JPS61222288A - 角速度センサ - Google Patents
角速度センサInfo
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- JPS61222288A JPS61222288A JP61020003A JP2000386A JPS61222288A JP S61222288 A JPS61222288 A JP S61222288A JP 61020003 A JP61020003 A JP 61020003A JP 2000386 A JP2000386 A JP 2000386A JP S61222288 A JPS61222288 A JP S61222288A
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- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
- G01C19/58—Turn-sensitive devices without moving masses
- G01C19/64—Gyrometers using the Sagnac effect, i.e. rotation-induced shifts between counter-rotating electromagnetic beams
- G01C19/72—Gyrometers using the Sagnac effect, i.e. rotation-induced shifts between counter-rotating electromagnetic beams with counter-rotating light beams in a passive ring, e.g. fibre laser gyrometers
- G01C19/727—Gyrometers using the Sagnac effect, i.e. rotation-induced shifts between counter-rotating electromagnetic beams with counter-rotating light beams in a passive ring, e.g. fibre laser gyrometers using a passive ring resonator
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔利用分野〕
本発明は、受動空胴レーザ角速度センサにおけるカー(
K@rr)効果を解消するととに関するものである◎ 〔従来技術〕 受動空胴レーザ角速度センサは良く知られておシ、たと
えば米国特許第4,135,822に示されている。要
約すれば、そのようなセンナにおいては、互いに逆向き
に伝わる電磁波を受動リング共振器中に生じさせるよう
に、電磁波がその受動リング共振器に結合される。回転
が光空胴閉ループ光路の長さに回転に比例して影響を及
ぼすから、電磁波の共振周波数が回転速度に関連して影
響を受ける。周波数が一定であると、互いに逆向きに伝
わる電磁波の振幅すなわち強さが回転速度に関連して影
響を受ける。前記米国特許においては、互いに逆向きに
伝わる電磁波の周波数を、各向きKおける対応する空胴
共振周波数に調整するととによシ、慣性回転の大きさと
向きが決定される0その調整の量を用いて回転速度を測
定できる0もちろん、そのようなセンサにおける回転速
度は別のやシ方で決定することもできる。
K@rr)効果を解消するととに関するものである◎ 〔従来技術〕 受動空胴レーザ角速度センサは良く知られておシ、たと
えば米国特許第4,135,822に示されている。要
約すれば、そのようなセンナにおいては、互いに逆向き
に伝わる電磁波を受動リング共振器中に生じさせるよう
に、電磁波がその受動リング共振器に結合される。回転
が光空胴閉ループ光路の長さに回転に比例して影響を及
ぼすから、電磁波の共振周波数が回転速度に関連して影
響を受ける。周波数が一定であると、互いに逆向きに伝
わる電磁波の振幅すなわち強さが回転速度に関連して影
響を受ける。前記米国特許においては、互いに逆向きに
伝わる電磁波の周波数を、各向きKおける対応する空胴
共振周波数に調整するととによシ、慣性回転の大きさと
向きが決定される0その調整の量を用いて回転速度を測
