JPS61260973A - Hand for robot - Google Patents
Hand for robotInfo
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- JPS61260973A JPS61260973A JP10243085A JP10243085A JPS61260973A JP S61260973 A JPS61260973 A JP S61260973A JP 10243085 A JP10243085 A JP 10243085A JP 10243085 A JP10243085 A JP 10243085A JP S61260973 A JPS61260973 A JP S61260973A
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- JP
- Japan
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- servo motor
- support frame
- hand
- robot
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- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明はロボット用ハンドに関するものであって、特
にスカラ型ロボットを用いてパフ研磨を行う場合等に好
適なロボット用ハンドに係る。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a robot hand, and particularly to a robot hand suitable for performing puff polishing using a SCARA type robot.
（従来の技術）
パフ研磨作業は、粉塵、振動、騒音を伴い、作業時にマ
スクや防護面を必要とする悪環境下での手作業であるこ
とから、自動化に対する要望の高い作業の１つとなって
いる。そして上記のようなパフ研磨に関しては、例えば
「パフ作業安全自動化システム策定研究」 （日本産業
ロボット工業会昭和５７年３月発行）、「表面研磨・仕
上技術集成」 （日経技術図書昭和５９年３月発行）、
「ベル１〜研削の原理と応用」 （精機学会 昭和５７
年発行）にもそれぞれ記載されているように種々の研究
が行われ、作業の自動化に向けて研削理論が展開されて
いる。(Conventional technology) Puff polishing is a manual process that involves dust, vibration, and noise, and requires masks and protective masks to be worn in harsh environments, making it one of the tasks with high demand for automation. ing. Regarding puff polishing as mentioned above, for example, ``Research on the formulation of a safe automation system for puff work'' (Japan Industrial Robot Association, published in March 1980), ``Surface polishing and finishing technology collection'' (Nikkei Technical Book, published in March 1988), (issued monthly),
"Bell 1 - Principles and Applications of Grinding" (Japan Society of Precision Machinery Engineers, 1977)
Various studies have been carried out, as described in the paper published in 2003, and grinding theory has been developed with the aim of automating work.
（発明が解決しようとする問題点）
ところで上記した検討はいずれも静的な力のバランスに
ついてのものであって、これをそのまま実際のパフ研磨
作業に通用することは不可能である。それは実際のパフ
研磨作業に際しては、回転するパフの偏心、研磨剤の付
着の有無、パフ面の凹凸等の不確定要因によってワーク
に振動が生ずるためである。したがって上記パフ研磨作
業をロボットを用いて自動的に行おうとすれば、上記ワ
ークに作用する振動を検出して、ワークのパフ面への押
付は力を上記振動力に応じて制御する必要が生じる。(Problems to be Solved by the Invention) All of the above studies concern the balance of static forces, and it is impossible to directly apply them to actual puff polishing work. This is because, during actual puff polishing work, vibrations occur in the workpiece due to uncertain factors such as the eccentricity of the rotating puff, the presence or absence of abrasive adhesion, and the unevenness of the puff surface. Therefore, if we try to automatically perform the puff polishing work using a robot, it will be necessary to detect the vibrations acting on the workpiece and control the force for pressing the workpiece against the puff surface in accordance with the vibrational force. .
しかしながら現在のところ、上記のような振動の検出は
行えるものの、この振動はその周波数が高く、したがっ
て極めて早い応答速度が要求されるために、この検出結
果に基づいてロボットのアーム等のアクチュエータを制
御することは不可能である。However, at present, although it is possible to detect vibrations as described above, this vibration has a high frequency and therefore requires an extremely fast response speed, so it is difficult to control actuators such as robot arms based on the detection results. It is impossible to do so.
そこでこの発明の目的は、ロボットを用いてパフ研磨等
の作業を行うに際し、上記のようなフィードバック制御
を行わなくても、良好な研磨作業を行うことのできるロ
ボット用ハンドを提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION Therefore, an object of the present invention is to provide a robot hand that can perform polishing work well without the need for feedback control as described above when using a robot to perform tasks such as puff polishing. .
