JPS61244426A - Remote control device for tightening bolt and nut - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To enable a plurality of bolts and nuts to be tightened by a remote control, by movably supporting a tool head, which holds a bolt and turns a nut, to a device main unit, removably fixed to a member to be mounted, while providing a bolt and nut supplying mechanism. CONSTITUTION:A device fixes its main unit 13 to a nozzle cover 4 with a strut 6a serving as a guide by a fixing handle 12 while a bolt and nut supplying mechanism 14 to the nozzle cover 4 with a supporting pin serving as a guide. Next, the supplying mechanism 14 successively moves a bolt 9, which temporarily stops a nut 11, to a delivery position. While the main unit 13 provides a tool head 15 to be moved by a radial direction sliding mechanism 16, axial direction sliding mechanism 17 and a rotating mechanism 18, and the tool head 15, holding the bolt 9 in the delivery position to be taken out and transferred to the position of a notch 4a, turns the nut to be tightened. Accordingly, the device can remotely control tightening work or the like in the bolt and the nut for mounting the nozzle cover of a nuclear equipment hazardous of access.

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明はボルト・ナットの締結用遠隔操作装置に関し、
特に加圧水型発電用原子炉の蒸気発生器のノズル部への
ノズル蓋の取付けに用いて好適なものである。[Detailed Description of the Invention] <Industrial Application Field> The present invention relates to a remote control device for fastening bolts and nuts;
It is particularly suitable for use in attaching a nozzle lid to a nozzle portion of a steam generator of a pressurized water nuclear power reactor.

〈従来の技術〉 加圧水型発電用原子炉における最も重要な設備の一つと
してタービン翼を回転させる几めの蒸気を発生させる蒸
気発生器がある。との蒸気発生器は原子炉容器と共にそ
の保守点検等が非常に厳しく行わｎており、定期的に種
々の検査が実施されている。これら原子炉容器と蒸気発
生器の定期検査を同時に並行して行うことができれば定
期検査期間を短縮することができるが、原子炉容器の定
期検査においては容器内に水を入れ友状態で行うのに対
して蒸気発生器の定期検査においては水を除去して行っ
ており、従って両機器の定期検査を同時に行うためには
原子炉容器内の水（−次冷却材と同じ）が蒸気発生器内
に流入しないように予め蒸気発生器のノズル部にノズル
蓋を取付けて遮蔽する必要がある。<Prior Art> One of the most important pieces of equipment in a pressurized water nuclear power reactor is a steam generator that generates dense steam to rotate turbine blades. The steam generators, along with the reactor vessels, are subject to very strict maintenance and inspections, and various inspections are carried out periodically. If these periodic inspections of the reactor vessel and steam generator can be carried out at the same time, the period of periodic inspection can be shortened. However, water is removed during periodic inspections of the steam generator. Therefore, in order to carry out periodic inspections of both equipment at the same time, the water in the reactor vessel (same as the secondary coolant) must be removed from the steam generator. It is necessary to attach a nozzle cover to the nozzle part of the steam generator in advance to prevent it from flowing into the steam generator.

〈発明が解決しようとする問題点〉 ところが、従来はこのノズル蓋の取付けに際して、ボル
トの取付けやナツトの締付作業を人手によって行ってお
り、これらの作業は蒸気発生器水室内の作業であるから
１作業者に被曝の危険があるばかりでなく、特異な環境
下での作業となる友め締付けに対する信頼度が低いとい
う問題点があった。<Problems to be solved by the invention> However, in the past, when installing this nozzle cover, the work of installing bolts and tightening nuts was done manually, and these works were performed inside the water chamber of the steam generator. This poses a problem in that not only is there a risk of radiation exposure for one worker, but also that there is a low degree of reliability in the tightening process, which requires work under a unique environment.

く問題点を解決するｔめの手段〉 本発明は上述の問題点を解決するものであり、その目的
とするところは、蒸気発生器水室内等のように人の接近
が危険な空間でのボルト・ナットの締結作業を遠隔操作
で確実に行うことのできるボルト・ナットの締結用遠隔
操作装置を提供することにある。この目的を達成する本
発明にかかるボルト・ナットの締結用遠隔操作装置の構
成は、ボルト・ナットにより取付けられる被取付部材に
突設さｎ几支柱にクランプ機構によって着脱自在に取付
けられた装置本体と、ナツトを仮止めし几ボルトを前記
装置本体の所定位置へ供給するボルト・ナットの供給機
構と、前記ボルトを掴むボルトクランプ爪と前記ナツト
を回すボックススパナとを有し且つ前記装置本体に被取
付部材面に対して直交した方向、平行な方向及び回転方
向に移動可能に支持さｎｙ’ｔ：、工具ヘッドとを具え
たことを特徴とする。The present invention solves the above-mentioned problems, and its purpose is to solve the problems described above, and its purpose is to solve the problems described above. It is an object of the present invention to provide a remote control device for fastening bolts and nuts, which can reliably perform bolt and nut fastening work by remote control. The remote control device for fastening bolts and nuts according to the present invention that achieves this object has a structure that includes a device body that is provided protruding from a member to be attached to which is attached by bolts and nuts, and is detachably attached to a support column by a clamp mechanism. and a bolt/nut supply mechanism for temporarily tightening nuts and supplying the bolt to a predetermined position of the apparatus main body, a bolt clamp claw for grasping the bolt, and a box spanner for turning the nut, and for the apparatus main body. The tool head is supported movably in a direction perpendicular to, a direction parallel to, and a rotational direction with respect to the surface of a member to be attached.

