JPS61283814A - ジヤイロ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、従来の船舶用のほか、陸上の航行体にも搭載
可能な小型のジャイロ装置に関する。

〔従来の技術〕

本発明と同一の出願人による従来の「ジャイロ装置」　
（特公昭５２−１００１７号明細書他）の概要を第３図
〜第７図によって説明しよう。

第７図に於て、（ｉ）はその内部に高速にて回転するジ
ャイロロータを内蔵するジャイロケースで、之を液密構
造となす、（２）はジャイロケース（１）を包囲するタ
ンクの如き容器、（３）はジャイロケース（１）を支持
する懸吊線で、その上端をタンク（２）に、下端をジャ
イロケース（１）に夫々固定する。　　（４Ｎ）　。

（４Ｓ）及び（５Ｎ）　、　　（５Ｓ）は夫々無接触変
位検出装置ｆｆ１（６１（７）１次側及び２次側で、１
次側（４Ｎ）　。

（４Ｓ）は例えばジャイロケース（１）の表面で、ジャ
イロのスピン軸の延長との交点即ちジャイロの北及び南
側に夫々取付ける。一方、２次側（５Ｎ）　。

（５Ｓ）をタンク（２）の１次側（４Ｎ）　、　　（４
Ｓ）　（７）対応する位置に取付ける。　、（７）は高
粘性のダンピングオイルの如き液体で、之をタンク（２
）内に充填する。

タンク（２）の赤道上スピン軸と直交する位置（東西）
に一対の水平軸１１１　、　　（８’）の一端を取付け
、それ等の他端を水平環（１２）の対応する位置に設け
た軸受（１３）　、　　（１３’）ニ回動的に嵌合する
。　　（１０）は水平遍従用サーボモータで、之を水平
環（１２）に取付ける。一方の水平軸（８）に水平歯車
（９）を取付け、之をサーボモータ（ｌＯ）の回転軸に
取付けた水平ピニオン（１１）と噛合せしめる。水平環
（１２）の前記水平軸々受（１３）　、　　（１３’）
と直交する位置にジンバル軸（１４）　、　　（１４’
）を夫々取付け、之等を追従環（１６）の対応する位置
に取付けたジンバル軸々受（１５）　、　　（１５’）
に夫々回動的に嵌合する。

追従環（１６）の上下に追従軸（１７）　、　　（１７
’）を取付け、之等の遊端部を盤器（２４）の対応せる
位置に設けた追従軸々受（２５）　、　　（２５’）に
回動的に嵌合する。方位歯車（２１）を一方の追従軸（
１７）に取付ける。（１９）は盤器（２４）に取付けた
方位追従サーボモータ、（２０）はその回転軸に取付け
た方位、ピニオンで、之は方位歯車（２１）と噛合する
。

（２２）はコンパスカードで、之を追従軸（１７’）に
取付ける。（２３）は盤器（２４）の上面に於てコンパ
スカード（２２）と対応する如く取付けた基線板で、そ
の中央部に引かれた基１ｉｔ（２６）と、コンパスカー
ド（２２）とにより、重器の装備された航行体の針路を
読み取る。

次に、上述の無接触変位検出装置（６）の−具体例を第
８図及び第９図を参照して説明する。第８図はＮ（北）
側の一組をとり出したものである。同図に示す如く１次
側（４Ｎ）を１個の１次側コイルとなし、その巻き線は
ジャイロのスピン軸に直交する平面内にあり、通常ジャ
イロ電源と共用の交流で励磁され、破線矢印（ａｌ）、
　　（ａｘ）にて示す交番磁場を作る。２次側（５Ｎ）
も同じく４個の矩形コイル（５ＮＷ）　、　　（５８Ｂ
）　、　　（５８υ）。

