JPS6128639A - 掘削作業車の油圧駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、パックホウ作業車等の掘削作業車における旋
回台駆動用油圧モータ等の各種油圧アクチュエータに対
する油圧駆動装置に関し、さらに詳しくは、油圧アクチ
ュエータへの作動油供給量を調節する電磁比例弁、並び
に、その電磁比例弁に対する操作電圧出力による、油圧
アクチュエータの駆動速度を指示する入力手段を設けた
、掘削作業車の油圧駆動装置に関する。

〔従来の技術〕

上記作業車においては作業環境の変化が激しく、作動油
温の上昇による作動油粘度低下に起因して、電磁比例弁
の開度が同じでも作動油流量の変動が生じ、油圧アクチ
ュエータの駆動速度が、入力手段による指示駆動速度に
対して常に一定にならない現象が生じがちであることか
ら、従来、油圧アクチュエータの駆動速度検出のだめの
速度センサーを設け、そのセンサーによる検出駆動速度
と指示駆動速度との偏差に応じて電磁比例弁の開度を調
節する、いわゆるフィードバック制御を行なって、油圧
アクチュエ−タの駆動速度が指示駆動速度に対して一定
になるように構成していた（文献を示すことができない
）。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかし、上記従来隅成によるフィードバック制御の場合
、応答の遅れが生じたシ定常偏差が残ったシするもので
ちり、迅速！実な駆動速度のコントロールが困難であり
、改良の余地があった。

本発明の目的は、上記実情に鑑み、作動油温に応じて油
圧アクチュエータの駆動速度を指示駆動速度に対して一
定にするための構成を、迅速かつ適確に行なえるものに
することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による掘削作業車の油圧駆動装置の特徴構成は、
作動油温度を検出するセンサー、油圧アクチュエータへ
の作動油供給量を調節する電磁比例弁、並びに、油圧ア
クチュエータの駆動速度を指示する入力手段、及び、作
動油温度検出センサーからの情報に基いて、油圧アクチ
ュエータへの作！１１ｖ油供給ＸＩｔ調節のだめの電磁
比例弁を操作する出力板圧をコントローμする制御器を
設け、その制御器に、電磁比例弁を操作する出力電圧を
入力手段からの油圧アクチュエータの指示駆動速度と作
動油温度の関数として記憶する手段、及び、入力手段に
よシ指示された駆動速度と作動油温度検出センサーによ
る検出油温に基いてその記憶手段から指示される出力電
圧を電磁比例弁の操作信号として発信する出力手段を備
えたことにあシ、その作用効果は次のとおりである。

〔作用〕

つま９、例えば第８図に示すように、予め作動油温度ω
をパラメータとし、ある指示駆動速度（Ａ６ｏ）を与え
た時に、作動油温度（’ｒ、Ｌ（Ｔ２　）　、ＣＴｓ　
）・・・　に応じて夫々一定の駆動速度が得られるよう
な出力電圧値（Ｖ　１　）　＊　ｆｆ２　）　＋　ＣＶ
Ｂ　）・・・を求めて記憶しておき、検出作動油温に基
づいて指示駆動速度に対して一定の駆動速度となる出力
電圧を読出して、操作信号として発信するのである。

〔発明の効果〕

その結果、電磁ｉ’１ｉｌｌａ弁に対する操作出力電圧
自体を予め記憶した作動油温度に応じた値に従って一意
的に変更設定するから、操作結果としての駆動速度の偏
差によシフイードバック制御をか生じることがなく、全
体として、作動油温の高低に拘らず常に油圧アクチュエ
ータの迅速かつ確実な駆動速度コントローμを行なえる
ようになった。

〔実施例〕

以下に、図面に基づいて、本発明の詳細な説明する。

第２図に示すように、左右一対のクローラ走行装置（１
）を備えた機台（２）に、搭乗運転部（３）及びエンジ
ン（Ａ）を設けた旋回台（５）を、油圧セータ（Ａｌ）
によシ縦軸芯（Ｐｌ）周シで回動自在に取付けである。

　そして、夫々油圧シリンダ（Ａ２）。

（Ａ３　）　、　（Ａ４’）により横向き軸芯（Ｐ２）
、（Ｐｓ）。

（Ｐ４）周りで駆動揺動自在なブーム（６）、アーム（
７）及びパケット（Ａ）からなる掘削作業装Ｅ（Ｄ、）
を、油圧シリンダ（Ａ５）により左右揺動自在なスイン
グブラケット（９）を介して旋回台（５）に取付け、ド
ーザ装ＵＲ（Ｄ２）を油圧シリンダ（Ａ６）によシ外降
自在に機台（２）に取付け、もって、掘削作業車を構成
しである。