〈作　　　用〉 ボルト・ナット供給機構により順次ナツトを仮止めした
ボルトが所定の受渡し位置に供給されると共に、そのボ
ルトを工具ホルダが把持し、所要の締結位置に移行させ
、ボルト・ナットの締結を行うことにより、複数のボル
ト拳ナツトの締結作業が遠隔操作で成される。<Operation> The bolt/nut supply mechanism sequentially supplies the bolts with temporarily fastened nuts to the predetermined delivery position, and the tool holder grasps the bolts and moves them to the required fastening position, thereby tightening the bolts/nuts. By doing this, the tightening work of a plurality of bolts and nuts can be performed by remote control.

く実　施　例〉 以下本発明の一実施例を図面により詳細に説明する。本
実施例は加圧水型発電用原子炉の蒸気発生器の一次系水
流路にノズル蓋を着脱する際に用いるものである。Embodiment> Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. This embodiment is used for attaching and detaching a nozzle cover to the primary water flow path of a steam generator of a pressurized water nuclear power reactor.

先ず１本実施例の適用対象である蒸気発生器のノズル蓋
部分を説明する。第２図伽）は蒸気発生器のノズル蓋部
分の平面図、第２図伽）は第２図（ａ）の■−ｎ断面図
であり、第２図６）。First, a nozzle cover portion of a steam generator to which this embodiment is applied will be explained. Fig. 2(a) is a plan view of the nozzle lid portion of the steam generator, Fig. 2(a) is a cross-sectional view taken along the line -n in Fig. 2(a), and Fig. 2(6).

（ｂ）において、蒸気発生器ｌの氷室には一次系水流路
１ａが設け９ｎると共に、−次系水流路１ａの開口外縁
部にホールドダウンリング２が固着され、そこにガスケ
ット３を介してノズル蓋４が取付けられることによシ該
開口が遮蔽さｎる。ノズル蓋４は下部ノズル蓋５゜中央
ノズル蓋６．上部ノズル蓋７の３分割部材よりなシ、中
央ノズル蓋６にはノズル蓋４の中央の位置に支柱６ａが
突設されると共に下部ノズル蓋５．上部ノズル蓋７には
それぞれ支持ピン５ａ、７ａが突設されている。また、
ノズル蓋４の外周縁には複数のボルト装着用切欠４ａが
形成される一方、その上面には複数の位置決め用アライ
メントビン８が突設されている。In (b), a primary water flow path 1a is provided in the ice chamber of the steam generator l, and a hold down ring 2 is fixed to the outer edge of the opening of the secondary water flow path 1a, and a hold down ring 2 is attached thereto via a gasket 3. By attaching the nozzle lid 4, the opening is covered. The nozzle lid 4 consists of a lower nozzle lid 5° and a central nozzle lid 6. The upper nozzle lid 7 is divided into three parts, and the central nozzle lid 6 has a pillar 6a protruding from the center of the nozzle lid 4, and the lower nozzle lid 5. Support pins 5a and 7a are provided protruding from the upper nozzle lid 7, respectively. Also,
A plurality of bolt mounting notches 4a are formed on the outer peripheral edge of the nozzle lid 4, and a plurality of positioning alignment bins 8 are protruded from the upper surface thereof.

第３図（ａ）、Φ）はそれぞれノズル蓋固定用ボルト・
ナットの部分断面図、及び側面図、第４図はボルト・ナ
ットによる締結部の拡大断面図である。第３図、第４図
に示すように。Figure 3 (a) and Φ) are the nozzle cover fixing bolts and
A partial sectional view and a side view of the nut, and FIG. 4 is an enlarged sectional view of a fastening portion using a bolt and nut. As shown in Figures 3 and 4.

