JPS61266849A - Reduction gear - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To prevent the occurrence of back-lash by elastically pressing and supporting a cylindrical body constituting an internal gear meshing with an external gear with a holding body provided with a flexible wall contacting the outside of said cylindrical body and a U-shaped bulging portion having the wall as a bottom side. CONSTITUTION:An external gear 32 is pivotably attached to an eccentric body 30 of an input shaft 22 while the external gear 32 is formed with a plurality of holes 38 into which pins 42 connected to an output shaft 25 are inserted. The external gear 32 meshes on the outer periphery with an internal gear consisting of rollers 45 and sends the output to the output shaft 25 after reducing the rotational speed of the input shaft. While the roller 45 is supported by a holder 50 provided with a flexible wall 51 and a U-shaped flange 56 having the wall as a bottom side, the flanges 56 of the holder 50 are fastened to each other by bolts to permit stress to bulge the wall 51 inward so that the roller meshes with the external gear without any back-lash.

Description

【発明の詳細な説明】 〔概要〕 遊星歯車機構を構成する内歯ギヤ及び外歯ギヤのうち、
内歯ギヤを円柱体で構成し、これを保持体で支持した減
速装置において、保持体を円柱体に接して撓み変形可能
な壁部と、この壁部を底辺として略コ字状断面を構成す
る張出部とを備えて構成し、締結手段によって張出部同
士を締結し、壁部に曲げモーメントを生じせしめてこの
壁部を円柱体側に撓ませ、円柱体を外歯キャの歯面に押
圧する。これにより外歯ギヤのバックラッシュによる遊
びをなくし、外歯ギヤに係合して回転する出力軸の停止
位置精度を向上させるものである。[Detailed Description of the Invention] [Summary] Among the internal gears and external gears that constitute the planetary gear mechanism,
In a reduction gear device in which the internal gear is constructed of a cylindrical body and this is supported by a holder, the holder has a wall portion that can be flexibly deformed in contact with the cylindrical body, and a substantially U-shaped cross section with this wall portion as the base. The overhanging parts are fastened together by the fastening means, and a bending moment is generated in the wall part to bend the wall part toward the cylindrical body, and the cylindrical body is connected to the tooth surface of the external gear. to press. This eliminates play due to backlash of the external gear and improves the accuracy of the stop position of the output shaft that rotates while engaging with the external gear.

〔産業上の利用分野〕[Industrial application field]

本発明は減速装置に係り、特に、遊星歯車機構を用いた
装置に関する。The present invention relates to a speed reduction device, and particularly to a device using a planetary gear mechanism.

〔従来の技術〕[Conventional technology]

この種の装置として、例えば、第７図及び第８図に示す
ように、ロポ−／　トアームに取付けてハンドの回転動
作を行わせる減速装置１がある。As an example of this type of device, as shown in FIGS. 7 and 8, there is a speed reduction device 1 that is attached to a robot arm and rotates the hand.

この減速装置ｌは、入力軸２及び出力軸３を同軸Ｘに支
持するケーシング（図示せず）を備え、このケーシング
内に内歯ギヤとこれに噛合する外歯ギヤとを収納してい
る。内歯ギヤはケーシング内に配列した複数の円柱体と
してのローラ４で構成され、このローラ４はケーシング
に固定される保持体５に支持されている。外歯ギヤは外
側に外歯６を形成したディスク板７で構成され、入力軸
２にｅだけ偏心して固定される偏心体８にベアリング９
を介して取付けられる。また、ディスク板７には複数の
穴１０が穿設されており、出力軸３に円ｆｉｌｌを介し
て固定される複数の係合部材としてのビン１２が穴１０
に接して夫々遊嵌している。尚、符号１３はビン１２に
嵌合しているカラーである。そして、入力軸２が回転す
るとディスク板７がローラ４に噛合しながら回転し、こ
のディスク板７の回転がビン１２を介して出力軸に伝達
される。この場合、ローラ４の数をＮ１．外歯６の数を
Ｎ２とすると、出力軸３の入力軸２にまた。一般に　こ
の種の減速装置ｌにあってち、製作公差、熱膨張等によ
る外歯６やローラ４の変形等を吸収するために外歯６に
バックラッシュを設けている。This reduction gear device 1 includes a casing (not shown) that supports an input shaft 2 and an output shaft 3 on the same axis X, and houses an internal gear and an external gear that meshes with the casing. The internal gear is composed of a plurality of rollers 4 as cylindrical bodies arranged in a casing, and the rollers 4 are supported by a holder 5 fixed to the casing. The external gear is composed of a disk plate 7 with external teeth 6 formed on the outside, and a bearing 9 is attached to an eccentric body 8 that is fixed to the input shaft 2 eccentrically by e.
Mounted via. Further, a plurality of holes 10 are bored in the disk plate 7, and the bottles 12 as a plurality of engagement members fixed to the output shaft 3 via circular fills are inserted into the holes 10.
They are loosely fitted in contact with each other. Incidentally, reference numeral 13 is a collar fitted into the bottle 12. When the input shaft 2 rotates, the disk plate 7 rotates while meshing with the roller 4, and the rotation of the disk plate 7 is transmitted to the output shaft via the pin 12. In this case, the number of rollers 4 is N1. If the number of external teeth 6 is N2, then the output shaft 3 is also connected to the input shaft 2. Generally, in this type of reduction gear 1, backlash is provided in the outer teeth 6 to absorb deformation of the outer teeth 6 and the roller 4 due to manufacturing tolerances, thermal expansion, etc.

