JPS6123912A - Azimuth detecting device - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To make a proper indication corresponding to the current state by discriminating cases wherein a satisfactory state is obtained by correction on a rotation basis and cases wherein the satisfactory state is not obtained by the correction and a moving body needs to be demagnetized, and performing annunciation corresponding to the current state. CONSTITUTION:Data showing the intensity of the earth magnetism by X and Y data is computed and it is decided on the basis of the data whether an earth magnetism sensor A is in a saturated state or not. A detecting means H for the necessity of demagnetization which generates a demagnetization necessity signal when it is decided that the sensor is in the saturated state and an inhibiting means I which inhibits a correction necessity signal from being generated by a correction necessity detecting means F when the detecting means H decides that demagnetization is necessary are provided. Further, a demagnetization necessity annunciating means J is provided to annunciate that the moving needs to be demagnetized with the demagnetization necessity signal from the demagnetization necessity detecting means H. Consequently, cases wherein correction is sufficient and cases wherein the satisfactory state is not obtained by the correction and the moving body needs to be demagnetized are discriminated and annuncation is performed corresponding to the current state.

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は地磁気検出により、移動体、例えば車両の進行
方位を検出する方位検出装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to an orientation detection device that detects the traveling orientation of a moving object, such as a vehicle, by detecting geomagnetism.

（従来の技術） 従来、この種の装置として、特開昭５８−２２９１１号
の「方位検出装置」があり、地磁気の方位を直交するＸ
、Ｙ成分にて検知する地磁気センサを有し、この地磁気
センサにて検知したＸ、Ｙ成分別の地磁気の大きさに応
じてＸ、Ｙデータを発生する方位検知部からのＸ、　Ｙ
データにより車両の進行方位を求めるようにしている。(Prior Art) Conventionally, as a device of this type, there is a "direction detection device" disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 58-22911, which detects an
, Y component, and generates X and Y data according to the magnitude of the geomagnetic field for each X and Y component detected by the geomagnetic sensor.
The vehicle's direction of travel is determined from the data.

また、指示手段をなすひずみ量検出スイッチが操作され
ると、当該車両が回転した時の前記Ｘ、Ｙデータにより
そのＸ、Ｙデータが描く座標の軌跡を原点を中心とした
正規の円の軌跡に修正するための補正データを求め、こ
の補正データにより前記方位検知部からのＸ、Ｙデータ
を補正して、その補正したＸ、Ｙデータにより正確なる
車両の進行方位を求めるようにしている。さらに、前記
補正したＸ。In addition, when the strain amount detection switch serving as the indicating means is operated, the X, Y data when the vehicle rotates changes the trajectory of the coordinates drawn by the X, Y data into a regular circular trajectory centered on the origin. The corrected data is used to correct the X and Y data from the azimuth detection section, and the corrected X and Y data are used to determine the accurate heading of the vehicle. Furthermore, the corrected X.

Ｙデータが前記円の軌跡の半径にある定数を掛けた上限
値、下限値を外れる時、前記補正したＸ。When the Y data deviates from the upper and lower limits of the radius of the circular locus multiplied by a certain constant, the corrected X.

Ｙデータでは正確なる進行方位と演算を行なうことがで
きないとして、上記車両の回転による補正が必要である
旨の表示を行なうようにしている。Since it is not possible to calculate an accurate traveling direction using the Y data, a message is displayed to the effect that correction based on the rotation of the vehicle is required.

しかしながら、車両が着磁し、上記車両の回転による補
正では十分なる補正を行なうことができない場合には、
車両を消磁する必要があるにもかかわらず、上記装置に
よれば、車両の回転による補正が必要である旨を表示す
るのみで、上記状況に対処した適切な指示を行なうこと
ができないという問題がある。However, if the vehicle is magnetized and the above correction due to the rotation of the vehicle cannot make sufficient correction,
Although it is necessary to demagnetize the vehicle, the above device only displays that correction is required due to the rotation of the vehicle, and is unable to give appropriate instructions to deal with the above situation. be.

（発明が解決しようとする問題点） 本発明は上記事情に鑑みたもので、上記回転による補正
が必要である場合と、移動体を消磁する必要がある場合
とを区別して報知することができるようにしたものであ
る。(Problems to be Solved by the Invention) The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and can distinguish and notify the case where correction due to the rotation is necessary and the case where it is necessary to demagnetize the moving body. This is how it was done.