ノズル蓋固定用ボルト９は基端部に張出し部９ａ、回り
止め四角部９ｂを有し、張出し部９ａの側面に凹部９ｅ
が形成される一方、先　７端側に雄ねじ部９ｃが形成さ
れると共に先端部にクランプシャンク部９ｄが形成さｎ
でいる。雄ねじ部９ｃには座金ｉｏを一体的に取付けた
六角ナラ）１１が予め螺着されている。The nozzle lid fixing bolt 9 has an overhanging portion 9a and a rotation preventing square portion 9b at the base end, and a recess 9e on the side surface of the overhanging portion 9a.
On the other hand, a male threaded portion 9c is formed on the tip 7 end side, and a clamp shank portion 9d is formed on the tip.
I'm here. A hexagonal nut 11 to which a washer io is integrally attached is screwed in advance to the male threaded portion 9c.

そして、ノズル蓋４に形成された切欠４ａ。And a notch 4a formed in the nozzle lid 4.

及びその切欠４ａの位置に対応してホールドダウンリン
グ２外周部に形成されたボルト取付溝２ａにノズル蓋固
定用ボルト９を挿入し。Insert the nozzle lid fixing bolt 9 into the bolt mounting groove 2a formed on the outer periphery of the hold down ring 2 corresponding to the position of the notch 4a.

ホルト９の張出し部９ａをホールドダウンリング２のボ
ルト取付溝２ａのＴ形溝に嵌入すると共に六角ナラ）１
１を座金１０を介してノズル蓋４上面に当接させ、ねじ
を締付けることでノズル蓋４がホールドダウンリング２
に固定されるようになっている。Insert the overhanging part 9a of the bolt 9 into the T-shaped groove of the bolt mounting groove 2a of the hold-down ring 2, and tighten the hexagonal nut) 1
1 is brought into contact with the top surface of the nozzle lid 4 via the washer 10, and the nozzle lid 4 is attached to the hold-down ring 2 by tightening the screw.
It is now fixed to .

本実施例にかかるポルドロナツトの締結用遠隔操作装置
は、その全体斜視図を表わす第１図、及びその全体概略
側面図を表わす第５図に示すように、ノズル蓋４の中央
ノズル蓋６に突設され次支柱６ａに対して固定用ハンド
ル１２で作動するクランプ機構で着脱自在に取付けられ
る装置本体１３と、ボルトｅナツトの供給機構１４と、
ボルト９．ナツト１１を取扱う工具ヘッド１５と、工具
ヘッドｌｆｉを装置本体１３に対してノズル蓋４の面に
平行な方向に移動させる友めの半径方向スライド機構１
６と、工具ヘッド１５を装置本体１３に対してノズル蓋
４の面と直交した方向に移動させる二段式軸方向スライ
ド機構１７と。As shown in FIG. 1 showing a perspective view of the whole and FIG. 5 showing a schematic side view of the whole, the remote control device for fastening the Poldronut according to this embodiment has a projection on the center nozzle cover 6 of the nozzle cover 4. A device main body 13 that is installed and removably attached to the next support column 6a by a clamp mechanism operated by a fixing handle 12, and a bolt e nut supply mechanism 14,
Bolt 9. A tool head 15 that handles the nut 11 and a companion radial slide mechanism 1 that moves the tool head lfi relative to the device body 13 in a direction parallel to the surface of the nozzle lid 4
6, and a two-stage axial slide mechanism 17 that moves the tool head 15 with respect to the apparatus main body 13 in a direction perpendicular to the surface of the nozzle lid 4.

工具ヘッド１５を装置本体上３に対してノズル蓋４の面
と平行な面内で回転させる回転機ｗ１８とを有している
。また、第１図で１９は工具ヘッド１５に取付けられた
監視用カメラ、第５図で２（Ｈ；Ｃ回転機構１８の原点
位置検出器である。It has a rotating machine w18 that rotates the tool head 15 with respect to the top 3 of the apparatus main body in a plane parallel to the plane of the nozzle lid 4. Further, in FIG. 1, 19 is a monitoring camera attached to the tool head 15, and in FIG. 5, 2(H;C) is an origin position detector of the rotation mechanism 18.