（５ＮＬ）より構成し、一対のコイル（５Ｎ′Ｈ）。

（５Ｎｇ）を横方向に並列に配置し、他方の対のコイル
（５ＮＩＪ）　、　　（５ＮＬ）を上下方向に並べる。

コイル対（５ＮＷ）　、　　（５ＮＩ！＞の巻き始め及
びコイル対（５ＮＵ）　、　　（５ＮＬ）の巻き始めを
互いに接続する。今、１次側コイル（４Ｎ）、即ちジャ
イロヶ−２（１）ｔｊ＜　２次側コイル（５Ｎ）、即ち
タンク偉）の中心に位置している場合を考えると、各４
個の各２次側コイル（５ＮＷ）　、　　（５８Ｈ）　、
　　（５Ｎυ）、（５ＮＬ）中を１次コイル（４Ｎ）に
よる磁束が貫通するので、これに対応して電圧が４個の
各コイルに誘起されるが、各２次コイル中の磁束変化は
略々同一であり、更に各コイル対は上述の如く差動的に
接続せられているので、その出力端子（２−１）及び（
２−２）には、電圧は同等発生しない、ここで、例えば
１次側コイル（４Ｎ）が東方に（同図Ｅ）偏倚した場合
を考えると、コイル（５Ｎりを貫通する磁束は増加し、
コイル（５ＮＷ）を貫通する磁束は減少するので、出力
端子（２−１’）には電圧が住するが、端子（２−２）
には出力はない。

一方、１次コイル（４Ｎ）が西方に（同図Ｗ）偏倚した
場合には、前と逆にコイル（５罪）の誘起電圧が増加し
、コイル（５ＮＨ）の誘起電圧が減少し、東偏した場合
とは逆位相の電圧が端子（２−１）に発生する。この場
合、コイル（５Ｎυ）、（５ＮＬ）は上下方向に配置さ
れているので、その出力端子（２−２）には何等電圧の
発生がないのは上述と同様である。一方、１次側コイル
（４Ｎ）の上下方向変位に対しては、横方向に配置され
たコイル（５ＮＷ）。

（５ＮＩりには何等電圧は発生しないが、上下方向に配
置されたコイル（５ＮＬ）　、　　（５８１１）に電圧
が発生するので、その端子（２−２）に出力電圧が発生
する。即ち！＠７図の構造によって、ジャイロケース（
１）のＮ端のタンク（２）に対する東西方向及び上下方
向の変位を検出する事が出来る。

第９図は東西方向の検出装置のみを示したもので、ジャ
イロケース（１）を上部より見た配置図である。即ち、
Ｓ側の変位検出装置を１次側コイル（４Ｓ）及び２次側
コイル（５５Ｅ）　、　　（５詐）より構成し、ジャイ
ロケース（１）が東方に偏倚した時に、コイル（５３Ｂ
）を通る磁束が増加し、コイル（５５Ｗ）の磁界は減少
して、端子（３−１）に電圧が誘起され、この電圧の位
相はコイル（５ＮＷ）　、　　（５Ｎりの端子（２−１
）の発生電圧のそれと等しくされている。又、第９図に
示す様にコイル（５５Ｅ）。

（５ＳＴＩＩ）及びコイル（５ＮＢ＞　、　　（５ＮＷ
）が更に差動的に結線されているが為に、ジャイロケー
ス（１）の東西方向変位に対しては、端子（３−２＞に
は全く発生電圧がない代わりに、ジャイロケース（１）
が垂直軸線０　（図面に垂直）のまわりに角変位を生ず
ると、端子（３−２）にはその回転方向に応じ、位相の
１８０　’反転した出力電圧が発生する。

この出力電圧は、サーボ増幅器（３０）を介し、（又は
介さなくてもよい）方位サーボモータ（１９）の制御巻
線に加えられる。サーボモータ（１９）の回転は方位ピ
ニオン（２０）、方位歯車（２１）、追従環（１６）及
び水平環（１２）を介して、タンク（２）に伝達され、
このタンク（２）は上記垂直軸のまわりの角変位がゼロ
となる様に制御される。即ち、ジャイロケース（１）が
如何なる方位をとろうとも、このサーボ系によって懸吊
線（３）には捩りが全く生ぜず、これよりジャイロには
垂直軸に関しては如何なる外乱トルクも印加されること
はない、尚、第５図に於て、（３−３）は誤差修正用信
号発生装置で、船舶の速度或いは緯度に対応した電圧を
発生し、方位追従系の追従をずらして懸吊線（３）を捩
り、ジャイロの垂直軸のまわりにトルクを加えて誤差修
正を行なう。