定できる0もちろん、そのようなセンサにおける回転速
度は別のやシ方で決定することもできる。
受動レーザ角速度センサ技術の進歩によシ、受動空胴を
設ける手段として光ファイバ、半導体導波器などが含ま
れる0 〔発明の概要〕 本発明においては、空胴内を伝わる電磁波の強さの差に
よシひき起されるセンサバイアスに関連して誤差信号を
決定する手段を有する受動リング−共振器回転速度セン
ナが得られる。その誤差信号と、センサの強さに関連す
るノくイアス誤差とを零にするようにして、互いに逆向
きに伝わる電磁波の少くとも一方の強さを変えるために
、帰還制御器への入力としてその誤差信号が用いられる
0〔実施例〕 以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。
設ける手段として光ファイバ、半導体導波器などが含ま
れる0 〔発明の概要〕 本発明においては、空胴内を伝わる電磁波の強さの差に
よシひき起されるセンサバイアスに関連して誤差信号を
決定する手段を有する受動リング−共振器回転速度セン
ナが得られる。その誤差信号と、センサの強さに関連す
るノくイアス誤差とを零にするようにして、互いに逆向
きに伝わる電磁波の少くとも一方の強さを変えるために
、帰還制御器への入力としてその誤差信号が用いられる
0〔実施例〕 以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。
第1図には、雑誌「オプテツクス・レタース(Opti
cs Letters)J 1981年11月号、第
6巻11号所載のサンダース(G、 A、 5ands
rs)°、 ′プレンティラス(M、G、 Prant
lms)、エゼキル(S、 Ezekiel) の「
地球物理学において慣性回転を高感度に測定する受動リ
ング共振器法および相対性(Pam5ivv Rlng
Re5onitor Msthod forS@n5
itive Inertiil Rotation
M@asurements in Geophy
sics and Re1ativity ) Jと
題する論文に記載されている受動リング共振器回転セン
サの線図が示されている0第1図には、正方形または環
状の閉ループ状の受動リング共振器10が示されている
0この受動リング共振器は、2個の最高反射率球面@1
1 、12と、2個の99チ反射率平面鏡13.14と
を有する。それらの球面鏡と平面鏡は空胴10にレーザ
ビームを送りこんだシ、その空胴10からのレーザビー
ムを他へ送るために用いられる0光源20がレーザ・ビ
ームのような電磁波foを発生する0 ビーム21はビ
ーム分割器30によ92本のビームに分割される。分割
された各ビームの周波数が、音響−光変調器31.32
によシ偏移させられてから、それらのビームは共振器1
0に結合される。空胴10内を時計回シに伝わるビーム
400周波数は一定の周波数f1だけ偏移させられ、逆
時計口りに伝わるビーム410周波数紘一定周波数f2
だけ偏移させられる。それらの偏移周波数f1.f2は
、音響−光変調器32に接続されている電圧制御発振器
(VCDすなわち、Voltag@Controll@
dOsalllator ) 33と、音響−光変調器
31に接続されているVCO34とによシ、それぞれ与
えられる。
cs Letters)J 1981年11月号、第
6巻11号所載のサンダース(G、 A、 5ands
rs)°、 ′プレンティラス(M、G、 Prant
lms)、エゼキル(S、 Ezekiel) の「
地球物理学において慣性回転を高感度に測定する受動リ
ング共振器法および相対性(Pam5ivv Rlng
Re5onitor Msthod forS@n5
itive Inertiil Rotation
M@asurements in Geophy
sics and Re1ativity ) Jと
題する論文に記載されている受動リング共振器回転セン
サの線図が示されている0第1図には、正方形または環
状の閉ループ状の受動リング共振器10が示されている
0この受動リング共振器は、2個の最高反射率球面@1
1 、12と、2個の99チ反射率平面鏡13.14と
を有する。それらの球面鏡と平面鏡は空胴10にレーザ
ビームを送りこんだシ、その空胴10からのレーザビー
ムを他へ送るために用いられる0光源20がレーザ・ビ
ームのような電磁波foを発生する0 ビーム21はビ
ーム分割器30によ92本のビームに分割される。分割
