JPS6133788B2 - - Google Patents
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- JPS6133788B2 JPS6133788B2 JP51134207A JP13420776A JPS6133788B2 JP S6133788 B2 JPS6133788 B2 JP S6133788B2 JP 51134207 A JP51134207 A JP 51134207A JP 13420776 A JP13420776 A JP 13420776A JP S6133788 B2 JPS6133788 B2 JP S6133788B2
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- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は速度制御系および位置制御系の内側
に、電流マイナーループをもつエレベータの速度
制御装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to an elevator speed control device having a current minor loop inside a speed control system and a position control system.
第１図に電流マイナーループをもつ速度制御装
置の一般的な構成を示す。第１図において１はエ
レベータのかご、２はつり合いおもり、３はかご
１とつり合いおもり２をつなぐ巻上ロープ、４は
巻上ロープを掛ける綱車、５は綱車を駆動する電
動機の電機子、６は界磁、７は電機子５に電圧を
供給するAC−DC変換器でたとえばサイリスタレ
オナード方式による電動機制御装置を示すもので
ある。８は電動機速度を検知して速度信号８ａを
発生する速度検出装置であり、９は主回路の電流
を検知して、電流信号９ａを発生する電流検出装
置である。１０は階床選択器であり、セレクタテ
ープ１１により、かごの動きに同期して動く移動
体を備え、残り距離に対応する信号１０ａを発生
する装置を内蔵している。１２はかご１に設置さ
れた着床検出装置、１３は各階床ごとに設置され
た誘導板で着床時には、着床検出装置１２と誘導
板１３の相対位置によつて着床誤差信号１２ａを
発生する。 Figure 1 shows the general configuration of a speed control device with a current minor loop. In Fig. 1, 1 is the elevator car, 2 is the counterweight, 3 is the hoisting rope that connects the car 1 and the counterweight 2, 4 is the sheave on which the hoisting rope is hung, and 5 is the armature of the electric motor that drives the sheave. , 6 is a field, and 7 is an AC-DC converter for supplying voltage to the armature 5, which is, for example, a thyristor Leonard type motor control device. 8 is a speed detection device that detects the motor speed and generates a speed signal 8a, and 9 is a current detection device that detects the current of the main circuit and generates a current signal 9a. Reference numeral 10 denotes a floor selector, which includes a moving body that moves in synchronization with the movement of the car using a selector tape 11, and has a built-in device that generates a signal 10a corresponding to the remaining distance. 12 is a landing detection device installed on the car 1; 13 is a guide plate installed on each floor; upon landing, a landing error signal 12a is generated depending on the relative position of the landing detection device 12 and the guide plate 13; Occur.
速度指令信号発生装置１４から発せられた速度
指令信号１４ａは、速度制御増幅器１５により速
度信号８ａと比較演算され、電流指令信号１５ａ
として出力される。電流指令信号１５ａは電流制
御増幅器１６により電流信号９ａと比較演算され
AC−DC変換装置７の制御信号１６ａとなる。さ
らに制御信号１６ａによりAC−DC変換装置７の
出力電圧が制御され、電動機の速度制御を行な
い、かごの速度制御が行なわれる。 The speed command signal 14a issued from the speed command signal generator 14 is compared with the speed signal 8a by the speed control amplifier 15, and is converted into a current command signal 15a.
is output as The current command signal 15a is compared with the current signal 9a by the current control amplifier 16.
This becomes the control signal 16a of the AC-DC converter 7. Furthermore, the output voltage of the AC-DC converter 7 is controlled by the control signal 16a, and the speed of the electric motor and the car are controlled.
次に速度指令信号発生装置１４について説明す
る。第２図は速度指令信号発生装置１４の一般的
構成を示す回路図で、エレベータの加速から定格
速度までは、接点Ａが閉じて、時間を基準とする
信号１ｂを発生し、減速時には接点Ｂが閉じて階
床選択器からの残り距離信号１０ａに対応した速
度指令信号２ｂを発生する。信号２ｂはたとえば
残り距離信号１０ａに対して√２（Ｓ：残り
距離 β：一定減速度設定）の演算を行なうこと
により一定減速度をあたえる。さらに着床時には
接点Ｃが閉じて着床装置からの信号１２ａに切り
換わる。つまり信号１ｂによる運転は位置に対し
ては無関係であるが、信号２ｂおよび信号１２ａ
による運転は位置制御系によるものであり、精度
の高い着床を得るために有効である。 Next, the speed command signal generator 14 will be explained. FIG. 2 is a circuit diagram showing the general configuration of the speed command signal generator 14. From the acceleration of the elevator to the rated speed, contact A closes and generates a time-based signal 1b, and when decelerating, contact B closes and generates a speed command signal 2b corresponding to the remaining distance signal 10a from the floor selector. The signal 2b applies a constant deceleration to the remaining distance signal 10a by calculating √2 (S: remaining distance β: constant deceleration setting). Further, when landing on the floor, contact C is closed and the signal is switched to the signal 12a from the landing device. In other words, operation based on signal 1b is independent of position, but signal 2b and signal 12a
This operation is based on a position control system and is effective for achieving highly accurate landing.
