JPS61245033A - トルク検出装置 - Google Patents
トルク検出装置Info
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- JPS61245033A JPS61245033A JP60086759A JP8675985A JPS61245033A JP S61245033 A JPS61245033 A JP S61245033A JP 60086759 A JP60086759 A JP 60086759A JP 8675985 A JP8675985 A JP 8675985A JP S61245033 A JPS61245033 A JP S61245033A
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- JP
- Japan
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- torque
- magnetic layer
- temperature
- signal
- passive shaft
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L3/00—Measuring torque, work, mechanical power, or mechanical efficiency, in general
- G01L3/02—Rotary-transmission dynamometers
- G01L3/04—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft
- G01L3/10—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft involving electric or magnetic means for indicating
- G01L3/101—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft involving electric or magnetic means for indicating involving magnetic or electromagnetic means
- G01L3/102—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft involving electric or magnetic means for indicating involving magnetic or electromagnetic means involving magnetostrictive means
-
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- G01L3/00—Measuring torque, work, mechanical power, or mechanical efficiency, in general
- G01L3/02—Rotary-transmission dynamometers
- G01L3/04—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft
- G01L3/10—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft involving electric or magnetic means for indicating
- G01L3/101—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft involving electric or magnetic means for indicating involving magnetic or electromagnetic means
- G01L3/105—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft involving electric or magnetic means for indicating involving magnetic or electromagnetic means involving inductive means