〔発明が解決しようとする問題へ〕[To the problem that the invention seeks to solve]

とごろで、このような従来の減速装置１にあっては、出
力軸３の停止位置精度が悪いという問題があった。However, such a conventional speed reducer 1 has a problem in that the stopping position accuracy of the output shaft 3 is poor.

これは、外歯６の・パ・ツクラッシュによって。This is due to the ・Pa・tsu crash of external tooth 6.

ローラ４との噛合いに遊びがあるので、その分、出力軸
がガタついて動くからである。This is because there is play in the engagement with the rollers 4, which causes the output shaft to move with play.

そこで本発明の技術的課題は、製作公差等を吸収すると
いう機能を損なうことなく、バックラッシュによる遊び
をなくする点にある。Therefore, the technical problem of the present invention is to eliminate play due to backlash without impairing the function of absorbing manufacturing tolerances.

〔問題点を解決するための手段〕[Means for solving problems]

このような課題を解決するための本発明の技術的手段は
、保持体を円柱体の外側に接Ｌ７て撓み変形ｎ１能な壁
部と、この壁部を底辺として略コ字状断面を構成する一
対のφ山部とを備えて構成し、この壁部がｔ工むように
両張出部同士を締結する締結）段を設しＦたちのでちる
、 〔作用〕 この１段によりば、保持体の張出部同士を締結すると、
壁部が円柱体側に撓むので、円柱体が外向ギヤの南面に
押圧される。そのため、バックラッシュによる遊びがな
くなる。The technical means of the present invention for solving such problems is that the holding body is connected to the outside of the cylindrical body L7 and has a wall part that can be bent and deformed n1, and has a substantially U-shaped cross section with this wall part as the base. [Function] According to this one stage, the holding body is When the overhanging parts of
Since the wall portion bends toward the cylindrical body, the cylindrical body is pressed against the south face of the outward gear. Therefore, play due to backlash is eliminated.

また、外歯ギヤや円柱体等の製作公差、熱膨張等による
運動中の外歯ギヤの変形等があったとしても、壁部が撓
み変形可能なので、これらは吸収される。Further, even if there is deformation of the external gear during movement due to manufacturing tolerances of the external gear, cylindrical body, etc., thermal expansion, etc., these are absorbed because the wall portion can be flexibly deformed.

〔実施例〕〔Example〕

以下、添付図面に基づいて本発明の実施例に係る減速装
置を説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a reduction gear device according to an embodiment of the present invention will be described based on the accompanying drawings.