（問題点を解決するための手段）
そこでこの発明のロボット用ハンドにおいては、実施例
に対応する第１図に示すように、ロボットのアーム１に
装着される基部フレーム３に、駆動機構４によって往復
駆動される支持フレーム１２を支持し、この支持フレー
ム１２にはさらに駆動機構３７によって回転駆動される
ハンド部１５を上記と略同方向に往復動自在に支持する
と共に、上記支持フレーム１２とハンド部１５との間に
は、圧縮バネ１８と、このバネ１８の変位量を検出する
ための検出手段２２とをそれぞれ介設し、また上記ハン
ド部１５にはワークを把持するための把持機構２１を設
けである。(Means for Solving the Problems) Therefore, in the robot hand of the present invention, as shown in FIG. The support frame 12 supports a support frame 12 that is reciprocally driven, and the support frame 12 further supports a hand portion 15 that is rotatably driven by a drive mechanism 37 so as to be reciprocally movable in substantially the same direction as described above. A compression spring 18 and a detection means 22 for detecting the amount of displacement of the spring 18 are interposed between the hand section 15 and the hand section 15, and a gripping mechanism 21 for gripping the workpiece. This is provided.
（作用）
上記ロボット用ハンドを用いてパフ研磨等の作業を行う
場合、まず把持機構２１にワークを取着し、次いでロボ
ットのアーム１を駆動してワークをパフ盤等に近接させ
ると共に、この状態でアーム１の駆動を停止する。そし
て上記駆動機構４によってワークを下降させ、ワークが
研磨面に接触した状態を上記検出手段２２によって検出
する。(Function) When performing work such as puff polishing using the robot hand, first attach a workpiece to the gripping mechanism 21, then drive the arm 1 of the robot to bring the workpiece close to a puffing machine, etc. In this state, the drive of arm 1 is stopped. The drive mechanism 4 then lowers the workpiece, and the detection means 22 detects the state in which the workpiece is in contact with the polishing surface.
またこの状態からさらに駆動機構４を駆動するが、これ
以後は、上記のようにワークがパフ面等に接触している
ので、ハンド部１５は下降せず、支持フレーム１２のみ
が下降することとなる。すなわち、上記支持フレーム１
２の下降によって圧縮バネ１８が次第に変位し、この変
位によってワークのパフ面等への押付は力が発生する。The drive mechanism 4 is further driven from this state, but from this point on, since the workpiece is in contact with the puff surface etc. as described above, the hand portion 15 does not descend, and only the support frame 12 descends. Become. That is, the support frame 1
2 gradually displaces the compression spring 18, and this displacement generates a force for pressing the work against the puff surface, etc.
そして上記検出手段２２による検出変位量が所定値に達
したときに、上記駆動機構４の駆動を停止し、ワークの
パフ研磨作業等を行う。なお上記の各作動中及びその前
後の搬送作業中に必要のある場合には、回転駆動機構３
７によってハンド部１５を回転させ、ワークの向きを調
整する。When the amount of displacement detected by the detection means 22 reaches a predetermined value, the driving mechanism 4 is stopped and the workpiece is subjected to a puff polishing operation or the like. In addition, if necessary during each of the above operations and during the transportation work before and after, the rotational drive mechanism 3
7 to rotate the hand portion 15 and adjust the orientation of the workpiece.