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は磁歪式トルク検出装置に係わす、特に温度変
化の激しい環境下でも高精度のトルク検出を行３Ｌｑ得
るようにしたトルク検出装置に関するものである。
化の激しい環境下でも高精度のトルク検出を行３Ｌｑ得
るようにしたトルク検出装置に関するものである。
トルクは回転駆動系の制御を行なう場合の基本量であり
１回転駆動系ではその検出は非接触であることが望まし
い。最近、アモルファス金属の磁気ひずみ特性を利用し
、直接非接触でトルクを検出するトルク検出装置が提案
されている。この従来のトルク検出装置を第３図、第４
図、第５１ｇＫ従って説明する。一般に磁性材に応力を
厘えるとその磁気特性が変化することは知られてお先例
えば、アモルファス金属では引張応力によって透磁率は
増加し、圧縮応力によって透磁率は減少する。ところで
第３図に示すように受動軸（！）にトルクＴを印刀Ｕす
ると、中心軸（２）に対し±４５°方向に応力±σが生
じる。つまシ中心軸（２）Ｋ対し＋４５゜の角度をもつ
線上に引張応力σが発生し、 −４５’の角度をもつ線
上に圧縮応力−σが生じる。従って受動軸（りの外周に
高磁歪材からなる磁性層を固着し、トルクが加わったと
きの磁気ひずみ効果を利用すればトルクの検出が可能と
なる。第４図はこの原理を利用した従来のトルク検出装
置の構造図である。（３ａ） 、 （３ｂ）は細長い形
状の磁性材（例えばアモルファス金属）からなる磁性層
であり。
１回転駆動系ではその検出は非接触であることが望まし
い。最近、アモルファス金属の磁気ひずみ特性を利用し
、直接非接触でトルクを検出するトルク検出装置が提案
されている。この従来のトルク検出装置を第３図、第４
図、第５１ｇＫ従って説明する。一般に磁性材に応力を
厘えるとその磁気特性が変化することは知られてお先例
えば、アモルファス金属では引張応力によって透磁率は
増加し、圧縮応力によって透磁率は減少する。ところで
第３図に示すように受動軸（！）にトルクＴを印刀Ｕす
ると、中心軸（２）に対し±４５°方向に応力±σが生
じる。つまシ中心軸（２）Ｋ対し＋４５゜の角度をもつ
線上に引張応力σが発生し、 −４５’の角度をもつ線
上に圧縮応力−σが生じる。従って受動軸（りの外周に
高磁歪材からなる磁性層を固着し、トルクが加わったと
きの磁気ひずみ効果を利用すればトルクの検出が可能と
なる。第４図はこの原理を利用した従来のトルク検出装
置の構造図である。（３ａ） 、 （３ｂ）は細長い形
状の磁性材（例えばアモルファス金属）からなる磁性層
であり。
互込に中心軸（２）に対して対称の角度をなすよう受動
軸（１）の表面に固着されている。図では応力感度が最
も太きＡ±４５°方向の場合を示している。（４）はこ
の磁性層（３ａ） 、 （３ｂ）に対向する位置に、か
つ受動軸（１）と所定のギャップを隔てて設けられたコ
イルボビン、（５）、（６）はこのコイルボビンに巻回
された検出コイルであシ、トルク印加時に生じる上記磁
性層（３ａ） 、 （５ｂ）の透磁率変化をインダクタ
ンス変化として電気信号に変換する。第５図は従来のト
ルク検出装置の電気回路図の一例である。
軸（１）の表面に固着されている。図では応力感度が最
も太きＡ±４５°方向の場合を示している。（４）はこ
の磁性層（３ａ） 、 （３ｂ）に対向する位置に、か
つ受動軸（１）と所定のギャップを隔てて設けられたコ
イルボビン、（５）、（６）はこのコイルボビンに巻回
された検出コイルであシ、トルク印加時に生じる上記磁
性層（３ａ） 、 （５ｂ）の透磁率変化をインダクタ
ンス変化として電気信号に変換する。第５図は従来のト
ルク検出装置の電気回路図の一例である。
（７ａ）は上記磁性層（３ａ）、 （３ｂ）をそれぞれ
磁心としスタ（７１ａ） ＋ （７２ａ） 、抵抗（７
３ａ）、 （７４ａ）、 コンデンサ（７５ａ）、
（７６ａ）により構成されている。ここでトランジスタ
（７１ａ）、 （７２ａ）の導通時間は、磁心の透磁率
が変化すると、コレクタ巻線のインダクタンスが変化す
るために、その透磁率の変化に厄じて変化する。従って
そのデユーティ比は、検出コイルｆ５１． （ｓ＋の磁
心となる各磁性層（Ｔｈ）、 （３１））の透磁率の相
対的な変化によって変わる。
磁心としスタ（７１ａ） ＋ （７２ａ） 、抵抗（７
３ａ）、 （７４ａ）、 コンデンサ（７５ａ）、
（７６ａ）により構成されている。ここでトランジスタ