次に、第６図に１って工具ヘッド１５について説明する
。第６図において、ボルトクランプ用モータ２１がクラ
ンプ支持軸２２内に収納さｒＬると共に、ボルトクラン
プ用モータ２１の回転軸には接続軸２３を介してクラン
プ送りねじ２４が連結さｎている。クランプ送りねじ２
４ｔ：Ｃクランプ支持軸２２内周に形成されためねじと
螺合しており、従ってボルトクランプ用モータ２１の作
動によりクランプ送りねじ２４はクランプ支持軸２２に
沿って上下に移動する。クランプ送りねじ２４の先端に
はボルトクランプ爪２５が取付けられておシ、ボルトク
ランプ爪２５は先端部を板ばね状に複数に分割されると
共に外周面がテーバ状をなし、そのテーバ状外周面がク
ランプ支持軸２２の先端のテーバ状内周面と係合してい
る。従って、クランプ送りねじ２４の上下動に伴ってボ
ルトクランプ爪２５が上下動すると、テーパ面の作用に
よってボルトクランプ爪２５の内径が拡縮し、それによ
って前述のボルト９のクランプシャンク部９ｄを把持す
る。Next, referring to FIG. 6, the tool head 15 will be explained. In FIG. 6, a bolt clamp motor 21 is housed in a clamp support shaft 22, and a clamp feed screw 24 is connected to the rotating shaft of the bolt clamp motor 21 via a connecting shaft 23. Clamp feed screw 2
4t: C is screwed into a female screw formed on the inner periphery of the clamp support shaft 22, so that the clamp feed screw 24 moves up and down along the clamp support shaft 22 by the operation of the bolt clamp motor 21. A bolt clamp pawl 25 is attached to the tip of the clamp feed screw 24, and the tip of the bolt clamp pawl 25 is divided into a plurality of parts in the shape of a leaf spring, and the outer peripheral surface is tapered. is engaged with the tapered inner peripheral surface of the tip of the clamp support shaft 22. Therefore, when the bolt clamp pawl 25 moves up and down as the clamp feed screw 24 moves up and down, the inner diameter of the bolt clamp pawl 25 expands and contracts due to the action of the tapered surface, thereby gripping the clamp shank portion 9d of the bolt 9. .

クランプ支持軸２２の外周部には昇降軸２６がへラドケ
ース２７に摺動軸受２８．すべりキーを介して回転不能
の状態で上下動自在に支持されると共に、昇降軸２６の
下端には軸受を介して歯車２９が回動自在に取付けられ
る。歯車２９のボス部下端にはゴム、クッション３０を
挾んで前述の六角ナツ）１１に嵌合するボックススパナ
３１がピン３２により装着さｎている。一方、昇降軸２
６の上方のクランプ支持軸３２には送りねじ３３が挿嵌
されており、昇降軸２６と送りねじ３３との間には圧縮
ばね３４が介装されて両者を離隔する方向にばね力を働
かせると共に、゛両者の離隔位置は複数の連結ボルト３
５により規制されている。送りねじ３３はヘッドケース
２７に回転自在に支持された歯車３６の内周に形成され
几めねじと螺合する一方、歯車３６は昇降軸送り用モー
タ３７の回転軸に固定された歯車３８と噛み合っている
。従って、昇降軸送り用モータ３７を駆動すると、歯車
３８゜３６を介して送りねじ３３が上下動し、その動き
が圧縮ばね３４を介して昇降軸２６に伝えらｎて歯車２
９を介してボックススパナ３１が上下動する。昇降軸２
６と送りねじ３３の間隔は圧縮ばね３４と連結ボルト３
５により通常一定に保たれているが、昇降軸２６に過負
荷が作用したときは圧縮ばね３４のばね力に抗して昇降
軸２６と送りねじ３３の間隔が狭くなるので、この間隔
を検出して昇降軸送り用モータ３７を制御する。A lifting shaft 26 is attached to the outer circumference of the clamp support shaft 22, and a sliding bearing 28 is attached to the helad case 27. It is supported via a sliding key so that it can move up and down in a non-rotatable state, and a gear 29 is rotatably attached to the lower end of the lift shaft 26 via a bearing. A box spanner 31 is attached to the lower end of the boss of the gear 29 by a pin 32 and fits into the aforementioned hexagonal nut 11 with a rubber cushion 30 in between. On the other hand, the lifting shaft 2
A feed screw 33 is inserted into the upper clamp support shaft 32 of 6, and a compression spring 34 is interposed between the lifting shaft 26 and the feed screw 33 to exert a spring force in the direction of separating them. At the same time, a plurality of connecting bolts 3 are connected at separate positions between them.
5. The feed screw 33 is formed on the inner periphery of a gear 36 that is rotatably supported by the head case 27 and is screwed into a female screw, while the gear 36 is connected to a gear 38 that is fixed to the rotating shaft of the elevator shaft feed motor 37. They mesh together. Therefore, when the elevator shaft feed motor 37 is driven, the feed screw 33 moves up and down via the gears 38 and 36, and this movement is transmitted to the elevator shaft 26 via the compression spring 34 and
A box spanner 31 moves up and down via 9. Lifting axis 2
6 and the feed screw 33 is the compression spring 34 and the connecting bolt 3.
5, but when an overload is applied to the lifting shaft 26, the distance between the lifting shaft 26 and the feed screw 33 becomes narrower against the spring force of the compression spring 34, so this interval is detected. to control the elevator shaft feed motor 37.