（問題点を解決するための手段） 本発明は、上記問題点を解決するため、移動体に取り（
」けられ、地磁気の方位を直交するＸ、　Ｙ成分にて検
知する地磁気センサＡを有し、この地磁気セン−９−Ａ
にて検知したＸ、ｙ成分別の地磁気の大きさに応じたＸ
、Ｙデータを発生する方位検知部Ｂと、外部操作により
補正指示を発生する指示手段Ｃと、この指示手段Ｃから
補正指示が発生ずると、該移動体が回転した時の前記Ｘ
、ｙデータによりそのＸ、Ｙデータが描く座標の軌跡を
、原点を中心とした正規の円の軌跡に修正するための補
正データを演算する補正演算手段りと、前記方位検知部
ＢからのＸ、　ｙデータを前記補正演算手段りにて演算
した補正データにより補正するとともに、その補正した
Ｘ、Ｙデータにより該移動体の進行方位を演算する方位
演算手段Ｅと、前記補正したＸ、Ｙデータに基づき、こ
のＸ、Ｙデータでは前記方位演算手段Ｅにて正確なる進
行方向演算を行なえない状態を検出し、要補正信号を発
生する要補正検出手段Ｆと、この要補正検出手段Ｆから
の要補正信号により上記移動体の回転による補正が必要
である旨の要補正報知を行なう要補正報知手段Ｇとを備
えた方位検出装置において、前記Ｘ、Ｙデータにより地
磁気の大きさを示すデータを演算するとともに、そのデ
ータにより前記地磁気センサＡが飽和状態にあるか否か
を判定し、飽和状態にあることを判定した時、要消磁信
号を発生する要消磁検出手段Ｈと、 この要消磁検出手段Ｈにて要消磁を判定した時、前記要
補正検出手段Ｇによる要補正信号の発生を禁止する禁止
手段Ｉと、 前記要消磁検出手段Ｈからの要消磁信号により該移動体
を消磁する必要がある旨の要消磁報知を行なう要消磁報
知手段Ｊと を備えた方位検出装置。(Means for Solving the Problems) In order to solve the above problems, the present invention provides a means for solving the problems described above.
This geomagnetic sensor-9-A has a geomagnetic sensor A that detects the geomagnetic direction in X and Y components perpendicular to each other.
X according to the magnitude of the geomagnetic field for each X and Y component detected at
, a direction detection section B that generates Y data, an instruction means C that generates a correction instruction by external operation, and when a correction instruction is generated from the instruction means C, the above-mentioned X when the moving body rotates.
, a correction calculation means for calculating correction data for correcting the coordinate locus drawn by the X, Y data into a normal circular locus centered on the origin, based on the X and Y data; , azimuth calculation means E for correcting the y data with the correction data calculated by the correction calculation means and calculating the traveling direction of the moving body using the corrected X, Y data; and the corrected X, Y data. Based on the In the azimuth detecting device, the azimuth detecting device is equipped with a correction-required notification means G for notifying the necessity of correction due to rotation of the mobile body using the correction-required signal, the data indicating the magnitude of geomagnetism using the X, Y data. a demagnetization necessity detection means H that calculates and determines whether or not the geomagnetic sensor A is in a saturated state based on the data, and generates a demagnetization necessity signal when it is determined that it is in the saturated state; When the means H determines that demagnetization is necessary, it is necessary to demagnetize the movable object by means of a prohibition means I that prohibits the generation of the correction required signal by the correction required detection means G, and a demagnetization required signal from the demagnetization required detection means H. A direction detecting device comprising demagnetization required notification means J for notifying that demagnetization is required.

（発明の効果） 本発明は、上記のように構成しているから、上記回転に
よる補正が必要である場合には要補正を報知し、また移
動体を消磁する必要がある場合には上記要補正報知を禁
止して要消磁のみを報知する。従って、上記回転による
補正で十分な場合とその補正では不十分で移動体の消磁
が必要な場合とを区別して適切にその時の状況に応じた
報知を行なうことができるという優れた効果がある。(Effects of the Invention) Since the present invention is configured as described above, when the correction due to the rotation is necessary, the necessary correction is notified, and when it is necessary to demagnetize the moving body, the above-mentioned necessary correction is notified. Correction notification is prohibited and only demagnetization required is notified. Therefore, there is an excellent effect that it is possible to distinguish between cases in which the correction by rotation is sufficient and cases in which the correction is insufficient and demagnetization of the moving object is required, and to appropriately provide notification according to the situation at that time.

（実施例） 以下、本発明を図に示す実施例について説明する。第２
図はその一実施例を示す全体構成図である。この第２図
において、１は方位検知部である。(Example) Hereinafter, an example of the present invention shown in the drawings will be described. Second
The figure is an overall configuration diagram showing one embodiment. In this FIG. 2, numeral 1 indicates an orientation detection section.

その詳細電気結線図を第３図に示す。フランクスゲート
形磁気センサ１０は、強磁性体の磁心ＩＣ」二に励磁巻
線ＩＤ、および互いに直交するように出力巻線ＩＡ、Ｉ
Ｂがそれぞれ巻かれている。１１は発振回路で励磁巻線
ＩＤを周波数ｆで励磁するために矩形波信号Ａ（第４図
（１））を出力する。The detailed electrical wiring diagram is shown in Figure 3. The Franks gate type magnetic sensor 10 includes an excitation winding ID around a magnetic core IC made of ferromagnetic material, and output windings IA and I arranged orthogonally to each other.
B is wound respectively. Reference numeral 11 denotes an oscillation circuit which outputs a rectangular wave signal A (FIG. 4 (1)) in order to excite the excitation winding ID at a frequency f.