（７１ａ）、 （７２ａ）の導通時間は、磁心の透磁率
が変化すると、コレクタ巻線のインダクタンスが変化す
るために、その透磁率の変化に厄じて変化する。従って
そのデユーティ比は、検出コイルｆ５１． （ｓ＋の磁
心となる各磁性層（Ｔｈ）、 （３１））の透磁率の相
対的な変化によって変わる。
（８ａ）は上記発振回路（７ａ）の各コレクタ信号を矩
形波に整形する波形整形回路であ勺、抵抗（８１ａ）
。
形波に整形する波形整形回路であ勺、抵抗（８１ａ）
。
（８２ａ）、 （８５ａ）、 （８４ａ）、オペアンプ
（８５ａ） 、 （８６ａ） Ｋより構成される。（９
ａ）は波形整形された各矩形波信号をデユーティ比に対
応した直流レベルにする積分回路であシ、抵抗（９１ａ
）、 （９２ａ）、コンデンサ（９３ａ）。
（８５ａ） 、 （８６ａ） Ｋより構成される。（９
ａ）は波形整形された各矩形波信号をデユーティ比に対
応した直流レベルにする積分回路であシ、抵抗（９１ａ
）、 （９２ａ）、コンデンサ（９３ａ）。
（９４ａ）により構成される。（１諷）は差動増幅回路
であり、抵抗（１０１ａ）、 （１０２ａ）、 （１０
！Ａ）、 （１０４ａ）、オペアンプ（１０５ａ）によ
り構成される。なお第５図中のＶＱＯは回路駆動用の駆
動電源である。さて、 第５図にお−てトルクが印加さ
れていない時には。
であり、抵抗（１０１ａ）、 （１０２ａ）、 （１０
！Ａ）、 （１０４ａ）、オペアンプ（１０５ａ）によ
り構成される。なお第５図中のＶＱＯは回路駆動用の駆
動電源である。さて、 第５図にお−てトルクが印加さ
れていない時には。
上記２つの磁性層（３ａ）、 （３ｂ）の透磁率は等し
いので１発振回路（７ａ）の各コレクタ信号はデユーテ
ィ比５０チの信号となり、差動増幅回路（１０４Ｌ）に
入力される２つの上記積分された直流レベルは等Ｌ〈、
従って出力は零となる。トルクが印加されると、上記の
ようにトルク量に比例して一方の磁性層の透磁率が大き
く、他方が小さくなるので、上記発振回路（７ａ）のコ
レクタ信号のデユーティ比が変化しく一方のコレクタ信
号のデユーティ比は５０チよシ大、他方は５０％よシ小
となる）、差動増幅器（１０ａ）の出力には、トルク量
に比例したレベルの信号があられれる。ま几トルクの印
加方向が変われば、上記磁性層（５ａ）、 （３ｂ）の
透磁率が前とは逆に変化するので、差動増幅器（１０ａ
）の出力には符号が反対の出力信号が得られ、トルク印
加方向も判別することができる。
いので１発振回路（７ａ）の各コレクタ信号はデユーテ
ィ比５０チの信号となり、差動増幅回路（１０４Ｌ）に
入力される２つの上記積分された直流レベルは等Ｌ〈、
従って出力は零となる。トルクが印加されると、上記の
ようにトルク量に比例して一方の磁性層の透磁率が大き
く、他方が小さくなるので、上記発振回路（７ａ）のコ
レクタ信号のデユーティ比が変化しく一方のコレクタ信
号のデユーティ比は５０チよシ大、他方は５０％よシ小
となる）、差動増幅器（１０ａ）の出力には、トルク量
に比例したレベルの信号があられれる。ま几トルクの印
加方向が変われば、上記磁性層（５ａ）、 （３ｂ）の
透磁率が前とは逆に変化するので、差動増幅器（１０ａ
）の出力には符号が反対の出力信号が得られ、トルク印
加方向も判別することができる。
しかし上記従来装置では９周囲温度が変化した場合には
、受動軸（１）と磁性層（３ａ）、 （３１：＋）の熱
膨張係数が等しい理想的な場合を除すては、トルクによ
る応力以外に受動軸と磁性層の熱膨張係数の差によって
バイアス的な引張シ、又は圧縮応力が加わることにな）
、これが温度によって変化する。
、受動軸（１）と磁性層（３ａ）、 （３１：＋）の熱
膨張係数が等しい理想的な場合を除すては、トルクによ
る応力以外に受動軸と磁性層の熱膨張係数の差によって
バイアス的な引張シ、又は圧縮応力が加わることにな）
、これが温度によって変化する。
トルク出力は上記したように、２つの磁性層部の透磁率
変化を差動で検出しているので、熱膨張係数の差による
バイアス応力の変化は２つの磁性層部で同様に加わるの
で零点の変動はひきおこさないが、バイアス応力量の変
動となシ、応カー透磁率変化感度が変わり、トルク出力
感度が変化するという問題点があった。これを補正する
手段としては、トルク検出装置の近傍にサーミスタなど
の温度センナを配設して周囲温度を検出し、それによっ
てトルク出力を補正する方法が考えられる。
変化を差動で検出しているので、熱膨張係数の差による
バイアス応力の変化は２つの磁性層部で同様に加わるの