第１Ｏ図は水平追従系をボしたもので、２次側（５Ｎ）
及び（５Ｓ）（７）：１イル（５ＮＵ　）　、　　（５
ＮＬ　）及び（５Ｓ１１　）　、　　（５ＳＬ　）が前
述と同ＨＩ！差動的に結線されており、これが為にコイ
ル（５ＮＵ）　、　　（５ＮＬ）の端子（４−１，）に
は、ジャイロケース（１）のタンク（２）に対する上下
方向並進移動に対しては出力電圧は発生しないが、水平
軸のまわりの角運動に対しては、端子（４−１）に電圧
が発生し、これはサーボ増幅Ｍｌ（３１）に介しく又は
介さずに）水平追従サーボモータ（１０）の制御巻線に
加えられる。水平追従サーボモータ（１０）の回転は、
水平ビニオン（１１）及び水平歯車（９）を介してタン
ク（２）を回転し、タンク（２）の上記角変位をゼロと
ならしめる。

第１１図はタンク（２）以内を路線的に示したもので、
ジャイロケース（Ｌ）内のジャイロのスピン軸の延長の
指北端（Ａ）側（ジャイロケース（１）上にある）が、
水平面（Ｈ−Ｈ’）に対して角θだけ上昇している場合
である。こ−で、ジャイロケース（１）の重心（Ｏｆ　
）　、懸吊線（３）とジャイロケース（１）との結合点
を（Ｑ）　、懸吊線（３）とタンク（２ンとの結合点を
（Ｐ）、タンク（２）の中心を（０２）とし、ジャイロ
ケース（１）内のロータのスピン軸が水平（θ−０）の
時、（０１）と（０２）は一致しているものとする。又
、（Ａ）を指北端、（Ｂ）と（Ａ）と１８０°ずれたジ
ャイロケース（１）上の点とし、（Ａ’）。

（Ｂ′）を（Ａ）、　　ＣＢ）に対応するタンク（２）
の点とする。

勇て、懸吊線（３）は、実際には曲げ剛性がある為に、
同図点線の如き撓み曲線を呈するので、タンク（２）に
対するジャイロケース（１）の軸方向移動量ξ（０２〜
０１）は極くわずか減少する筈であるが、実用的な設計
ではこの影響が極めて小さく、ここでは一応懸吊線（３
）は完全に可撓性のものとして説明を進める。前述の如
く、サーボ系の作用で、タンク（２）上の点（Ａ’）、
　　（Ｂ’）と、ジャイロケース（１＞上の点（Ａ）、
　　（Ｂ）とは常に直線上にある如くなされているので
、タンク偉）もジャイロケース（１）と同様θだけ水平
面（Ｈ−Ｈ’）に対して傾斜する。

今、外部の加速度がないものとすれば、ジャイロケース
（１）のスピン軸方向には鍔環外力が作用してないので
、懸吊線（３）は鉛直線に一致する。懸吊線（３）の張
力をＴとし、ジャイロケース（１）のダンパー液（７）
による浮力を除いた残留重量を■とすれば、懸吊線（３
）の張力Ｔが点（０１）のまわりにＭ−Ｔｒｓｉｎθ−
１１１１１ｒｓｋｎθなるモーメントＭを作り、これが
ジャイロのトルクとしてその水平軸（（０１）を通って
紙面に直角）のまわりに加わることになる。尚ここでｒ
は同図に示す如くジャイロケース（１）の重心（０１）
と懸吊線（３）とジャイロケース（１）との結合点（Ｑ
）との間の距離である。即ち、この方法によっても、「
スピン軸の水平面に対する傾斜に比例したトルクをジャ
イロの水平軸のまわりに加える」ことが出来るが故に、
距Ｉｌｌ　ｒ、残留質量■及びジャイロの角運動量を選
定して、その指北運動の周期を数十分内至百数十分とす
ることで、ジャイロコンパスを得ることが出来る。