磁心ＩＣ内の磁界はフランクスゲート形磁気センザ１０
に加わる地磁気の水平分力Ｈと磁気外乱の水平分力りの
和、Ｈ十りに応じて変化し、この磁心ＩＣ内の磁界に比
例した出力がそれぞれ出力巻線ＩＡ、ＩＢより取り°出
され、コンデンサと抵抗からなる同構成のフィルタ１２
Ａ、１２Ｂより周波数２ｆ成分の出力Ｘ、Ｙ（第４図（
２＋、　（３１）が得られる。この出力Ｘ、Ｙを項中回
路１３Ａ、１３Ｂを用いて増巾した後、タイミング回路
１４よりの信号Ｃ（第４図（４））にてホールド回路１
５Ａ。The magnetic field inside the magnetic core IC is generated by a Franks gate type magnetic sensor 10.
The sum of the horizontal component force H of the earth's magnetism applied to the magnetic disturbance and the horizontal component force H of the magnetic disturbance changes according to H, and outputs proportional to the magnetic field inside this magnetic core IC are taken out from the output windings IA and IB, respectively. and a filter 12 with the same configuration consisting of a capacitor and a resistor.
Outputs X and Y of frequency 2f components from A and 12B (Fig. 4 (
2+, (31) is obtained. After amplifying the outputs X and Y using the intermediate circuits 13A and 13B, the signal C from the timing circuit 14 ((4) in FIG. 4) is sent to the hold circuit 1.
5A.

１５Ｂでサンプルホールドすれば１５Ｂ点、１５ｂ点に
直流の出力に、１が得られ。If you sample and hold at 15B, you will get a DC output of 1 at the 15B point and the 15b point.

そして、出力巻線１Ｂに対してθなる角度をなして地磁
気の水平分力Ｈが印加され、また中なる角度をなして磁
気外乱の水平分力に＋が印加された場合、出力Ｘ、ｙは
次式で表わされる。If the horizontal component force H of the earth's magnetism is applied to the output winding 1B at an angle θ, and + is applied to the horizontal component force of the magnetic disturbance at an intermediate angle, then the outputs X, y is expressed by the following equation.

Ｘ−Ｋ１　・　（Ｈ−ｓ　ｉ　ｎθ＋ｈ−ｓｉｎφ）」
−に３ ’６−に２・　（Ｈ・ｃｏｓθ＋ｈ−ｃｏｓφ）十に４ 上式においてＫｌ、に２は方位検知部１のひずみを持っ
た増幅度、Ｋ３．に４は方位検知部１の零点移動ひずみ
であ。そして、車両つまりβを３６０°回転させた場合
、方位検知部１の出力ｆ１Ｍ（１５Ｂ点、１５ｂ点）の
ヘクトル軌跡は第５図に示ずような離心率に２／Ｋｌで
、Ｘ軸方向にに１・ｈ−ｓｉｎφ＋に３．１軸方向にに
２−ｈ・ＣＯ，Ｓφ十に４だけ原点移動した楕円となる
。X-K1 ・(H-sinθ+h-sinφ)”
−3′6−2・(H・cosθ+h−cosφ)10−4 In the above equation, Kl and 2 are the amplification degrees with distortion of the orientation detection section 1, and K3. 4 is the zero point movement distortion of the direction detection section 1. When the vehicle, that is, β, is rotated 360 degrees, the hectorian locus of the output f1M (point 15B, point 15b) of the direction detection unit 1 has an eccentricity of 2/Kl as shown in FIG. It becomes an ellipse whose origin is moved by 4 to 1·h-sinφ+ and 2-h·CO, Sφ+ in the 1-axis direction.

第２図において、２はＡＤ変換部で、方位検知部１の出
力Ｘ、γをアナログ−テジタル変換する。In FIG. 2, reference numeral 2 denotes an AD converter which performs analog-to-digital conversion of the outputs X and γ of the direction detector 1.

３は予め定めたプログラムに従ってソフトウェアによる
ディジタル演算処理を実行するマイクロコンピュータで
、ＣＰＵ、、ＲＯＭ、ＲＡＭ、１７０回路部、クロンク
発生部等を備え、車載バッテリより安定化電源回路（い
ずれも図示せず）を介した５■の安定化電圧の供給を受
けて作動状態になり、後述する第６図乃至該９図の演算
処理を実行する。なお、前記ＲＡＭには車両の非運転時
（キースイッチオフ時）においてもその記憶内容が消え
ないように車載バッテリから禽特電源が供給されている
。3 is a microcomputer that executes digital arithmetic processing by software according to a predetermined program, and is equipped with a CPU, ROM, RAM, 170 circuit section, clock generator, etc., and is powered by a stabilizing power supply circuit (none of which is shown) from the on-board battery. ) is supplied with the stabilizing voltage of 5.1 to enter the operating state, and executes the arithmetic processing shown in FIGS. 6 to 9, which will be described later. Note that special power is supplied to the RAM from the on-vehicle battery so that the stored contents will not be erased even when the vehicle is not in operation (when the key switch is off).

４は駆動回路で、マイクロコンピュータ３からの表示指
令信号３ａを受けて表示器５の表示駆動を行なうととも
に、表示禁止信号３ｂを受けると表示器５を消灯状態に
するように作動する。Reference numeral 4 denotes a drive circuit which receives a display command signal 3a from the microcomputer 3 to drive the display 5, and operates to turn off the display 5 when it receives a display prohibition signal 3b.