上記のような制御方式の場合、増幅器の制御特
性をいろいろ変えることにより種々の特徴をもつ
制御系を実現することができる。第１図において
電流制御増幅器の制御特性をG1＝K1１＋Ｔ１Ｓ／Ｓ
（K1：ゲイン １／Ｓ：積分要素 T1＝時定数）速度
制御増幅器の制御特性をG2＝K2１＋Ｔ２Ｓ／Ｓとすると
速度制御系は第３図のボード線図で示されるよう
に形制御系になる。 In the case of the control method described above, control systems with various characteristics can be realized by changing the control characteristics of the amplifier in various ways. In Fig. 1, the control characteristics of the current control amplifier are G 1 =K 1 1+T 1 S/S (K 1 : gain 1/S: integral element T 1 = time constant) and the control characteristics of the speed control amplifier are G 2 = K 2 1+T 2 S/S, the speed control system becomes a shape control system as shown by the Bode diagram in FIG.
ここで速度制御増幅器の特性をG2（ｓ）＝K2の
比例要素のみとすると、速度制御系は第４図のボ
ード線図で示されるように、Ｉ形制御系となる。 If the speed control amplifier has only a proportional element of G 2 (s)=K 2 , the speed control system becomes an I-type control system as shown in the Bode diagram in FIG. 4.
次に上記形制御系及び形制御系をエレベー
タに適応した場合の効果について述べる。形、
形制御系ともに定常位置偏差は０であり、エレ
ベータのように信号量に対しての定格速度の偏差
を小さくしなければならない制御系としては都合
がよい。形制御系は低周波領域で−40dB／dec
であつて、ゲインが非常に高く荷重による影響を
相殺する効果を持ち、エレベータにおいては積載
量の変動（外乱）によつて生ずる誤差に対して有
効であるが、形に比べて積分要素を１次だけ多
く含むため、制御の収束が遅く、加速度変化等に
対して追従が悪くなる。エレベータの制御系では
種々の要因により、応答速度をあまり大きくとれ
ないので、さらに問題となる。 Next, the effects of applying the above shape control system and shape control system to an elevator will be described. shape,
Both type control systems have a steady position deviation of 0, which is convenient for control systems such as elevators where the deviation of the rated speed with respect to the signal amount must be small. -40dB/dec in the low frequency range for the shape control system
It has a very high gain and has the effect of offsetting the influence of load, and is effective for errors caused by fluctuations in load (disturbance) in elevators, but compared to the shape, the integral element is Since it includes as many as the following, control convergence is slow and tracking of acceleration changes etc. is poor. This becomes a further problem because the elevator control system cannot achieve a very high response speed due to various factors.
形制御系によりエレベータを走行させると上
記要因により時間基準による走行時に第５図に示
すような、電流波形の乱れを生じ、乗り心地に悪
影響を及ぼす。また残り距離基準による減速時に
は着床付近の速度が長距離速度と短距離走行とで
多少異なるというような不具合を生ずる。 When an elevator is run using a time-based control system, due to the above-mentioned factors, the current waveform is disturbed as shown in FIG. 5 during time-based running, which adversely affects ride comfort. Further, when decelerating based on the remaining distance standard, a problem arises in that the speed near landing is somewhat different between long-distance speed and short-distance travel.