された各ビームの周波数が、音響−光変調器31.32
によシ偏移させられてから、それらのビームは共振器1
0に結合される。空胴10内を時計回シに伝わるビーム
400周波数は一定の周波数f1だけ偏移させられ、逆
時計口りに伝わるビーム410周波数紘一定周波数f2
だけ偏移させられる。それらの偏移周波数f1.f2は
、音響−光変調器32に接続されている電圧制御発振器
(VCDすなわち、Voltag@Controll@
dOsalllator ) 33と、音響−光変調器
31に接続されているVCO34とによシ、それぞれ与
えられる。
平面鏡14はビーム40の一部を光検出器42に入射さ
せ、ビーム41の一部を光検出器43に入射させる。空
胴の長さを調整するために、球面鏡12はPZT結晶す
なわちPZT )ランスデューサの上に取付けられる。
せ、ビーム41の一部を光検出器43に入射させる。空
胴の長さを調整するために、球面鏡12はPZT結晶す
なわちPZT )ランスデューサの上に取付けられる。
このPZT )ランスデューサは共振器の長さを制御
できる0位相感知復調器51と、積分器52と、加算増
幅器53と、変調周波数fmを与える発振器54とを含
む帰還制御回路50により制御される。この帰還制御回
路50は、空胴10の時計回シの共振周波数を、PZT
)ランデューサを介して、ビーム40のレーザ周波
数fO+f1にロックする。
できる0位相感知復調器51と、積分器52と、加算増
幅器53と、変調周波数fmを与える発振器54とを含
む帰還制御回路50により制御される。この帰還制御回
路50は、空胴10の時計回シの共振周波数を、PZT
)ランデューサを介して、ビーム40のレーザ周波
数fO+f1にロックする。
次に動作を説明する。ビーム40の強さを表す光検出器
42の出力は、復調器51によυ周波数fm(36KH
z)に復調されてから、積分器52を経て電圧加算増幅
器53へ与えられる。この加算増幅器の出力が、球面鏡
12に結合されているPZT )ランスデューサを制
御する。ビーム40の強さが最高と表るように装置は光
空胴の長さを調整する。ビーム40の強さが最高の時は
、空胴の共振周波数はビーム400周波数と同じで、f
o十flである。これは強さピーク検出制御回路すなわ
ち帰還制御回路50によシ行われる。
42の出力は、復調器51によυ周波数fm(36KH
z)に復調されてから、積分器52を経て電圧加算増幅
器53へ与えられる。この加算増幅器の出力が、球面鏡
12に結合されているPZT )ランスデューサを制
御する。ビーム40の強さが最高と表るように装置は光
空胴の長さを調整する。ビーム40の強さが最高の時は
、空胴の共振周波数はビーム400周波数と同じで、f
o十flである。これは強さピーク検出制御回路すなわ
ち帰還制御回路50によシ行われる。
位相感知復調器55と、積分器56と、電圧制御発振器
34とを含む第2の帰還制御回路が設けられる。この第
2の帰還制御回路は、周波数fo+f!をもつビーム4
1が空胴10の逆時計回シの共振周波数の中心周波数に
ロックされるように、周波数f2を電圧制御発振器31
によシ調整する。
34とを含む第2の帰還制御回路が設けられる。この第
2の帰還制御回路は、周波数fo+f!をもつビーム4
1が空胴10の逆時計回シの共振周波数の中心周波数に
ロックされるように、周波数f2を電圧制御発振器31
によシ調整する。
動作時には、位相感知復調器55は発振器54の変調周
波数fmで光検出器43の出力を復調する。その出力は
、積分器56によシ積分されてから電圧制御発振器(V
CO)34へ与えられる。VC034の出力は変調器3
1へ与えられ、要求に応じてflを調整する0慣性回転
(iたは他のノイ゛ズ源あるいはバイアス源)がない時
は、空胴の時計回シと逆時計口シの向きの共振周波数が
等しくてf1=f2である。慣性回転が存在すると、周
波数f1−f2によF) fCwとfccvが分離され
る。これは回転速度を示す。更に、fl−flの値は、
差周波数fcvr−facwも示す。その差周波数はあ
る換算係数によシ回転速度に関係づけられる。
波数fmで光検出器43の出力を復調する。その出力は
、積分器56によシ積分されてから電圧制御発振器(V
CO)34へ与えられる。VC034の出力は変調器3
1へ与えられ、要求に応じてflを調整する0慣性回転
(iたは他のノイ゛ズ源あるいはバイアス源)がない時
は、空胴の時計回シと逆時計口シの向きの共振周波数が