５ば螢光表示管で構成された表示器で、駆動回路４かも
の信号を受け、車両進行方位を示す矢印、要補正、要消
磁、東西南北等の表示を行なう。なお、車両進行方位を
示す矢印表示部は１６個設けられており、そのうちの１
つの点灯にて車両進行方位を表示する。5 is a display made of a fluorescent display tube, which receives signals from the drive circuit 4 and displays arrows indicating the vehicle's direction of travel, correction required, demagnetization required, east, west, north, south, etc. There are 16 arrow display sections indicating the vehicle's direction of travel, one of which
The direction in which the vehicle is traveling is indicated by two lights.

６は自己復帰式の１回転補正開始スイッチ４で、１回転
補正開始のタイミング信号を発生する。Reference numeral 6 denotes a self-resetting one-rotation correction start switch 4, which generates a timing signal for starting one-rotation correction.

上記構成において、その作動を第６図乃至第９図に示す
演算流れ図とともに説明する。令弟２図に示す構成の装
置を備えた車両において、その運転開始時にキースイッ
チを投入すると、車載バッテリよりの電源供給を受けて
各部電気系が作動状体となる。そしてマイクロコンピュ
ータ３は車載バッテリより安定化電源回路を介した５Ｖ
の安定化電圧の供給を受けて作動状態となり、第６図に
示すメインルーチン１００の演算を繰り返し実行する。The operation of the above configuration will be explained with reference to the calculation flowcharts shown in FIGS. 6 to 9. In a vehicle equipped with a device having the configuration shown in Figure 2, when a key switch is turned on at the start of operation, each part of the electrical system is activated by receiving power from the vehicle battery. The microcomputer 3 receives 5V via the stabilized power supply circuit from the on-board battery.
The main routine 100 shown in FIG. 6 is repeatedly executed.

まず、ステップ１０１でマイクロコンピュータ３内のレ
ジスフ、タイマー、メモリ等の初期設定を行ない、ステ
ップ１０２へ進む。ステップ１０２ではタイマーが１８
ｍ秒経過したかどうかを判別し、経過していない場合は
繰り返しステップ１０２を実行する。１８ｍ秒を経過し
た時にはそのギ１定がＹＥＳとなり、ステップ１０３へ
進む。First, in step 101, the register, timer, memory, etc. in the microcomputer 3 are initialized, and the process proceeds to step 102. In step 102, the timer is 18.
It is determined whether m seconds have elapsed, and if m seconds have not elapsed, step 102 is repeatedly executed. When 18 msec has elapsed, the gear 1 constant becomes YES, and the process proceeds to step 103.

ステップ１０３では、タイマーをリセットする。In step 103, the timer is reset.

次に、不テソプ１０４でＡ　Ｄ変換部２より方位信号の
ディジタル出力Ｘ、）を読み込む。ステンプ１０５で前
記の【、１のそれぞれ過去１６回の平均をとり、）、唱
とする。この平均に必要な過去最近の１５個のＸ、）の
データはＲＡＭに記憶されている。また、今回読み込ん
だＸ、藩のデータも次回からの平均処理のためにＲＡＭ
に記憶される。この処理で瞬時的な磁気外乱を取り除く
ことができる。Next, the inverter 104 reads the digital output X, ) of the azimuth signal from the AD converter 2. At step 105, the above-mentioned [, 1 are averaged over the past 16 times, respectively, and are chanted. The past and recent 15 X, ) data required for this average are stored in the RAM. Also, the data of X and domain read this time are stored in RAM for averaging processing from next time.
is memorized. This process can remove instantaneous magnetic disturbances.

次に、ザブルーチン２００（第７図）へ進み、要消磁検
出を行なう。まず、ステップ２０１で後述する処理にお
いて要消磁を検出した時に”■”にセントされる要消磁
フラグＦ１の状態を判別し、”１”の場合、すなわち要
消磁を検出した場合はステップ２０２に進んでＴ１に１
を加算し、ステップ２０３でＴ１が４０９６と等しいか
どうがを判定する。その判定がＹＥＳの場合は、”要消
磁”表示を消灯し要消磁フラグＦ１を０にする（ステッ
プ２０４．２０５）。すなわち、ステップ２゜１からス
テップ２０５の処理において後述する処理により要消磁
を検出し、その後要消磁を検出しなくなった後、１８ｍ
秒Ｘ　４　（１９６＝　７３秒経過すると、”要消磁゛
表示を消灯する。これらの処理は、外乱等の影響により
一時的に要消磁を検出した時には、消磁の必要性がない
として、要消磁の指示をなくすために設けられている。Next, the process proceeds to the subroutine 200 (FIG. 7), in which the need for demagnetization is detected. First, in step 201, the state of the demagnetization required flag F1, which is marked "■" when demagnetization required is detected in the process described later, is determined, and if it is "1", that is, if demagnetization required is detected, the process proceeds to step 202. and 1 to T1
, and in step 203 it is determined whether T1 is equal to 4096. If the determination is YES, the "demagnetization required" display is turned off and the demagnetization required flag F1 is set to 0 (steps 204 and 205). That is, in the processing from step 2.1 to step 205, the need for demagnetization is detected by the processing described later, and after the need for demagnetization is no longer detected, the 18 m
seconds x 4 (196 = After 73 seconds have elapsed, the "Demagnetization Required" display is turned off. When demagnetization required is temporarily detected due to the influence of disturbance, etc., the "Demagnetization Required" display is turned off, assuming that there is no need for demagnetization.) This is provided to eliminate the need for instructions.

