JPS61233315A - Navigation alarm device - Google Patents
Navigation alarm deviceInfo
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- JPS61233315A JPS61233315A JP7414485A JP7414485A JPS61233315A JP S61233315 A JPS61233315 A JP S61233315A JP 7414485 A JP7414485 A JP 7414485A JP 7414485 A JP7414485 A JP 7414485A JP S61233315 A JPS61233315 A JP S61233315A
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- JP
- Japan
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- coastline
- ship
- data
- distance
- window
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- Pending
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、海図データに基づいて設定した予定・針路に
沿って船舶を自動航行させるときに海岸側への接近を検
知して警報を発する航行警報装置に関する。[Detailed Description of the Invention] (Industrial Application Field) The present invention detects approach to the coast and issues a warning when automatically navigating a ship along a schedule and course set based on nautical chart data. Regarding navigation warning devices.
（従来技術）
従来、大多数の船舶は自動操舵装置、即ちオートパイロ
ットによって自動航行を行なっているが、オートパイロ
ットは針路を保持する機能はあるもの、船位を保持する
機能はなく、航行中に航海士が自船位置を求めて予定航
路にあるか否か海図上で調べ、予定航路になければ、予
定航路に戻すようにオートパイロットの保持している針
路を再設定するようにしている。(Prior art) Conventionally, the majority of ships navigate automatically using an automatic steering system, or autopilot. However, although the autopilot has the function of maintaining the course, it does not have the function of maintaining the ship's position. The navigator determines the ship's position by checking the nautical chart to see if it is on the planned route, and if it is not on the planned route, the autopilot resets the course to return to the planned route.
しかし、領海監視や海難救助、更には漁業水域での操業
のように、比較的複雑で且つ緻密な予定航路をとる場合
には、針路保持機能しかないオートパイロットに依存し
た自動航行は針路再設定の頻度が高いために事実上困難
であり、手動操船に頼っている。However, when taking a relatively complex and precisely planned route, such as territorial sea surveillance, maritime rescue, or even fishing operations, automatic navigation that relies on an autopilot that only has a course-keeping function is not suitable for resetting the course. This is difficult in practice due to the high frequency of ship operations, and manual navigation is required.
一方、本願発明者等は、海図データに基づいた航行海域
での予定航路の設定ができ、設定した予定航路に沿って
船舶を自動航行させる船位保持機能をもった自動航行装
置を提案しており、複雑で且つ緻密な航路設定であって
も予定航路に沿った正確な自動航行を可能にしている。On the other hand, the inventors of the present application have proposed an automatic navigation device that can set a scheduled route in the navigation area based on nautical chart data, and has a ship position maintenance function that allows the ship to automatically navigate along the set scheduled route. This enables accurate automatic navigation along the planned route even if the route is complicated and precise.
（発明が解決しようとする問題点）
しかしながら、自動航行のため例えば沿岸に沿った予定
航路を設定した場合、風や潮流の関係で実際の航行位置
が予定航路から外れる場合があり、勿論、予定航路から
外れたときには元の航路に戻るように針路制御が行なわ
れるが、針路修正を指令してから実際に予定航路に戻る
までには相当の時間遅れがあり、例えば気付かないうち
に沿岸側に予定航路を外れた場合、沿岸に近づき過ぎて
座礁事故を起す恐れがあった。(Problem to be solved by the invention) However, for example, when a scheduled route is set along the coast for automatic navigation, the actual navigation position may deviate from the planned route due to wind or current. When a person deviates from the course, course control is performed to return to the original course, but there is a considerable time delay between issuing a command to correct the course and actually returning to the planned course. If the ship deviated from its planned route, it could fly too close to the coast and run aground.
（問題点を解決するための手段）
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたもので、
少なくとも自動航行中に予定航路を外れて沿岸に近づい
たことを乗員に警報して航行の安全性を図るようにした
航行警報装置を提供することを目的とする。(Means for solving the problems) The present invention was made in view of the above problems, and
To provide a navigation warning device designed to ensure navigation safety by warning a crew member that at least they have deviated from a planned route and approached the coast during automatic navigation.