で零点の変動はひきおこさないが、バイアス応力量の変
動となシ、応カー透磁率変化感度が変わり、トルク出力
感度が変化するという問題点があった。これを補正する
手段としては、トルク検出装置の近傍にサーミスタなど
の温度センナを配設して周囲温度を検出し、それによっ
てトルク出力を補正する方法が考えられる。
しかしこの方法では１周囲温度変化と磁性層の固着され
た受動軸の温度変化との間に時間遅れ等が生じたりして
、かならずしも一致せず、適正な補正ができないという
問題がある。
た受動軸の温度変化との間に時間遅れ等が生じたりして
、かならずしも一致せず、適正な補正ができないという
問題がある。
この発明は上記のような問題を解決するために々された
ものであシ１１周囲温が変化した場合にも正確なトルク
出力が得られるトルク検出装置を得ることを目的として
いる。
ものであシ１１周囲温が変化した場合にも正確なトルク
出力が得られるトルク検出装置を得ることを目的として
いる。
この発明に係るトルク検出装置は、受動軸に軸の温度検
出片の磁性層を固着して、非接触で軸の温度を検出する
とともに、上記検出された温度信号によって、温度に応
じてトルク信号を補正するようにしたものである。
出片の磁性層を固着して、非接触で軸の温度を検出する
とともに、上記検出された温度信号によって、温度に応
じてトルク信号を補正するようにしたものである。
この発明における受動軸の温度検出部は、はぼトルク検
出部と同様の構成をとるが、軸に固着する温度検出用の
磁性層は、トルクに対しては感応しないように十分細長
い形状にして軸長手方向忙平行に固着し、この温度検出
部の信号によって温度補正信号を導出し、トルク出力感
度のゲインを温度に応じて調整する。
出部と同様の構成をとるが、軸に固着する温度検出用の
磁性層は、トルクに対しては感応しないように十分細長
い形状にして軸長手方向忙平行に固着し、この温度検出
部の信号によって温度補正信号を導出し、トルク出力感
度のゲインを温度に応じて調整する。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図はこの発明の一実施例を示す構造図。
図はこの発明の一実施例を示す構造図。
第２図はその電気回路図であシ、上記憶３図、第４図、
第５図と同一または相当部分には同一符号を付している
。第１図において、α９は受動軸（１１の温度検出用の
磁性層であり、細長す形状をしており、軸（１１の中心
軸（２）の方向に平行に固着されてｂる。材質としては
、トルク検出部に使用した磁性材と同様のものが望まし
ｂが、特にそれに限定されるものではない。ａ３Ｉ／ｉ
この磁性層α９に対向する位置のコイルボビンα３に巻
回された温度検出用のコイルであり、α４は上記磁性層
αυをはずれ比位置のコイルボビンαＪに巻回され友温
度検出用のコイルである。
第５図と同一または相当部分には同一符号を付している
。第１図において、α９は受動軸（１１の温度検出用の
磁性層であり、細長す形状をしており、軸（１１の中心
軸（２）の方向に平行に固着されてｂる。材質としては
、トルク検出部に使用した磁性材と同様のものが望まし
ｂが、特にそれに限定されるものではない。ａ３Ｉ／ｉ
この磁性層α９に対向する位置のコイルボビンα３に巻
回された温度検出用のコイルであり、α４は上記磁性層
αυをはずれ比位置のコイルボビンαＪに巻回され友温
度検出用のコイルである。
第２図において、 （７１））は温度検出用の磁性層
ａＤを磁心とした検出コイルａのと磁性層（ＩＩ）をは
ずして配設された検出コイルａ４をコレクタ巻線として
構成したプッシュプル型自励発振回路であシ、上記トル
ク検出部の発振回路と同様トランジスタ（７１ｂ） 。
ａＤを磁心とした検出コイルａのと磁性層（ＩＩ）をは
ずして配設された検出コイルａ４をコレクタ巻線として
構成したプッシュプル型自励発振回路であシ、上記トル
ク検出部の発振回路と同様トランジスタ（７１ｂ） 。
（７２１））、抵抗（７３ｂ）、 （７４ｂ）、コンデ
ンサ（７５ｂ）、 （７命）によシ構成されている。（
８ｂ）、 （９１））、 （１０ｂ）は上記トルク検出
部と同様のそれぞれ波形整形回路、積分回路、差動増幅
回路であシ、これらによシ、軸（１）の温度検出部が構
成される。ａｅＦｉ加算回路、ａｅは除算回路であシ、
ゲインコントロールを行なう。
ンサ（７５ｂ）、 （７命）によシ構成されている。（
８ｂ）、 （９１））、 （１０ｂ）は上記トルク検出
部と同様のそれぞれ波形整形回路、積分回路、差動増幅