ステップ２０６では、Ｃ＝　Ｊ　Ｘ　２＋　’Ｊ　２な
る演算を行なう。このＣは磁気センサ１０に加わる磁界
の大きさに相当する。次のステップ２０７でＣと定数に
５を比較し、Ｃかに５以下であればその判定がＹＥＳと
なり、ステップ２０８に進んで初回フラグをＯにすると
ともにカウンタを比較し、Ｃかに５以下であればその判
定がＹＥＳとなりステップ２０日に進んで初回フラグを
０にするとともにカウンタＴ２をＯにするが、Ｃかに５
より大きげればその判定がＮ’Ｏとなり、ステップ２０
９へ進む。この処理は、磁気センサ１０に加わる磁界が
一定値以上になると磁心が飽和して磁界に比例した出力
ができなくなるため、磁心飽和磁界よりわずかに小さな
定数に５を超えたことを判断して、磁心飽和が近いこと
を検出する。ステップ２０９は、初回フラグＦ２の状態
を判定し、初回の時は先のステップ２０８によりＦ２−
０に設定されているため、その判定がＮＯとなり、ステ
ップ２１０へ進み、初回フラグＦ２を１にして、ステッ
プ２１１で、その時点の【、唱をＸＩ、Ｙｌとして記憶
する。他方ステップ２０９で初回でないと判定した時は
ステップ２１２でカウントアツプを行ない、ステップ２
１３で、１８ｍ秒×２５６＃４．６秒経過したかどうか
を判定し、４．６秒経過するとその判定がＹＥＳになり
ステップ２１４へ進む。ステップ２１４からステップ２
１６では、現在の又、唱と、初回のＸ、ンすなわちＸＩ
、Ｙｌとの絶対値が定数に６以上かどうかを判定する。In step 206, the calculation C=JX2+'J2 is performed. This C corresponds to the magnitude of the magnetic field applied to the magnetic sensor 10. In the next step 207, C is compared with 5 as a constant, and if C is less than or equal to 5, the determination is YES, and the process proceeds to step 208, where the initial flag is set to O and the counters are compared, and C is less than or equal to 5. If so, the determination is YES and the process proceeds to step 20, where the initial flag is set to 0 and the counter T2 is set to O.
If it is larger, the judgment becomes N'O, and step 20
Proceed to 9. In this process, if the magnetic field applied to the magnetic sensor 10 exceeds a certain value, the magnetic core will become saturated and an output proportional to the magnetic field will not be possible. Detects that magnetic core saturation is near. Step 209 determines the state of first time flag F2, and if it is the first time, F2-
Since it is set to 0, the determination is NO, and the process proceeds to step 210, where the first time flag F2 is set to 1, and in step 211, the [, chant at that time is stored as XI, Yl. On the other hand, if it is determined in step 209 that it is not the first time, a count-up is performed in step 212, and step 2
At step 13, it is determined whether 18 msec×256#4.6 seconds have elapsed, and when 4.6 seconds have elapsed, the determination becomes YES and the process proceeds to step 214. Step 214 to Step 2
16, the current mata, chant and the first X, n, i.e. XI
, Yl is a constant of 6 or more.

その差の絶対値が定数に６を超えた場合は要消磁を検出
したとしてステップ２１８へ進み、”要消磁”′表示を
させる表示指令信号を駆動回路４に発生し、ステップ２
１９で要消磁フラグＦ１を１に設定するとともにカウン
タＴ１をＯにしてステップ２２０へ進み、要消磁検出サ
ブルーチンを終了する。このことにより、表示器５は要
消磁を表示する。ここで、ステップ２０９からステップ
２１６の処理は、ある１方向だけではなく、ｆ、刀が定
数に６以上変化した２方向で、かつ、一定時間（４，６
秒）以上継続して、磁界の大きさが大きすぎる時に要消
磁判定を行ない安定して要消磁検出を行なうようにして
いる。これは、車両が建物のかげとか、下に鉄管が埋ま
っている場所とか、橋のつぎめなどの地磁気が異品にな
る場所に停車し、一時的に異常検出をした時に、誤まっ
た要消磁判定を行なうのを防ぐためである。また、磁気
センサ１０に加わる磁界の大きさが磁心飽和磁界を超え
た場合、後述する１回転補正を行なっても、正常な補正
ができないため車両の消磁が必要となるので、要消磁検
出は磁器センサ１０に加わる磁界の大きさにより検出を
行なう。If the absolute value of the difference exceeds a constant of 6, it is determined that demagnetization is required and the process proceeds to step 218, where a display command signal to display "Demagnetization required" is generated to the drive circuit 4, and step 2
At step 19, the demagnetization required flag F1 is set to 1, and the counter T1 is set to O, and the process proceeds to step 220, where the demagnetization required detection subroutine is ended. As a result, the display 5 displays that demagnetization is required. Here, the processing from step 209 to step 216 is performed not only in one direction, but also in two directions in which f and the sword have changed to a constant of 6 or more, and for a certain period of time (4, 6
sec), the demagnetization necessity determination is made continuously when the magnitude of the magnetic field is too large, and the demagnetization necessity detection is carried out stably. This is because when a vehicle stops in a place where the earth's magnetic field is foreign, such as behind a building, a place with iron pipes buried under it, or a bridge joint, and a temporary abnormality is detected, the wrong point may be detected. This is to prevent demagnetization determination. In addition, if the magnitude of the magnetic field applied to the magnetic sensor 10 exceeds the magnetic core saturation magnetic field, normal correction cannot be made even if the one-rotation correction described later is performed, and the vehicle must be demagnetized. Detection is performed based on the magnitude of the magnetic field applied to the sensor 10.