この目的を達成するため本発明にあっては、予定航路を
設定した海図データに含まれる海岸線を構成する複数の
海岸線データのそれぞれと自船位置とから海岸線までの
距離を逐次計算し、この針幹距離が予め設定した閾値距
離、例えば３マイル以内となったきに沿岸接近警報を出
すようにしたものである。In order to achieve this object, the present invention sequentially calculates the distance from the own ship's position to the coastline and each of the plurality of coastline data that constitutes the coastline included in the nautical chart data in which the planned route is set, and calculates the distance from the own ship position to the coastline. A coastal approach warning is issued when the trunk distance falls within a preset threshold distance, for example, 3 miles.
（実施例） 第１図は本発明の一実施例を示したブロック図である。(Example) FIG. 1 is a block diagram showing one embodiment of the present invention.
まず、構成を説明すると、１は船首方位を検出するジャ
イロコンパス、２は速力を検出する音波ログ、３は船位
を検出するロラン受信器、４は同じく船位を検出する衛
星航法受信装置である。これらジャイロコンパス１、音
波ログ２、ロラン受信器３および衛星航法受信装置４の
検出出力は船位計算部５に与えられ、ロラン受信機３及
びまたは衛星航法受信装置４で検出された船位を初期値
とし、ジャイロコンパス１の船首方位と音波ログ２の速
力で定まる推測航法計算をもって緯度と経度で表わされ
る船位座標を計算する。First, to explain the configuration, 1 is a gyro compass that detects the ship's heading, 2 is a sonic log that detects speed, 3 is a Loran receiver that detects the ship's position, and 4 is a satellite navigation receiver that also detects the ship's position. The detection outputs of the gyro compass 1, sonic log 2, Loran receiver 3, and satellite navigation receiving device 4 are given to the ship position calculation unit 5, and the ship position detected by the Loran receiver 3 and/or the satellite navigation receiving device 4 is set to an initial value. Then, the ship's position coordinates expressed in latitude and longitude are calculated using dead reckoning calculation determined by the heading of the gyro compass 1 and the speed of the sonic log 2.
６は海図データ記憶部であり、海岸線２０メートル等深
線、海交法〈海上交通安全法）適用境界線、進入禁止海
域設定線、固定物標、緯度及び経度の各データが座標デ
ータとして記憶されている。Reference numeral 6 denotes a nautical chart data storage unit, in which data such as coastline 20-meter contour lines, maritime traffic law (maritime traffic safety law) application boundaries, no-entry area setting lines, fixed targets, latitude, and longitude are stored as coordinate data. There is.
７は予定航路設定部であり、具体的には予定航路の変針
点を緯度、経度で直接設定するか、基準位置に対しての
方位と距離を設定して緯度、経度を計算し記憶する。こ
れらのいくつかの変針点を順次結び、一つの予定航路と
して記憶するものである。Reference numeral 7 denotes a planned route setting unit, which specifically sets the turning point of the planned route by latitude and longitude, or sets the direction and distance from the reference position, calculates and stores the latitude and longitude. These several waypoints are sequentially connected and stored as one planned route.
８は自動航行制御部であり船位計算部５からの自船の現
在位置と予定航路設定部７からの予定航路データが与え
られ、現在位置から予定航路に降した垂直線の長さであ
る航路誤差が零でないとき、即ち航路誤差を生じた時に
は予定航路にもどる修正針路角を計算し、予定航路と修
正針路角に基づく指令針路を自動操舵装置ｉ９に出力す
る。自動操舵装置９にはジャイロコンパス１からの船首
方位が与えられており、自動航行制御部８からの指令針
路との安着をなくす様に舵取機１０を駆動制御し、舵取
機１０の動きによる船体１１の動きが閉ループとしてジ
ャイロコンパス１、音波ログ２、ロラン受信器３及びＷ
Ｉ星工法受信装置４にフィードバックされる。8 is an automatic navigation control unit which is given the current position of the own ship from the ship position calculation unit 5 and scheduled route data from the planned route setting unit 7, and calculates a route which is the length of a vertical line descending from the current position to the planned route. When the error is not zero, that is, when a route error occurs, a corrected course angle is calculated to return to the planned course, and a commanded course based on the planned course and the corrected course angle is output to the automatic steering system i9. The automatic steering device 9 is given the heading from the gyro compass 1, and drives and controls the steering gear 10 so as to eliminate the heading from the automatic navigation control unit 8. The movement of the hull 11 due to the movement is performed as a closed loop by the gyro compass 1, the sonic log 2, the Loran receiver 3 and the W
It is fed back to the I-star construction method receiving device 4.