（実施例）
次ぎにこの発明のロボット用ハンドの具体的な実施例に
ついて、図面を参照しつつ詳細に説明する。(Embodiments) Next, specific embodiments of the robot hand of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
第１図において、１はロボットのアームを示しており、
このアーム１の先端にハンド２が取着されている。この
ハンド２は、上記アーム１に取着される基部フレーム３
を有しており、この基部フレーム３に駆動機構としての
サーボモータ４が装着されている・また上記基部フレー
ム３には、ボールねじ５が回転自在に支持されており、
このボールねじ５は、上記サーボモータ４の出力！ｌｌ
１６に直結されている。また上記基部フレーム３には、
平行な一対のガイドバー１０．１１が設けられており、
このガイドバー１０．１１に、支持フレーム１２が往復
動自在に支持されている。この支持フレーム１２には、
ボールナツト１３が形成されており、このナツト１３が
上記ボールねじ５に装着されている。つまり、上記サー
ボモータ４によって上記ボールねじ５を回転駆動し、こ
れにより上記支持フレーム１２を、図において上下方向
に往復駆動し得るようにしである訳である。そして上記
支持フレーム１２には、上記ボールねじ５の軸心と略平
行に延びる貫通孔１４が形成されており、この貫通孔１
４内にボールスプライン軸１５の上端部が往復動自在で
かつ回転可能に挿入されている。この場合、上記ボール
スプライン軸１５の上端外周部には、一対のベアリング
２４．２５を介して筒状のハウジング２６が、上記軸重
５に対して回転可能ではあるが、その軸方向への相対移
動を規制された状態で装着されており、この筒状ハウジ
ング２６が上記貫通孔１４内へ挿入されているのである
。そしてこの筒状ハウジング２６の上端部には、第２図
に示すように、３個のフランジ部２７．２８．２９を有
するプレート３０が固着されている。一方上記支持フレ
ーム１２においては、第３図のように、上記プレート３
０のフランジ部２７．２８に対応する位置に一対のフラ
ンジ部３１．３２が形成されており、上記プレート３０
側のフランジ部２７．２８から垂設された一対のガイド
バー３３．３４が、上記支持フレーム１２側のフランジ
部３１．３２を貫通して下方へと延びている。そして上
記プレート３０例のフランジ部２７．２８と支持フレー
ム１２側のフランジ部３１．３２との間には一対の圧縮
バネ１９．１９が介設されており、さらに上記支持フレ
ーム１２側のフランジ部３１．３２と上記ガイドバー３
３．３４の下端座部との間にも一対の圧縮バネ１８．１
８が介設されている。なお上記各圧縮バネ１８・・１９
はいずれも、図のように、上記各ガイドバー３３．３４
の周囲に配置されている。In Figure 1, 1 indicates the arm of the robot,
A hand 2 is attached to the tip of this arm 1. This hand 2 includes a base frame 3 attached to the arm 1.
A servo motor 4 as a drive mechanism is mounted on the base frame 3. A ball screw 5 is rotatably supported on the base frame 3.
This ball screw 5 is the output of the servo motor 4! ll
It is directly connected to 16. In addition, the base frame 3 has
A pair of parallel guide bars 10.11 are provided,
A support frame 12 is supported on this guide bar 10.11 so as to be able to reciprocate. This support frame 12 includes
A ball nut 13 is formed, and this nut 13 is attached to the ball screw 5. That is, the ball screw 5 is rotationally driven by the servo motor 4, so that the support frame 12 can be reciprocated in the vertical direction in the figure. A through hole 14 is formed in the support frame 12 and extends approximately parallel to the axis of the ball screw 5.
An upper end portion of a ball spline shaft 15 is inserted into the ball spline shaft 4 so as to be reciprocally movable and rotatable. In this case, a cylindrical housing 26 is attached to the outer circumference of the upper end of the ball spline shaft 15 via a pair of bearings 24 and 25, and although it is rotatable with respect to the axle load 5, The cylindrical housing 26 is inserted into the through hole 14 so that its movement is restricted. As shown in FIG. 2, a plate 30 having three flanges 27, 28, and 29 is fixed to the upper end of the cylindrical housing 26. On the other hand, in the support frame 12, as shown in FIG.
A pair of flange portions 31.32 are formed at positions corresponding to the flange portions 27.28 of plate 30.
A pair of guide bars 33.34 are suspended from the side flange portions 27.28 and extend downwardly through the support frame 12 side flange portion 31.32. A pair of compression springs 19.19 are interposed between the flange portions 27.28 of the plate 30 and the flange portions 31.32 on the support frame 12 side. 31.32 and the above guide bar 3
A pair of compression springs 18.1 are also installed between the lower end seat of 3.34.
8 is interposed. In addition, each of the above compression springs 18...19
As shown in the figure, each of the above guide bars 33 and 34
are arranged around.