第１図乃至第３図に示す減速装置Ｇにおいて、符号２０
．２１はケーシングであって、夫々入力軸２２及び出力
軸２３を軸受２４．２５を介して支持すると共に、鍔部
２０ａ、２１ａにおいてポルト２６．ナツト２７で互い
に締結される。符号３０．３１は入力軸２２に１８００
位相をずらせて夫々固定される偏心体、３２．３３はこ
の偏心体３０．３１にベアリング３４．３５を介して取
付けられる一対の外歯キャと１．てのディスク板、３６
．３７はどのばイスヶ板３２．３３に形成される外向、
３８．３９はディスク板３２．３３に夫々開設される複
数の穴、４０は出力軸２３に固定されると共に入力軸２
２に軸受４１を介して支持される円盤、４２は１′：、
の円ｉ４０に固定され」二記穴３８．３９に夫々遊嵌す
る複数の保合部材としてのビン、４３はこのビン４２に
嵌合するカラーでちと）。また、符号４５は円柱体とし
てのローラ、５０はこのローラ４５を支持する保持体で
ある。尚、ディスク板３２．３３を１８００ずらせて設
け（いるが、これは動的バランスをとるためである。In the reduction gear G shown in FIGS. 1 to 3, the reference numeral 20
．． 21 is a casing which supports the input shaft 22 and output shaft 23 via bearings 24, 25, respectively, and has ports 26, 21 at the flanges 20a, 21a. They are fastened together with nuts 27. The code 30.31 is 1800 on the input shaft 22.
Eccentric bodies 32, 33, which are fixed in a phase-shifted manner, are connected to a pair of externally toothed carriers which are attached to eccentric bodies 30, 31 via bearings 34, 35, and 1. Disc plate, 36
．． 37 is an outward direction formed on the side plate 32 and 33;
38 and 39 are a plurality of holes respectively formed in the disk plates 32 and 33; 40 is fixed to the output shaft 23 and is connected to the input shaft 2;
2 is a disk supported via a bearing 41, 42 is 1':,
43 is a collar that fits into this bottle 42). Further, the reference numeral 45 is a roller as a cylindrical body, and the reference numeral 50 is a holder that supports this roller 45. Note that the disk plates 32 and 33 are offset by 1800 degrees, but this is for dynamic balance.

保持体５０はローラ４５の外側に接して撓み変形可能な
リング状の壁部５１を備え、この壁部５１の外側に、こ
れを底辺として略コ字状断面を構成する一対の張出部と
してのフランジ５５゜５６を形成してなると共に、壁部
５１の内側に鍔５２．５３を備えてなる。また、鍔５２
．５３には略半円状に切欠いた保持部５４が形成され、
これにローラ４５が嵌合する。更に、フランジ５５．５
６は上記ケーシング２０，２１の鍔部２０ａ、２１ａに
挟まれて、これに夫々接するように設定される。更に、
フランジ５５．５６は鍔部２０ａ、２１ａを締結するボ
ルト２６が貫通する通孔５８を形成してなる。ボルト２
６．ナツト２７は保持体５０をケーシング２０，２１に
固定すると共に１両フランジ５５．５６を締結する締結
手段としても構成される。The holding body 50 has a ring-shaped wall portion 51 which is in contact with the outside of the roller 45 and is flexible and deformable, and a pair of overhang portions forming a substantially U-shaped cross section with this wall portion 51 as the base. flanges 55 and 56 are formed, and flanges 52 and 53 are provided on the inside of the wall portion 51. Also, Tsuba 52
．． 53 is formed with a holding portion 54 cut out in a substantially semicircular shape,
The roller 45 fits into this. Furthermore, flange 55.5
6 is sandwiched between the flanges 20a and 21a of the casings 20 and 21, and is set to be in contact with these, respectively. Furthermore,
The flanges 55 and 56 form through holes 58 through which bolts 26 for fastening the flanges 20a and 21a pass. bolt 2
6. The nut 27 fixes the holder 50 to the casings 20, 21 and also serves as a fastening means for fastening the flanges 55, 56.

従って、この減速装ＭＧは、第３図に示すように、ケー
シング２０．２１の鍔部２０ａ。Therefore, as shown in FIG. 3, this reduction gear MG has a flange 20a of a casing 20.21.

２１ａをボルト２６．ナツト２７で締め付けることによ
り、組立”Ｃられる。この場合、鍔部２０ａ、２１ａは
保持体５０のフランジ５５゜５６に接しているめで、第
４図中２点鎖線で示すように、ボルト２６の締付力によ
ってフランジ５５．５６は鍔部２０ａ、２ｆａに押圧さ
れて互いに接近する。このとき、壁部５１には曲げモー
メン）Ｍが作用するので、壁部５１がローラ４５側に撓
んで口・−ラ４５を外歯３６，３７の南面に押圧する。21a with bolt 26. Assembly is completed by tightening the nuts 27. In this case, the flanges 20a and 21a are in contact with the flanges 55 and 56 of the holder 50, so the bolts 26 are tightened as shown by the two-dot chain line in FIG. The flanges 55 and 56 are pressed against the flanges 20a and 2fa by the tightening force and move closer to each other.At this time, since a bending moment (M) is applied to the wall 51, the wall 51 bends toward the roller 45, causing the opening to close.・Press the -ra 45 against the south surface of the external teeth 36 and 37.