この自動航行制御部８による航路保持制御は線制御と点
制御に分けることができる。線制御とは二つの変針点を
結んだ直線及びその延長線を目標値としての制御線とす
る航路保持制御である。具体的には予定航路に対する自
船位置の゛ズレを航路誤差として求め、修正針度角Δθ
は風や潮流等に５よる外力に対し、船が流されない様に
するための成分Δθ１と、予定航路からはずれた時に予
定航路へ引きもどすための成分Δθ２とに分けることが
できる。ここで外力の大きさは航路誤差Δ１の変化働か
ら推定でき、この推定外力から修正針度角Δθの成分Δ
θ１を求める。また航路に引きもどす成分Δθ２は航路
誤差Δｌの比例する。尚、速力が大きい時は僅かな修正
針度角でも大きな力を発生できるので、いずれの成分Δ
θ１．Δθ２も速力に反比例する値をとる。一方、点制
御とは、自船位置と次の変針点を結んだ直線及びその延
長線を制御線として針路をとるもので、通常、変針点接
近を検知して行なわれる。Route keeping control by the automatic navigation control section 8 can be divided into line control and point control. Line control is a course keeping control that uses a straight line connecting two waypoints and its extension as a control line serving as a target value. Specifically, the deviation of the ship's position relative to the planned route is determined as a route error, and the corrected heading angle Δθ is calculated.
can be divided into a component Δθ1 to prevent the ship from being swept away by external forces such as wind and currents, and a component Δθ2 to return the ship to the planned course when it deviates from the planned course. Here, the magnitude of the external force can be estimated from the change in the course error Δ1, and from this estimated external force, the component Δ of the corrected heading angle Δθ
Find θ1. Further, the component Δθ2 for returning to the route is proportional to the route error Δl. Furthermore, when the speed is high, a large force can be generated even with a slight correction of the needle angle, so any component Δ
θ1. Δθ2 also takes a value inversely proportional to speed. On the other hand, point control is to determine the course using a straight line connecting the ship's position and the next waypoint and its extension as a control line, and is usually performed by detecting the approach of the waypoint.
１２は警報表示制御部であり、海図データ記憶部６の記
憶データに基づいたカラーグラフィックディスプレイ１
４に対する海図の表示制御、予定航路設定部７からの予
定航路データに基づいたカラーグラフィックディスプレ
イ１４上での予定航路の表示、更に自動航行制御部８及
び船位計算部５からのデータに基づいた自船位置及びそ
の航跡表示の制御を行なう。更に警報表示制御部１２は
海図データ記憶部６から与えられる海岸線を構成する複
数の海岸線データと船位計算部５からの自船位置とに基
づいて沿岸接近警報を出力するための警報制御処理を行
なう。Reference numeral 12 denotes an alarm display control section, which displays a color graphic display 1 based on the data stored in the chart data storage section 6.
4, display of the scheduled route on the color graphic display 14 based on the scheduled route data from the scheduled route setting section 7, and display control of the scheduled route on the color graphic display 14 based on the scheduled route data from the automatic navigation control section 8 and the ship position calculation section 5. Controls the display of the ship's position and its track. Further, the alarm display control section 12 performs alarm control processing for outputting a coast approach warning based on a plurality of coastline data forming the coastline given from the nautical chart data storage section 6 and the own ship's position from the ship position calculation section 5. .
即ち、警報表示制御部１２における沿岸接近警報の制御
処理は次の制御ステップに従って逐次実行される。That is, the coast approach warning control process in the warning display control unit 12 is sequentially executed according to the following control steps.
＜ａ ）航行海域に含まれる海岸線データを順次とり込
む。<a) Sequentially import coastline data included in the navigation area.
