JPS61216180A - Speed control system - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To eliminate the deterioration of the follow-up properties due to the variance and change of the component elements and the state amount of a speed control system and to attain the fast and stable control of speed, by detecting the variance and change of the system component elements during an acceleration mode and setting a target speed of the decleration mode in response to the result of said detection. CONSTITUTION:A timing signal A23 is added newly together with an integration circuit 24, a timing signal part B28 and an analog multiplying circuit 26. The circuit 26 integrates a voice coil current amount 15 by the signal A23 concurrently with the start of a seeking action. A target speed 102 is used for the seeking action. When the real speed reaches the speed 102, the signal B28 is turned on. Then a system state amount 25 of the output of the circuit 24 is multiplied by a target speed 19 through the circuit 26. Thus a target speed 27 is obtained in response to the state of a speed control system.

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は磁気ディスク装置における速度制御方式に係り
、特に高速で安定したヘッドの目標に対する移動ならび
に位置決めに関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Application of the Invention] The present invention relates to a speed control method in a magnetic disk drive, and particularly to high-speed and stable movement and positioning of a head toward a target.

〔発明の背景〕[Background of the invention]

磁気ディスク装置のヘッド移動速度制御系において減速
時の目標速度と実速度の誤差を低減する方式として、例
えば、特開昭５９−１０４７６６号公報に示されるよう
に、目標速度カーブを加速終了時に切替える方式が知ら
れている。しかし、この方式では系の状態に応じたカー
ブを選択することができず、したがってその制御系の持
つ能力を、随時、最大限に発揮することができない。As a method for reducing the error between the target speed and the actual speed during deceleration in the head movement speed control system of a magnetic disk device, for example, as shown in Japanese Patent Application Laid-Open No. 59-104766, the target speed curve is switched at the end of acceleration. The method is known. However, with this method, it is not possible to select a curve according to the state of the system, and therefore the control system's ability cannot be maximized at any time.

〔発明の目的〕[Purpose of the invention]

本発明の目的は前記の如き従来の問題点を除去すること
であり、速度制御系の各要素および状態量のバラツキ、
変化による速度誤差を微少に留めて、高速で安定なヘッ
ドの移動、位置決めを可能とする。The purpose of the present invention is to eliminate the above-mentioned conventional problems, including variations in each element and state quantity of the speed control system,
Speed errors caused by changes are kept to a minimum, enabling high-speed and stable head movement and positioning.

〔発明の概要〕[Summary of the invention]

本発明による磁気ディスク装置のヘッド移動速度制御系
は、系の構成要素のバラツキ、変化を加速中に検出し、
その状態に応じて減速時のＩ□ 速度目標を設定することにより、系の構成要素および状
態量のバラツキ、変化により発生する追従性の悪化を解
消し、高速で安定な制御を可能とすることを特徴とする
。The head movement speed control system of a magnetic disk device according to the present invention detects variations and changes in system components during acceleration,
By setting the I□ speed target during deceleration according to the state, it is possible to eliminate deterioration in followability caused by variations and changes in system components and state quantities, and to enable high-speed and stable control. It is characterized by

〔発明の実施例〕[Embodiments of the invention]

以下、本発明による実施例について詳細に説明する。第
５図は従来の磁気ディスク装置の速度制御系のブロック
図である。磁気ディスク１はスピンドルモータ２により
回転する。リードライト用磁気ヘッド３およびサーボ用
磁気ヘッド４はボイスコイルモータ５により駆動される
キャリッジ６に取付けられている。サーボ用磁気ヘッド
４が読出したサーボ信号７は位置信号復調回路８に入り
位置信号９に変る。シリンダパルス発生回路１０は位置
信号９から、シーク１．１時、サーボ用磁気ヘッド４が
磁気ディスク上のシリンダを通過する毎にシリンダパル
ス１１が発生させる。電子タコメーター２は位置信号９
とボイスコイルモータ５に流れるボイスコイル電流１３
の１を検出するボイスコイル電流検出回路１４の出力の
ボイスコイル電流量１５から速度信号１６を作る。シー
ク命令が上位装置からこの磁気ディスク装置に出された
時、シリンダ差数１７とシリンダパルス１１から目標速
度信号発生回路１８は目標速度信号１９を発生させる。Examples according to the present invention will be described in detail below. FIG. 5 is a block diagram of a speed control system of a conventional magnetic disk device. A magnetic disk 1 is rotated by a spindle motor 2. The read/write magnetic head 3 and the servo magnetic head 4 are attached to a carriage 6 driven by a voice coil motor 5. The servo signal 7 read by the servo magnetic head 4 enters a position signal demodulation circuit 8 and is changed into a position signal 9. The cylinder pulse generating circuit 10 generates a cylinder pulse 11 from the position signal 9 every time the servo magnetic head 4 passes a cylinder on the magnetic disk during seek 1.1. Electronic tachometer 2 has position signal 9
and the voice coil current 13 flowing through the voice coil motor 5
A speed signal 16 is generated from the voice coil current amount 15 output from the voice coil current detection circuit 14 which detects 1 of the voice coil current detection circuit 14. When a seek command is issued from a host device to this magnetic disk device, a target speed signal generation circuit 18 generates a target speed signal 19 from the cylinder difference number 17 and cylinder pulse 11.