旋回台（５）を旋回させる油圧モータ（ＡＩ）に対する
駆動系を構成するに、第１図に示すようにエンジン（Ａ
）に付設の油圧ポンプＱｌ）と油圧モータ（ＡＩ）とに
亘る作動油流路に、油圧モータ（Ａ、　”）への作動油
供給量及び作動油供給方向を調節する電磁比例弁Ｑ１を
介装しである。作動油流路に作動油温度検出のための油
温センサー（２）を付設し、そのセンサーに）による検
出信号（ＴＤ）と、運転部（３）に設けた操作レバーα
３による油圧モータ（仙）に対する指示駆動速度信号（
Ｓ８）とを、制御器ａ養に入力するように構成しである
。制御器ａ荀は、その主要１部をマイクロコンビ二一タ
によ＃）構成してあシ、予め、第８図に示すように、作
動油温（ＴＩ）、（Ｔ２）、（’Ｉ’、）・・・をバフ
メータとして、ある指示駆動速度（Ｓｓｏ）に対して一
定の駆動速度を与えるような出力電圧値（Ｖ　Ｉ）　、
（Ｖ２　）　、（Ｖ３　）・・・を、記憶手段の一例で
ある制御器（ロ）内のメモリー８５内にストアしである
。

そして、制御器０４の中央処理装置ａＯにＡＤ変換器ａ
ηを介して入力された指示駆動速度信号（Ｓ５）に対し
て、同様にＡＤ変換器ａηを介して入力された検出作動
油温度（ＴＤ）に見合って一定の駆動速度を与える出力
電圧値（ｖＯ）を、メモ！Ｊ−Ｑｆ９から読出し、出力
手段の一例としてのＤＡ変換器（Ｖ）を介して、電磁比
例弁Ｏυに封子る操作信号として出力するように（イ４
成しである。

さらに、油圧モータ（Ａθにその駆動速度検出のための
速度センサーＣ１ｌを付設し、そのセンサー　＜＋１に
よる検出駆動速度信号（ＳＤ）を、ＡＤ変Ｊ＞’ｔ　’
ｉｇ　Ｑ’ｉｔを介して中央処理装置ａＱに入力して指
示駆動速度信号（Ｓ５）との偏差を求め、その偏差に応
じて電磁比例弁０υへの出力電圧（ＶＯ）を変更調節で
きるように構成し、作動油温度以外の要素による駆動速
度（Ｖ）の撹乱の監視と制御を行なうようにしである。

〔別実施例〕

油温センサー（２）は、その構成、検出方式、取付溝造
、その他において適宜変更可能であり、例えば、作動油
温度（Ｔ）をディジタμ信号として検出する油温センサ
ーθのを設け、ＡＤ変換器ａηを介さずに入力できるよ
うにしてもよい。

指示駆動速度（Ａ８）を入力するに１操作レバー０によ
る人為入力方式に替えて、自動操縦方式に基づいて適宜
指示駆動速度＜ＳＳ＞を入力するようにしてもよく、そ
れらを入力手段（ｌと称する。

前述の実施例においては、油圧モータ（Ａ、）に速度セ
ンサーＯりを付設し、作動油温度（１）以外の要因に起
因した駆動速度の変動を制御するように構成しているが
、本発明としては速度センサー０りを省略してもよい。

本発明は、自動掘削における旋回台（５）の旋回に与る
油圧モータ（Ａ１）の速度コントロールを迅速適確に行
なうに特に有用であるが、その他ブーム（６）やアーム
（７）等の駆動のための油圧シリンダ（Ａ２）〜（Ａ６
）に対して適用してもよく、それらを油圧アクチュエー
タ（イ）と総称する。

第８図に示す作動油温度（１）をパラメータとした指示
駆動速度（Ｓｓ）に対する出力電圧値（６）は、作動油
や油圧アクチュエータ囚の拙類、或は、作画条件等に見
合って適宜変更可能である。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る掘削作業車の油圧駆動装置の実施例
を示し、第１図は駆動速度制御の概略図、第２図は掘削
作業車の全体側面図、第一８図は作動油温度をパラメー
タとした指示駆動速度と出力電圧との関係を示すグラフ
である。 ａυ・・・・・・電磁比例弁、（Ｊ４・・・・・・セン
サー、Ｕ・・・・・入力手段、（１４１・・・・・・制
御器、Ｑ５・・・・・・記憶手段、θ枠・・・・・・出
力手段、（５）・・・・・・油圧アクチュエータ、（Ｓ
）・・・・・・駆動速度、（Ｓ８）・・・・・指示駆動
速度、（’Ｉ’）・・・・・・作動油温度、（ＴＤ　）
・・・・・検出油温、（ｖ）・・・・・・出力゛電圧、
（’Ｖｏ）・・・・・・指示出力電圧。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 作動油温度（Ｔ）を検出するセンサー（１２）、油圧ア
   クチュエータ（Ａ）への作動油供給量を調節する電磁比
   例弁（１１）、並びに、前記油圧アクチュエータ（Ａ）
   の駆動速度（Ｓ）を指示する入力手段（１３）及び前記
   センサー（１２）からの情報に基いて、前記電磁比例弁
   （１１）を操作する出力電圧（Ｖ）をコントロールする
   制御器（１４）を設け、その制御器（１４）に、前記出
   力電圧（Ｖ）を前記駆動速度（Ｓ）と作動油温度（Ｔ）
   の関数として記憶する手段（１５）、及び、前記入力手
   段（１３）により指示された駆動速度（Ｓ＿Ｓ）と前記
   センサーによる検出油温（Ｔ＿Ｄ）に基いて前記記憶手
   段（１５）から指示される出力電圧（Ｖ＿Ｏ）を前記電
   磁比例弁（１１）の操作信号として発信する出力手段（
   １８）を備えてある掘削作業車の油圧駆動装置。