（ｂ ）とり込んだ一つの海岸線データ（座標データ）
と自船位置く座標データ）とから海岸線までの距離を計
算するヶ
（Ｃ）計算距離と予め設定した閾値距離、例えば３マイ
ルとを比較し、計算距離が３マイル以内の時には沿岸接
近警報の出力を指令する。(b) One piece of imported coastline data (coordinate data)
(C) Compare the calculated distance with a preset threshold distance, for example 3 miles, and if the calculated distance is within 3 miles, a coast approach warning will be activated. Command output.
この警報表示制御部１２には外部装置としてカラーグラ
フィックディスプレイ１４、データディスプレイ１５、
及び警報表示器１６が接続される。This alarm display control section 12 includes a color graphic display 14, a data display 15, and a data display 15 as external devices.
and an alarm indicator 16 are connected.
カラーグラフィックディスプレイ１４は、図示の様に予
定航行領域の海図、自船位置、実線で示す航跡、更に破
線で示す予定航路等を表示する。データディスプレイ１
５には予定航路設定部７で設定した予定航路を与える変
針点の座標データを数値表示する。更に警報表示器１６
は警報表示制御部１２からの沿岸接近警報の出力を受け
て警報ランプやブザーの作動を行なう。As shown in the figure, the color graphic display 14 displays a nautical chart of the planned navigation area, the own ship's position, a track indicated by a solid line, and a planned route indicated by a broken line. Data display 1
5 displays numerically the coordinate data of the waypoint that gives the planned route set by the planned route setting section 7. Furthermore, alarm display 16
receives the coast approach warning output from the warning display control section 12 and operates the warning lamp and buzzer.
一方、警報表示制御部１２に対してはレーダ族＠１３の
出ノｊが与えられており、警報表示制御部１２はカラー
グラフィックディスプレイ１４の海図に重ね合わせてレ
ーダ映像を表示することができる。On the other hand, the output j of the radar group @13 is given to the alarm display control section 12, and the alarm display control section 12 can display the radar image superimposed on the nautical chart on the color graphic display 14.
次に第２図のフローチャートを参照して警報表示制御部
１２による沿岸接近警報に制御処理を説明する。Next, the control process for the coastal approach warning by the warning display control section 12 will be explained with reference to the flowchart in FIG.
この第２図のフローチャートに示す実施例にあっては、
沿岸接近警報にための計算処理にすべての海岸線データ
を使用せず、自船位置を中心として対象となる海岸線デ
ータを特定とするためのウィンドウ、例えば３マイルウ
インドウを設定し、この設定ウィンドウに入る海岸線デ
ータについてのみ自船位置からの距離計算を行なって沿
岸接近警報のための計算処理を行なう。In the embodiment shown in the flowchart of FIG. 2,
Set a window, for example a 3 mile window, to specify target coastline data centered on the own ship's position without using all coastline data for calculation processing for coast approach warning, and enter this setting window. Distance from the own ship's position is calculated only for coastline data, and calculation processing for coastal approach warning is performed.
第２図において、まずブロック２０で自船位置を中心と
した３マイルウ、イントウの計算を実行する。この３マ
イルウインドウの計算は、例えば第３図に示す様になる
。第３図の海岸線１７は丸印で示す複数の海岸線データ
（座標データ）の連続点として与えられており、自船１
８を中心として上下及び左右に３マイルの距離をもつｍ
ｍ６マイルの正方形のウィンドウ１９を座標計算により
設定する。In FIG. 2, first, in block 20, calculations of 3 miles and 3 miles around the own ship's position are executed. The calculation of this 3-mile window is as shown in FIG. 3, for example. The coastline 17 in Figure 3 is given as a continuous point of multiple coastline data (coordinate data) indicated by circles, and own ship 1
m with a distance of 3 miles vertically and horizontally centered on 8.
A square window 19 of 6 m6 miles is set by coordinate calculation.
再び第２図を参照するに、自船位置を中心としたウィン
ドウの計算がすむと、判別ブロック２１に進み、設定さ
れたウィンドウ１９の中に海岸線座標を与えるデータが
あるか否かをチェックする。Referring again to FIG. 2, once the window centered around the own ship's position has been calculated, the process proceeds to decision block 21, where it is checked whether or not there is data giving coastline coordinates in the set window 19. .