上記のような構造を有する結果、上記ボールスプライン
軸１５は、上記支持フランジ１２に対し、上記筒状ハウ
ジング２６及び上記一対の圧縮バネ１８．１９を介して
上下方向に移動自在に支持されることになると共に、上
記筒状ハウジング２６に対しては回転自在に支持される
ことになるのである。As a result of having the above structure, the ball spline shaft 15 is supported by the support flange 12 via the cylindrical housing 26 and the pair of compression springs 18, 19 so as to be movable in the vertical direction. At the same time, it is rotatably supported by the cylindrical housing 26.
一方上記基部フレーム３には、一対のベアリング３５．
３６を介して回転自在に支持されたスプラインベアリン
グ２０が取着されており、このスプラインベアリング２
０によって上記ボールスプライン軸１５を上下方向にガ
イドし得るようなされている。なおこの場合、ボールス
プライン軸１５が回転する際には、上記スプラインベア
リング２０も共に回転することになる。このボールスプ
ライン軸１５は、ハンド部となる部分であって、その先
端部には、真空パッド２１等のワーク把持機構が取着さ
れている。また上記基部フレーム３には、さらに他のサ
ーボモータ３７が装着されているが、このサーボモータ
３７は上記ボールスプライン軸１５を回転駆動するため
の回転駆動機構となるものである。すなわち該モータ３
７の出力軸にプーリ３８を取着すると共に、上記スプラ
インベアリング２０にもプーリ３９を取着し、両ブーＵ
３８．３９間にタイミングベルト４ｏを張設すること
によって、上記ボールスプライン軸１５を回転駆動し得
るようにしであるのである。なお上記のようにボールス
プライン軸１５を使用しているのは、このボールスプラ
イン軸１５は通常のスプライン軸に比較して、精度が良
好であると共に、円周方向へのガタが少ないものである
ために、上下方向に駆動する際の精度の向上と摩擦抵抗
の減少とを図るためである。On the other hand, the base frame 3 has a pair of bearings 35.
A spline bearing 20 rotatably supported via a spline bearing 2 is attached.
0 allows the ball spline shaft 15 to be guided in the vertical direction. In this case, when the ball spline shaft 15 rotates, the spline bearing 20 also rotates. This ball spline shaft 15 is a part that becomes a hand part, and a work gripping mechanism such as a vacuum pad 21 is attached to the tip end thereof. Furthermore, another servo motor 37 is mounted on the base frame 3, and this servo motor 37 serves as a rotational drive mechanism for rotationally driving the ball spline shaft 15. That is, the motor 3
A pulley 38 is attached to the output shaft of 7, and a pulley 39 is also attached to the spline bearing 20, and both boots U
By tensioning the timing belt 4o between 38 and 39, the ball spline shaft 15 can be rotationally driven. The reason why the ball spline shaft 15 is used as described above is that the ball spline shaft 15 has better accuracy and less play in the circumferential direction than a normal spline shaft. This is to improve accuracy and reduce frictional resistance when driving in the vertical direction.
一方、上記支持フレーム１２には、差動トランス２２が
取着されており、この差動トランス２２の検出子２３は
、上記筒状ハウジング２６に取着したプレート３０のフ
ランジ部２９に接続されている。これは支持フレーム１
２に対するボールスプライン軸１５の上下方向に対する
変位量、っまり上記圧縮バネ１８．１９の変位量を検出
するためのものである。このように各バネ１８．１９の
変位量を検出するのは、後記するようにワークをパフ面
に押付けた際に、この押付は力と上記変位量とが略比例
し、この変位量を制御すればワークの押付は力を制御し
得るためである。なおこのバネ１８．１９は上記のいず
れか一方のみを使用して実施することもある。On the other hand, a differential transformer 22 is attached to the support frame 12, and a detector 23 of the differential transformer 22 is connected to a flange portion 29 of a plate 30 attached to the cylindrical housing 26. There is. This is support frame 1
This is for detecting the amount of displacement of the ball spline shaft 15 in the vertical direction with respect to 2, that is, the amount of displacement of the compression springs 18 and 19. The reason for detecting the amount of displacement of each spring 18, 19 in this way is that when a workpiece is pressed against the puff surface as described later, the force of this pressing is approximately proportional to the above amount of displacement, and this amount of displacement is controlled. This is because the pressing force of the workpiece can be controlled. Note that the springs 18 and 19 may be implemented using only one of the above springs.
