JPS61209847A - パレツト交換装置 - Google Patents
パレツト交換装置Info
- Publication number
- JPS61209847A JPS61209847A JP5122885A JP5122885A JPS61209847A JP S61209847 A JPS61209847 A JP S61209847A JP 5122885 A JP5122885 A JP 5122885A JP 5122885 A JP5122885 A JP 5122885A JP S61209847 A JPS61209847 A JP S61209847A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pallet
- cylinder
- connecting piece
- cam
- machine tool
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/14—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines
- B23Q7/1426—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices
- B23Q7/1431—Work holder changers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の技術分野
本発明は、工作機械と所定の待機位置との間でパレット
を交換することによって、ワークを工作機械のテーブル
上に搬入または搬出するための装置に関する。
を交換することによって、ワークを工作機械のテーブル
上に搬入または搬出するための装置に関する。
発明の背景
この種のパレット交換装置は、例えば工作機械の近くに
設けられている０通常、パレットは、ワークを固定した
状態で、工作機械のテーブル上に乗り、そこでクランプ
状態となって、切削加工などに備える。一方、工作機械
の近くでは、次のワークがパレット上で待機している。
設けられている０通常、パレットは、ワークを固定した
状態で、工作機械のテーブル上に乗り、そこでクランプ
状態となって、切削加工などに備える。一方、工作機械
の近くでは、次のワークがパレット上で待機している。
この位置で、パレットは、パレット置き台上で、位置決
め状態で固定されている。
め状態で固定されている。
したがって、このパレット置き台部分に位置決め機構お
よびその駆動源が必要となる。
よびその駆動源が必要となる。
従来技術
従来、このような位置決め機構は、゛パレット置き台上
に組み込まれている。したがって、このバレフト置き台
の部分でもロケートピンなどの駆動源が必要となり、そ
の内部構造が複雑となるほか、パレットの搬入搬出動作
と同調させるために、特別な同期制御が必要となる。
に組み込まれている。したがって、このバレフト置き台
の部分でもロケートピンなどの駆動源が必要となり、そ
の内部構造が複雑となるほか、パレットの搬入搬出動作
と同調させるために、特別な同期制御が必要となる。
発明の目的およびその解決手段
したがって、本発明の目的は、このようなパレット置き
台の内部に駆動源を組み込まないで、パレットの搬入搬
出動作との関連で、必要な機能、すなわちパレットの位
置決め状態での固定を行えるようにすることである。
台の内部に駆動源を組み込まないで、パレットの搬入搬
出動作との関連で、必要な機能、すなわちパレットの位
置決め状態での固定を行えるようにすることである。
そこで、本発明は、工作機械のテーブル上に搬入搬出方
向のシリンダを設け、そのシリンダの先端に取付けた連
結駒、カムおよび工作機械のテーブルの運動により、パ
レット置き台の内部に設けられたロケートピンを駆動す
るようにしている。
向のシリンダを設け、そのシリンダの先端に取付けた連
結駒、カムおよび工作機械のテーブルの運動により、パ
レット置き台の内部に設けられたロケートピンを駆動す
るようにしている。
すなわち、上記連結駒は、パレットの側面に取付けられ