形制御系によりエレベータを走行させると、
制御系の収束が形制御系に比べて速いため、上
記不具合は解消されるが速度増幅器の制御特性が
比例要素のみであるので以下に述べるような要因
により着床誤差を生ずる。すなわちエレベータの
積載荷重によりかごとつり合いおもりの平衡がと
れている場合、電機子電流は０であり、電流信号
９ａも０となる。ところがかごとつり合いおもり
が不平衡な場合には、不平衡電流により電流信号
９ａは０でなくなる。この状態でのエレベータの
停止を考えると、上記不平衡電流を打ち消してか
ごの停止状態を保持するためには、電流指令信号
１５ａが供給されなければならない。ところが、
停止であるから速度信号８ａは０であり、したが
つて、この状態では着床信号１２ａによる速度指
令信号１４ａが速度制御増幅器１５に入力され
る。これは着床が正規着床点（着床誤差信号＝
０）でなく着床誤差信号１２ａに見合つただけ着
床誤差を生じていることになる。速度制御増幅器
１５の制御特性が比例要素でもゲインが非常に高
い場合は、上記誤差は０に近くなるが、実際には
あまりゲインを高くとれないので上記要因による
着床誤差はまぬがれない。 When the elevator is run by the shape control system,
Since the convergence of the control system is faster than that of the shape control system, the above-mentioned problems are resolved, but since the control characteristics of the speed amplifier are only proportional elements, landing errors occur due to the factors described below. That is, when the car and the counterweight are balanced due to the load of the elevator, the armature current is zero and the current signal 9a is also zero. However, if the car and the counterweight are unbalanced, the current signal 9a is no longer zero due to the unbalanced current. Considering that the elevator is stopped in this state, the current command signal 15a must be supplied in order to cancel the unbalanced current and maintain the stopped state of the car. However,
Since the vehicle is stopped, the speed signal 8a is 0. Therefore, in this state, the speed command signal 14a based on the landing signal 12a is input to the speed control amplifier 15. This means that the implantation is the normal implantation point (implantation error signal =
0), but a landing error commensurate with the landing error signal 12a is generated. Even if the control characteristic of the speed control amplifier 15 is a proportional element, if the gain is very high, the above error will be close to 0, but in reality, the gain cannot be set very high, so landing errors due to the above factors cannot be avoided.
本発明は上記制御系の特性を利用し、エレベー
タの加速から減速途中までは、上記形制御系に
よつて運転を行ない、着床時には、形制御系か
ら上記形制御系に切り換えて運転を行なうこと
により減速停止時の安定な減速動作と正確な着床
精度が得られるエレベータの速度制御装置を提供
するものである。 The present invention utilizes the characteristics of the above-mentioned control system, and operates the elevator from acceleration to deceleration using the above-mentioned control system, and upon landing, switches from the control system to the above-mentioned control system for operation. The present invention provides an elevator speed control device that can achieve stable deceleration operation and accurate landing accuracy during deceleration and stop.
以下本発明を図面を参照して説明する。第６図
は本発明によるエレベータの速度制御装置の要部
を示すブロツク図である。第６図において１５は
加速から減速途中までの速度制御増幅器１５′は
着床時にRY１がONして上記速度制御増幅器１５
に並列に挿入される積分回路である。積分回路１
５′が挿入されると積分動作が開始され、増幅器
全体としての制御特性が変換される。RY１はた
とえば着床パターンに切り変わると動作するよう
に設定される。第７図に制御特性変換の具体的回
路を示す。図中２０は比例増幅器、２１は積分増
幅器であり、Ｒは抵抗、Ｃはコンデンサである。
リレーRY１が落下し、接点RY１−ｂが閉ざされ
ているときは増幅器２１のゲインは０となり、リ
レーRY１が動作して接点RY１−ｂが開くと増幅
器２１は積分動作を開始する。これにより第６図
のブロツク図に示す如くＧ（Ｓ）＝ＫからＧ
（Ｓ）＝K1１＋ＴＳ／Ｓへの特性変換が行なわれ、速度
制御系の特性は第４図から第３図に移る。なお上
記回路方式によれば特性変換の際にも出力変化が
連続的に行なわれるので、切り換えによる不具合
は生じない。 The present invention will be explained below with reference to the drawings. FIG. 6 is a block diagram showing the main parts of an elevator speed control device according to the present invention. In Fig. 6, 15 is a speed control amplifier 15' from acceleration to deceleration, and when RY1 is turned on at the time of landing, the speed control amplifier 15 is
This is an integrating circuit inserted in parallel with the . Integrating circuit 1
When 5' is inserted, an integral operation is started, and the control characteristics of the amplifier as a whole are converted. RY1 is set to operate, for example, when switching to the landing pattern. FIG. 7 shows a specific circuit for converting control characteristics. In the figure, 20 is a proportional amplifier, 21 is an integral amplifier, R is a resistor, and C is a capacitor.