回路であシ、これらによシ、軸（１）の温度検出部が構
成される。ａｅＦｉ加算回路、ａｅは除算回路であシ、
ゲインコントロールを行なう。
さて周囲温度が変化すると、それに応じて受動軸（１）
の温度も変化し、受動軸（１１に固着された磁性層αυ
は、軸材との熱膨張係数の連層によって温度変化に比例
した応力を受けてその透磁率が変化する。この磁性層ａ
ｎに近接して検出コイルαのが巻回されてｂるので、こ
の検出コイルα２は温度変化に対応してそのインダクタ
ンスが変化する。一方。
の温度も変化し、受動軸（１１に固着された磁性層αυ
は、軸材との熱膨張係数の連層によって温度変化に比例
した応力を受けてその透磁率が変化する。この磁性層ａ
ｎに近接して検出コイルαのが巻回されてｂるので、こ
の検出コイルα２は温度変化に対応してそのインダクタ
ンスが変化する。一方。
検出コイルα４は磁性層ａυをはずして巻回されてｂる
ので、温度が変化してもそのインダクタンスは変らなり
０従って、温度が変化した場合には一方の検出コイルの
インダクタンスのみ変化することになるので、上記プッ
シュプル発振回路（７ｂ）の発振信号のデユーティ比が
変化し、軸（１）の温度に対応し比出力信号Ｖｂ＝ｋＸ
ΔＴが得られる（比だし。
ので、温度が変化してもそのインダクタンスは変らなり
０従って、温度が変化した場合には一方の検出コイルの
インダクタンスのみ変化することになるので、上記プッ
シュプル発振回路（７ｂ）の発振信号のデユーティ比が
変化し、軸（１）の温度に対応し比出力信号Ｖｂ＝ｋＸ
ΔＴが得られる（比だし。
ｋ：材料２回路などによる定数、ΔＴ二基準温度からの
温度変化ｔ）。この温度信号ｖｂは加算回路σりによっ
て温度補正信号ｖｄ ＝ （１＋ΔＴ）ｋに変換され、
除算回路αｅからなるゲインコントロール回路に入力さ
れる。一方、温度補正されないトルク信号■ａは、基準
温度からの温度変化量をΔＴ。
温度変化ｔ）。この温度信号ｖｂは加算回路σりによっ
て温度補正信号ｖｄ ＝ （１＋ΔＴ）ｋに変換され、
除算回路αｅからなるゲインコントロール回路に入力さ
れる。一方、温度補正されないトルク信号■ａは、基準
温度からの温度変化量をΔＴ。
基準温度時のトルク信号をＶＴとするとＶａ ＝ ’（
１＋ΔＴ）ＶＴとあられされ、 これが除算回路顧のも
う一つの入力となる。従って、除算回路αｅの出力ない
出力信号が得られる。いうまでもなく温度検出部の磁性
層ａＩｌは、十分細長い形状で軸長手方向に平行に固着
されるので、トルクによる±４５°方向の応力に対して
はほとんど感応せず、温度変化によって生ずる軸長手方
向の応力による信号のみが得られるものである。
１＋ΔＴ）ＶＴとあられされ、 これが除算回路顧のも
う一つの入力となる。従って、除算回路αｅの出力ない
出力信号が得られる。いうまでもなく温度検出部の磁性
層ａＩｌは、十分細長い形状で軸長手方向に平行に固着
されるので、トルクによる±４５°方向の応力に対して
はほとんど感応せず、温度変化によって生ずる軸長手方
向の応力による信号のみが得られるものである。
なお、上記実施例では検出コイルα萎は磁性層な９部を
はずした軸外周に巻回したが、温度に感応しない磁心を
用−ていればどこに配設してもよく。
はずした軸外周に巻回したが、温度に感応しない磁心を
用−ていればどこに配設してもよく。
例えば受動軸（１）上でなく９回路基板上に設けてもよ
い。また、上記実施例ではトルク検出部、温度検出部と
も、トルク検出、温度検出はプッシュプル発振回路を用
い几デユーティ比変化を検出する方法をとっているが、
励磁コイル、検出コイルを用いて透磁率変化を検出する
方式とすることもできる。
い。また、上記実施例ではトルク検出部、温度検出部と
も、トルク検出、温度検出はプッシュプル発振回路を用
い几デユーティ比変化を検出する方法をとっているが、
励磁コイル、検出コイルを用いて透磁率変化を検出する
方式とすることもできる。
以上のようにこの発明によれば、受動軸上に固着した磁
性材によって軸温度が非接触で検出でき。
性材によって軸温度が非接触で検出でき。
この信号によって温度補正をするので１周囲温度変化に
かかわらず正確なトルク信号を得ることができる。
かかわらず正確なトルク信号を得ることができる。
第１図はこの発明の一実施例によるトルク検出装置を示
す構造図であり、第２囚はその電気回路図、第３図はト
ルク検出の原理を説明するための図、第４図は従来のト
ルク検出装置を示す構造図であシ、第５図はその電気回