次ぎに上記ロボット用ハンドを用いてバフ研摩作業を行
う場合の手順について説明する。まず上記真空パッド２
１にワークを取着し、次いでロボットのアーム１を駆動
してワークをパフ盤に近接させる。このとき上記サーボ
モータ３７を駆動してボールスプライン軸１５を回転さ
せ、ワークを所定の向きに配置しておく。そして上記も
う一方のサーボモータ４を駆動することにより、ワーク
を下降させ、ワークがパフ面に接触した状態で上記駆動
を一旦停止する。ワークがパフ面に接触したか否かは、
上記差動トランス２２の出力によって検出する。つまり
、上記差動トランス２２からの出力のない状態ではワー
クはまだパフ面に接触しておらず、差動トランス２２か
ら所定量の出力が存するときにワークがパフ面に接触し
たものと判断するのである。そしてこの状態からさらに
サーボモータ４を駆動するが、これ以後は、上記のよう
にワークがパフ面に接触しているので、ボールスプライ
ン軸１５は下降せず、支持フレーム１２のみが下降する
こととなる。すなわち、上記支持フレーム１２の下降に
よって圧縮バネ１８．１９が次第に変位し、この変位に
よってワークのパフ面への押付は力が次第に増加するこ
とになる訳である。そして上記差動トランス２２による
検出変位量が所定値に達したときに、上記サーボモータ
４の駆動を停止し、ワークのパフ研磨作業を行う。なお
パフ研磨開始後は、上記支持フレーム１２を上記設定位
置に保持すればよいのであって、特別な制御を行うこと
を要しないが、場合によっては、上記検出変位量の平均
値を所定値に維持するようにサーボモータ４を駆動する
制御を行ってもよい。上記研磨作業の終了後は、各部を
上記とは逆方向に駆動してワークをパフ面から離反させ
る。そしてロボットのアーム１を駆動して、加工の完了
したワークを所定の位置に搬送するが、このとき必要に
応じて上記サーボモータ３７によってボールスプライン
軸１５を回転させ、ワークを所定の向きに配置する。Next, the procedure for performing buffing work using the robot hand will be described. First, the above vacuum pad 2
A workpiece is attached to the robot arm 1, and then the arm 1 of the robot is driven to bring the workpiece close to the puff machine. At this time, the servo motor 37 is driven to rotate the ball spline shaft 15 and the workpiece is placed in a predetermined direction. Then, by driving the other servo motor 4, the workpiece is lowered, and the driving is temporarily stopped when the workpiece is in contact with the puff surface. Whether the workpiece has contacted the puff surface or not,
It is detected by the output of the differential transformer 22. In other words, when there is no output from the differential transformer 22, the workpiece has not yet contacted the puff surface, and when a predetermined amount of output is present from the differential transformer 22, it is determined that the workpiece has contacted the puff surface. It is. From this state, the servo motor 4 is further driven, but since the work is in contact with the puff surface as described above, the ball spline shaft 15 does not descend, and only the support frame 12 descends. Become. That is, the compression springs 18 and 19 are gradually displaced by the lowering of the support frame 12, and this displacement causes the force with which the workpiece is pressed against the puff surface to gradually increase. When the amount of displacement detected by the differential transformer 22 reaches a predetermined value, the drive of the servo motor 4 is stopped and the puff polishing operation of the workpiece is performed. After the start of puff polishing, it is sufficient to hold the support frame 12 at the set position, and no special control is required. The servo motor 4 may be controlled to be maintained. After the polishing work is completed, each part is driven in the opposite direction to the above to separate the workpiece from the puff surface. The arm 1 of the robot is then driven to transport the processed workpiece to a predetermined position. At this time, if necessary, the ball spline shaft 15 is rotated by the servo motor 37 to position the workpiece in a predetermined direction. do.