た連結具と係り合い、そのパレットを搬入または搬出す
るためのものであるが、これと一体的に設けられたカム
は、連結駒とパレットの連結具との係り合い動作により
、ロケートピンを駆動するための連動軸、ランク、およ
びピニオンを駆動することにより、ロケートピンとパレ
ットとのはまり合い、およびその解除を制御する。した
がって、パレット置き金側には、位置決めのための特別
な駆動源が必要とされず、また搬入搬出動作と同期させ
るための機械的な制御も必要とされない。
た連結具と係り合い、そのパレットを搬入または搬出す
るためのものであるが、これと一体的に設けられたカム
は、連結駒とパレットの連結具との係り合い動作により
、ロケートピンを駆動するための連動軸、ランク、およ
びピニオンを駆動することにより、ロケートピンとパレ
ットとのはまり合い、およびその解除を制御する。した
がって、パレット置き金側には、位置決めのための特別
な駆動源が必要とされず、また搬入搬出動作と同期させ
るための機械的な制御も必要とされない。
発明の構成
以下、本発明の構成を図面に基づいて具体的に説明する
。
。
まず、第１図および第２図は、本発明のパレ・ノド交換
装置１の前提となる工作機械２、およびパレット置き台
３を示している。この工作機械２は、平面上のＹ軸方向
およびＸ軸方向に移動可能なテーブル４を備えており、
そのテーブル４の上でパレット５を固定した状態で保持
する。このパレット５は、加工対象としてのワーク６を
固定し、Ｘ軸方向に移動可能なスピンドル７と対向させ
る。
装置１の前提となる工作機械２、およびパレット置き台
３を示している。この工作機械２は、平面上のＹ軸方向
およびＸ軸方向に移動可能なテーブル４を備えており、
そのテーブル４の上でパレット５を固定した状態で保持
する。このパレット５は、加工対象としてのワーク６を
固定し、Ｘ軸方向に移動可能なスピンドル７と対向させ
る。
もちろん、このスピンドル７は、先端の工具８によって
ワーク６に必要な切削加工を施す。
ワーク６に必要な切削加工を施す。
このテーブル４は、一方の端部すなわち第１図および第
２図の左側の部分で搬入搬出用のシリンダ９を保持して
いる。このシリンダ９は、搬入搬出方向に進退可能なピ
ストンロッド１０の部分で、第３図に見られるように、
連結駒１１を進退自在に保持している。この連結駒１１
は、Ｙ軸の方向で開口する、例えばＴ字状の連結突起１
２を有しており、また、Ｘ軸方向の先端部分で山形のカ
ム１３を一体的に形成している。この連結駒１１は、Ｘ
軸方向に架は渡された案内ロア゛ド１４にそって、摺動
自在に移動できるようになっており、前進限の部分で、
テーブル４に取付けられた回り止め体１５にはまり合う
、上記連結突起１２がＴ字状であるため、後述の連結具
１７にはまり合うと、連結駒１１は、回り止め状態とな
る。他に回り止め手段があれば、連結突起１２の形状は
、それに限らない。
２図の左側の部分で搬入搬出用のシリンダ９を保持して
いる。このシリンダ９は、搬入搬出方向に進退可能なピ
ストンロッド１０の部分で、第３図に見られるように、
連結駒１１を進退自在に保持している。この連結駒１１
は、Ｙ軸の方向で開口する、例えばＴ字状の連結突起１
２を有しており、また、Ｘ軸方向の先端部分で山形のカ
ム１３を一体的に形成している。この連結駒１１は、Ｘ
軸方向に架は渡された案内ロア゛ド１４にそって、摺動
自在に移動できるようになっており、前進限の部分で、
テーブル４に取付けられた回り止め体１５にはまり合う
、上記連結突起１２がＴ字状であるため、後述の連結具
１７にはまり合うと、連結駒１１は、回り止め状態とな
る。他に回り止め手段があれば、連結突起１２の形状は
、それに限らない。
なお、上記テーブル４は、図示しないが、上面に搬入搬
出方向に設けられた案内ローラを備えており、それらに
よってパレット５を移動可能な状態で支持し、かつ固定
機構のシリンダによるテーブル４の上下方向の動きによ
って、パレットを位置決めし、かつ基準の高さに固定す
る。このような位置決めおよび固定機構・は、従来から
用いられているものと同様である。
出方向に設けられた案内ローラを備えており、それらに
よってパレット５を移動可能な状態で支持し、かつ固定