尚、第７図において方位角は図示せずも歯車系を介し°
ζ、方位歯車（２１）に噛合せた方位シンクロ（３１）
によって外部に発振される。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、精度を保持しながら上述のジャイロコン
パスの小型化、低価格化を図ろうとすると、種々の困難
がある０例えば、小型化によって、ジャイロの角運動量
が少なく、なり、これに伴う精度低下をパンケーキ型の
直接駆動型のサーボモータとし歯車系のバフクラッシュ
の影響をなくすることによって補おうとすると、第７図
に示した歯車系を必要とするシンクロ発振機が使用出来
なくなる。パンケーキ型のシンクロが市販されているが
、これ等は一般に高価であり、又、コンピュータと接続
する為には高価なＳＤコンバータを必要とする等の問題
がある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は上述の問題点を解決したジャイロ装置を提供す
るもので、これは、基台と、スピン軸を略々水平にした
ジャイロと、上記基台より上記ジャイロを３軸の自由度
をもって支持する支持装置と、上記ジャイロに指北作用
を与える指北装置と、上記ジャイロを垂直軸まわりに追
従する追従環と、該追従環を上記ジャイロの上記追従環
に対する垂直軸まわりの偏角信号によって回動させるサ
ーボモータと、上記スピン軸の上記基台に対する方位角
を外部に出力する発振装置とより成るジャイロ装置にお
いて、上記発振装置は基準角位発振手段を有するインク
レメンタル方式のエンコーダと、該エンコーダの出力信
号を受けて動作する第１のカウンタ装置とからなると共
に、該エンコーダの出力信号を人力とする第２のカウン
タ装置と、ＡＤ変換器と、上記偏角信号を切りかえるリ
レー装置とを設け、ジャイロ系の起動に先立って、上記
追従環を上記盤器に対して一回転させるようにしたジャ
イロ装置である。

〔作用〕

本発明は、ジャイロ装置の方位角の発信に安価なインク
レメンタル方式のエンコーダを用い、このインクレメン
タルエンコーダにおいては、起動後、基準角位置を通過
させてリセットパルスを発生させ、これによってカウン
タの値を正しい値にリセットしてやる必要がある。しか
しながら、ジャイロコンパスにおいては、起動後常にこ
の様な状態が得られるとは限らないので、ジャイロ系の
起動に先立って、少な（とも１回転以上追従環を回転さ
せて、リセットパルスを発生させてやる。

この場合、単に方位サーボモータに適当な電圧を加えた
だけでは、任意の角回転をしてしまい、ジャイロコンパ
スの静定に時間がかかる。短い静定時間を得るためには
、前回静定した角位置、即ち起動直前の位置はジャイロ
コンパスの装備される航行体が移動しない限り、正しい
方位角であるため、この位置からジャイロ系を起動させ
る必要がある。本発明は、起動後追従層を、一回転以上
回転させてリセットパルスを発生させること及び起動前
の追従環の位置から起動する双方の要求を同時に満足さ
せようとするものでジャイロの起動に先立ち一回転３６
０°に相当するパルス数に設定したカウンタに、エンコ
ーダよりのパルスを減算的に入力していき、その出力を
ＤＡ変換器を介して方位サーボアンプに入力することに
より、追従環を正しく一回転させ、その後、ジャイロを
起動することにより、上記二つの要求を満足させるもの
である。

〔実施例〕

第１図及び第２図は本発明の一実施例を示す断面図及び
上面図である。同図において、第７図と同一の部材、或
いは部品は同一の番号を付し、これ等の説明は省略する
。

第１図及び第２図において、（１０’）は水平環（１２
）の水平軸（８）の位置に取りつけたパンケーキ型の水
平サーボモータで、直接駆動方式のため、第３図の従来
例における水平とニオン（１１）、水平歯車（９）等は
不要であり、従って、これ等は削除されている。追従環
（１６）は、小型化の為、環状ではなく、フォーク状（
一方の腕は描かれていない）となされ、追従環（１６）
に固定されている追従軸（１７）は、薄型大口径□の玉
軸受（２５’）と、小口径の玉軸受（２５）とに″より
支承されているので、追従環（１６）は盤器（２４）か
ら片持ち的に支持されている。追従軸（１７）には、パ
ンケーキ型の方位サーボモータ（１９）の回転子（１９
＾）が、又、盤器（２４）側の対応する位置には、方位
サーボモータ（１９）の固定子（１９Ｂ）が夫々固設さ
れる。