ザブルーチン２００の次にステップ１０６へ進み、後述
する１回転補正サブルーチン５００で得られる補正デー
タにより方位信号Ｘ、Ｙの補正を次式のように行なう。After the subroutine 200, the process proceeds to step 106, where the direction signals X and Y are corrected as shown in the following equation using correction data obtained in the one-rotation correction subroutine 500, which will be described later.

Ｘ−（Ｘ−ＯＦＸ）ＸＧＸ Ｙ＝　（’ｌ）−ＯＦＸ）ＸＧＹ この処理により、Ｘ、Ｙ軌跡は原点中心の円に補正され
る。X-(X-OFX)XGX Y= ('l)-OFX)XGY Through this process, the X and Y trajectories are corrected to a circle centered on the origin.

次にサブルーチン３００　（第８図）へ進み要１回転補
正検出を行なう。この処理は、要消磁検出サブルーチン
２００に類似していので、相違点のみ説明する。（なお
、３０１〜３２０のステップは第７図の２０１〜２２０
に対応している。）ステップ３０６ではｐ＝　、［７７
−「Ｙｌなる演算を行ない、ステップ３０７でＤと定数
ｏ、　り　Ｋ　７および１．５　Ｋ　７を比較し、Ｄが
０．５　Ｋ　７と１．５　Ｋ　７０間になければその判
定がＮｏとなってステップ３０９へ進む。この処理は、
１回転補正後に磁気外乱の変化にって、Ｘ、Ｙの軌跡原
点が移動したことを検出するため、Ｄの値が１回転補正
時の軌跡の半径に７の０．５倍および１．５倍を超えた
かどうかを判断する。そして、Ｄの値が上記範囲を所定
時間継続して外れるような場合には、正確なる方位演算
ができない状態であるとして要１回転補正を判定する。Next, the program proceeds to subroutine 300 (FIG. 8), where one revolution correction detection is performed. Since this process is similar to the demagnetization required detection subroutine 200, only the differences will be explained. (Steps 301 to 320 are steps 201 to 220 in Figure 7.
It corresponds to ) step 306 p= , [77
- Perform the operation Yl, and in step 307 compare D with the constant o, ri K 7 and 1.5 K 7, and if D is between 0.5 K 7 and 1.5 K 70, the judgment is No. The process then proceeds to step 309.
In order to detect that the origin of the trajectory of Determine whether the number has exceeded double. If the value of D continues to be out of the above range for a predetermined period of time, it is determined that accurate azimuth calculation is not possible and one rotation correction is required.

ステップ３１７は、要消磁点灯している場合は要補正点
灯を行なわないための処理である。Step 317 is a process for not performing correction-required lighting when demagnetization-required lighting is present.

要１回転補正検出サブルーチン３００の終了後、ステッ
プ１０７へ進み、θ−ｊ　ａ　ｎ　−’　　（’Ｘ／Ｙ
）なる演算により車両進行方位角度θを求め、ステップ
１０８で１６方位に分類を行ない、ステップ１０９でそ
の分類した方位を表示させる表示指令を駆動回路５に発
生ずる。このことにより、表示器５では矢印表示にて車
両進行方位が表示される。After completing the required one-rotation correction detection subroutine 300, the process proceeds to step 107, where θ-j a n -'('X/Y
) is used to find the vehicle traveling azimuth angle θ, the vehicle is classified into 16 directions in step 108, and a display command to display the classified directions is issued to the drive circuit 5 in step 109. As a result, the vehicle traveling direction is displayed on the display 5 using an arrow display.