When the relay RY1 falls and the contact RY1-b is closed, the gain of the amplifier 21 becomes 0, and when the relay RY1 operates and the contact RY1-b opens, the amplifier 21 starts an integrating operation. As a result, as shown in the block diagram of Fig. 6, G(S) = K to G
The characteristics are converted to (S)=K 1 1+TS/S, and the characteristics of the speed control system are transferred from FIG. 4 to FIG. 3. Note that according to the above circuit system, the output changes continuously even during characteristic conversion, so that no problems occur due to switching.
以上説明したように、本発明によれば、エレベ
ータの速度制御装置において、走行および減速時
には速度制御増巾器を比例要素で構成し、着床時
に上記比例要素に並列に積分要素を附加すること
により、減速時の速度応答特性を良好に保ちなが
ら着床精度を向上できる合理的なエレベータの速
度制御装置を得ることができる。 As explained above, according to the present invention, in the elevator speed control device, the speed control amplifier is composed of a proportional element during traveling and deceleration, and an integral element is added in parallel to the proportional element when landing on the floor. Accordingly, it is possible to obtain a rational elevator speed control device that can improve landing accuracy while maintaining good speed response characteristics during deceleration.
第１図はエレベータの速度制御装置の一般的構
成を示すブロツク図、第２図は第１図における速
度指令信号発生装置の一例を示す回路図、第３図
および第４図はそれぞれ形および形の速度制
御系のポート線図、第５図は形速度制御系にお
ける過渡特性を示す図、第６図は本発明によるエ
レベータの速度制御装置の要部を示すブロツク
図、第７図はその具体的な回路例を示す図であ
る。
Fig. 1 is a block diagram showing the general configuration of an elevator speed control device, Fig. 2 is a circuit diagram showing an example of the speed command signal generating device in Fig. 1, and Figs. 3 and 4 show the shape and shape, respectively. FIG. 5 is a diagram showing the transient characteristics of the speed control system, FIG. 6 is a block diagram showing the main parts of the elevator speed control system according to the present invention, and FIG. 7 is a detailed diagram of the same. FIG. 2 is a diagram showing an example of a typical circuit.
Claims (1)
置と、前記速度指令信号とエレベータのかごを駆
動する電動機からの速度信号とを比較した信号が
入力され、エレベータの加速および減速を含む走
行制御時には比例要素にて構成し、着床制御時に
は前記比例要素に対し並列に積分要素を追加し比
例積分要素にて構成する速度制御増幅器と、この
速度制御増幅器からの電流指令信号と前記電動機
を含む主回路の電流信号とを比較した信号が入力
される電流制御増幅器と、この電流制御増幅器か
らの制御信号により前記電動機を制御する変換装
置とを有するエレベータの速度制御装置。1 A speed command signal generating device that generates a speed command signal is input with a signal that compares the speed command signal with a speed signal from an electric motor that drives the elevator car. a main circuit including a speed control amplifier configured with a proportional integral element, an integral element added in parallel to the proportional element during landing control, and a current command signal from this speed control amplifier and the electric motor; A speed control device for an elevator, comprising: a current control amplifier to which a signal obtained by comparing the current signal of the current control amplifier is input; and a conversion device that controls the electric motor using the control signal from the current control amplifier.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13420776A JPS5360049A (en) | 1976-11-10 | 1976-11-10 | Speed control device for elevator cage |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13420776A JPS5360049A (en) | 1976-11-10 | 1976-11-10 | Speed control device for elevator cage |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5360049A JPS5360049A (en) | 1978-05-30 |
| JPS6133788B2 true JPS6133788B2 (en) | 1986-08-04 |
Family
ID=15122914
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13420776A Granted JPS5360049A (en) | 1976-11-10 | 1976-11-10 | Speed control device for elevator cage |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5360049A (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5678781A (en) * | 1979-11-29 | 1981-06-27 | Tokyo Shibaura Electric Co | Controller for floor reaching of elevator |
| JPS6032592A (en) * | 1983-08-01 | 1985-02-19 | Mitsubishi Electric Corp | Inverter device |
-
1976
- 1976-11-10 JP JP13420776A patent/JPS5360049A/en active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5360049A (en) | 1978-05-30 |
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