等しくてf1=f2である。慣性回転が存在すると、周
波数f1−f2によF) fCwとfccvが分離され
る。これは回転速度を示す。更に、fl−flの値は、
差周波数fcvr−facwも示す。その差周波数はあ
る換算係数によシ回転速度に関係づけられる。
理想的な環境においては、慣性回転入力がないからビー
ム40と41の周波数は同じであるoしたがって、周波
数flとflも同じである。しかし、ビーム40と41
の周波数が等しくないと、カー・バイアスが生じてfl
とflは等しくなくなる0センサの通常の用途において
は、入力回転がないとしても、カー・バイアスそれ自体
が回転として示される0 受動空胴導波管すなわち受動リング共振器1”0が非線
型の性質を有する媒体を含み、それぞれIs、Iaで示
されている光ビーム40.41の強さが等しくないとす
ると、次の(1)式で与えられる回転バイアス誤差が生
ずるO JΩ=K(I2’ −I3’) (11ここ
に、Kは比例定数である。このバイアス誤差は回転とし
て見えるが、もちろんそうではない0本発明においては
、カー・バイアスをなくすために、ビーム40.41の
強さは帰還制御回路の使用によシ積極的に制御される。
ム40と41の周波数は同じであるoしたがって、周波
数flとflも同じである。しかし、ビーム40と41
の周波数が等しくないと、カー・バイアスが生じてfl
とflは等しくなくなる0センサの通常の用途において
は、入力回転がないとしても、カー・バイアスそれ自体
が回転として示される0 受動空胴導波管すなわち受動リング共振器1”0が非線
型の性質を有する媒体を含み、それぞれIs、Iaで示
されている光ビーム40.41の強さが等しくないとす
ると、次の(1)式で与えられる回転バイアス誤差が生
ずるO JΩ=K(I2’ −I3’) (11ここ
に、Kは比例定数である。このバイアス誤差は回転とし
て見えるが、もちろんそうではない0本発明においては
、カー・バイアスをなくすために、ビーム40.41の
強さは帰還制御回路の使用によシ積極的に制御される。
光検出器42゜43へそれぞれ入射するビーム40#、
41’は入力ビーム2I’とIo に直接関係づけられ
るo(1)式は次式のように書くことができる0 δΩ=IoK(C2−C3) (21ここ
に、C2,C3は、共振器と結合器およびビーム分割器
の少くとも1つKよシひき起される任意の強さバイアス
の影響による比例係数である0次に、本発明の受動リン
グ共振器およびバイアス・エリミネータが示されている
第2図を参照する。第2図に示す回路は、回路ブロック
100と、強さ変調器101,102と、変調信号源1
03とを除き、第1図に示す構成部品と同じものである
から、第1図に使用したのと同じ参照符号を第2図でも
使用する。
41’は入力ビーム2I’とIo に直接関係づけられ
るo(1)式は次式のように書くことができる0 δΩ=IoK(C2−C3) (21ここ
に、C2,C3は、共振器と結合器およびビーム分割器
の少くとも1つKよシひき起される任意の強さバイアス
の影響による比例係数である0次に、本発明の受動リン
グ共振器およびバイアス・エリミネータが示されている
第2図を参照する。第2図に示す回路は、回路ブロック
100と、強さ変調器101,102と、変調信号源1
03とを除き、第1図に示す構成部品と同じものである
から、第1図に使用したのと同じ参照符号を第2図でも
使用する。
第2図において、光源20の出力が、変調信号源103
によシ制御される強さ変調、器101を通されて、振幅
変調された電磁波ビーム21′となる0そのビーム21
′はビーム41’、40’に分割され、それらのビーム
41’、4G’はビーム40.41にそれぞれ成る。ビ
ーム40′は、回路100の出力によシ制御される強さ
変調器102を通ってから共振器10へ結合される。
によシ制御される強さ変調、器101を通されて、振幅
変調された電磁波ビーム21′となる0そのビーム21
′はビーム41’、40’に分割され、それらのビーム
41’、4G’はビーム40.41にそれぞれ成る。ビ
ーム40′は、回路100の出力によシ制御される強さ
変調器102を通ってから共振器10へ結合される。
回路100は周波数差すなわちうなシ周波数を検出する
うなり周波数検出器110を含む。このうなシ周波数検
出器は、VCO33,34からの周波数11、flを表
す信号に応答する。周波数変調器31.33へそれぞれ