第３図の場合、海岸線座標を与える１０個のデータＤ１
〜Ｄ１０が含まれていることから次のブロック２２にす
すむ。ブロック２２ではまず海岸線データＤ１をとり出
し、自船１８の距離Ｌ１を計算する。続いて判別ブロッ
ク２３に進み、計算距離Ｌ１が閾値距離３マイル以内か
どうかチェックし、この時、３マイルを越えていること
からブロック２４に進み、次の海岸線座標を与えるデー
タＤ２をとり出す。次の判別ブロック２５では最終デー
タか否かをチェックし、最終データでないことから再び
判別ブロック２１にもどり、次のデータＤ２について同
様な処理を行なう。In the case of Figure 3, 10 pieces of data D1 giving coastline coordinates
Since ~D10 is included, the process advances to the next block 22. In block 22, coastline data D1 is first taken out, and distance L1 to own ship 18 is calculated. Next, the process proceeds to determination block 23, where it is checked whether the calculated distance L1 is within the threshold distance of 3 miles, and since it exceeds 3 miles, the process proceeds to block 24, where data D2 giving the next coastline coordinates is extracted. In the next judgment block 25, it is checked whether the data is the final data or not, and since it is not the final data, the process returns to the judgment block 21 again and the same process is performed on the next data D2.
第３図の場合、３番目の海岸線座標を与えるデータＤ３
と自船との計算距離Ｌ３が閾値距離３マイル以内となる
ことから、この場合ブロック２６に進み、沿岸接近警報
を出力する。In the case of Figure 3, data D3 gives the third coastline coordinates.
Since the calculated distance L3 between the ship and the ship is within the threshold distance of 3 miles, in this case the process proceeds to block 26 and a coastal approach warning is output.
このブロック２６の処理により沿岸接近警報が出された
場合には、もし予定航路に沿った自動航行中にあっては
、自動航行を解除して自船を海岸線から遠ざけるための
手動操船が直ちにできる様にするか、あるいは自動航行
に割込みをかけ、自船１８を海岸線から遠ざかる方向に
自動変針させる等の対応策をとる。以下残りの海岸線座
標のデータＤ４〜Ｄ１０についても同様な処理が行なわ
れ、計算距離が３マイル以内である時には沿岸接近警報
を出す。If a coast approach warning is issued as a result of the processing in block 26, if the ship is automatically navigating along the planned route, it is possible to cancel automatic navigation and immediately perform manual maneuvering to move the ship away from the coastline. Alternatively, take countermeasures such as interrupting automatic navigation and automatically changing the course of the own ship 18 in a direction away from the coastline. Similar processing is performed for the remaining coastline coordinate data D4 to D10, and when the calculated distance is within 3 miles, a coast approach warning is issued.
一方、沿岸接近警報が出されている間に、航路変更によ
り自船１８が海岸線１７から遠ざかり、ウィンドウ１９
に含まれる海岸線座標データによる計算距離が３マイル
を越えた時には、自動的に沿岸接近警報の解除を行なう
。On the other hand, while the coast approach warning was being issued, the ship 18 moved away from the coastline 17 due to a course change, and the window 19
When the calculated distance based on the coastline coordinate data included in the data exceeds 3 miles, the coastal approach warning will be automatically canceled.
尚、第３図で自船１８を中心に設定したウィンドウ１９
は正方形であったが、ウィンドウ１９の形状としては円
形、多角形、長方形、楕円形等の適宜のウィンドウ形状
とすることができる。またウィンドウ１９の大きさを固
定的に設定しているが、速力に応じてウィンドウ１９の
大きさを変える様にしても良い。即ち、沿岸接近を回避
するための針路変更による回避時間は、速力に応じて代
わることから、例えばウィンドウ１９の大きさを（速力
）×（規定時間）で変える様にすることが望ましい。In addition, the window 19 set around own ship 18 in Figure 3
Although the window 19 has a square shape, the window 19 may have an appropriate shape such as a circle, a polygon, a rectangle, or an ellipse. Further, although the size of the window 19 is set fixedly, the size of the window 19 may be changed depending on the speed. That is, since the avoidance time by changing the course to avoid approaching the coast changes depending on the speed, it is desirable to change the size of the window 19 by, for example, (speed) x (specified time).