追従環（１６）は、上記サーボモータ（１９）の外周部
で、その下方に突出する如くスカート（１６＾）を有し
、該スカー）（１６Ａ）の外周部にスリップリング（５
０）の集電環（５０Ａ）が固定される。盤！（２４）の
上記集電環（５０＾）と対応する位置には、ブラシ（５
０Ｂ）が固設され、これ等により、ジャイロロータや水
平サーボモータ（１０’）等に給電する。

盤器（２４）の下方部には、取付部材（５２）を介して
方位エンコーダ（５１）の筐体（５１Ａ）が取付けられ
る。一方、追従軸（１７）には、カンプリング（５３）
を介して方位エンコーダ（５１）の軸（５１Ｂ）が連結
され、盤器（２４）に対する追従環（１６）の方位角を
発信する。

第３図は、本発明の方位エンコーダ（５１）の主要部の
拡大斜視図である。追従軸（１７）に固定される軸＜５
ｌ−Ｂ）を中央に有するスリット円盤（５１−１）は、
同一円周上、等間隔に、半径方向に長い多数のスリット
（５１−１ａ　）及びこれ等スリット（５１−１ａ　）
と異なる短い半径の円周上の成る位置に１個の基準スリ
ット（５１−１ｂ　）を有する。スリット板（５１−３
）は、発光素子（５１−２）とスリット円盤（５１−１
）を挟んで反対側に配置゛され、更に、受光素子（５１
−４）　。

（５１−５）　、　　（５１−６）を有する受光素子基
板（５１−８）が、上記スリット板（５１−３）の上記
スリット円盤（５１−１）と反対側の面に近接或いは接
触して配置される。

第４図はスリット板（５１−３）の拡大平面図である。

同図において、（５１−３ａ　）　、　　（５１−３ｂ
　）は多数のスリットで、各々上記スリット円盤Ｃ５１
−１）のスリット（５１−１ａ　）と対応する円周上で
、それと同一ピッチ、半径方向の長さが約半分に選択さ
れている。（５１−３ｃ　）は検出基準スリットで、そ
の大きさはスリット円盤（５１−１）の基準スリット（
５１−１ｂ　）と同一で、且つ基準スリット（５１−１
ｂ　）と同一の円周上にある。

ｆＡ３図に示す方位エンコーダ（５１）に於て、発光素
子（５１−２）から出てスリット円ＩＩ　（５１−１）
のスリット（５１−１ａ　）及びスリット板（５１−３
）の検出スリット（５１−３ａ　）　、　　（５１−３
ｂ　）を通った光は、受光素子基板（５１−８）上の受
光素子（５１−４）　。

（′ＳＬ−５）に達する。今、追従軸（１７）と共にス
リット円盤（５１−１）が回転すると、発光素子（５１
−２）よりの光は、回転するスリット（５１−１ａ　）
と、静ＩＩニジているスリット板（５１−３）の検出ス
リット（５１−３ａ　）又は（５１−３ｂ）が一致した
場合、両スリットを通過して、受光素子（５１−４）又
は（５１−５）に到達するので、受光素子（５１−４）
又は（５１−５）は信号電圧を出力し得るが、一方、ス
リット円盤（５１−１）の回転位置がスリット（５１−
１ａ　）の半ピッチ分づれると、発光素子（５１−２）
よりの光は、受光素子（５１−４）又は（５１−５）に
は到達せず、それ等は信号電圧を出力することが出来な
い、即ち、受光素子（５１−４）　、　　（５１−５）
はスリット円Ｎ　（５１−１）がそのスリット（５１−
１ａ　）の１ピッチ回転する毎にｌパルスの電圧を発生
ずる。従って、このパルスを数えることにより、スリッ
ト円盤（５１−１）、従って、追従軸（１７）の回転角
を検出することが出来る。一方、検出スリット（５１−
３ｂ　）は、検出スリット（５１−３ａ　）に対してｌ
／４ピッチ円周方向にズレで作られているので、スリッ
ト（５１−１ａ　）、検出スリット（５１−３ｂ　）を
通つた発光素子（５１−２）よりの光を受光した受光素
子（５１−５）の出力信号の位相は、受光素子（１２−
４＞の出力信号に対して、１／４ビフチの差があるため
、両者を信号処理することにより、スリット円１１（５
１−１）の回転方向を知ることが出来る。又、発光素子
（５１−２）からの光は、スリット円盤（５１−１）が
基準位置に達して、基準スリット（５１−１ｂ　）と検
出基準スリット（５１−３ｅ　）が一致すると、これ等
を通過して、受光素子（５１−６）に達し、これが信号
電圧を出力する。

