JPS61285199A - ２つの結合操縦桿を有する操縦装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明の背景 １、この発明の分野 この発明はそれぞれのオペレータによって作動されるよ
うにされる２つの結合操縦桿を有する機械のための制御
装置に関するものである。

専用ではないけれども、それは特に、航空機のためのパ
イロット装置に適用され、この出願に関しては下記に説
明される。このことはこの発明の範囲の制限を決して意
味するものではない。

２人の別々のオペレータ（乗物の場合パイロワ＋４びコ
パイロット）によって操縦され、各々がいかなる方向に
も旋回するように取付けられているジョイスティ・ツク
型の操縦部材で装備されている２つの相互に接続された
操縦室のうちの１つまたはもう１つから作動される制御
素子のアセンブリーを備えている航空機、ヘリコプタ−
、タンク、公共事業機械等のような数多くの機械は公知
である。これらの２つの操縦部材は操縦されるべき部材
に接続され、機械的に一緒に結合される。それでこのオ
ペレータの各々は操縦されるべき前記部材のために自由
にすべての前記操縦を有し、１人のオペレータによって
前記操縦部材のうちの１つを直接作動することによって
任意に傾斜を行い、同じ方向又はもう１つの方向に同じ
ように傾斜をさせる。

２先行技術の説明 オペレータによって作動される操縦桿と操縦される部材
間に操縦指令の伝達を与えるまでは機械的に行なわれる
。それで、前記操縦桿は比較的大きい大きさで、かなり
の機械力に抵抗して、かなりの機械力を伝達することが
できる。

したがって、このような操縦桿は前記オペレータの前に
配置され、各オペレータによって両手で握られ、この両
手の前腕の動作によって作動されるように適合される。

その運動の振幅および強度は機械操縦を行なうために克
服されるべき抵抗によって条件付けられる。

各々のオペレータが両手を使用することによって、かな
りの力の伝達が許されるばかりでなく、これらの力を２
人のオペレータのために対称にして、同一にする。

しかしながら、機械操縦は多くの長所、例えば、大きさ
、扱いにくさ、保守および複雑な操縦法則を考慮に入れ
ること等に関する範囲での長所を有する電気操縦に非常
にしばしば取ってかわられる。その結果、前記操縦桿は
前記操縦桿の位置変化を検出し、前記センサーからの指
示機能として前記操縦部材を作動する操縦装置を制御す
る電気的センサーに接続され、結合される。したがって
、前記操縦桿は非常に小さな力だけ伝達する。その大き
さおよび機械的強さはかなり減少される。これによって
オペレータの片手によって保持され、作動される゛ミニ
スティックパす呼ばれる小形操縦桿の設計および使用が
行なわれる。

電気操縦の使用に関して上記の長所に加えて、このよう
なミニスティックはオペレータの前の他の操縦装置の配
置を最適にするためにオペレータの前の空間を解放する
。それで、各ミニスティックは前記オペレータに関して
外側に配置されている。さらに、オペレータの２つの操
縦室（一般に、前記操縦室がその前部に面して配置され
ている乗物のケースである）が前記操縦室間を通る軸に
関して機械の対称性を尊重するために特に並行であると
き、ミニスティックの１つは左ききのオペレータの左側
に置かれ、もう１つは右ききのオペレータの右側に置か
れもこの場合、左ききのオペレータは関連するミニステ
ィックを左手で握る。したがって、右ききのオペレータ
は右手でミニスティックを握る。

次に、機械操縦の対称性を尊重する結果、オペレータの
見地からの非対称性を生じる。

機械操縦が前記オペレータに関して左側から右側に外側
に及びその逆にミニスティックを傾ける必要があるとき
、このような非対称性によるいくつかの問題点を生じる
ことが認められた。