更に、ウィンドウ１９の形状としては自船１８の進行方
向のみを警戒すれば良いことから、自船１８を中心とし
た船首方向にある角度範囲をもつ扇形のウィンドウ形状
としても良い。Furthermore, since the window 19 only needs to be watched in the direction in which the own ship 18 is traveling, it may have a fan-shaped window shape having a certain angular range in the bow direction with the own ship 18 as the center.
第４図は本発明の他の実施例を示した沿岸接近警報のた
めの距離計算処理の説明図であり、この実施例にあって
は、第３図の様に自船を中心としたウィンドウを設定せ
ず、航行海域に於ける全ての海岸線座標データについて
自船との距離を計算し、いずれかの計算距離が３マイル
以内となった時に沿岸接近警報を出すようにしている。FIG. 4 is an explanatory diagram of distance calculation processing for coastal approach warning showing another embodiment of the present invention. In this embodiment, as shown in FIG. is not set, the distance to the own ship is calculated for all coastline coordinate data in the navigation area, and a coast approach warning is issued when any of the calculated distances is within 3 miles.
この第４図に示す全ての海岸線座標データと自船位・置
との距離を計算する方式は例えば海上に固定物標あるい
は島等のデータ数の少ない対象への接近距離警報を出す
時にウィンドウ設定を行なわない分だけ有利である。ま
た海岸線データと自船との間の距離の計算処理を実行す
るコンピュータの処理速度が速ければ、ウィンドウ設定
を行なわずに全ての海岸線データとの間の処理計算を行
なっても、充分短い処理時間で略リアルタイムとなる沿
岸接近警報を出すことができる。The method of calculating the distance between all the coastline coordinate data and the own ship's position shown in Figure 4 is based on a window setting when issuing an approaching distance warning for a fixed target on the sea, an island, or another object with a small number of data. The more you don't do it, the more advantageous you will be. In addition, if the processing speed of the computer that calculates the distance between the coastline data and your own ship is fast, the processing time will be sufficiently short even if you perform the calculations between all the coastline data without setting the window. It is possible to issue coastal approach warnings in near real time.
（発明の効果）
以上説明してきた様に本発明によれば、予定航路を設定
した海図データに含まれる海岸線を構成する複数の海岸
線データのそれぞれと、自船位置とから海岸線までの距
離を逐次計算し、この計算距離が予め設定した閾値距離
、例えば３マイル以内となった時に沿岸接近警報を出す
様にしたため、海図上に設定した予定航路に沿って自動
航行をしている間に風や潮流の影響を受【プで海岸線側
に予定航路を外れた場合、海岸線に近づき過ぎると沿岸
接近警報が出されて乗員に注意を促すこととなり、沿岸
接近警報が出た時には乗員は状況を判断して航路変更や
変針等の適切な措置を取ることができ、特に視界の効か
ない夜間航行に於ける安全性を大幅に向上することがで
きる。(Effects of the Invention) As explained above, according to the present invention, each of the plurality of coastline data constituting the coastline included in the nautical chart data in which the scheduled route is set, and the distance from the own ship's position to the coastline are sequentially calculated. When the calculated distance is within a preset threshold distance, for example 3 miles, a coastal approach warning is issued. If the ship deviates from the planned course toward the coastline due to the influence of tidal currents, and approaches too close to the coastline, a coast approach warning will be issued to alert the crew, and when the coast approach warning is issued, the crew will judge the situation. This makes it possible to take appropriate measures such as changing the course or course, and greatly improving safety, especially when navigating at night when visibility is poor.
また沿岸接近警報を出すための海岸線データと自船位置
に基づく距離計算について、自船位置を中心としたウィ
ンドウを設定し、このウィンドウの中に入った海岸線デ
ータについてのみ自船との距離計算を行うことで、沿岸
接近警報の計算処理に使用する海岸線データの数を少な
（することができ、沿岸接近警報がリアルタイムで出さ
れると共に計算負荷に大幅な低減を図ることができる。In addition, for distance calculations based on coastline data and own ship's position to issue coastal approach warnings, a window centered on the own ship's position is set up, and distance calculations from the own ship are performed only for coastline data that falls within this window. By doing so, it is possible to reduce the amount of coastline data used for calculation processing of coastal approach warnings, and it is possible to issue coastal approach warnings in real time and to significantly reduce the calculation load.