与えられる入力信号vl、V2は周波数f1.fflを
それぞれ表し、したがって掛算器111への有用な入力
信号である0回路110は、空胴10を伝わシ、かつ循
環するビーム40,41の共振ビーム周波数の差を表す
出力信号126を与える。その周波数差は一般にすなシ
周波数と呼ばれる。第2図において回路110は、うな
シ周波数fl−f2を表す信号を得るために掛算器11
1を含むように示されている。この掛算器111の出力
はフィルタ112を通って周波数−電圧変換器(f/マ
)113へ与えられる。この周波数−電圧変換器113
の出力信号126は、ビーム40と41の間のりなシ周
波数を表す。その出力信号126は位相感知復調器12
0へ与えられ、変調信号源103の周波数fLで復調さ
れる。その位相感知復調器120の出力は積分器125
へ与えられる。この積分器の出力127は強さ変調器1
02へ与えられる。
うなり周波数検出器110を含む。このうなシ周波数検
出器は、VCO33,34からの周波数11、flを表
す信号に応答する。周波数変調器31.33へそれぞれ
与えられる入力信号vl、V2は周波数f1.fflを
それぞれ表し、したがって掛算器111への有用な入力
信号である0回路110は、空胴10を伝わシ、かつ循
環するビーム40,41の共振ビーム周波数の差を表す
出力信号126を与える。その周波数差は一般にすなシ
周波数と呼ばれる。第2図において回路110は、うな
シ周波数fl−f2を表す信号を得るために掛算器11
1を含むように示されている。この掛算器111の出力
はフィルタ112を通って周波数−電圧変換器(f/マ
)113へ与えられる。この周波数−電圧変換器113
の出力信号126は、ビーム40と41の間のりなシ周
波数を表す。その出力信号126は位相感知復調器12
0へ与えられ、変調信号源103の周波数fLで復調さ
れる。その位相感知復調器120の出力は積分器125
へ与えられる。この積分器の出力127は強さ変調器1
02へ与えられる。
第1図に示されている回路に付加された第2図に示され
ている回路部品は、受動空胴センサ装置内の強さの影響
によるバイアス誤差を零にする手段を構成する。回路1
00の出力127は、空胴のビ−ム40と41の間の強
さの差の変動に関連する誤差信号を与える。その理由は
、うなシ周波数が回転速度を与えるからである0ビーム
21′が変動するとビーム40.41の強さが変動させ
られて、空胴の時計回りと逆時計回シの共振周波数を変
化させる。したがって、光の強さの変化にもとづく共振
周波数の変化によシ、知覚される出力回転数が変化する
ことになる。というのは、回転速度が空胴の共振周波数
の差の関数だからであるoしたがって、ビームの強さに
関連する回転バイアスは、(2)式で記述されるような
ものである。制御回路100は、(2)式で与えられる
バイアス値を零にするように1ビームの強さを等しくす
るためにビーム40′の強さを増し、または減するよう
に強さ変調器102を制御する。
ている回路部品は、受動空胴センサ装置内の強さの影響
によるバイアス誤差を零にする手段を構成する。回路1
00の出力127は、空胴のビ−ム40と41の間の強
さの差の変動に関連する誤差信号を与える。その理由は
、うなシ周波数が回転速度を与えるからである0ビーム
21′が変動するとビーム40.41の強さが変動させ
られて、空胴の時計回りと逆時計回シの共振周波数を変
化させる。したがって、光の強さの変化にもとづく共振
周波数の変化によシ、知覚される出力回転数が変化する
ことになる。というのは、回転速度が空胴の共振周波数
の差の関数だからであるoしたがって、ビームの強さに
関連する回転バイアスは、(2)式で記述されるような
ものである。制御回路100は、(2)式で与えられる
バイアス値を零にするように1ビームの強さを等しくす
るためにビーム40′の強さを増し、または減するよう
に強さ変調器102を制御する。
強さ変調器101を無くシ、その代シに、強さ変調器1
02を、変調信号源103からの信号に加えて、積分器
125の出力によシ駆動しても良いことが当業者にはわ
かるであろう。更に、前叙の目的と同じ目的のためにビ
ーム41′の強さを増し、または減するように、強さ変
調器102をビーム41′°の経路に設けることもでき
る。
02を、変調信号源103からの信号に加えて、積分器
125の出力によシ駆動しても良いことが当業者にはわ
かるであろう。更に、前叙の目的と同じ目的のためにビ