確かに、これはミニスティックを握る同じ手で横への力
を用いる可能性は、その力が自分自身の方へ手のひらで
押すことによって用いられるか又は指で外側に引っ張る
ことによって用いられるのかどうかに左右されて違って
くることを意味する人間形態学による。さらに、前記の
装置において、操縦桿の１つを指で引っ張ることはもう
１つの操縦室で手のひらで押すことに対応する。

したがって、横への押しおよび引っ張りは各々のオペレ
ータによっては違って感じられるばかりではなく、さら
に左ききの操縦室における左手の操縦が右ききの操縦室
における右手の操縦によって始められ逆もまた同じであ
るとき、力の不釣合は反転される。１つの操縦ポストか
らもう１つの操縦ポストへの機械操縦の推移は円滑に行
なわれない。その推移は特に、航空機の場合、重要な結
果を生じる。

これらの欠点を克服するために、２つのミニスティック
の機械的相互接続のための複合装置において、この操縦
部材が左から右にオペレータによって任意及び直接に作
動されるときだけ左手で作動される操縦部材に結合され
る力検出装置が作動するように、そしてこの操縦部材が
右から左にオペレータによって任意及び直接に作動され
るときだけ右手で作動される操縦部材に結合される力検
出装置が作動するように、前記操縦部材の各々に力検出
装置を結合することがすでに提案されている。選択的動
作をする複合力検出装置を有する２つのミニスティック
の機械的相互接続をするためにこのような装置によって
満足が得られる。しかしながら、その機械的構造のため
、それは飛行操縦を電気的制御される実施例を最大限利
用することができない。

さらに、それは得られる運動の範囲および利用される力
に関してわずかのあそび及び摩擦も有しない。それで、
その性能、特にパイロット精度に関するかぎりは希望さ
れるほどよくない。

この発明の目的はこれらの欠点を克服することにある。

それは電子計算及び論理手段、特に少なくとも１つの電
子計算機に関する電子センサーによって、機械、特に航
空機を操縦する構成要素を相互接続された方法で作動す
る２つの機械的に独立した操縦桿、例えはミニスティッ
ク（しかし専用でない）を含む操縦装置を提供する。こ
の発明はよりよい性能およびより大きい操縦安全性を提
供することによって、電子飛行操縦を最大限利用するこ
とができる。さらに、操縦桿間に機械的結合がないため
、前記の問題は１つの操縦室からもう１つの操縦室まで
用いられる力の感じを反対にすることで解決される。

次にこの発明は、特に、横にミニスティックを装備され
た電子飛行操縦が航空機の操縦並びに安全性、いごこち
及び精度を同時に保証する間改良されるべき航空機の操
縦条件において、合理化することができる。

このため、この発明は機械の構成要素を操縦するための
装置を提供する。その装置は該構成要素か操縦される１
つ又はもう１つの操縦桿タイプの２つの操縦部材を含み
、これらの部材は別々のオペレータによって作動され、
その各々は少なくとも１つの軸のまわりに軸回転するた
めに取付けられ、該装置はさらに２つのセンサから信号
を受信し、前記機械の該構成要素にアドレス指定される
単一の操縦基準を供給する単一の処理システムを含む中
立位置の各々の側で前記軸まわりの前記関連操縦桿の傾
き振幅を表わす電気信号を供給する少なくとも１つのセ
ンサーに接続される。

好ましくは、前記単一の操縦基準は２つの操縦桿が中立
位置にあるときは０である。

一方の操縦桿が中立位置にあるときは、その中立位置か
ら移動される１つの操縦桿に対応する信号に等しい。

２つの操縦桿が同じ方向に傾き、この合計が操縦桿によ
って出される最大信号に制限されるときは、２つのセン
サーの信号の合計に等しい。

第１のオペレータによって１つの方向に操縦桿を傾け、
第２のオペレータによって反対の方向に操縦桿を傾ける
がしかしその動きが動程スレッシュホールドに足りない
ときは、第１のパイロットと関連するセンサーによって
生じる信号と第２のパイロットと関連するセンサーによ
って生じる信号との差に等しい。