第５図は、方位エンコーダ（５１）の信号処理部（５５
）のブロック図である。受光素子（５１−４）　。

（５１−５）よりの出力信号は、波形成型回路（６０）
　。

（６１）において夫々、方形波又はパルス波に整形され
た後、方向判別回路（６３）に供給され、そこで、スリ
ット円盤（５１−１）の回転方向を判別した後、カウン
タ回路（６５）に供給され、そこで方形波又はパルス波
の数を数えることにより、スリット円盤（５１−１）の
回転角を針算する。受光素子（５１−６）からの信号は
、波形整形回路（６２）において方形波又はパルス波に
整形される。リセット信号発生回路（６４）は、波形整
形回路（６２）よりの信号が供給された時のみ、基準角
位置（例えば０”）に対応した角度信号をカウンタ回路
（６５）に送って、この値にカウンタ回路（６５）の値
をリセットする。カウンタ回路（６５）の出力値は、出
力回路（６６）に入力され、その出力は、図示せずも所
要の機器或いは表示賜等に送・られる。

第６図は、第１図には見えないが、第９図に示した方位
追従系と同様の本発明による方位追従系を取り出してブ
ロック図的に書いたものである。

Ｓ側の２次コイル＜５５１り　、　　（５５１１）の差
動出力端子（３−１）及びＮ側の２次コイル（５８ｇ）
。

（５■）の差動出力端子（２−１）は、更に差動接続さ
れ、その出力端子（３−２）はタンク（２）に対するジ
ャイロケース（１）の垂直軸まわりの角変位信号となる
ため、この信号をリレー（８９）、サーボ増幅器（３０
）を介して方位追従サーボモータ（１９）に入力するこ
とにより、常時タンク（２）は、ジャイロケース（１）
を垂直軸線のまわりに追従する。

一方、起動時においては、ジャイロや各サーボ系への給
電に先だって、エンコーダ（５１）の受光素子（５１−
４）の出力を入力とする波形整形回路（６０）の出力を
、１回転の総パルス数にリセットされたカウンタ回路（
６７）に減算的に入力した後、Ｄ／Ａ変換！　（６Ｂ）
　、ＩＪ　Ｌ、−（６９）　、号−ホ増幅器（３０）等
を介して方位追従サーボモータ（１９）に人力して、追
従環（１６）を垂直軸又は追従軸（１７）のまわりに回
転させる。追従環（１６）が回転を始めると、エンコー
ダ（５１）は波形整形回路（６０）を介して、回転パル
スをカウンタ回路（６７）に減算的に送り込む。

カウンタ回路（６７）は、起動時に１回転の総パルス数
に設定されているので、回転が進につれて、カウンタ回
路（６７）の値は序々に減少していき、その結果、Ｄ／
Ａ変換器（６８）の出力電圧は減少していく。追従環（
１６）が１回転すると、カウンタ回路（６７）の値はゼ
ロとなり、従って、Ｄ／Ａ変換器（６８）、サーボ増幅
器（３０）の電圧もゼロとなるため、追従環（１６）は
丁度１回転して止まることになる。この結果、第３図及
び第４図に示した方位エンコーダ（５１）の基準スリッ
ト（５１−１ｂ　”）と検出基準スリン）　（５１−３
ｃ　）とは、必ず一度一致して、受光素子（５１−６）
は出力電圧を発生ずるため、この電圧信号は第５図の波
形整形回路（６２）を経て、リセット信号回路（６４）
に供給されるので、これがリセットパルスを発生して、
カウンタ回路（６５）を正しい値にリセットすると共に
、追従環（１６）は一回転して起動以前の停止時の正し
い方位に戻り、この位置から起動が開始されるため、ジ
ャイロコンパスとして静定するに要する時間を短縮させ
ることが出来る。