機構のシリンダによるテーブル４の上下方向の動きによ
って、パレットを位置決めし、かつ基準の高さに固定す
る。このような位置決めおよび固定機構・は、従来から
用いられているものと同様である。
一方、上記パレット置き台３は、第３図および第５図に
示すように、上面で例えば２のパレット５を搬入搬出方
向に移動可能な状態で保持するために搬入搬出方向にそ
って複数の案内体例えば案内ローラ１６を支持している
。これらのパレット５は、側面で、第４図および第５図
に示すように、上記連結駒１１の連結突起１２とはまり
合う連結具１７を備えており、また第６図のように、パ
レット置き台３に設けられたロケートピン１８と対応す
る位置で位置決め孔１９を備えている。
示すように、上面で例えば２のパレット５を搬入搬出方
向に移動可能な状態で保持するために搬入搬出方向にそ
って複数の案内体例えば案内ローラ１６を支持している
。これらのパレット５は、側面で、第４図および第５図
に示すように、上記連結駒１１の連結突起１２とはまり
合う連結具１７を備えており、また第６図のように、パ
レット置き台３に設けられたロケートピン１８と対応す
る位置で位置決め孔１９を備えている。
上記ロケートピン１８は、第６図および第７図に示すよ
うに、パレット置き台３に取付けられた軸受２０によっ
て、上下動自在に支持されており、下方の付勢スプリン
グ２１によって、常に上向きに付勢されている。そして
このロケートピン１８の側面にラック２２が形成されて
おり、この部分で中間軸２３のピニオン２４にかみ合っ
ている。
うに、パレット置き台３に取付けられた軸受２０によっ
て、上下動自在に支持されており、下方の付勢スプリン
グ２１によって、常に上向きに付勢されている。そして
このロケートピン１８の側面にラック２２が形成されて
おり、この部分で中間軸２３のピニオン２４にかみ合っ
ている。
この中間軸２３は、軸受２５で支持され、他方のピニオ
ン２６により、駆動軸２７に形成されたランク２８とか
み合っている。この駆動軸２７は、第８図および第９図
に示すように、パレット置き台３の内部でＸ軸方向の筒
状体２９によって回り止め状態で摺動自在に保持されて
おり、先端部分で、ローラ３０により、前記カム１３と
対応している。
ン２６により、駆動軸２７に形成されたランク２８とか
み合っている。この駆動軸２７は、第８図および第９図
に示すように、パレット置き台３の内部でＸ軸方向の筒
状体２９によって回り止め状態で摺動自在に保持されて
おり、先端部分で、ローラ３０により、前記カム１３と
対応している。
なお、上記パレット置き台３の上面に、パレット５の位
置を規制するためのストッパ３１が設けられており、ま
た２つのパレット５の搬出状態を検知するためにスイッ
チ３２がそれぞれ取付けられている。また、テーブル４
にもストッパ３３が取付けられている。
置を規制するためのストッパ３１が設けられており、ま
た２つのパレット５の搬出状態を検知するためにスイッ
チ３２がそれぞれ取付けられている。また、テーブル４
にもストッパ３３が取付けられている。
発明の作用
次に、上記パレット交換装置１の一連の動作とともに、
発明の詳細な説明する。
発明の詳細な説明する。
既に、明らかのように、パレット置き台３の上に２つの
パレット５が準備されており、それらのうちいずれか一
方が工作機械２のテーブル４の上に搬入されることにな
る。パレット５をテーブル４の上に搬入するときには、
まずテーブル４をＹ軸ストロークの中央で、Ｘ軸方向に
移動させてから、搬入搬出用のシリンダ９を動作させ、
そのピストンロッド１０を前進させ、第４図のように、
回り止め体１５の部分まで移動させる。この状態で、テ
ーブル４をＹ軸方向に移動させ、連結駒１１の連結突起
１２を搬入しようとするパレット５の連結具１７と対応
させ、第４図のように、連結突起１２を連結具１７には
め込む。このようにして、シリンダ９の先端の連結駒１
１が搬入すべきパレット５と連結状態となる。
パレット５が準備されており、それらのうちいずれか一
方が工作機械２のテーブル４の上に搬入されることにな
る。パレット５をテーブル４の上に搬入するときには、
まずテーブル４をＹ軸ストロークの中央で、Ｘ軸方向に