第１のオペレータによって１つの方向に操縦桿を傾け、
第２のオペレータによって反対の方向に操縦桿を傾け、
その動きが前記動程スレ・ンシュホールドを越えるとき
は、第２のパイロットと関連するセンサーによって生じ
る信号と第１のパイロットと関連するセンサーによって
生じるわずかな信号との差に等しい。

したがって、１人のパイロットが操縦しているときは、
その操縦基準は前記構成要素に作用するパイロットの指
令である。

第２のパイロットが第１のパイロットと同じように同じ
方向に操縦桿を動かすか又は反射力向に操縦桿を動かす
が、しかしその動きが動程スレッシュホールドに足りな
いときには、２つの指令が代数的に合計される。

動程スレッシュホールドを越えて第１のパイロットと反
対方向に動かす第２のパイロワＩ・が優先権を得る。こ
の優先権は非優先権のパイロットの最大権限の一部に対
する非優先権パイロットの権限の減少と一致する。

便宜上、第２のオペレータの操縦桿が前記動程スレッシ
ュホールドを越えて第１のオペレータの操縦桿と反対の
方向に傾くときは、前記たった１つの基準は、第２のオ
ペレータの操縦桿が中立位置に戻るか又は第１のオペレ
ータの操縦桿が再び中立位置を通り過ぎるやいなや前記
第１のオペレータと関連するセンサーの信号になる。し
たがって、もう１人のパイロットは操縦桿を中立位置に
戻すやいなや、パイロットはその権限のすべてを回復す
る。

それで、各オペレータは前記操縦される構成要素に実際
上適用される指令を知り表示装置及び／又は指示灯は実
際の操縦基準の原点をオペレータの各々に指示するため
に備えられている。

従って、各オペレータは誰が機械を操縦し、いかに機械
を操縦するかを知る。

動程スレッシュホールドは最大動程の３分の１に対応し
、前記第１のパイロンＩ・の信号のわずかが最大動程の
３分の１に等しいことが有利であることか実験によって
発見された。

例えは、航空機に乗って、各操縦桿が２つの異なる軸の
まわりに傾き、これらの２つの軸のまわりに操縦桿を傾
けたときの振幅を表わす電気信号のそれぞれを供給する
２つのセンサーと関連して、１つの操縦桿の２つの傾い
た軸の各々がもう１つの操縦桿の傾いた軸と関連される
場合、前記信号処理システムは４つのセンサーからの信
号を受信し、その各々が前記軸の１つのまわりに前記操
縦桿の傾きに対応する２つの操縦基準に供給する。

好ましくは、もし操縦基準の１つが操縦桿を傾けた第２
のパイロン１−に関連するセンサーによって出力される
信号と第１のパイロットと関連する対応するセンサーに
よって出力されるわずかの信号吉の差に等しくなるなら
ば、同じことか、前記操縦基準のもう１つに対してもあ
てはまる。

したがって、もし１人のパイロットが傾き軸に関して優
先権を失うならば、そのパイロットはもう１つの傾き軸
に対して優先権を失う。

もちろん、信号処理システムは前記センサーからの信号
と特性値を表わす基準信号とを比較する手段を含む。

特定の航空機の場合、飛行条件と同様に航空機の状況お
よび構成に関するすべてのパラメータを受信する１つ又
はそれ以上の制舞コンピュータを備えていることが知ら
れている。前記センサーからの信号はさらに前記コンピ
ュータにアドレス指定される。

これらの２つのデータセット（操縦桿からの指令及び航
空機の状況パラメータの結合）及びコンピュータに記憶
されている操縦法規を考慮に入れることから、これらの
後者は航空機を操縦するために使用される可動面を操縦
するための指令を固定的に形成する。