第４図及び第５図には上記ロボット用ハンドを用いたパ
フ研磨実験の実験結果を示す。この実験は、アルミニウ
ム合金展伸材の非熱処理型合金（Ａ １０８０ Ｐ−０
）の幅３０ｍｍ、長さ５０ＩＩＩ１１の試験片を用いて
、試験前の表面粗さくＪＩＳ ＢＯ６０１による最大高
さＲｓ＋ａｘｐｌで表示、以下同じ）を５μｍとし、押
付は力０．３Ｋｇｆにて、アランダムペーパ＃４００を
使用した場合における研磨加工時間と表面粗さとの関係
を求めたものである。なお比較例として、人手による研
磨加工結果及び上記のような圧縮バネ１８．１９を使用
せずに、このバネの代わりに剛体（金属製スペーサ）を
用いた場合と空気圧シリンダを用いた場合との研磨加工
結果を示す。なお表面粗さの測定は、第６図に示すよう
に、竪型パフ面の回転方向に対する半径方向（第４図）
と、接線方向（第５図）の両方向で行っている。FIGS. 4 and 5 show the results of a puff polishing experiment using the robot hand described above. This experiment was conducted using a non-heat-treated aluminum alloy wrought material (A 1080 P-0
) with a width of 30mm and a length of 50III11, the surface roughness before the test (expressed as the maximum height Rs + axpl according to JIS BO601, the same hereinafter) was 5 μm, and the pressing force was 0.3 kgf, using an Alundum paper. The relationship between polishing time and surface roughness when #400 was used was determined. As a comparative example, we will show the results of manual polishing, a case where a rigid body (metal spacer) is used instead of the compression spring 18, 19 as described above, and a case where a pneumatic cylinder is used. The results of polishing are shown. As shown in Figure 6, the surface roughness was measured in the radial direction relative to the rotational direction of the vertical puff surface (Figure 4).
This is done in both the tangential direction (Fig. 5).
上記第４図及び第５図から明らかなように、バネを利用
した上記ハンドを用いた場合には、剛体や空気シリンダ
を介してワークをパフ面に押付ける場合よりも、その表
面粗さは優れており、人手による研磨加工の場合と略同
等以上の表面粗さを得ることができる。これはバネを用
いてワークをパフ面に欅付ける場合には、人手による場
合と略同様な周波数応答特性が得られるのに対して、上
記剛体や空気シリンダを用いた場合には、高周波成分を
多（含んだ周波数分布を示すためであると考えられる。As is clear from Figures 4 and 5 above, when using the spring-based hand, the surface roughness is lower than when pressing the workpiece against the puff surface through a rigid body or air cylinder. It is excellent in that it is possible to obtain a surface roughness that is approximately the same or higher than that obtained by manual polishing. This is because when using a spring to hold the workpiece to the puff surface, almost the same frequency response characteristics as when manually applied are obtained, whereas when using the rigid body or air cylinder mentioned above, high frequency components are It is thought that this is to show the frequency distribution including a large number of frequencies.
（発明の効果）
この発明のロボット用ハンドは、上記のようにワークを
パフ面等の研磨面に押付ける力としてバネの力を利用し
、この押付力をバネの変位を制御することによって調整
するようにしであるが、その結果、上記バネによって人
手と略同様な力の周波数応答特性が得られることとなる
。そのためロボットを用いてパフ研磨等の作業を行うに
際し、フィードバック制御を行わなくても、良好な研磨
作業を行うことが可能となる。しかも作業中や搬送中に
ワークの向きを自由に変えることができるので、その作
業性は極めて良好なものとなる。(Effects of the Invention) As described above, the robot hand of the present invention utilizes the force of a spring to press a workpiece against a polishing surface such as a puff surface, and adjusts this pressing force by controlling the displacement of the spring. As a result, the spring provides a force frequency response characteristic that is substantially similar to that of a human hand. Therefore, when performing work such as puff polishing using a robot, it is possible to perform a good polishing work without performing feedback control. Moreover, since the orientation of the workpiece can be freely changed during work or transportation, the workability is extremely good.