ステップ１１０では、゛要補正”表示が点灯している時
および装置を初めて車両に取り付けた時に１回転補正を
行なうため、補正開始スイッチ６が投入されると、その
判定がＹＥＳとなって第９図に示す１回転補正処理５０
０に入る。まず、ステップ５０１で１回転補正中である
ことを示すために、表示禁止信号を駆動回路４に発生し
、表示器５の全表示を消灯させる。ステップ５０２では
演算に使用する変数を初期値にする。なお、この１回転
補正時においては車両を１方向に回転させるようにする
。そして、ステップ５０３から５１１への繰返演算にて
方位検知部１の出力Ｘ、Ｙを連続的に読み取り、最大値
ｘ　ｍａｘと最小値ｘ　ｍｉｎ。In step 110, when the "Correction Required" display is lit and when the device is installed on the vehicle for the first time, one rotation correction is performed, so when the correction start switch 6 is turned on, the determination is YES and the 9th rotation correction is performed. One rotation correction process 50 shown in the figure
Enters 0. First, in step 501, a display prohibition signal is generated in the drive circuit 4 to indicate that one rotation correction is in progress, and the entire display on the display 5 is turned off. In step 502, variables used in the calculation are set to initial values. Note that during this one-rotation correction, the vehicle is rotated in one direction. Then, through repeated calculations from steps 503 to 511, the outputs X and Y of the direction detection section 1 are read continuously, and a maximum value x max and a minimum value x min are obtained.

ｙ　　ｍｉｎを探す。また、ステップ５１２から５１９
の演算処理にてＸ、ｙの増加および減少から極大点およ
び極小点通過を判定する。車両が１方向に回転する間に
、Ｘ、ｙそれぞれ極大点と極小点を通過ずれば最大値Ｘ
　　ｍａＸ＋　ｙｍａＸ＋最小値ｘｍｉｎ＋）’　　ｍ
ｉｎを探しだしたことになるので、最大値ＸｍａＸ、　
　ｙ　ｍａｘと最小値ｘ　ｍｉｎ、　　ｙ　　ｍｉｎの
値から原点移動データ０ＦＸ−’（ｘ　　ｍａｘ＋ｘ　
　ｎ＋ｉｎ）　／２゜０ＦＸ−（ｙ　　ｍａｘ＋ｙ　　
ｍ１ｎ）　／２．ゲインデータＧＸ＝２に７／　（ｘ　
　ｍａｘ−ｘｍｉｎ）、ＧＹ＝２に７／　（ｙ　　ｍａ
ｘ−ｙ　　ｍ１ｎ）の４つの値（すなわち補正データ）
を求めて記憶する（ステップ５２０．５２１）。ただし
、Ｋ７は定数である。そして、ステップ５２２により駆
動回路４−・の表示禁止信号の発生を解除して表示器５
の表示禁止を解除、し、１回転補正が終了したことを示
す。すなわち、１回転補正開始スイッチ６を投入して１
回転補正処理を開始させて車両を回転させると、第５閏
に示す原点移動した楕円を原点中心の円に補正する補正
データＯＦＸ、ＯＦＹ、ＧＸ、ＧＹが求められ、自動的
に１回転補正処理が終了する。１回転補正処理を終了す
るのに車両を最小２７０°、最大３ＧＯ°回転させる必
要がある。ステップ５２３により１回転補正処理５００
を終了し、ステップ１０２に戻り、以後上記繰り返し処
理を行なう。Find y min. Also, steps 512 to 519
In the arithmetic processing, passing of the maximum point and minimum point is determined from the increase and decrease of X and y. If the vehicle passes through the maximum and minimum points of X and Y while rotating in one direction, the maximum value X
maX+ ymaX+minimum value xmin+)' m
Since we have found in, the maximum value XmaX,
Origin movement data 0FX-'(x max + x
n+in) /2゜0FX-(y max+y
m1n) /2. Gain data GX=2 to 7/ (x
max-xmin), GY=2 to 7/(y ma
x-y m1n) (i.e. correction data)
is determined and stored (steps 520 and 521). However, K7 is a constant. Then, in step 522, the generation of the display prohibition signal of the drive circuit 4-- is canceled and the display 5-.
The prohibition of display is canceled, indicating that one rotation correction has been completed. That is, by turning on the one-rotation correction start switch 6,
When the rotation correction process is started and the vehicle is rotated, correction data OFX, OFY, GX, and GY for correcting the ellipse whose origin has moved shown in the fifth leap line to a circle centered on the origin is obtained, and the one-rotation correction process is automatically performed. ends. It is necessary to rotate the vehicle by a minimum of 270 degrees and a maximum of 3 GO degrees to complete one rotation correction process. One rotation correction process 500 in step 523
, and returns to step 102, whereupon the above-mentioned process is repeated.

なお、上記実施例では、磁気センサ１０としてリングコ
アクイプフラノクスゲートセンサを示したが、その代わ
りに、他のフランクスゲートセンザ、ホール素子等を用
いてもよい。In the above embodiment, a ring core Kuipflanox gate sensor is shown as the magnetic sensor 10, but other Franks gate sensors, Hall elements, etc. may be used instead.

また、表示器５．で矢印により車両進行方位を表示して
いたが、方位角度の文字による表示、車両の抽象形の向
きを変えることによる表示等を使用することも可能であ
る。In addition, the display 5. Although the direction in which the vehicle is traveling is displayed using an arrow, it is also possible to display the azimuth angle using letters, display by changing the direction of an abstract shape of the vehicle, etc.