次に、１つの操縦桿を握っている１人のパイロットによ
って用いられる力、一方では、もう１つの操縦桿を握っ
ているもう１人のパイロットによって用いられる力によ
るそれと一対であるこの発明の論理処理方法による操縦
桿の運動および操縦動作と、他方では制御される操縦桿
及びその運動方向に適尚に用いられる力の感じに対応す
るものがある。

操縦システムに使用される構成手段は非常にうまく操縦
がおこなわれることに対し特定の非常に小さい摩擦及び
いかなる遊びもないことが得られることを許す。したが
って、相異る操縦部材は非常に高い操縦精度が得られる
こさを許す非常に低いカスレッシュホールドから作動さ
れる。

機械的に独立した操縦部材を使用するこの操縦システム
は２つの部材間の接続におけるいがなるジャムの危険を
避ける。

さらに、それはいくつかの要素が並行して取付けられる
ことを許すので、通常使用されている手段で得ることが
難しい信頼係数及び安全条件を提供する。

好ましい実施例の説明 第１図には、パイロット用座席１及びコパイロツト用座
席２からなる最新の大型民間輸送用航空機の操縦室の後
部から前部までの概略図、すなわち部分的には軸方向透
視図が示されてい　　　□る。通常、パイロット用座席
は左側にあるので、コパイロット用座席は右側にある。

２人の操縦位置はスロットル操縦レバー４のような複数
の操縦及び調整部材を有する中央コンソール６によって
互に分離されている。さらに、計器パネル５上に他の監
視手段、特に２つのディスプレイ装置６及び７及び２つ
の指示灯８及び９が備えられている。その動作はこの発
明の操縦装置の動作と共に後に説明される。ディスプレ
イ装置６及び指示灯８はパイロットのためのもので、そ
の座席１の向かい側に置かれる。一方、ディスプレイ装
置７及び指示灯９はコパイロットのためのもので、その
座席２の向かい側に配置される。

第１図に示される操縦室において、パイロット及びコパ
イロットのそれぞれの前に置かれ、両手で握り、作動さ
れるための２つの通常の操縦桿は図示されていない。こ
れらの通常の大型の操縦桿はパイロットの左側及びコパ
イロツトの右側にそれぞれ配置される単純なピボットハ
ンドル１０及び１１によって取換えられる。したがって
、ハンドル１０はパイロットの左手で作動されるように
されており、ハンドル１１はコパイロットの右手で作動
されるようにされている。例えば、（さらに第２図及び
第３図参照λ航空機はハンドル１０又は１１を横軸Ｘ−
Ｘのまわりに航空機の縦正中面に並行して傾けることで
深く操縦され、前記ハンドルの１つを縦軸Ｙ−Ｙのまわ
りに航空機の縦正中面に対して横に傾けることによって
横揺れを制御する。各ハンドルは中立位置（Ｎ）から前
方（矢印ＦＡＶ　）　、後方（矢印ＦＡＲ）　、右方（
矢印ＦＤ）、左方（矢印ＦＧ）に傾けられることができ
ることが第２図及び第３図かられかる。

ハンドル１０及び１１は゛°ミニスティック′”と呼ば
れ、この発明による吉電気的に結合されているので、航
空機はハンドルの１つから又はもう１つから又は両方か
ら操縦される。

第２図及び第３図で示されているように各ハンドル１０
及び１１は、１つのジヨイント、例えば、ボール及びソ
ケットジヨイント又は自在ジヨイント１４からなる機構
１２又は１３のそれぞれと結合される。それは横軸Ｘ　
−Ｘ及び縦軸Ｙ−Ｙのまわりに傾けることができる。さ
らに、機構１２及び１３は各々１つの深度センサー１５
又は１６、横揺れセンサー１７又は１８、深度力検出装
置１９又は２０及び横揺れ力検出装置２１又は２２（こ
の図では、各装置１９゜２０．２１及び２２は２つある
） したがって、ハンドル１０がパイロットによって作動さ
れると、その軸２−２はその中立位置Ｎから移動し、軸
Ｘ−Ｘのまわりにすこし傾けることが例えば、リンク２
６によって代表的な深度信号ＶＣＰＱを供給する深度セ
ンサー１５に伝達される。したがって、軸Ｙ−Ｙのまわ
りにすこし傾けることが例えば、リンク２４によって代
表的な横揺れ信号Ｖｃｐｐを供給する横揺れセンサー１
７に伝達される。