一方、昇降軸２６と共に上下動する歯車２９は、ボック
ススパナ回転用モータ３９に減速機４０８介して連結さ
れた歯車４１と噛み合っており、ボックススパナ回転用
モータ３９の駆動により歯車４１．２９を介してボック
ススパナ３１が回転駆動される。歯車４１の歯は六角ナ
ツ）１１の締付に必要な上下ストロークの長さに相当す
る長さを有している。On the other hand, the gear 29 that moves up and down together with the lifting shaft 26 is engaged with a gear 41 connected to a box spanner rotation motor 39 via a reduction gear 408, and is driven by the box spanner rotation motor 39 via gears 41 and 29. The box spanner 31 is rotationally driven. The teeth of the gear 41 have a length corresponding to the length of the vertical stroke necessary for tightening the hexagonal nut 11.

従って、ボルトクランプ爪２５でボルト９を把持する一
方、ボックススパナ３１を下降させると共に回転駆動さ
せることで六角ナラ）１１の締結が行われる。Therefore, the hexagonal nut 11 is fastened by gripping the bolt 9 with the bolt clamp claw 25 while lowering and rotating the box spanner 31.

次に、第７図によってボルト・ナット供給機構１４につ
いて説明する。第７図（ａ）はポルト・ナツト供給機構
の平面図、第７図伽）は第７図（ａ）の■−■断面図で
あ〕、同図において。Next, the bolt/nut supply mechanism 14 will be explained with reference to FIG. FIG. 7(a) is a plan view of the port/nut supply mechanism, and FIG. 7(a) is a cross-sectional view taken along the line -■ in FIG.

ケース本体４２の中央部に位置決め穴４２暑が開口さｎ
ると共に、側部に結合部４２ｂが突設されており、ケー
ス本体４２はその位置決め穴し１に上部ノズル蓋７の支
持ピン７ａを嵌入して位置決めされると共に結合部４２
ｂにて上部ノズル蓋７に固定されるようになっている。A positioning hole 42 is opened in the center of the case body 42.
The case body 42 is positioned by fitting the support pin 7a of the upper nozzle lid 7 into the positioning hole 1, and the case body 42 is positioned by fitting the support pin 7a of the upper nozzle lid 7 into the positioning hole 1.
It is fixed to the upper nozzle lid 7 at b.

ケース本体４２上面には内側りング４３が取付けられて
長円形の案内溝が形成されておシ、その案内溝に複数の
ポルトスタンド４４が摺動自在に嵌入される。内側リン
グ４３の内側には駆動スプロケット４５及び従動スプロ
ケット４６が回動自在に取付けられ。An inner ring 43 is attached to the upper surface of the case body 42 to form an oval guide groove, and a plurality of port stands 44 are slidably fitted into the guide groove. A driving sprocket 45 and a driven sprocket 46 are rotatably mounted inside the inner ring 43.

案内溝に沿ってアダプタ付チェーン４７が両スプロケッ
ト４５．４６に巻掛けられると共に、アダプタ付チェー
ン４７の各アダプタがそれぞれボルトスタンド４４に連
結されている。駆動スプロケット４５はブラケットに固
定されｔボルトスタンド移動用モータ４８に連結さｎ、
そのモータ４８の駆動によりアダプタ付チェーン４７が
循環し、それによってボルトスタンド４４が案内溝に沿
って移動する。また、ポルトスタンド移動用モータ４８
を固定するブラケットには駆動スプロケット４５に対向
して位置検出器４９が取付けられる一方、駆動スプロケ
ット４５にはその位置検出器４９と協働する複数の停止
位置検出用マグネット５０がボルトスタンド４４の数に
対応した所要の角度間隔で取付けられておシ。A chain 47 with an adapter is wound around both sprockets 45 and 46 along the guide groove, and each adapter of the chain 47 with an adapter is connected to a bolt stand 44, respectively. A driving sprocket 45 is fixed to the bracket and connected to a motor 48 for moving the T-bolt stand.
Driven by the motor 48, the adapter chain 47 circulates, thereby moving the bolt stand 44 along the guide groove. In addition, the porto stand movement motor 48
A position detector 49 is attached to the bracket that fixes the drive sprocket 45 facing the drive sprocket 45, and a plurality of stop position detection magnets 50 that cooperate with the position detector 49 are attached to the drive sprocket 45 depending on the number of bolt stands 44. Mounted at the required angular spacing corresponding to the

そｎによシボルトスタンド４４の位置決めが行われる。Then, positioning of the bolt stand 44 is performed.

すなわち、ポルト９の工具ヘッド１５に対する受渡し位
置は、隣〕合うボルトスタンド４４の間隔（第７図（→
中、（θ）参照）が最大となるところであって、同位置
への制御はこれら位置検出器４９とマグネット５゜に工
す行わｎる。In other words, the delivery position of the port 9 to the tool head 15 is determined by the distance between the adjacent bolt stands 44 (see Fig. 7 (→
In the middle, (see (θ)) is the maximum, and control to the same position is performed by adjusting the position detector 49 and the magnet 5°.