移動させてから、搬入搬出用のシリンダ９を動作させ、
そのピストンロッド１０を前進させ、第４図のように、
回り止め体１５の部分まで移動させる。この状態で、テ
ーブル４をＹ軸方向に移動させ、連結駒１１の連結突起
１２を搬入しようとするパレット５の連結具１７と対応
させ、第４図のように、連結突起１２を連結具１７には
め込む。このようにして、シリンダ９の先端の連結駒１
１が搬入すべきパレット５と連結状態となる。
しかも、連結駒１１がＹ軸方向に移動するとき、先端の
カム１３の斜面が第９図および第１０図に示すように、
ローラ３０と接し、駆動軸２７を矢印方向に移動させる
。このとき、この駆動軸２７の直線方向の移動運動は、
ピニオン２４．２６によって回転運動に変換され、ロケ
ートピン１８の下降運動に変換される。このため、ロケ
ートピン１８は、搬入すべきパレット５の位置決め孔１
９から抜け、そのパレット５を搬入方向に移動可能な状
態に設定する。ロケートピン１８が抜ける前に、連結具
１７と連結突起１２とがかみ合うから、テーブル４のＹ
軸方向移動時に、パレット４は、必ず規制され、自由な
状態とはならない。
カム１３の斜面が第９図および第１０図に示すように、
ローラ３０と接し、駆動軸２７を矢印方向に移動させる
。このとき、この駆動軸２７の直線方向の移動運動は、
ピニオン２４．２６によって回転運動に変換され、ロケ
ートピン１８の下降運動に変換される。このため、ロケ
ートピン１８は、搬入すべきパレット５の位置決め孔１
９から抜け、そのパレット５を搬入方向に移動可能な状
態に設定する。ロケートピン１８が抜ける前に、連結具
１７と連結突起１２とがかみ合うから、テーブル４のＹ
軸方向移動時に、パレット４は、必ず規制され、自由な
状態とはならない。
このように、テーブル４のＹ軸方向の動きは、連結駒１
１の連結突起１２を搬入すべきパレット５の連結具１７
に係り合わせる動作であり、同時にカム１３によりロケ
ートピン１８を搬入すべきパレット５から抜く動作でも
ある。したがって、パレット置き台３の側には、ロケー
トピン１８を操作するために、特別な駆動源が必要とさ
れず、またその動作が連結駒１１と連結具１７を連結す
る動作と常に同期している。
１の連結突起１２を搬入すべきパレット５の連結具１７
に係り合わせる動作であり、同時にカム１３によりロケ
ートピン１８を搬入すべきパレット５から抜く動作でも
ある。したがって、パレット置き台３の側には、ロケー
トピン１８を操作するために、特別な駆動源が必要とさ
れず、またその動作が連結駒１１と連結具１７を連結す
る動作と常に同期している。
この状態で、搬入搬出用のシリンダ９がそのピストンロ
ッド１０を後退させ、連結具１１を搬入方向に引き込む
ことによって、パレット５は、案内ローラ１６によって
テーブル４の方向に移動し、スト７パ３３に当たり、そ
こで停止する。この状態で、テーブル４の内部のバレン
ト固定機構は、搬入されてきたパレット５を位置決め状
態で固定し、工作機械２の工具８による切削加工に備え
る。
ッド１０を後退させ、連結具１１を搬入方向に引き込む
ことによって、パレット５は、案内ローラ１６によって
テーブル４の方向に移動し、スト７パ３３に当たり、そ
こで停止する。この状態で、テーブル４の内部のバレン
ト固定機構は、搬入されてきたパレット５を位置決め状
態で固定し、工作機械２の工具８による切削加工に備え
る。
また、このパレット５をパレット置き台３の位置に搬出
するときには、テーブル４をＹ軸およびＸ軸方向にそっ
て搬出すべき位置まで移動させ、この状態でシリンダ９
によりピストンロッド１０を前進させることによって、
パレット５をテーブル４の上からパレット置き台３の上
に移動させる。
するときには、テーブル４をＹ軸およびＸ軸方向にそっ
て搬出すべき位置まで移動させ、この状態でシリンダ９
によりピストンロッド１０を前進させることによって、
パレット５をテーブル４の上からパレット置き台３の上
に移動させる。
このときの連結駒１１のＸ軸方向の移動によって、カム
１３の先端がローラ３０に当り駆動軸２７を押し付ける
ため、ロケートピン１８は、沈み込むことによって、そ