同様に、ハンドル１１がコパイロットによって作動され
ると、その軸２−２はその中立位置Ｎから移動し、軸Ｘ
−Ｘのまわりにいくらか傾けることが対応する２３によ
って代表的な深度信号ＶＦＯＱを供給する関連する深度
センサー１６１と伝達される。したがって、軸Ｙ−Ｙの
まわりに少し傾けることは対応するリンク２４を通して
代表的な横揺れ信号ＶＦＯＰを供給する横揺れセンサー
１８に伝達される。

力検出装置１９乃至２２、例えばスピリングは、それが
パイロット又はコパイロットによって解放されると、ハ
ンドル１０及び１１を任意に傾けることである程度の抵
抗を持ち込み、それを中立位置Ｎに戻す。

したがって、関連するハンドル１０又は１１を傾けるこ
とに関して各機構１２及び１６は深度信号、ｖＣＰＱ又
はＶＦＯＱのそれぞれ、横揺れ信号、ｖｃｐｐ又はＶＦ
ＯＲのそれぞれを出力することができる。

第４図に概略的に示されているように、この発明の操縦
装置はハンドル１０および１１の１つおよび／又はもう
１つの運動の結果生じる信号ｖｃｐｑ　、　ＶＣＦＯＱ
及びＶＦＯＰを受信し、その出力で単一の深度基準Ｐ及
び単一の横揺れ基準Ｒを発生するためこれらの信号を結
合する制御指令を処理するための１つのシステム２５を
含む。次いでこれらの基準Ｐ及びＲは航空機の相応する
部材（図示されていない）、好ましくは制御コンピュー
タを通してアドレス指定される。

システム２５によって提供される操縦指令の処理は使用
される航空機の型又は操縦システムに依存して変化する
。−例に、指令結合システムは中型輸送用航空機に関連
して後に説明される。

指令を処理する論理の結果に関するパイロット又はコパ
イロットに対して与えられる情報と同様に指令の結合は
この特定の場合、下記に要約される。

１−１人のオペレータ（パイロット又はコパイロソト）
が操縦しているとき、パイロットの指令は制御コンピュ
ータに供給され、特性指示がもう１人のオペレータのデ
ィスプレイ装置６又は７に現われる。

２−１人のオペレータが操縦して、もう１人のオペレー
タか第１のオペレータと同じ方向又は反対方向にハンド
ル１０又は１１を動かすが、前記のハンドルの全範囲の
１／３より短いときは２つの指令は代表的に加算される
。さらに特性指示が２つのティスプレィ装置６及び７に
現われる。

６−２人のオペレータが操縦しているときは、第一のオ
ペレータと反対方向にその範囲の１／３以上そのハンド
ル１０又は１１を動かすようにする第二のオペレータが
優先権を得る。

この優先権は両方の軸Ｘ−Ｘ及びＹ−Ｙに対して非優先
権パイロットの権限をそのパイロットの最大権限の１／
３に減少することに相応する。特性指示が非優先権の指
示灯８又は９に現われる。