ボルトスタンド４４は前述のボルト９の張出し部９ａが
嵌合する一部切欠され１円形の支持穴を有すると共に、
その内部にばね５１により内方に付勢されたボール５２
が装着されている。従って、ボルト９はボルトスタンド
４４に同じ方向に位置決めされて挿入され。The bolt stand 44 has a partially cut-out circular support hole into which the overhanging portion 9a of the bolt 9 described above fits, and
A ball 52 inside which is biased inwardly by a spring 51
is installed. Therefore, the bolts 9 are inserted into the bolt stand 44 while being positioned in the same direction.

且つポルト９の張出し部９ａの側面に形成された凹部９
ｅにボール５２が当接することで係止される。In addition, a recess 9 formed on the side surface of the overhanging portion 9a of the port 9
It is locked when the ball 52 comes into contact with e.

次に、第８図、第９図によって装置本体１３のクランプ
機構及び回転機構１８について説明する。第８図（ａ）
はノズル蓋の支柱部の平面図、第８図伽）はその断面図
、第９図（ａ）は回転機構部の平面図、第９図（荀は第
９図（１）のＫ　−■断面図、第９図（Ｃ）は原点位置
検出器部の側面図、第９図（ｄ）は支柱取付部の底面図
である。Next, the clamp mechanism and rotation mechanism 18 of the apparatus main body 13 will be explained with reference to FIGS. 8 and 9. Figure 8(a)
is a plan view of the column of the nozzle lid, FIG. 8(a) is a cross-sectional view thereof, FIG. A cross-sectional view, FIG. 9(C) is a side view of the origin position detector section, and FIG. 9(d) is a bottom view of the column attachment section.

第８図において、中央ノズル蓋６の支柱６ａは外形が六
角をなす外筒スリーブ５３内に内筒スリーブ５４を軸方
向摺動自在に装入してなり、外筒スリーブ５３は取付用
フランジ６６を介してノズル蓋６に固着される。円筒ス
リーブ５４には作用力変更用リンク機構５５を介して固
定ピン５６が連結され、固定ビン５６は内筒スリーブ５
４の移動に伴って外筒スリーブ５３の側壁に設けられた
開口から出没するようになっている。一方１円筒スリー
ブ５４には案内ピン５７が固定され、その案内ピン５７
の先端が外筒スリーブ５３に形成された螺旋溝に摺動自
在に嵌入している。また、内筒スリーブ５４には固定用
ハンドル１２が取・付けられており、固定用−・ンドル
１ｚＦｉ常時内筒スリーブ５４内に収納されると共に操
作時に引出されて内筒スリーブ５４に対して９ｆに折曲
げられて使用される。すなわち、引出し几固定用−ンド
ル１２を約ｘｚｄ’旋回させることによ〕１円筒スリー
ブ５４を回転させると、案内ピン５７によって円筒スリ
ーブ５４が下降し、それによって固定ビン５６が外筒ス
リーブ５３から突出する。In FIG. 8, the support column 6a of the central nozzle lid 6 is formed by inserting an inner sleeve 54 slidably in the axial direction into an outer sleeve 53 having a hexagonal outer shape, and the outer sleeve 53 has a mounting flange 66. It is fixed to the nozzle lid 6 via. A fixing pin 56 is connected to the cylindrical sleeve 54 via a link mechanism 55 for changing acting force, and the fixing pin 56 is connected to the inner cylindrical sleeve 5.
4 moves in and out of the opening provided in the side wall of the outer cylinder sleeve 53. On the other hand, a guide pin 57 is fixed to the first cylindrical sleeve 54.
The tip of the sleeve 53 is slidably fitted into a spiral groove formed in the outer sleeve 53. In addition, a fixing handle 12 is attached to the inner sleeve 54, and the handle 12 for fixing is always stored in the inner sleeve 54 and pulled out during operation so that the handle 12 is attached to the inner sleeve 54. It is used by folding it into That is, when the cylindrical sleeve 54 is rotated by rotating the drawer bin fixing handle 12 by approximately stand out.

一方、第９図に示すように１本体プレート５８にはこの
外筒スリーブ５３が嵌入する断面六角形の中空部を有す
る支柱取付部５９が立設さｎ、支柱取付部５９内面には
前述の固定ビン５６が嵌入する穴５９ａが形成されてい
る。従って、支柱取付部５９に外筒スｙ−ブ５３を嵌入
すると共に固定ビン５６をその穴５９ａに嵌入すること
により支柱取付部５９が中央ノズル蓋６に固定される。On the other hand, as shown in FIG. 9, the main body plate 58 is provided with a column mounting section 59 having a hollow section with a hexagonal cross section into which the outer cylinder sleeve 53 is fitted, and the inner surface of the column mounting section 59 is as described above. A hole 59a into which the fixed bottle 56 fits is formed. Therefore, the column attachment part 59 is fixed to the central nozzle lid 6 by fitting the outer cylinder sleeve 53 into the column attachment part 59 and fitting the fixing pin 56 into the hole 59a thereof.