第１図はこの発明のロボット用ハンドの一実施例の正面
図、第２図はその要部の平面図、第３図は同側面図、第
４図及び第５図は上記ハンドを用いた研磨実験結果を示
すグラフ、第６図は上記データの測定位置の説明図であ
る。
１・・・アーム、２・・・ハンド、３・・・基部フレー
ム、４・・・サーボモータ、５・・・ボールねじ、１２
・・・支持フレーム、１３・・・ボールナツト、１５・
・・ボールスプライン軸、１８．１９・・・圧縮バネ、
２１・・・真空パッド、２２・・・差動トランス、３７
・・・サーボモータ。Fig. 1 is a front view of an embodiment of the robot hand of the present invention, Fig. 2 is a plan view of its essential parts, Fig. 3 is a side view of the same, and Figs. FIG. 6, a graph showing the results of the polishing experiment, is an explanatory diagram of the measurement positions of the above data. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Arm, 2... Hand, 3... Base frame, 4... Servo motor, 5... Ball screw, 12
...Support frame, 13...Ball nut, 15.
...Ball spline shaft, 18.19...Compression spring,
21... Vacuum pad, 22... Differential transformer, 37
···Servomotor.
Claims (1)
（３）に、駆動機構（４）によって往復駆動される支持
フレーム（１２）を支持し、この支持フレーム（１２）
にはさらに回転駆動機構（３７）によって回転駆動され
るハンド部（１５）を上記と略同方向に往復動自在に支
持すると共に、上記支持フレーム（１２）とハンド部（
１５）との間には、圧縮バネ（１８）と、このバネ（１
８）の変位量を検出するための検出手段（２２）とをそ
れぞれ介設し、また上記ハンド部（１５）にはワークを
把持するための把持機構（２１）を設けたことを特徴と
するロボット用ハンド。1. A support frame (12) that is reciprocated by a drive mechanism (4) is supported on a base frame (3) attached to the arm (1) of the robot, and this support frame (12)
Further, the hand portion (15) rotatably driven by the rotational drive mechanism (37) is supported so as to be able to reciprocate in substantially the same direction as above, and the support frame (12) and the hand portion (
15), a compression spring (18) and this spring (1
8), and a detection means (22) for detecting the amount of displacement is provided respectively, and the hand portion (15) is provided with a gripping mechanism (21) for gripping the workpiece. Robot hand.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10243085A JPS61260973A (en) | 1985-05-13 | 1985-05-13 | Hand for robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10243085A JPS61260973A (en) | 1985-05-13 | 1985-05-13 | Hand for robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61260973A true JPS61260973A (en) | 1986-11-19 |
Family
ID=14327245
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10243085A Pending JPS61260973A (en) | 1985-05-13 | 1985-05-13 | Hand for robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61260973A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0336759U (en) * | 1989-08-11 | 1991-04-10 | ||
| JP2019534165A (en) * | 2016-09-26 | 2019-11-28 | フェルロボティクス コンプライアント ロボット テクノロジー ゲーエムベーハーＦｅｒｒｏｂｏｔｉｃｓ Ｃｏｍｐｌｉａｎｔ Ｒｏｂｏｔ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ＧｍｂＨ | Robot-assisted surface processing machine |
| CN112338775A (en) * | 2020-11-05 | 2021-02-09 | 张家港幸运金属工艺品有限公司 | Gold plating and silver plating tableware polishing equipment who facilitates use |
-
1985
- 1985-05-13 JP JP10243085A patent/JPS61260973A/en active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0336759U (en) * | 1989-08-11 | 1991-04-10 | ||
| JP2019534165A (en) * | 2016-09-26 | 2019-11-28 | フェルロボティクス コンプライアント ロボット テクノロジー ゲーエムベーハーＦｅｒｒｏｂｏｔｉｃｓ Ｃｏｍｐｌｉａｎｔ Ｒｏｂｏｔ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ＧｍｂＨ | Robot-assisted surface processing machine |
| US11260537B2 (en) | 2016-09-26 | 2022-03-01 | Ferrobotics Compliant Robot Technology Gmbh | Machine tool for robot-assisted surface finishing |
| CN112338775A (en) * | 2020-11-05 | 2021-02-09 | 张家港幸运金属工艺品有限公司 | Gold plating and silver plating tableware polishing equipment who facilitates use |
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