もう１人のパイロット又はその非優先権パイロット自身
が操縦桿を中立位置に戻すやいなや、非優先権オペレー
タはそのオペレータの権限のすべてを回復する。

関連する正規の手順は間にいるパイロットがもう１人の
パイロットに知らせることである。

この告知又は６乃至９で表示される指示を見ることに対
する他のパイロットの動作は操縦桿を解放することであ
る。

この結合論理は論理的研究、シミュレータにおける安全
解析及び長い実験の結果である。

その実験は相異る経験を有する数多くのパイロットによ
って実施される。この結合論理は操縦が航空機のすべて
の構成上及びすべての飛行フェーズ上、航空機又はパイ
ロットのすべての正規又は例外的な状況ζこ応じた場合
に行なわれる調整及び安全機能を保証する。この結合論
理は、１人のパイロット又はもう１人のパイロットが占
有するこ吉を許す。

操縦信号処理システム２５の前記の動作はハンドル１０
及び１１が軸Ｙ−Ｙのまイっりに傾くことに関するかぎ
り、即ち横揺れ操縦を第５ａ乃至５ｆ図を参照して下記
に説明される。同−図は深度制御（軸Ｘ−Ｘのまわりに
ハンドル１０及び１１を傾けること）を示す。

これらの第５ａ乃至５１図は多数の構成を示す。

ａ）第５ａ図において、２つのハンドル１０及び１１は
中立位置Ｎにある。信号ｖｃｐｐ及びＶＦＯＰはＯで、
システム２５の出力での信号ＲはまたＯである。すなわ
ち、ディスプレイ装置６及び７又は指示灯８又は９のい
ずれかにもいかなる指示も現われない。

ｂ）第５ｂ図において、パイロットが操縦していて、そ
のハンドル１０を傾けると、機構１２のセンサー１７は
横揺れ信号Ｖｃｐｐを出力する。

一方コパイロットのハンドル１１は中立位置にある。こ
の場合、システム２５によって供給される横揺れ信号Ｒ
は信号Ｖｃｐｐによって形成され、パイロットが操縦し
ていることをコパイロットに対してする指示がコパイロ
ットと関連するディスプレイ装置７に現われる。

Ｃ）第５Ｃ図において、コパイロットが操縦していて、
その握っているハンドル１１を傾けると、機構１６のセ
ンサー１８が横揺れ信号ＶＦＯＰを出力する。他方、パ
イロットのハンドル１０は中立位置にある。この場合、
システム２５によって供給される横揺れ信号Ｒは信号Ｖ
ＦＯＰによって形成され、コパイロットが操縦している
こ吉をパイロットに対してする指示がパイロットと関連
するディスプレイ装置６に現われる。

ｄ）第５ｄ図において、パイロットが操縦していて、そ
のハンドルを傾けると、機構１２のセンサー１７は横揺
れ信号ｖｃｐｐを出力する。

さらに、コパイロットがそのハンドル１１をハンドル１
０と同じ方向に傾けると、機構１６のセン日ノ〜−１８
は信号Ｖｃｐｐと同じ符号の横揺れ信号を出力する。こ
の場合、システム２５によって供給される横揺れ信号Ｒ
は信号の和Ｖｃｐｐ＋ＶＦｏｐによって形成される。し
かしながらこの合計はハンドル１０及び１１の各々の運
動の最大範囲と関連する最大横揺れ操縦信号に限定され
る。さらに、パイロット及びコパイロットに同時操縦構
成を知らせる指示が２つのディスプレイ装置６及び７に
現われる。

ｅ）勿論、第５ｄ図はコパイロットが操縦していて、パ
イロットがコパイロットによって傾けられたハンドル１
１と同じ方向にハンドル１０を傾ける場合と同様に示さ
れる。

ｆ）第５θ図において、パイロットか操縦していて、そ
のハンドル１０を傾けると、機構１２のセン→ｊ−−１
７は横揺れ信号ｖｃｐｐを出力する。

そのとき、コパイロットはそのハンドル１１をハンドル
１０と反対方向に傾けるがしかし、前記のハンドル１１
の傾き振幅は可能な全運動範囲の１／３以下である。機
構１３のセンサー１８は信号Ｖｃｐｐと符号が反対の横
揺れ信号ＶＦＯＰを出力する。この場合、システム２５
によって供給される横揺れ信号Ｒは差（又は代数和）　
Ｖｃｐｐ−ＶＦＯＰであるその状況をパイロット及びコ
パイロットに通告するための指示が２つのディスプレイ
装置６及び７に現イつれる。