のパレット５を所定の位置まで受は入れ、その後、テー
ブル４が現在係り合い中のパレット５をそこに置き、新
らたに他のパレット５を搬入するために、他のパレット
５のｌに移動し、連結突起１２を新らたな連結具１７に
係り合う。この間に、パレット置き台３の上に移動して
きた位置のロケートピン１８は、付勢スプリング２１に
押されて上昇し、搬出後のパレット５の位置決め孔１９
にはまり合う。また、次に搬入されるパレット５の下方
のロケートピン１８はそのパレット５の位置決め孔１９
から外れる。この過程で、パレット５に対して、連結駒
１１またはロケートピン１８が常にいずれかのパレット
５に係り合っているから、パレット５は、パレット置き
台３の上で、動きを規制され、自由な状態にはならない
。なお、ロケートピン１８の上昇および下降状態は、セ
ンサー３４などによって、検出できる。
１３の先端がローラ３０に当り駆動軸２７を押し付ける
ため、ロケートピン１８は、沈み込むことによって、そ
のパレット５を所定の位置まで受は入れ、その後、テー
ブル４が現在係り合い中のパレット５をそこに置き、新
らたに他のパレット５を搬入するために、他のパレット
５のｌに移動し、連結突起１２を新らたな連結具１７に
係り合う。この間に、パレット置き台３の上に移動して
きた位置のロケートピン１８は、付勢スプリング２１に
押されて上昇し、搬出後のパレット５の位置決め孔１９
にはまり合う。また、次に搬入されるパレット５の下方
のロケートピン１８はそのパレット５の位置決め孔１９
から外れる。この過程で、パレット５に対して、連結駒
１１またはロケートピン１８が常にいずれかのパレット
５に係り合っているから、パレット５は、パレット置き
台３の上で、動きを規制され、自由な状態にはならない
。なお、ロケートピン１８の上昇および下降状態は、セ
ンサー３４などによって、検出できる。
発明の効果
本発明では、搬入搬出用のシリンダのピストンロッドが
前進した状態で、テーブルが連結駒をパレット側の連結
具にはめ込む方向に移動したとき、またはパレットの搬
出動作との関連で、カムが連結軸を駆動し、これによっ
てロケートピンが侵入または抜ける方向に移動するため
、置き金側にロケートピン操作用の駆動源が必要とされ
ず、また搬入搬出動作との関連でロケートピンの運動が
確実に同期するから、加工中におけるパレツト置き金側
のパレットの誤動作すなわち不要な移動が確実に防止で
きる。
前進した状態で、テーブルが連結駒をパレット側の連結
具にはめ込む方向に移動したとき、またはパレットの搬
出動作との関連で、カムが連結軸を駆動し、これによっ
てロケートピンが侵入または抜ける方向に移動するため
、置き金側にロケートピン操作用の駆動源が必要とされ
ず、また搬入搬出動作との関連でロケートピンの運動が
確実に同期するから、加工中におけるパレツト置き金側
のパレットの誤動作すなわち不要な移動が確実に防止で
きる。
【図面の簡単な説明】
第１図は工作機械およびパレット置き台の正面図、第２
図はその平面図、第３図は本発明のパレット交換装置の
平面図、第４図は連結駒および連結具の断面図、第５図
はパレット置き台の一部破断側面図、第６図および第７
図はロケートピンの駆動部分の垂直断面図、第８図は連
結駒と駆動軸の部分の一部の平面図、第９図は連結駒と
駆動軸の部分の断面図、第１０図はカムとローラとの対
応を示す平面図である。 １・・パレット交換装置、２・・工作機械、３・・パレ
ット置き台、４・・テーブル、５・・パレット、９・・
搬入搬出用のシリンダ、１０・・ピストンロッド、１１
・・連結駒、１３・・カム、１７・・連結具、１８・・
ロケートピン、１９・・位置決め孔、２４．２６・・ビ
ニオン、２７・・駆動軸、２８・・ラック、３０・・ロ
ーラ。 第１図 第２図
図はその平面図、第３図は本発明のパレット交換装置の
平面図、第４図は連結駒および連結具の断面図、第５図
はパレット置き台の一部破断側面図、第６図および第７
図はロケートピンの駆動部分の垂直断面図、第８図は連
結駒と駆動軸の部分の一部の平面図、第９図は連結駒と
駆動軸の部分の断面図、第１０図はカムとローラとの対
応を示す平面図である。 １・・パレット交換装置、２・・工作機械、３・・パレ