そのため、ローラ４５が押圧される分、バックランシュ
による遊びがなくなる。Therefore, since the roller 45 is pressed, play due to backrunches is eliminated.

また、減速装置Ｇの入力軸２２の回転が停止ヒしたとき
には、バックラッシュによる遊びがないので、出力軸２
３は入力軸２２の停止と共にガタつくことなく停止する
。そのため、出力軸２３の停止二位置が正確なものにな
る６ 更に、減速装置Ｇが始動するときには、・九−、クラッ
シュによる遊びのない分、出力軸２３に即座に回転が伝
達される。Furthermore, when the rotation of the input shaft 22 of the reduction gear G is stopped, there is no play due to backlash, so the output shaft 22
3 stops without rattling when the input shaft 22 stops. Therefore, the stop position of the output shaft 23 is accurate.6 Furthermore, when the speed reducer G is started, rotation is immediately transmitted to the output shaft 23 due to the absence of play due to a crash.

更にまた、ディスク板３２．３３及びτコーラ４５等の
製作公差や熱膨張等による外歯３６゜３７及びローラ４
５等の変形があったとしても、壁部５１は撓み変形可能
なので、これによって吸収され、回転動作等に影響を与
える事態が防止される８ 第５図及び碧６図には、丑記実施例に加えて更にバック
ラッシュによる遊びを確実になくするようにした減速装
置Ｇｌが示されている。Furthermore, external teeth 36° 37 and roller 4 may be affected due to manufacturing tolerances of disk plates 32, 33, τ cola 45, etc., thermal expansion, etc.
Even if there is a deformation such as 5, the wall portion 51 can be bent and deformed, so this will absorb it and prevent the situation from affecting the rotational operation etc.8. In addition to the example, a reduction gear Gl is shown which is designed to reliably eliminate play due to backlash.

これは、一対のディスク板６０．６１を夫々分割し、こ
の２分割したディスク板６０ａ。This disk plate 60a is obtained by dividing a pair of disk plates 60 and 61 into two parts.

６０ｂ、８Ｌａ、６１ｂに夫々貫通孔６２゜６３を設け
、この貫通孔６２．６３と略等しい外径を有する円弧ば
ね６４を、この貫通孔６２゜６３に挿入したちの゛であ
る。尚、第６図はディスク板６０の場合のみを示す。こ
の円弧ばね６４は、第６図に示すように、その付勢力が
働いてディスク板６０．６１の南面を常時ローラ４５に
押圧するように、貫通孔６２．６３の夫々の中心点Ｏｆ
、０２がずれた状態で挿通される。60b, 8La, and 61b are provided with through holes 62 and 63, respectively, and arcuate springs 64 having approximately the same outer diameter as the through holes 62 and 63 are inserted into the through holes 62 and 63, respectively. Note that FIG. 6 shows only the case of the disk plate 60. As shown in FIG. 6, the arcuate springs 64 are arranged at respective center points Of of the through holes 62, 63 so that their biasing force acts to constantly press the south surface of the disk plate 60, 61 against the roller 45.
, 02 are inserted in a shifted state.

また、円弧ばね６４は、内側へ容易に撓むことができる
ように、母線６８に沿って多少内側へ折り曲げられてい
る。Further, the arcuate spring 64 is slightly bent inward along the generatrix 68 so that it can be easily bent inward.

従って、この円弧ばね６４の弾性によって常時外歯６５
．６６をローラ４５に押圧する予圧力Ｆが作用し、その
ためバックラッシュによる遊びがなくなる。また、熱膨
張等によって外歯６５゜６６の変形等があったとしても
、円弧ばね６４は内側へ撓み変形可鮨なので、これを吸
収することができ己、尚、円弧ばね６Ｉは母線６８に沿
って折り曲げられているが、必ずしも折り曲げる必要は
ない、しかし、容易に撓んで外歯６５．６６の変形等を
吸収できるので、その分、回転を円滑にでき、その点で
折曲した方が望ましい。Therefore, due to the elasticity of this arcuate spring 64, the external tooth 65 is always
．． A preload force F is applied to press the roller 66 against the roller 45, thereby eliminating play due to backlash. Furthermore, even if the external teeth 65 and 66 are deformed due to thermal expansion, etc., the arcuate spring 64 can be deformed by bending inward, so this can be absorbed. Although it is bent along the same line, it is not necessarily necessary to bend it. However, since it can easily bend and absorb the deformation of the external teeth 65 and 66, it can rotate smoothly, and it is better to bend it at that point. desirable.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