ーム41′の強さを増し、または減するように、強さ変
調器102をビーム41′°の経路に設けることもでき
る。
あるいは、別の強さ変調器をビーム41′の経路に設け
、積分器125の出力で強さ変調器102,104をプ
ッシュプル駆動することもできる。
、積分器125の出力で強さ変調器102,104をプ
ッシュプル駆動することもできる。
変調信号源540周波数を、制御目的によシ変調信号源
103の周波数と異ならせることができることにとくに
注意すべきである。変調信号源54の変調周波数fmは
変調信号源103の変調周波数f2 よシ高くすべきで
ある。
103の周波数と異ならせることができることにとくに
注意すべきである。変調信号源54の変調周波数fmは
変調信号源103の変調周波数f2 よシ高くすべきで
ある。
位相感知復調器55の出力端子が積分器56に接続され
ない時は、位相感知復調器55の出力は回転およびバイ
アスを符号および大きさにおいて示すことに注意すべき
である。回転入力がないと、ビームの強さが変化するこ
とによシ位相感知復調器55の出力が変化し、強さの変
化によるバイアスの値を示すことに注意すべきである。
ない時は、位相感知復調器55の出力は回転およびバイ
アスを符号および大きさにおいて示すことに注意すべき
である。回転入力がないと、ビームの強さが変化するこ
とによシ位相感知復調器55の出力が変化し、強さの変
化によるバイアスの値を示すことに注意すべきである。
この構成では、位相感知復調器55の出力を、バイアス
を零にするための位相感知復調器120への入力として
使用できる0 以上1受動リング空胴レ一ザ角速度センサ内を互“に逆
向きに伝わるビームの強さの差の変化に起因する回転バ
イアスを無くす装置について説明した。共振器すなわち
空胴は、光ファイバ、半導体、または他の光反射装置等
を含むことができることを当業者は認めるべきである。
を零にするための位相感知復調器120への入力として
使用できる0 以上1受動リング空胴レ一ザ角速度センサ内を互“に逆
向きに伝わるビームの強さの差の変化に起因する回転バ
イアスを無くす装置について説明した。共振器すなわち
空胴は、光ファイバ、半導体、または他の光反射装置等
を含むことができることを当業者は認めるべきである。
ここである特定の実施例のみを詳しく説明したが、特許
請求の範囲の記載によシ定められる本発明の要旨から逸
脱することなしに、その実施例を種々変更できることが
当業者には明らかであろう。
請求の範囲の記載によシ定められる本発明の要旨から逸
脱することなしに、その実施例を種々変更できることが
当業者には明らかであろう。
この明細書で述べた所期の機能を得るために、制御回路
の構成を広い範囲で変更できることをとくに認めるべき
である。とくに、回路100はVCO31,32への入
力、すなわち、周波数fx、f2に応答するように示さ
れている。よシ精密なうなシ周波数指示器は、光検出器
42.43に入射するビームのうなり周波数を与えられ
るうなシ周波数指示器である。更に、第1図および第2
図に示す部品の多くはアナログ技術で構成されているが
、周知のデジタル技術で構成することができる0それら
のデジタル技術はマイクロプロセッサ等を含む0
の構成を広い範囲で変更できることをとくに認めるべき
である。とくに、回路100はVCO31,32への入
力、すなわち、周波数fx、f2に応答するように示さ
れている。よシ精密なうなシ周波数指示器は、光検出器
42.43に入射するビームのうなり周波数を与えられ
るうなシ周波数指示器である。更に、第1図および第2
図に示す部品の多くはアナログ技術で構成されているが
、周知のデジタル技術で構成することができる0それら
のデジタル技術はマイクロプロセッサ等を含む0
第1図は従来の受動空胴レーザ角速度センサの構成を示
す線図、第2図は本発明の受動空胴角速度センサを示す
線図である。 10・・・・受動リング共振器、20−−・・光源、3
0・・・・ビーム分割器、33,34・・・・電圧制御
発振器、42,43・拳・・光検出器、51.55,1
20・・・・位相感知復調器、52゜125 ・・・拳
積分器、53・・・・加算増幅器、54・・・・変調信
号発振器、1G1,102・・Φ・強さ変調器、110
・・・・うなシ周波数検出器、111・・・・掛算器、
112・・働・フィルタ、113働・・・周波数−電圧
変換器。
す線図、第2図は本発明の受動空胴角速度センサを示す