さらに、ステップ３０６にて計算したＤが０．５に７と
１．５　Ｋ　７の範囲を所定時間継続して外れる状態を
検出すると、正確なる方位演算を行なうことができない
として要１回転補正検出を行なうものを示したが、車両
の走行距離変化に対して異常に地磁気検出による方位が
変化するような状態にて要１回転補正検出を行なうよう
にしてもよい。Furthermore, if it is detected that D calculated in step 306 is out of the range of 0.5, 7 and 1.5 K7 for a predetermined period of time, it is determined that accurate azimuth calculation cannot be performed and one rotation correction is required. However, the one-turn correction detection may be performed in a state where the direction detected by the geomagnetic field abnormally changes in response to a change in the travel distance of the vehicle.

さらに、要補正、要消磁を表示器５による表示にて行な
うものを示したが、音声を用いて報知するようにしても
よい。Further, although the display 5 has been shown to display the need for correction and demagnetization, the notification may be made using audio.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は本発明の構成を示す構成図、第２図は本発明の
一実施例を示す構成図、第３図は方位検知部の詳細電気
結線を示す電気結線図、第４図は作動説明に供する波形
図、第５図は方位検知部の出力のベクトル軌跡を示す図
、第６図乃至第９図はマイクロコンピュータの演算処理
を示す演算流れ１図である。 １・・・方位検知部、３・・・マイクロコンピュータ、
４・・・駆動回路、５・・・表示器、６・・・補正開始
スイッチ、１０・・・磁気センサFig. 1 is a block diagram showing the configuration of the present invention, Fig. 2 is a block diagram showing an embodiment of the present invention, Fig. 3 is an electrical wiring diagram showing detailed electrical connections of the direction detection section, and Fig. 4 is an operation diagram. A waveform diagram for explanation, FIG. 5 is a diagram showing a vector locus of the output of the direction detecting section, and FIGS. 6 to 9 are calculation flow diagrams showing the calculation processing of the microcomputer. 1... Orientation detection unit, 3... Microcomputer,
4... Drive circuit, 5... Display, 6... Correction start switch, 10... Magnetic sensor

Claims (1)

【特許請求の範囲】 移動体に取り付けられ、地磁気の方位を直交するＸ、Ｙ
成分にて検知する地磁気センサを有し、この地磁気セン
サにて検知したＸ、Ｙ成分別の地磁気の大きさに応じた
Ｘ、Ｙデータを発生する方位検知部と、外部操作により
補正指示を発生する指示手段と、この指示手段から補正
指示が発生すると、該移動体が回転した時の前記Ｘ、Ｙ
データによりそのＸ、Ｙデータが描く座標の軌跡を、原
点を中心とした正規の円の軌跡に修正するための補正デ
ータを演算する補正演算手段と、前記方位検知部からの
Ｘ、Ｙデータを前記補正演算手段にて演算した補正デー
タにより補正するとともに、その補正したＸ、Ｙデータ
により該移動体の進行方位を演算する方位演算手段と、
前記補正したＸ、Ｙデータに基づき、このＸ、Ｙデータ
では前記方位演算手段にて正確なる進行方向演算を行な
えない状態を検出し、要補正信号を発生する要補正検出
手段と、この要補正検出手段からの要補正信号により上
記移動体の回転による補正が必要である旨の要補正報知
を行なう要補正報知手段とを備えた方位検出装置におい
て、 前記Ｘ、Ｙデータにより地磁気の大きさを示すデータを
演算するとともに、そのデータにより前記地磁気センサ
が飽和状態にあるか否かを判定し、飽和状態にあること
を判定した時、要消磁信号を発生する要消磁検出手段と
、 この要消磁検出手段にて要消磁を判定した時、前記要補
正検出手段による要補正信号の発生を禁止する禁止手段
と、 前記要消磁検出手段からの要消磁信号により該移動体を
消磁する必要がある旨の要消磁報知を行なう要消磁報知
手段と を備えた方位検出装置。[Claims] X, Y, which is attached to a moving body and perpendicular to the geomagnetic direction.
It has a geomagnetic sensor that detects each component, and includes an azimuth detection unit that generates X and Y data according to the magnitude of geomagnetism for each X and Y component detected by this geomagnetic sensor, and generates correction instructions by external operation. and when the instruction means generates a correction instruction, the X, Y when the moving body rotates.
a correction calculation means for calculating correction data for correcting the coordinate locus drawn by the X, Y data into a regular circular locus centered on the origin; An azimuth calculation means for correcting using the correction data calculated by the correction calculation means and calculating the traveling direction of the moving body using the corrected X and Y data;
a correction-required detection means for detecting, based on the corrected X, Y data, a state in which the azimuth calculation means cannot accurately calculate the direction of travel; A direction detecting device comprising a correction required notification means for notifying the necessity of correction due to the rotation of the moving object based on a correction required signal from the detection means, wherein the magnitude of geomagnetism is determined by the X and Y data. a demagnetization requirement detection means that calculates data indicating that the geomagnetic sensor is in a saturated state, determines whether or not the geomagnetic sensor is in a saturated state based on the data, and generates a demagnetization requirement signal when it is determined that the geomagnetic sensor is in a saturated state; When the detection means determines that demagnetization is required, a prohibition means for prohibiting the generation of the correction required signal by the correction required detection means, and a notification that the movable body needs to be demagnetized by the demagnetization required signal from the demagnetization required detection means. A direction detecting device comprising a demagnetization required notification means for notifying the necessity of demagnetization.