以上説明してきたように、本発明に係る減速装置によれ
ば、製作公差等を吸収するという機能を損なうことなく
、バックラッシュによる遊びをなくすることができる。As described above, according to the speed reduction device according to the present invention, play due to backlash can be eliminated without impairing the function of absorbing manufacturing tolerances.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図は本発明の実施例に係る減速装置を示す斜視図、
第２図は第１図中Ｕ−Ｕ線相当断面図、第３図は第１図
中ヱー■線相当断面図、第４図はローラ保持体の作用を
示す模式図、第５図及び第６図は本発明の実施例に係る
減速装置の他の例を示す斜視図及び要部正面図、第７図
及び第８図は従来の減速装置の一例を示す正面断面図及
び側面断面図である。 １、Ｇ、Ｇｌ・・・減速装置 ２　；？２・・・入ｊノ軸 ３．２３・・・出力軸 ４，４５・・・ローラ（円柱体） ５．５０・・・保持体 ７．３２，３３，６０．６１　・・・ ディスク板（外歯ギヤ） ８．３０．３１・・・偏心体 １０　、３８　、３９・・・穴 １２．４２・・・ビン（係合部材） ５１・・・壁部 ５５．５６・・・フランジ（張出部） “＝１ ・製 不発ａｌｌの実施伊１１：１季シ滅達、装置ｔホ■′針
７【口笛　１　図 示４揉へ図 第１図 Ａｔ装置ｔＰ１１ｔ！の伊ｌｘ手す劉・７見ロ第５図 Ａ達ＹｋｌｎＫｍｊ５％　＄ｑ、＝　Ｔ　Ｊ　Ｊ−：％
（ｆ７３第６図 ｒ 琶庫め瀉遠装工め剣ｄ杵曲図 第８　＠FIG. 1 is a perspective view showing a speed reduction device according to an embodiment of the present invention;
2 is a sectional view corresponding to the line U-U in FIG. FIG. 6 is a perspective view and a front view of main parts showing another example of a speed reduction device according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 7 and 8 are a front sectional view and a side sectional view showing an example of a conventional speed reduction device. It is. 1, G, Gl...Reduction device 2 ;? 2... Input shaft 3.23... Output shaft 4, 45... Roller (cylindrical body) 5.50... Holder 7.32, 33, 60.61... Disc plate ( External tooth gear) 8.30.31... Eccentric body 10, 38, 39... Hole 12.42... Bin (engaging member) 51... Wall portion 55.56... Flange ( Exit) "=1 ・Implementation of all production failures 11:1 season, device t ho ■' needle 7 [whistle 1 fig. 7 View Figure 5 A YklnKmj5% $q, = T J J-:%
(f73 fig. 6 r, warehousing, dismounting, sword, d, pestle, fig. 8 @

Claims (1)

【特許請求の範囲】 入力軸に偏心して固定される偏心体の外周に回転自在に
取付けた外歯ギヤと、この外歯ギヤに噛合し内歯ギヤを
構成する複数の円柱体と、外歯ギヤに係合し出力軸に固
定されて外歯ギヤの回転を出力軸に伝達する係合部材と
を、ケーシング内に備えると共に、上記円柱体をケーシ
ングに固定した保持体で支持するようにした減速装置に
おいて、 上記保持体は円柱体の外側に接して撓み変形可能な壁部
と、この壁部を底辺として略コ字状断面を構成する一対
の張出部とを備えると共に、壁部が撓むように両張出部
同士を締結する締結手段を設けた減速装置。[Claims] An external gear rotatably attached to the outer periphery of an eccentric body eccentrically fixed to an input shaft, a plurality of cylindrical bodies that mesh with the external gear and constitute an internal gear, and external teeth. An engaging member that engages with the gear and is fixed to the output shaft to transmit rotation of the external gear to the output shaft is provided in the casing, and the cylindrical body is supported by a holder fixed to the casing. In the speed reduction device, the holding body includes a wall portion that is in contact with the outside of the cylindrical body and can be flexibly deformed, and a pair of overhang portions forming a substantially U-shaped cross section with this wall portion as the base. A reduction gear that is provided with a fastening means that fastens both overhanging parts together so as to flex.