路図である。 図において、（１）は受動軸、 （３ａ） 、 （３
１））はトルク検出用の磁性層、 （５１，（６１はト
ルク検出用コイル。 （７ａ）はトルク検出用のプッシュプル発振回路、 （
７ｂ）は軸温度検出用のプッシュプル発振回路、 （
８ａ）。 （８ｂ）は波形整形回路、（ハ）、 （９’ｂ）は積分
回路、（１眞）。 （１０１））は差動増幅回路、ｒｉυは軸温度検出用の
磁性層、ａ２，０着は軸温度検出用コイル、ａりは加算
回路。 顧は除算回路である。 なお、各図中同一符号は同一または相当部分を示す。
す構造図であり、第２囚はその電気回路図、第３図はト
ルク検出の原理を説明するための図、第４図は従来のト
ルク検出装置を示す構造図であシ、第５図はその電気回
路図である。 図において、（１）は受動軸、 （３ａ） 、 （３
１））はトルク検出用の磁性層、 （５１，（６１はト
ルク検出用コイル。 （７ａ）はトルク検出用のプッシュプル発振回路、 （
７ｂ）は軸温度検出用のプッシュプル発振回路、 （
８ａ）。 （８ｂ）は波形整形回路、（ハ）、 （９’ｂ）は積分
回路、（１眞）。 （１０１））は差動増幅回路、ｒｉυは軸温度検出用の
磁性層、ａ２，０着は軸温度検出用コイル、ａりは加算
回路。 顧は除算回路である。 なお、各図中同一符号は同一または相当部分を示す。
Claims (1)
- トルクを受ける受動軸の外周に磁性層を固着し、該受動
軸へのトルク印加時に生じる上記磁性層の透磁率変化を
この磁性層の外周に巻回した検出コイルによって検出し
てトルク信号を検出するトルク検出装置において、上記
受動軸上に、かつ受動軸の中心軸に平行に固着された細
長い磁性層と、この磁性層の外周に巻回された検出コイ
ルとにより構成された、上記受動軸の温度に応じた信号
を出力する受動軸温度検出回路を備え、この検出回路の
出力信号により上記トルク信号を補正することを特徴と
するトルク検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60086759A JPH0641889B2 (ja) | 1985-04-23 | 1985-04-23 | トルク検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60086759A JPH0641889B2 (ja) | 1985-04-23 | 1985-04-23 | トルク検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61245033A true JPS61245033A (ja) | 1986-10-31 |
| JPH0641889B2 JPH0641889B2 (ja) | 1994-06-01 |
Family
ID=13895671
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60086759A Expired - Lifetime JPH0641889B2 (ja) | 1985-04-23 | 1985-04-23 | トルク検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0641889B2 (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63101838U (ja) * | 1986-12-22 | 1988-07-02 | ||
| JPH01170823A (ja) * | 1987-12-26 | 1989-07-05 | Daido Steel Co Ltd | トルクセンサ |
| JPH01173842A (ja) * | 1987-12-28 | 1989-07-10 | Kubota Ltd | トルク測定装置 |
| JPH0227539U (ja) * | 1988-08-12 | 1990-02-22 | ||
| US4920809A (en) * | 1987-12-28 | 1990-05-01 | Kubota, Ltd. | Magnetically anisotropic torque measuring device with error correction |
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1985
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