ｇ）コパイロットが操縦していて、もしパイロットがハ
ンドル１１と反対方向にそのハンドル１１を全範囲の１
／６以下の運動範囲で傾けるならば、横揺れ信号ＲはＶ
ＦＯＰ−Ｖｃｐｐに等しい。この状態は図示されていな
いが、第５θ図で示されたものと対称的であるので、そ
れから直ちに演鐸される。

ｈ）第５ｆ図において、パイロットが操縦していて、そ
のハンドル１０が傾けられると、機構１２のセンサー１
７は横揺れ信号Ｖｃｐｐを出力する。次にコパイロット
がハンドル１０と反対方向に傾けると、前記ハンドル１
１の傾き振幅は可能な全運動範囲の１／６以上である。

機構１３のセンサー１８は横揺れ信号ＶＣＰＰと符号が
反対の横揺れ信号ＶＦＯＰを出力する。システム２５は
コパイロツー・がそのハンドル１１をして動程の１／３
に和尚する位置以上に動かして、コパイロットに操縦の
優先権を与えることを検出する。そのため、それはパイ
ロットの最大権限の１／３にパイロットの権限を減ｃｃ
ｐ 少する。次に、システム２５は差ＶＦＯＰ−−２こ等し
い信号Ｒを出力する。更に、指示灯８はパイロットにそ
の権限の損失を知らせるために点灯する。

１）コパイロットが操縦していて、もしパイロットが全
範囲の１／３以上の運動範囲でハンドル１１と反対方向
にそのハンドル１０を傾けるならば、横揺れ信号ＲはＶ
ＣＰＰ−７に等しく、指示灯９はパイロットが優先権を
得ていることをコパイロットに知らせるために点灯する
。この状況は図には示されていないが、しかし第５ｆ図
に示されているものと対称的であるので直ちにそこから
演綽される。

Ｊ）前記のｈ）及びｉ）で述べられているのによれは、
パイロット又はコパイロットが横揺れ操縦優先権を失う
とき、パイロット又はコパイロットはまたシステム２５
の動作の下で深度操縦優先権を自動的に失うので、信号
ＰはＶＣＰＱ　　　　　　ＶＦＯＱ ＶＦＯＱ−〜丁又はＶＣＰＱ−一「のどちらかに等しい
。

同様に、もしパイロット又はコパイロットが深度操縦優
先権を失うならば、パイロン１−又はコパイロットはま
た横揺れ操縦優先権を失う。

ｋ）システム２５の動作及び前記ｈ）　、　ｉ）及びｊ
）で説明されている条件の下で、優先権を失ったオペレ
ータ（パイロット又はコパイロッ！・）は、もう１人の
オペレータ又は彼自身がそのハンドル１０又は１１を中
立位置まで戻すやいなやその権限のすべてを回復する。

【図面の簡単な説明】

第１図は横側にミニスティックを装備された大型民間輸
送用航空機の操縦室の後部から前方への部分的透視図で
ある。 第２図は第１図の操縦室に備えられているミニスティッ
ク及びそのセンサーのアセンブリーの概略図である。 第３図は第２図に示されるミニスティック及びそのセン
ーリーーのアセンフリーの機能図である。 第４図はこの発明の操縦装置のフロック図である。 第５ａ乃至第５ｆ図はこの発明の操縦装置の一般的動作
を示したものである。 なお、各図中、同一参照番号は同じ構成要素を示す。 ； 特許出願人代理人　　　曽　　我　　道　　照、、。