支柱取付部５９には回転機構１８が軸受を介して回動自
在に支持され１回転機構１８は回転モータ６０により回
転駆動されるようになっている。さらに１回転機構１８
には回転位置検出器６１及びブレーキ６２が設けられる
。また１本体プレート５８には回転機構１８に取付けら
れた前述の原点位置検出器２０が係合するドッグ６３が
固定されており、この原点位置検出器２０と回転位置検
出器６１によって回転機構１８の初期位置及び角度設定
が行われ、ま友万−の停電等の事故に際してはブレーキ
６２が作動して回転機構１８の暴走が防止されるように
なっている。A rotation mechanism 18 is rotatably supported on the support column mounting portion 59 via a bearing, and the one-rotation mechanism 18 is rotationally driven by a rotation motor 60. One more rotation mechanism 18
is provided with a rotational position detector 61 and a brake 62. Further, a dog 63 is fixed to the first main body plate 58 and is engaged with the above-mentioned origin position detector 20 attached to the rotation mechanism 18 . The initial position and angle are set, and in the event of an accident such as a power outage, the brake 62 is activated to prevent the rotating mechanism 18 from running out of control.

ま友、６４はコネクタであり、コネクタ６４を介して装
置本体１３にケーブルが配線されると共に１本体プレー
ト５８と回転機構１８の間に設けられたスリップリング
６５を介して前述のボルト・ナット供給機構１４に対し
てもケーブルが配線される。64 is a connector, through which a cable is routed to the main body 13 of the device, and through a slip ring 65 provided between the main body plate 58 and the rotating mechanism 18, the aforementioned bolts and nuts are supplied. A cable is also routed to the mechanism 14.

さらに、回転機構五８には前述の軸方向スライド機構１
７が搭載さｎ、軸方向スライド機構１７には前述の半径
方向スライド機構五６が搭載されると共に、半径方向ス
ライド機構五６の先端に工具ヘッド１５が取付けられる
。Further, the rotation mechanism 58 includes the aforementioned axial slide mechanism 1.
The radial slide mechanism 56 described above is mounted on the axial slide mechanism 17, and the tool head 15 is attached to the tip of the radial slide mechanism 56.

このような構成において、ボルト・ナット供給機構１４
により、六角ナラ）１１が予め仮止めされ几ボルト９を
所定の受渡し位置に位置決めすると共に、半径方向スラ
イド機構１６、軸方向スライド機構１７１回転機構１８
によ）工具ヘッド１５をその受渡し位置に移動させる。In such a configuration, the bolt/nut supply mechanism 14
As a result, the hexagonal nut 11 is temporarily fixed in advance to position the bolt 9 at a predetermined delivery position, and the radial slide mechanism 16, axial slide mechanism 171 and rotation mechanism 18
b) Move the tool head 15 to its delivery position.

そして、工具ヘッド１５のポルトクランプ爪２５によ〕
ボルト９を把持し、工具へラド１５を移動させることで
ボルト９をポルトスタンド４４から取出すと共にボルト
９をノズル蓋４の切欠４ａの位置まで移行させ１次にボ
ックススパナ３１により六角ナラ）１１を回転させてボ
ルト・ナットの締結を行う。このように、順次ボルト９
の受渡し。Then, by the port clamp claw 25 of the tool head 15]
Grasp the bolt 9 and move the rod 15 to the tool to take out the bolt 9 from the port stand 44, move the bolt 9 to the position of the notch 4a of the nozzle lid 4, and then tighten the hexagonal nut 11 with the box spanner 31. Rotate to tighten bolts and nuts. In this way, sequentially bolt 9
delivery.

所要位置への移行、ボルト・ナットの締結を繰返すこと
によりノズル蓋４の取付けが行わｎる。尚、ノズル蓋４
の取外しの際は、この逆の工程が実行される。The nozzle lid 4 is attached by repeating the movement to the required position and the tightening of bolts and nuts. In addition, nozzle lid 4
For removal, this process is reversed.

〈発明の効果〉 以上−実施列を挙げて詳細に説明したように本発明によ
れば１人の接近が危険な空間での複数のボルト・ナット
の締結作業を遠隔操作で確実に行うことが可能となる。<Effects of the Invention> As described above in detail with reference to the implementation sequence, according to the present invention, it is possible to reliably tighten a plurality of bolts and nuts by remote control in a space where it is dangerous for one person to approach. It becomes possible.

従って。Therefore.