ット置き台、４・・テーブル、５・・パレット、９・・
搬入搬出用のシリンダ、１０・・ピストンロッド、１１
・・連結駒、１３・・カム、１７・・連結具、１８・・
ロケートピン、１９・・位置決め孔、２４．２６・・ビ
ニオン、２７・・駆動軸、２８・・ラック、３０・・ロ
ーラ。 第１図 第２図
Claims (1)
- 平面上で移動可能な工作機械のテーブルと、このテーブ
ルの一側の端部で搬送搬出方向に向けて取付けられた搬
送搬出用のシリンダと、このシリンダのピストンロッド
の先端に固定された連結駒と、この連結駒の先端部分に
形成されたカムと、上記テーブルの移動域に隣接して設
けられたパレット受台と、このパレット受台に搬入搬出
方向に設けられた案内体と、この案内体によって搬入搬
出方向に移動可能な状態で支持され上記連結駒とはまり
合う連結具を有するパレットと、上記パレット受台に上
下動自在に設けられ上記パレットのロケート孔にはまり
合うロケートピンと、上記パレット受台に上記カムと対
応する位置で摺動自在に設けられた連動軸と、この連動
軸の動きを上記ロケートピンに伝達するラックおよびピ
ニオンとを具備することを特徴とするパレット交換装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5122885A JPS61209847A (ja) | 1985-03-13 | 1985-03-13 | パレツト交換装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5122885A JPS61209847A (ja) | 1985-03-13 | 1985-03-13 | パレツト交換装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61209847A true JPS61209847A (ja) | 1986-09-18 |
| JPH0455814B2 JPH0455814B2 (ja) | 1992-09-04 |
Family
ID=12881086
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5122885A Granted JPS61209847A (ja) | 1985-03-13 | 1985-03-13 | パレツト交換装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61209847A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000005966A (ja) * | 1998-06-16 | 2000-01-11 | Hitachi Seiki Co Ltd | 工作機械のパレット交換装置 |
| EP2368663A1 (en) * | 2008-11-20 | 2011-09-28 | IHI Corporation | Working device |
-
1985
- 1985-03-13 JP JP5122885A patent/JPS61209847A/ja active Granted
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000005966A (ja) * | 1998-06-16 | 2000-01-11 | Hitachi Seiki Co Ltd | 工作機械のパレット交換装置 |
| EP2368663A1 (en) * | 2008-11-20 | 2011-09-28 | IHI Corporation | Working device |
| EP2368663A4 (en) * | 2008-11-20 | 2013-05-15 | Ihi Corp | WORKING DEVICE |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0455814B2 (ja) | 1992-09-04 |
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