線図である。 10・・・・受動リング共振器、20−−・・光源、3
0・・・・ビーム分割器、33,34・・・・電圧制御
発振器、42,43・拳・・光検出器、51.55,1
20・・・・位相感知復調器、52゜125 ・・・拳
積分器、53・・・・加算増幅器、54・・・・変調信
号発振器、1G1,102・・Φ・強さ変調器、110
・・・・うなシ周波数検出器、111・・・・掛算器、
112・・働・フィルタ、113働・・・周波数−電圧
変換器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 受動リング共振器にして、自己の中を通つ て第1と第2の電磁エネルギーのビームが互いに逆向き
の第1と第2の向きに伝わつて循環できるとともに、自
己の回転速度に関連して前記第1と第2の向きそれぞれ
に進むビームの共振周波数を定める光路長をもつている
受動リング共振器と、前記第1と第2のビームを前記受
動リング共振器内へ導入する光源手段と、 前記第1と第2のビームの周波数の差を示す出力信号を
発生する手段と、 前記第1と第2のビームの強度の差の変動による前記出
力信号の変動に関連する誤差信号を決定する手段と、 前記誤差信号を零にするように、前記第1と第2のビー
ムの少くとも一方の強さを変えるために前記誤差信号に
応答する制御器と を備えた角速度センサ。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US06/696,816 US4673293A (en) | 1985-01-31 | 1985-01-31 | Passive cavity gyro bias eliminator |
US696816 | 1985-01-31 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61222288A true JPS61222288A (ja) | 1986-10-02 |
JPH071808B2 JPH071808B2 (ja) | 1995-01-11 |
Family
ID=24798671
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP61020003A Expired - Lifetime JPH071808B2 (ja) | 1985-01-31 | 1986-01-31 | 角速度センサ |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4673293A (ja) |
EP (1) | EP0189907B1 (ja) |
JP (1) | JPH071808B2 (ja) |
CA (1) | CA1262308A (ja) |
DE (1) | DE3673030D1 (ja) |
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-
1985
- 1985-01-31 US US06/696,816 patent/US4673293A/en not_active Expired - Lifetime
-
1986
- 1986-01-22 CA CA000500053A patent/CA1262308A/en not_active Expired
- 1986-01-29 EP EP86101139A patent/EP0189907B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1986-01-29 DE DE8686101139T patent/DE3673030D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1986-01-31 JP JP61020003A patent/JPH071808B2/ja not_active Expired - Lifetime
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JPH071808B2 (ja) | 1995-01-11 |
EP0189907B1 (en) | 1990-08-01 |
DE3673030D1 (de) | 1990-09-06 |
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