持半解放状態に支
持せしめた状態の平面図、第5、6図は他の実施
例のクランプ爪部分のみを示した図である。
3……ロボツトハンド、12……クランプ爪、
14……駆動用油圧モータ、18……移動ブロツ
ク、22……挟持板、22a……V字状凹所、2
3……引張りスプリング、26,27……近接ス
イツチ、31……長穴、32……ボルト、33…
…板ばね、34………圧縮ばね、W……ワーク。
Fig. 1 is an explanatory view showing how a workpiece supported by a robot hand is attached to and removed from the device, Fig. 2 is a plan view of the robot hand according to this invention, and Fig. 3 is the same as that shown in Fig. 2. 4 is a plan view showing a state in which a workpiece is supported in a half-clamped and half-released state by the clamp claws, and FIGS. 5 and 6 are views showing only the clamp claw portions of other embodiments. 3... Robot hand, 12... Clamp claw,
14... Hydraulic motor for drive, 18... Moving block, 22... Holding plate, 22a... V-shaped recess, 2
3...Tension spring, 26, 27...Proximity switch, 31...Elongated hole, 32...Bolt, 33...
...Plate spring, 34...Compression spring, W...Work.
Claims (1)
ボツトハンドにおいて、クランプ爪が略V字状凹
所を有する挟持板から構成されると共に、該挟持
板には物品を挟持する方向に弾圧力を及ぼすスプ
リングであつて、撓み量が小の状態では物品に圧
接する部分が上記V字状凹所上に進出している
が、最大撓み状態では、上記V字状凹所よりも挟
持板内に没した位置に移動するスプリングを設け
て、物品が上記スプリングによつて弾性的に挟持
された第1の挟持状態と、上記挟持板によつて非
弾性的に挟持された第2の挟持状態との2状態の
いずれかの状態で挟持されるように構成し、かつ
上記第1の挟持状態における、クランプ爪の開き
量の異なつた2位置を検出し、クランプ爪の開閉
動作を停止する近接スイツチを設け、該近接スイ
ツチの取付位置はクランプ爪の移動方向に沿つて
調節自在になつていることを特徴とする物品着脱
用ロボツトハンド。 In a robot hand that has a clamp claw that can be opened and closed for clamping an article, the clamp claw is composed of a clamping plate having a substantially V-shaped recess, and the clamping plate is equipped with a spring that exerts an elastic force in the direction of clamping the article. When the amount of deflection is small, the part that comes into pressure contact with the article extends above the V-shaped recess, but when the deflection is at its maximum, it sinks further into the clamping plate than the V-shaped recess. A first clamping state in which the article is elastically clamped by the spring and a second clamping state in which the article is clamped inelastically by the clamping plate. The first clamping state is configured to be clamped in either of the two states, and is provided with a proximity switch that detects two positions with different opening amounts of the clamp claw in the first clamping state and stops the opening/closing operation of the clamp claw. A robot hand for attaching and detaching articles, characterized in that the mounting position of the proximity switch is adjustable along the moving direction of the clamp claw.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19080382U JPS5993892U (en) | 1982-12-16 | 1982-12-16 | Robot hand for attaching and detaching objects |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19080382U JPS5993892U (en) | 1982-12-16 | 1982-12-16 | Robot hand for attaching and detaching objects |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5993892U JPS5993892U (en) | 1984-06-26 |
JPS6135422Y2 true JPS6135422Y2 (en) | 1986-10-15 |
Family
ID=30411026
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP19080382U Granted JPS5993892U (en) | 1982-12-16 | 1982-12-16 | Robot hand for attaching and detaching objects |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5993892U (en) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5341654B2 (en) * | 2009-07-28 | 2013-11-13 | パナソニック株式会社 | Work gripping device and work transfer device |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS532868A (en) * | 1976-06-30 | 1978-01-12 | Hitachi Metals Ltd | Handling device |
-
1982
- 1982-12-16 JP JP19080382U patent/JPS5993892U/en active Granted
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS532868A (en) * | 1976-06-30 | 1978-01-12 | Hitachi Metals Ltd | Handling device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS5993892U (en) | 1984-06-26 |
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