〔発明の効果３ 本発明によるジャイロ装置の効果は次の通りである。

（ｌ）　　ジャイロコンパスの方位角発信器として安価
なインクレメンタル型エンコーダを用いることにより、
コンパスシステムとしても安価にあると共に、発信方位
角を高価なＳＤコンバータを必要とせずに、ＣＰＵと接
続可能となる。

錦）　ジャイロ系の起動前に、１回転以上追従環を方位
サーボモータで回転させるシーグエンスを付加したこと
により、エンコーダのリセットを自動化出来た。

（３）　　ジャイロ系の起動前、追従環の回転を正しく
１ｖＵ転（３６０°）とすることにより、ジャイロの静
定時間を短縮できる。

【図面の簡単な説明】

ｊ８１図は本発明の一具体例を示すジャイロコンパスの
断面図、第２図はその上面図、第３図は光学式エンコー
ダの一部の斜視図、第４図はその一部の拡大図、第５図
は光学式エンコーダの信号処理部のブロック図、第６図
はエンコーダリセット部のブロック図、第７図は本発明
の通用されるジャイロコンパスの一例の一部を切り取り
た路線図、第８図はその検出装置の一例の路線図、第９
図及び第１０図はその追従系の路線図、第１１図はその
原理を説明する説明図である。 図に於いて、（１）はジャイロケース、（２）はタンク
（容易’）　、（３）は懸吊線、（６）は検出器、＜４
Ｎ）　。 （４Ｓ）　、　　（５Ｎ）及び（５Ｓ）はその構成要素
、（５ＮＩＥ）。 （５ＮＷ）　　、　　　（５ＮＵ）　　、　　　（５Ｎ
Ｌ）　　、　　　（５５ｍり　　、　　　（５３Ｍ）　
　。 （５５０）及び（５ＳＬ）は更にその一部、（７）はダ
ンピングオイル（液体）、（８）及び（８′）は水平軸
、（９）は水平歯車、（１０）はサーボモータ、（１１
）は水平ピニオン、（１２）は水平環、（１３）及び（
１３’）は軸受、（１４）及び（１４’）はジンバル軸
、（１５）及び（１５’）は軸受、（１６）は追従環、
（１７）及び（１７’）は追従軸、（１９）はサーボモ
ータ、（２０）は方位ビニオン、（２１）は方位歯車、
（２４）は盤器、（２５）及び（２５）は軸受、（５０
）はスリップリング、（５１）は方位エンコーダ、（６
０）　、　　（６１）　。 （６２）は波形整形回路、（６３）は方向判別回路、（
６４）はリセット信号発生回路、（６５）　、　　（６
７）はカウンタ回路、（６６）は出力回路、（６８）は
Ｄ／Ａ変換器、（６９）はリレーを夫々示す。 第１図 第２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 基台と、スピン軸を略々水平にしたジャイロと、上記基
   台より上記ジャイロを３軸の自由度をもって支持する支
   持装置と、上記ジャイロに指北作用を与える指北装置と
   、上記ジャイロを垂直軸まわりに追従する追従環と、該
   追従環を上記ジャイロの上記追従環に対する垂直軸まわ
   りの偏角信号によって回動させるサーボモータと、上記
   スピン軸の上記基台に対する方位角を外部に出力する発
   振装置とより成るジャイロ装置において、上記発振装置
   は基準角位発振手段を有するインクレメンタル方式のエ
   ンコーダと、該エンコーダの出力信号を受けて動作する
   第１のカウンタ装置とからなると共に、該エンコーダの
   出力信号を入力とする第２のカウンタ装置と、ＡＤ変換
   器と、上記偏角信号を切りかえるリレー装置とを設け、
   ジャイロ系の起動に先立って、上記追従環を上記盤器に
   対して一回転させるようにしたことを特徴とするジャイ
   ロ装置。