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. （１）操縦桿型の２つの操縦部材を含む機械の構成要素
   を操縦するための装置において、前記操縦桿の１つ又は
   もう１つから前記操縦部材は操縦され、これらの部材は
   別々のオペレータによって作動されるようにされており
   、前記部材の各々は少なくとも１つの軸のまわりに傾く
   ように取付けられ、中立位置の各々の側で前記軸のまわ
   りに関連する操縦桿の傾き振幅を表わす電気信号を供給
   する少なくとも１つのセンサーに接続され、さらに２つ
   のセンサーからこれらの信号を受信し、前記機械の前記
   操縦される構成要素に単一の操縦基準を供給する信号処
   理システムを備えていることを特徴とする機械の構成要
   素を操縦するための装置。
2. （２）前記操縦基準は、 前記２つの操縦桿が中立位置にあるとき０ であり、 前記もう１つの操縦桿が中立位置にあると きその中立位置から移動する操縦桿に相応する信号に等
   しく、 前記２つの操縦桿の傾きが同じ方向にある とき、２つのセンサーの信号の和に等しくこの和は操縦
   桿によって発生されることができる最大信号に限定され
   ており、 １つの方向に操縦桿を傾ける第１のオペレ ータと共に、第２のオペレータが反対方向であるが動程
   スレッシュホールド以下に操縦桿を傾けるとき、前記第
   １のパイロットと関連するセンサーによって発生される
   信号と前記第２のパイロットと関連するセンサーによっ
   て発生される信号との差に等しく、 １つの方向に操縦桿を傾ける前記第１のオ ペレータと共に、前記第２のオペレータが動程スレッシ
   ュホールド以上反対方向に操縦桿を傾けるとき前記第２
   のパイロットと関連するセンサーによって発生される信
   号と第１のパイロットと関連するセンサーによって発生
   されるわずかの信号との差に等しい、 ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記 載の操縦装置。
3. （３）前記第２のオペレータの操縦桿が前記動程スレッ
   シュホールド以上に前記第１のパイロットと反対方向に
   傾けるとき、前記単一の基準が、前記第２のオペレータ
   の前記操縦桿が中立位置に戻るやいなや又は前記第１の
   オペレータの前記操縦桿が前記中立位置を通して戻るや
   いなや前記第１のオペレータと関連するセンサーの信号
   になることを特徴とする特許請求の範囲第２項記載の操
   縦装置。
4. （４）ディスプレイ装置および／又は指示装置は実際の
   前記操縦基準の原点を前記オペレータの各々に指示する
   ために備えられていることを特徴とする特許請求の範囲
   第２項記載の操縦装置。
5. （５）前記動程スレッシュホールドは前記最大動程の１
   ／３に相応することを特徴とする特許請求の範囲第２項
   記載の操縦装置。
6. （６）前記第１のパイロットの信号の前記端数は２０／
   ３に等しいことを特徴とする特許請求の範囲第２項記載
   の操縦装置。
7. （７）各操縦桿は２つの相異る軸のまわりに傾くことが
   でき２つのセンサーと関連して、これらの軸のまわりに
   前記操縦桿の傾き振幅を表わす電気信号のそれぞれを供
   給し、１つの操縦桿の２つの傾き軸の各々はもう１つの
   操縦桿の傾き軸と関連する特許請求の範囲第１項乃至第
   ６項記載のうちの１つに記載された操縦装置において、
   前記信号処理システムは４つのセンサーからの前記信号
   を受信し、その各々が前記軸の１つのまわりに前記操縦
   軸を傾けることに相応する操縦基準を供給することを特
   徴とする操縦装置。
8. （８）もし前記操縦基準の１つがその操縦桿を傾ける第
   ２のパイロットと関連するセンサーによって発生される
   信号と前記第１のパイロットと関連する相応するセンサ
   ーによって発生されるわずかの信号との差に等しくなる
   ならば、同じことが前記基準のもう１つに対しても言え
   ることを特徴とする特許請求の範囲第７項記載の操縦装
   置。