第１図は本発明の一実施例を示したブロック図、第２図
は第１図の実施例に於ける沿岸接近警報の制御処理を示
したフローチャート、第３図は第２図のフローチャート
による沿岸接近警報の計算処理の状態を示した説明図、
第４図は沿岸接近警報のための他の計算処理を示した説
明図である。
１：ジャイロコンパス
２：音波ログ
３：ロラン受信器
４：衛星航法受信装置
５：船位計算部
６：海図データ記憶部
７：予定航路設定部
８：自動航行制御部
９：自動操舵装置
１０：舵取機
１１：船体
１２：警報・表示装置
１３：レーダ装置
１４：カラーグラフィックディスプレイ１５：データデ
ィスプレイ
１６：警報表示器
１７：海岸線
１８：自船
１９：ウィンドウFIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a flowchart showing the control process of coastal approach warning in the embodiment of FIG. 1, and FIG. 3 is based on the flowchart of FIG. 2. An explanatory diagram showing the state of the coastal approach warning calculation process,
FIG. 4 is an explanatory diagram showing another calculation process for coastal approach warning. 1: Gyro compass 2: Sonic log 3: Loran receiver 4: Satellite navigation receiver 5: Ship position calculation section 6: Chart data storage section 7: Planned route setting section 8: Automatic navigation control section 9: Automatic steering device 10: Rudder Trap 11: Hull 12: Alarm/display device 13: Radar device 14: Color graphic display 15: Data display 16: Alarm display 17: Coastline 18: Own ship 19: Window
Claims (1)
含む海図データを発生する海図データ発生手段と、自船
位置を検出する船位検出手段と、該船位検出手段で検出
した自船位置と前記海図データ発生手段が発生した海岸
線データとから海岸線までの距離を計算し、該計算距離
が予め設定した閾値以内のとき沿岸接近警報を出力する
警報手段とを備えたことを特徴とする航行警報装置。A nautical chart data generating means for generating nautical chart data including a plurality of coastline data constituting the coastline of the planned navigation area; a ship position detecting means for detecting the own ship's position; and the own ship's position detected by the ship position detecting means and the nautical chart data. A navigational warning device comprising: a warning means for calculating the distance to the coastline from the coastline data generated by the generating means, and outputting a coast approach warning when the calculated distance is within a preset threshold.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7414485A JPS61233315A (en) | 1985-04-08 | 1985-04-08 | Navigation alarm device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7414485A JPS61233315A (en) | 1985-04-08 | 1985-04-08 | Navigation alarm device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61233315A true JPS61233315A (en) | 1986-10-17 |
Family
ID=13538682
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7414485A Pending JPS61233315A (en) | 1985-04-08 | 1985-04-08 | Navigation alarm device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61233315A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63153124U (en) * | 1987-03-27 | 1988-10-07 | ||
| JP2021022881A (en) * | 2019-07-29 | 2021-02-18 | 日本無線株式会社 | Mobile radio communication unit |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58204307A (en) * | 1982-05-24 | 1983-11-29 | Alps Electric Co Ltd | Course guiding device |
| JPS5950376A (en) * | 1982-09-14 | 1984-03-23 | Japan Radio Co Ltd | Display device for navigation |
| JPS5968618A (en) * | 1982-10-13 | 1984-04-18 | Nippon Denso Co Ltd | Navigator to be mounted on car |
-
1985
- 1985-04-08 JP JP7414485A patent/JPS61233315A/en active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58204307A (en) * | 1982-05-24 | 1983-11-29 | Alps Electric Co Ltd | Course guiding device |
| JPS5950376A (en) * | 1982-09-14 | 1984-03-23 | Japan Radio Co Ltd | Display device for navigation |
| JPS5968618A (en) * | 1982-10-13 | 1984-04-18 | Nippon Denso Co Ltd | Navigator to be mounted on car |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63153124U (en) * | 1987-03-27 | 1988-10-07 | ||
| JP2021022881A (en) * | 2019-07-29 | 2021-02-18 | 日本無線株式会社 | Mobile radio communication unit |
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