エラーアンプ２０け目標速度信号１９と速度信号１６の
差からエラー量２１をパワーアンプ２２に送り、パワー
アンプ２２はボイスコイルモータ５にボイスコイル電流
１３を流す。The error amount 21 is sent from the difference between the target speed signal 19 and the speed signal 16 to the power amplifier 22, and the power amplifier 22 causes the voice coil current 13 to flow through the voice coil motor 5.

第４図に目標速度信号１０１を示す。これからも分るよ
うに、目標速度は位置のみの関数である。FIG. 4 shows the target speed signal 101. As will be seen, the target velocity is a function of position only.

第１図は本発明による磁気ディスク装置の速度制御系の
ブロック図である。第４図に示した従来の速度制御系に
タイミング信号Ａ２５、積分回路２４、タイミング信部
２８、アナログ乗１．１算回路２６を追加している。積
分回路２６はタイミング信号Ａ２３によりシーク開始と
ともにボイスコイル電流量１５を積分する。シークは第
２図に示す目標速度１０２を使用する。実速度が目標速
度１０２に達すると、タイミング信号Ｂ２８がオンし、
積分回路２４の出力の系の状態量２５がアナログ乗算回
路２６において目標速度１９に掛り、系の状態に応じた
目標速度２７となる。第２図に系の状態に応じた目標速
度１０５を示す。FIG. 1 is a block diagram of a speed control system of a magnetic disk device according to the present invention. A timing signal A25, an integrating circuit 24, a timing signal section 28, and an analog 1.1 calculation circuit 26 are added to the conventional speed control system shown in FIG. The integrating circuit 26 integrates the voice coil current amount 15 at the start of seek in accordance with the timing signal A23. The seek uses the target speed 102 shown in FIG. When the actual speed reaches the target speed 102, the timing signal B28 is turned on,
The state quantity 25 of the system output from the integrating circuit 24 is multiplied by the target speed 19 in the analog multiplication circuit 26, resulting in a target speed 27 corresponding to the state of the system. FIG. 2 shows the target speed 105 depending on the state of the system.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

以上説明したように本発明によれば、磁気ヘッドをフィ
ードバック制御により移動させる機構を有する磁気ディ
スク装置において、制御系の構成要素および状態量のバ
ラツキ、変動により減速時に増大する目標速度と実速度
の差を、加速時に系の状態を計測し、その状態に適した
減速時の目標速度を準備することにより解消し、高速で
安定したヘッドの移動、位置決めが可能となる。As explained above, according to the present invention, in a magnetic disk drive having a mechanism for moving a magnetic head by feedback control, the difference between the target speed and the actual speed increases during deceleration due to variations and fluctuations in the components and state quantities of the control system. The difference can be resolved by measuring the state of the system during acceleration and preparing a target speed during deceleration appropriate to that state, making it possible to move and position the head stably at high speed.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図は本発明による磁気ディスク装置の連線である。 １・磁気ディスク ２　スピンドルモータ ４・サーボ用磁気ヘッド ５　ボイスコイルモータ ６・キャリッジ ７　・サーボ信号 ８・・位置信号復調回路 ９・・位置信号 １１・・・シリンダパルス １２・・・電子タコメータ １３・・・ボイスコイル電流 １６・・・速度信号 １９・・・目標速度信号 ２０−４２−アンプ　　　　　　　　　　　　１．１２
１・・・エラー量 ２２・・・パワーアンプ ■゛苗才目 ）１す針目FIG. 1 shows a continuous line of a magnetic disk device according to the present invention. 1.Magnetic disk 2.Spindle motor 4.Magnetic head for servo 5.Voice coil motor 6.Carriage 7.Servo signal 8..Position signal demodulation circuit 9..Position signal 11..Cylinder pulse 12..Electronic tachometer 13. ...Voice coil current 16...Speed signal 19...Target speed signal 20-42-Amplifier 1.12
1...Error amount 22...Power amplifier■゛Naezaime) 1st stitch

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] １、磁気ヘッドをフィードバック制御により移動させる
機構を有し、制御系の構成要素および状態量のバラツキ
・変化により減速時に発生する目標速度と実速度の差を
、加速中に減速能力を検知し適切な目標速度を自動的に
設定することにより抑制することを特徴とする速度制御
方式。1. It has a mechanism that moves the magnetic head using feedback control, and detects the difference between the target speed and actual speed that occurs during deceleration due to variations and changes in the components and state quantities of the control system, and detects the deceleration ability during acceleration. A speed control method that suppresses speed by automatically setting a target speed.