列えば蒸気発生器のノズル蓋を固定するボルト−ナツト
の取付け、取外し作業を遠隔操作で行うことができ１作
業者の被曝量を大＠ｌこ低減できる。まえ、ノズル蓋の
固定には２０本程度のボルト・ナットが必要であるが、
ボルト・ナット供給機構により自動的にボルト・ナット
を供給できるので作業時間を短縮てきると共に、ボルト
・ナットの締付は駆動を電気的に制御することが可能で
あるので締付はトルク管理が容易であり、締付けの信頼
性を高めることができる。In this case, the bolts and nuts that fix the nozzle lid of the steam generator can be installed and removed by remote control, and the amount of radiation exposure for each worker can be greatly reduced. First, about 20 bolts and nuts are required to fix the nozzle lid.
The bolt and nut supply mechanism can automatically supply bolts and nuts, which reduces work time, and the drive for tightening bolts and nuts can be controlled electrically, so torque can be managed for tightening. It is easy and can improve the reliability of tightening.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１ＭＡは本発明の一実施例の全体斜視図、第２ロー）
は蒸気発生器のノズル蓋部分の平面図。 第２図（ｂ）ａ第２図Ｇｌ）（１）１１−１１１Ｆｒ面
図、　第ａ［９（ａ）。 （ロ）はそｎぞｎノズル蓋固定用ボルト・ナットの部分
断面図、及び側面図、第４図はボルト・ナットによる締
結部の拡大断面図、第５図は本発明の一実施例の全体概
略側面図、第６図は工具ヘッドの断面図、第７ロー）は
ボルト０ナツト供給機構の平面図、第７図６）は第７図
（ａ）の■−■断面図、第８図伽ローノズル蓋の支柱部
の平面図。 第８ロー）はその断面図、第９図（ａ）は回転機構部の
平面図、第９図ら）は第９図Ｇ）の■−■断面図。 第９図（ｃ）は原点位置検出器部の側面図、第９図（ｄ
）は支柱取付部の底面図である。 図　面　中。 ｌは蒸気発生器。 ２はホールドダウンリング。 ３はガスケット。 ４＃−ｔノズル蓋。 ６ａは支柱。 ９はボルト。 １１は六角ナツト。 １２は固定用ハンドル。 Ｉ３は装置本体。 １４はポル）−ナツト供給機構。 １５は工具ヘッド。 五６は半径方向スライド機構。 １７は軸方向スライド機構。 １８は回転機構。 ２５はボルトクランプ爪。 ３１はボックススパナである。1st MA is an overall perspective view of one embodiment of the present invention, 2nd row)
is a plan view of the nozzle cover of the steam generator. Fig. 2(b)a Fig. 2Gl) (1) 11-111Fr surface view, a [9(a). (B) is a partial cross-sectional view and side view of the bolt and nut for fixing the nozzle lid, FIG. 4 is an enlarged cross-sectional view of the fastening part using the bolt and nut, and FIG. Overall schematic side view, Figure 6 is a sectional view of the tool head, 7th row) is a plan view of the bolt 0 nut supply mechanism, Figure 7 6) is a sectional view taken along the line ■-■ of Figure 7(a), FIG. 3 is a plan view of the support section of the low nozzle lid. 8th row) is a sectional view thereof, FIG. 9(a) is a plan view of the rotation mechanism section, and FIG. Figure 9(c) is a side view of the origin position detector section, Figure 9(d) is a side view of the origin position detector section;
) is a bottom view of the column attachment part. Inside the drawing. l is a steam generator. 2 is the hold down ring. 3 is the gasket. 4#-t nozzle lid. 6a is the pillar. 9 is bolt. 11 is a hexagonal nut. 12 is a fixing handle. I3 is the main body of the device. 14 is a pol)-nut supply mechanism. 15 is the tool head. 56 is a radial slide mechanism. 17 is an axial slide mechanism. 18 is a rotating mechanism. 25 is the bolt clamp pawl. 31 is a box spanner.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] ボルト・ナットにより取付けられる被取付部材に突設さ
れた支柱にクランプ機構によつて着脱自在に取付けられ
た装置本体と、ナットを仮止めしたボルトを前記装置本
体の所定位置へ供給するボルト・ナットの供給機構と、
前記ボルトを掴むボルトクランプ爪と前記ナットを回す
ボツクススパナとを有し且つ前記装置本体に被取付部材
面に対して直交した方向、平行な方向及び回転方向に移
動可能に支持された工具ヘッドとを具えたことを特徴と
するボルト・ナットの締結用遠隔操作装置。A device body that is removably attached by a clamp mechanism to a support that protrudes from a member to be attached to which is attached with bolts and nuts, and a bolt and nut that supplies the bolt with a temporarily fastened nut to a predetermined position on the device body. a supply mechanism;
a tool head having a bolt clamp claw for gripping the bolt and a box spanner for rotating the nut, and supported by the device main body so as to be movable in a direction perpendicular to, a direction parallel to, and a direction of rotation with respect to a surface of a member to be attached; A remote control device for tightening bolts and nuts, characterized by comprising: