JPS6120638A - Transporter for molding machine - Google Patents
Transporter for molding machineInfo
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- JPS6120638A JPS6120638A JP14065385A JP14065385A JPS6120638A JP S6120638 A JPS6120638 A JP S6120638A JP 14065385 A JP14065385 A JP 14065385A JP 14065385 A JP14065385 A JP 14065385A JP S6120638 A JPS6120638 A JP S6120638A
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- JP
- Japan
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- support
- transfer device
- transfer
- fingers
- finger
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- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21K—MAKING FORGED OR PRESSED METAL PRODUCTS, e.g. HORSE-SHOES, RIVETS, BOLTS OR WHEELS
- B21K27/00—Handling devices, e.g. for feeding, aligning, discharging, Cutting-off means; Arrangement thereof
- B21K27/02—Feeding devices for rods, wire, or strips
- B21K27/04—Feeding devices for rods, wire, or strips allowing successive working steps
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Forging (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
し産業上の利用分野]
本発明は、成形機の移送装置(transrer)、よ
り詳しく云うと、例えば大きな突起を有する加工片をク
リア(clear)するように大きく開くことができ、
かつ、かかる加工片及び加工片を加工する成形工具をク
リアするように側方へ動く加工片グリッパ(Oril)
l)er)を備えた、新規かつ改良された成形機の移送
装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a transfer device (transrer) of a molding machine, more specifically, a transfer device (transrer) of a molding machine, and more specifically, a transfer device (transrer) of a molding machine, which opens wide to clear a work piece having a large protrusion, for example. is possible,
and a workpiece gripper (Oril) that moves laterally to clear the workpiece and the forming tool that processes the workpiece.
l)er) A new and improved molding machine transfer device.
[従来の技術及び発明が解決しようとする問題点]順送
り成形m (prooressive former)
は通常、ある加工ステーションで加工片を把持(gri
p) L/ 、この加工片を次の加工操作に供するため
別の加工スチージョンへ移送するように自動的に作動す
る移送装置を有している。かかる移送装置の例が米国゛
特許第3.466、917号、第3.559.446号
、第3,604.242号、第 3,685,070号
、第 3,965,718号、第 4、084.278
号、第4.317.354号及び第4,351,180
号並びに1983年8月9日に付与されたドイツ特許第
2434540号C2に記載されている。[Problems to be solved by conventional technology and invention] Progressive former
Typically, a workpiece is gripped at one processing station.
p) L/, having a transfer device automatically actuated to transfer the workpiece to another processing station for subsequent processing operations; Examples of such transfer devices are U.S. Pat. 4,084.278
No. 4,317.354 and No. 4,351,180
No. 2,434,540 C2, issued August 9, 1983.
このような移送装置の殆んどは、加工片を把持するため
に閉じ、次の加工ステーションでこの加工片を解放する
ために開く対をなす対向したグリッパを備えている。完
全に制御を行なうために、移送装置のグリッパは、加工
片の制御が取出し位置において成形工具によって失われ
る前に、取出し位置において加工片を把持し、かつ、次
の加工ステーションにおいて成形工具が制御した態様で
加工片に係合するまで、加工片を把持し続けるように構
成されている。Most such transfer devices include a pair of opposed grippers that close to grip the workpiece and open to release the workpiece at the next processing station. For complete control, the gripper of the transfer device grips the workpiece in the removal position before control of the workpiece is lost by the forming tool in the removal position, and the forming tool is in control at the next machining station. The gripper is configured to continue gripping the workpiece until the gripper engages the workpiece in this manner.
ある場合、特に、加工片が把持しようとする加工片の部
分に隣接して、比較的大きな突起を有している場合には
、従来のグリッパは、このような突起又は加工片を成形
する成形工具をクリアするのに充分大ぎく又はす早く開
くことができないという欠点をもっている。In some cases, particularly when the workpiece has relatively large protrusions adjacent to the portion of the workpiece that is to be gripped, conventional grippers may have a relatively large protrusion that forms such protrusions or the workpiece. It has the disadvantage that it cannot be opened far enough or quickly enough to clear the tool.
このように大きく開くことかできない原因の一つとして
、対向配置された対をなすグリッパフィンガ(grip
per finger)がその長手方向に沿ったほぼ中
央部で一体的にピボット結合されていることが挙げられ
る。このような構成の場合、ピボットと加工片を実際に
把持する部分との間距離は短く、しかもある角度の開き
は、ピボットと把持部との間の間隔がもっと大きい場合
に得られる開きほど大きくはない。One of the reasons why it is not possible to open it wide is because of the pair of gripper fingers that are placed opposite each other.
per finger) are integrally pivoted approximately at the center along the longitudinal direction. In such a configuration, the distance between the pivot and the part that actually grips the workpiece is short, and the opening at a certain angle is as large as the opening that would be obtained if the distance between the pivot and the gripping part was larger. There isn't.
更に、高速成形機の場合には特に、移送装置のグリッパ
ができるだけ早く取出し加工ステーションへの復帰動を
行なって次の加工片をず早く把持することができるよう
に、できる限り早く移送装置の復帰動をはじめることが
望ましい。グリッパが同じ通路に沿って前後に動く代表
的な移送装置においては、成形工具が移送グリッツ5か
らクリアするように引込むまで、復帰動の開始を遅らせ
ることが通常必要であるが、これでは、復帰動に必要な
時間が制限されてしまう。Furthermore, especially in the case of high-speed forming machines, the return of the transfer device as soon as possible is necessary, so that the gripper of the transfer device can perform a return movement as quickly as possible to the removal processing station and grip the next workpiece as soon as possible. It is desirable to start moving. In typical transfer devices where the grippers move back and forth along the same path, it is usually necessary to delay the start of the return movement until the forming tool has retracted clear of the transfer grits 5; The time required for movement is limited.
上記したドイツ特許には、グリッパが比較的大きく開き
、かつ、成形工具をクリアするように上昇するようにな
っている移送装置が開示されている。しかしながら、こ
の装置は歯車装置を必要とする。このような歯車装置は
、遮蔽を施さない限り、特にスケール(scale)な
どを発生する熱間成形機において使用すると、汚染の問
題に遭遇する。The above-mentioned German patent discloses a transfer device in which the gripper opens relatively wide and is adapted to rise to clear the forming tool. However, this device requires gearing. Unless shielded, such gearing systems encounter contamination problems, especially when used in hot forming machines that generate scale and the like.
更に、このようなリンク機構及び歯車機構では、ピボッ
トが歯車によって支持されているので、歯車の歯をフィ
ンガのピボットに対して特に正確に位置決めして、歯が
ピボットに係合するときにピボット同志を互いに正確に
位置決めしなければならない。従って、このような装置
では、移送装置を、作業領域にスケールが存在する熱間
成形機に適用する場合に特に、製造コストの上昇と保守
の問題が生じてくる。Furthermore, in such linkage and gear mechanisms, the pivots are supported by gears, so that the teeth of the gears can be positioned particularly precisely relative to the pivots of the fingers so that when the teeth engage the pivots, they are aligned with each other. must be precisely positioned with respect to each other. Such devices therefore pose increased manufacturing costs and maintenance problems, especially when the transfer device is applied to hot forming machines where scale is present in the working area.
[問題点を解決するための手段]
本発明は、従来技術が有する上記欠点を除去するために
なされたものである。[Means for Solving the Problems] The present invention has been made in order to eliminate the above-mentioned drawbacks of the prior art.
本発明は、順送り成形機などに特に適合された新規かつ
改良された移送装置を提供するものである。この装置に
おいては、対をなして設けられたグリッパが、閉じて加
工片を把持し、加工片を解放するときに大きく開くよう
に作動するようになっている。従って、かかるグリッパ
は、グリッパがクリアしなければならない大きな突起を
有する加工片を移送するのに使用することができる。The present invention provides a new and improved transfer device that is particularly adapted to progressive molding machines and the like. In this device, a pair of grippers is operated to close to grip a workpiece and to open wide to release the workpiece. Such a gripper can therefore be used to transport workpieces that have large protrusions that the gripper must clear.
更に、グリッパは、開閉動に際し、移送方向と略直交し
て側方に動くので、加工片および、成形工具が引込む前
であっても成形工具をクリヤすることができる。これに
より、移送装置は、成形工具が引込む前に復帰動を開始
するように調時される(ttmed)。Furthermore, during the opening and closing movements, the gripper moves laterally substantially perpendicular to the transport direction, so that it is possible to clear the workpiece and the forming tool even before it is retracted. The transfer device is thereby timed (ttmed) to begin the return movement before the forming tool retracts.
グリッパのこれらの動きは、比較的安価に製造すること
ができ、確実に作動し、かつ、はこりやスケールが存在
する環境においても必要以上の保守を行うことな(機能
を果すことができる簡単なリンク機構によって、行うこ
とができる。These gripper movements are relatively inexpensive to manufacture, operate reliably, and require no undue maintenance even in environments where chips and scale are present. This can be done using a link mechanism.
実施例においては、1対以上のグリッパフィンガが、取
出しくPICK up)位置と送出しくdcl 1ve
ry)位置との間で、グリッパを動かすように第度の方
向へ往復動する移送スライドに取付りられている。In embodiments, one or more pairs of gripper fingers may be used to control the pick up (PICK up) and delivery (PICK up) positions.
ry) position and is mounted on a transfer slide that reciprocates in a second direction to move the gripper.
各フィンガは一端が、移送スライドに支持されかつ移送
スライドの移送スライドの動きの方向と直交する方向へ
スライドに対し往復動する支持体に枢着即ちピボット連
結されてる。各フィンガはまた、両端部の中間部が、一
端が移送スライドの一端にピボット連結された短い傾斜
したリンク部材にピボット連結されている。各フィンガ
の他端は、把持機能を行う部分となっている。Each finger is pivotally connected at one end to a support supported on the transfer slide and reciprocating relative to the slide in a direction perpendicular to the direction of movement of the transfer slide. Each finger is also pivotally connected midway between the ends to a short angled link member whose one end is pivotally connected to one end of the transfer slide. The other end of each finger is a portion that performs a gripping function.
支持体が一方の方向に動くと、グリッパフィンガは傾斜
リンク部材によって拡げられ、支持体が反対方向に動く
と、フィンガは閉じて加工片を把持する。支持体のこの
ような動きにより、フィンガはまた、開放動作に際し、
加工片および成形工具から離れるように側方へ動かされ
る。従って、移送スライドは、成形工具が加工領域をク
リアする前に、取出し位置への復帰動を開始することが
できる。When the support moves in one direction, the gripper fingers are spread apart by the angled link members, and when the support moves in the opposite direction, the fingers close to grip the workpiece. This movement of the support also causes the fingers to move during the opening movement.
It is moved laterally away from the workpiece and forming tool. The transfer slide can therefore begin its return movement to the removal position before the forming tool has cleared the machining area.
実施例においては、支持体は、空気圧ばねによってフィ
ンガを閉じる位置へ向けて付勢され、加工片が移送装置
によって把持されるときに把持力を提供するようになっ
ている。In an embodiment, the support is biased by a pneumatic spring toward a closed finger position to provide a gripping force when the workpiece is gripped by the transfer device.
グリッパを開閉させる構成は、何らの歯車装置も必要と
せず、潤滑油が著しく摩耗性のあるスケールによって汚
染されるような、熱間成形機の環境においてさえも保守
の問題を早さないピボットとスライドを利用している。The configuration for opening and closing the gripper does not require any gearing and is a pivot point that does not precipitate maintenance problems even in hot forming machine environments where the lubricating oil can be contaminated with highly abrasive scale. Uses slides.
更に、形状における釣合いを正しく選択することにより
、基本リンク機構は、実質上所望の大きさの開き動とス
ピードでの開閉動との少なくとも一方を行うことができ
る。従って、本発明は、数多くの移送条件を満たすこと
ができる著しく融通性のあるグリップ装置を提供するこ
とができる。Furthermore, by properly selecting the balance in shape, the basic linkage can perform opening movements of substantially the desired magnitude and/or speed. Accordingly, the present invention can provide a highly flexible gripping device that can meet numerous transfer requirements.
本発明は、閉じて加工片を把持するとともに開いて加工
片を開放するように作動する第度の端部を有する1対の
細長いグリッパフィンガを備えた成形機の移送装置にお
いて、該移送装置は前記第度の端部47.48から離隔
した位置で第度の支持体33に前記フィンガ34.36
を軸受けする第度のピボット37.38と、一対のリン
ク部材41.42と、前記リンク部材を前記フィンガに
連結する第2のピボット44.46と、前記リンク部材
を第2の支持体18に連結する第3のピボット43、前
記支持体を互いに相対的に動かして把持位置と解放位置
との間で前記第3のピボットを前記第度のピボッ1〜に
対し接近離隔させるように作動する動力手段56.66
.76どを備え、前記グリップ位置における前記リンク
部材は相互間で大ぎな角度をなして配置されかつ前記支
持体が前記把持位置から前記解放位置へ向()て動くど
整合した位置へ向けて動くことを特徴とする構成の成形
機の移送装置に係る。The present invention provides a forming machine transfer device comprising a pair of elongated gripper fingers having a second end operable to close to grip a workpiece and open to release the workpiece, the transfer device comprising: Said finger 34.36 is attached to said degree support 33 at a location spaced from said degree end 47.48.
a pair of link members 41.42; a second pivot 44.46 connecting said link members to said fingers; a third pivot 43 to be coupled; a power actuating force for moving the supports relative to each other and moving the third pivot toward and away from the third pivots 1 to 1 between a grasping position and a release position; Means 56.66
.. 76, wherein the link members in the gripping position are disposed at a significant angle with respect to each other and move toward an aligned position as the support moves from the gripping position to the release position. The present invention relates to a transfer device for a molding machine having a configuration characterized by the following.
[実施例]
第1図は本発明に係る移送装置を組込んだ代表的な順送
り成形機を示す。この成形機は、クランク軸11が軸受
されたフレーム10を備えている。[Example] Fig. 1 shows a typical progressive molding machine incorporating a transfer device according to the present invention. This molding machine includes a frame 10 on which a crankshaft 11 is supported.
クランク軸は、ピッ1〜マン(pitman)に連結さ
れ、ダイか取イリ(プられているダイブレスト(die
breast)に対して移動自在の往復動スライドを
駆動する。The crankshaft is connected to the pitman, and the die rest (die) is connected to the pitman.
drive a reciprocating slide that is movable relative to the breast).
移送装置のハウジング12がダイブレストの近くでフレ
ーム10に取付けられている。移送装置のグリッパを開
開するようにカムが取付けられているカム軸13があり
、このカム軸には、成形機の主駆動装置から動力が伝え
られ、かさ歯車装置14と16及び駆動軸17を動かす
ようになっている。スライドと移送装置はいずれも、成
形機の主駆動装置によって駆動されるので、カム軸13
の回転は、成形機の作動全体と調時されるヤせ井吐。A transfer device housing 12 is attached to the frame 10 near the die breast. There is a camshaft 13 on which a cam is mounted to open and open the gripper of the transfer device, to which power is transmitted from the main drive of the forming machine, and to which the bevel gears 14 and 16 and the driveshaft 17 are mounted. It is designed to move. Both the slide and the transfer device are driven by the main drive of the molding machine, so the camshaft 13
The rotation of the rotor is synchronized with the entire operation of the molding machine.
米国特許第3,171,144号には、かかる成形機の
全体的な構成が詳細に開示されている。U.S. Pat. No. 3,171,144 discloses in detail the general construction of such a molding machine.
第2.3a及び3b図について説明すると、図示の成形
機には、加工片を所望の最終形状に順々に形成する複数
の加工ステーションが設しづられている。第3a図には
、2つのこのような加工ステーション21と22が略示
されている。加工ステ−ジョン21では、第度のダイ2
3がダイブレスト19に取付けられ、加工ステーション
22では、第2のダイ24がダイブレスト19に取付1
ノられている。移送装置のグリッパ組立体26が移送ス
ライド18に取付けられ、第度の加工ステーション21
と第2の加工ステーション22との間でスライド18に
よって前後に移動される。Referring to Figures 2.3a and 3b, the machine shown is equipped with a plurality of processing stations that sequentially form the workpiece into the desired final shape. Two such processing stations 21 and 22 are schematically illustrated in FIG. 3a. In the processing station 21, the second degree die 2 is
3 is attached to the die rest 19, and in the processing station 22, a second die 24 is attached to the die rest 19
Being beaten. A gripper assembly 26 of the transfer device is attached to the transfer slide 18 and is attached to the third processing station 21.
and the second processing station 22 by a slide 18.
グリッパ組立体は、加工片27を第度の加工ステーショ
ン21で把持し、第2の加工ステーションにおけるダイ
24と整合する位置まで移送する。The gripper assembly grips the workpiece 27 at the first processing station 21 and transports it into alignment with the die 24 at the second processing station.
スライドに取(qけられた工具(図示せず)が、第2の
加工ステーション22において加工片27と係合し、加
工片をダイ24の中へ動かし、ここで加工片は連続して
加工を受ける。工具が進行して、加工片27の制御を行
なうと、クリッパ組立体は、加工片の突起などをクリア
(clear) L/かつ加工ステーションの成形工具
をクリアするにうに開く。A tool (not shown) mounted on a slide engages the workpiece 27 at the second machining station 22 and moves the workpiece into the die 24 where it is continuously machined. As the tool advances and takes control of the workpiece 27, the clipper assembly opens to clear the protrusions, etc. of the workpiece and to clear the forming tool of the machining station.
第3b図では、グリッパ組立体26は、加工片27を完
全にクリアする上昇開放位置にあり、移送スライド18
が復帰動を行なうことにより移送装置を第度の加ニスデ
ージョンへ戻し、ここで移送装置が次ぎの加工片を把持
することができるようにしている。グリッパのフィンガ
はこの様に側方へ動くので、移送装置は、成形工具がダ
イの領域からクリアするように引込む前に、復帰動を行
なうことができる。In FIG. 3b, the gripper assembly 26 is in the raised open position completely clearing the workpiece 27 and the transfer slide 18
A return movement returns the transfer device to the next workpiece station, where it can grip the next workpiece. Because the fingers of the gripper move laterally in this way, the transfer device can perform a return movement before retracting the forming tool to clear it from the area of the die.
グリッパ組立体26は、移送スライドに取付けられたシ
リンダ32を有する空気圧ばね31と、第3a図に承り
一下方即ち伸長位置から第3b図に示1圧縮即ち引込み
位置まで上下方向に動くことができるピストン33とを
備えている。ピストンを伸長した位置へ向けて下方へ付
勢するばね力が帽られるように、圧縮空気がシリンダに
供給される。The gripper assembly 26 is movable vertically with a pneumatic spring 31 having a cylinder 32 attached to the transfer slide from a downward or extended position as shown in Figure 3a to a compressed or retracted position as shown in Figure 3b. A piston 33 is provided. Compressed air is supplied to the cylinder to provide a spring force that biases the piston downwardly toward the extended position.
ピストン33にピボット連結されでいるのは、一対の対
向するグリッパフィンガ34と36である。グリッパフ
ィンガ34は、上端が、ピボットピン37にJζってピ
ストン33にピボット連結され、グリッパフィンガ36
も同様にピボットピン38によってピストン33にピボ
ット連結されている。一対の傾斜したリンク部材41と
42が、ピボット軸43を中心に枢動することができる
ように、共通のピホットによってスライド18にピボッ
ト連結されている。リンク部材4度の他端はピボットピ
ン44によってフィンガ34に連結され、リング部材4
2の他端はピボットピン46によってフィンガ36に連
結されている。2つのピボットピン44と46には、フ
ィンガを正確に位置決めで−るように調整されてから、
所定の位置に固定される偏心部材(eCCentriC
)が設けられている。2つのグリッパフンガ34と36
の下端は、加工片27を実際に把持するグリップ部47
と48を有している。Pivotally connected to piston 33 are a pair of opposing gripper fingers 34 and 36. The upper end of the gripper finger 34 is pivotally connected to the piston 33 via a pivot pin 37, and the gripper finger 36
is similarly pivotally connected to the piston 33 by a pivot pin 38. A pair of angled link members 41 and 42 are pivotally connected to the slide 18 by a common pivot for pivoting about a pivot axis 43. The other end of the link member 4 degrees is connected to the finger 34 by a pivot pin 44, and the ring member 4
The other end of 2 is connected to finger 36 by a pivot pin 46. The two pivot pins 44 and 46 are adjusted to accurately position the fingers and then
Eccentric member (eCCentriC) fixed in place
) is provided. Two gripper fungas 34 and 36
The lower end is a grip part 47 that actually grips the work piece 27.
and 48.
グリッパ組立体は対称的な幾何学形状をしており、グリ
ップ位置では、2つのリンク部材41と42は、共通の
ピボット軸43から反対方向に下方へ傾斜している。し
かしながら、ピストン33が第3b図の位置まで上方へ
動くことにより、グリッパフィンガ34と36が上昇す
ると、2つのリンク部材41と42によりグリッパフィ
ンガが開き、第3b図に示すように、加工片を解放する
とともに加工片と成形工具とをクリアするように上方へ
動く。The gripper assembly has a symmetrical geometry, with the two link members 41 and 42 slanting downward in opposite directions from a common pivot axis 43 in the gripping position. However, when the gripper fingers 34 and 36 are raised by the upward movement of the piston 33 to the position of FIG. 3b, the two link members 41 and 42 open the gripper fingers and release the workpiece as shown in FIG. 3b. It releases and moves upward to clear the workpiece and forming tool.
グリップ部47と48は、第4図に示すように、一点鎖
線51と52によってそれぞれ示される開閉路に沿って
動く。第3a、3b及び4図に示す実施例におりる最初
の動きは、外方へ互いに離れる動きであり、グリップ開
放動の最初の部分で実質的な開放が行なわれる。そして
、グリップ部が動きを続けると、グリップ部は垂直線に
沿って、加工片の充分上方の、加工片をクリアする位置
まで移動する。The grip portions 47 and 48 move along opening and closing paths indicated by dash-dotted lines 51 and 52, respectively, as shown in FIG. The initial movement in the embodiments shown in Figures 3a, 3b and 4 is an outward movement away from each other, with substantial opening occurring during the initial portion of the grip opening movement. As the grip continues to move, the grip moves along a vertical line to a position sufficiently above the workpiece to clear the workpiece.
リンク部材即ちレバー41と42は、約45度の角度に
あるので、ピストンを下方へ付勢する空気圧ばね31は
、加工片27を実際に把持する大ぎなグリップ力を生ず
る。Because the link members or levers 41 and 42 are at approximately a 45 degree angle, the pneumatic spring 31 biasing the piston downward creates a significant gripping force that actually grips the workpiece 27.
グリップ部の開閉動を行なうm構が第2図に示されてい
る。この機構は、各グリッパ組立体と結合された同様な
リンク機構を備えている。A structure for opening and closing the grip portion is shown in FIG. The mechanism includes a similar linkage coupled to each gripper assembly.
グリップ部の開閉動を行なう駆動機構は、カム軸13に
取付けられかつロッカー(rocker)アーム58に
軸受されたカム従動節n−ラ57が係合するカム56を
有している。ロッカーアーム58は、ハウジング12に
取付けられたピボット軸59に軸受されている。ロッカ
ーアーム58には、ピボットビン62によって連結リン
ク部材63の一端に連結された前方端部61が設けられ
ている。連結リンク部材63の他端は、フレーム12に
ピボット部67でピボット連結されたアーム66に、ピ
ボッ1〜ピン64によって連結されている。カム56は
、加工片をグリッパ組立体26で把持しようとするとき
にはロッカーアームを第2図に示すように位置決めし、
かつ、ロッカーアーム58を反時甜方向に回動させてグ
リップ部を開き、加工片を解放することができるように
形成されている。The drive mechanism for opening and closing the grip portion includes a cam 56 engaged by a cam follower 57 attached to the camshaft 13 and bearing on a rocker arm 58. Rocker arm 58 is supported on a pivot shaft 59 attached to housing 12 . The rocker arm 58 is provided with a forward end 61 connected to one end of a connecting link member 63 by a pivot pin 62 . The other end of the connecting link member 63 is connected to an arm 66 that is pivotally connected to the frame 12 at a pivot portion 67 by pivots 1 to 64. The cam 56 positions the rocker arm as shown in FIG. 2 when a workpiece is to be gripped by the gripper assembly 26;
In addition, the grip section is opened by rotating the rocker arm 58 in the counterclockwise direction, and the work piece can be released.
圧縮ばね構成体68が、ロッカーアーム58を反時計方
向に付勢して、カム従動節ローラをカムと係合させるよ
うに、設けられている。A compression spring arrangement 68 is provided to bias the rocker arm 58 counterclockwise to engage the cam follower roller with the cam.
アーム即ちレバー66の前端には、移送スライドの動く
方向と平行に伸びかつアーム73に取付けられたローラ
72と係合する、側方に伸びたバー71が取イ4りられ
ている。アーム73は、移送動作において移送スライド
18とともに前後に動くことができるように、ピボット
ビン74によって移送スライド18に軸受されている。The front end of the arm or lever 66 is equipped with a laterally extending bar 71 which extends parallel to the direction of movement of the transfer slide and engages a roller 72 mounted on the arm 73. The arm 73 is journaled to the transfer slide 18 by a pivot pin 74 so that it can move back and forth with the transfer slide 18 in a transfer operation.
バー71は、移送方向に伸びているので、移送スライド
とともに前後に動かされると、ローラ72はバー71に
沿ってころがるようになっている。従って、移送スライ
ド及びグリッパ組立体21が動いても、リンク機構の動
作には影響を与えない。The bar 71 extends in the transport direction so that the rollers 72 roll along the bar 71 when moved back and forth with the transport slide. Therefore, movement of the transfer slide and gripper assembly 21 does not affect the operation of the linkage.
アーム即ちレバー73の前端には、ビス1〜ン33の下
端と係合し、かつ、シリンダ32内の圧縮空気の力に打
勝って、ピストンを下方向に付勢するローラ76が設け
られている。2本のピボットビン37と38は、ピスト
ン33の中央線上にローラ76が位置決めされるように
、離隔している。A roller 76 is provided at the front end of the arm or lever 73, which engages with the lower end of the screws 1 to 33, overcomes the force of the compressed air in the cylinder 32, and urges the piston downward. There is. The two pivot bins 37 and 38 are spaced apart so that the roller 76 is positioned on the centerline of the piston 33.
カム56によりロッカーアーム58が反時計廻り方向に
回転さけられると、リンク機構は、ローラ76を上昇ざ
ぜるように作動し、次いでピストン33を上昇させ、上
記したようにグリッパ組立体の上昇と開放を行なう。When the rocker arm 58 is rotated counterclockwise by the cam 56, the linkage operates to raise the roller 76, which in turn raises the piston 33, causing the gripper assembly to rise and open as described above. Do the following.
図示の実施例においては、ハウジング12は、後端がピ
ボットビン81にピボット連結され、カム軸13を除き
、移送機構全体がダイの表面から離れるように上方へ枢
動し、ダイの保守、点検などを行なうことができるよう
している。In the illustrated embodiment, the housing 12 is pivotally connected at its rear end to a pivot bin 81 such that the entire transfer mechanism, except for the camshaft 13, pivots upwardly away from the surface of the die for maintenance and inspection of the die. We are making it possible to do things like this.
第3a図に示すように、移送スライドには、移送スライ
ド駆動部材84の端部に形成された@83に嵌合する舌
状部82を有1′る連結手段が設けられていて、ハウジ
ングが上方へ枢動されてダイの領域からクリアされたと
きに、スライド駆動装置が自動的に離脱するようになっ
ている。しかしながら、ハウジング12が図示の作動位
置に復帰されると、舌状部82は溝83に嵌合されて、
移送スライド駆動機構を再度連結する。As shown in Figure 3a, the transfer slide is provided with coupling means 1' having a tongue 82 that fits into a @83 formed on the end of the transfer slide drive member 84. The slide drive automatically disengages when pivoted upwardly to clear the area of the die. However, when the housing 12 is returned to the illustrated operating position, the tongue 82 fits into the groove 83 and
Reconnect the transfer slide drive mechanism.
本発明の装置におりるグリップ機構は、グリップ部が開
く大きさを、2つのリンク部材41と42の長さ又は角
度を変えることにより、変化させることができるという
点において、著しい融通性を備えている。例えば、もつ
と広く開くことが所望され′る場合には、リンク部材4
1と42の長さを大ぎくするようにかるか、あるいはグ
リップ部がグリップ位置にあると”きにリンク部材を一
層下方へ傾斜した位置へ変化させるように、形状を変え
ることができる。従って、本発明に係る装置のグリップ
機構は、特定の用途で必要とされる種々の大きさの開き
動作を行なうことができる。The gripping mechanism of the device of the present invention has great flexibility in that the extent to which the grip portion opens can be varied by varying the length or angle of the two link members 41 and 42. ing. For example, if it is desired to open widely, the link member 4
The lengths of 1 and 42 can be increased or the shape can be changed so as to change the link member to a more downwardly inclined position when the grip part is in the grip position. , the gripping mechanism of the device according to the invention is capable of performing opening movements of various magnitudes as required for a particular application.
第5及び6図について説明すると、第5図は、第2乃至
4図に示されている形状を概略的に示すが、第6図はリ
ンク部材41及び42は同じ長さとなっているが、把持
位置にお()るリンク部材の傾斜角度が一層急になって
いる変形例を示す。形状をこのように変えることにより
、第5及び6図を比較するとわかるように、グリップ部
は一層大きく開くことができる。5 and 6, FIG. 5 schematically shows the shape shown in FIGS. 2 to 4, but in FIG. 6 the link members 41 and 42 are of the same length; A modification example is shown in which the inclination angle of the link member in the gripping position ( ) is steeper. By changing the shape in this way, the grip portion can be opened more widely, as can be seen by comparing FIGS. 5 and 6.
本発明の装置の作動においては、リンク部材41と42
は運動増倍手段(motion multiplier
)として作用する。増倍の程度は、把持即ちグリップ位
置におけるリンク部材の相対的な角度によって決まる。In operation of the device of the invention, link members 41 and 42
is a motion multiplier
). The degree of multiplication depends on the relative angles of the link members in the grasping or gripping position.
更に、フィンガは一端がピボット連結され、他端で加工
片を把持するから、ピボットを中心としたフィンガの過
剰な回転を必要とすることなく、大きく聞かせることが
できる。リンク部材。Furthermore, because the fingers are pivotally connected at one end and grip the workpiece at the other end, they can be made louder without requiring excessive rotation of the fingers about the pivot. link member.
41と42の角度が充分に急な場合には、空気圧ばねに
よって得られる把持力は小さくなり、従って、ある場合
には、2つのグリッパフィンガ34と36との間に別の
グリッパばねを直接連結して、加工片を充分に把持する
ようにすることができる。If the angle between 41 and 42 is steep enough, the gripping force provided by the pneumatic spring will be small, so that in some cases it is possible to connect another gripper spring directly between the two gripper fingers 34 and 36. Thus, the work piece can be sufficiently gripped.
一般には、簡単にするために、リンク部材41と42の
把持位置における角度を空気圧ばね31に充分な把持力
が得られるような角度にするとともに、補助のグリッパ
ばねを必要としないような形状とするのが好ましい。第
3a乃至4図の実施例では、リンク部材は、把持位置で
は、約45度傾斜しており、従って両者間の角度は約9
0廓となっている。このような形状とすることにより、
空気圧はねにより充分な把持力が得られる。更に、グリ
ップ部47と48の運動の上向き成分は、開き動作の初
期では小さく、従って、グリップ部は開き動作を始める
ときには、加工片を持ち上げることはない。Generally, for simplicity, the angle at the gripping position of the link members 41 and 42 is such that the pneumatic spring 31 has sufficient gripping force, and the shape is such that an auxiliary gripper spring is not required. It is preferable to do so. In the embodiment of Figures 3a-4, the link members are inclined at approximately 45 degrees in the gripping position, so that the angle between them is approximately 9.
It has become zero. By having such a shape,
The pneumatic splash provides sufficient gripping force. Furthermore, the upward component of the movement of the grips 47 and 48 is small at the beginning of the opening movement, so that the grips do not lift the workpiece when starting the opening movement.
[効果]
以上のように、本発明に係る移送装置においては、グリ
ッパ組立体は、大きな突起を有するような加工片をもク
リアすることができるように開くことができ、しかもか
かる加工片だけでなく成形工具をクリアすることができ
るように側方へ移動することができる。グリッパ組立体
はまた、上記したように、加工片を把持するのに充分な
力を発揮することができる。更に、グリッパフィンガは
、全体がピボットと簡単なピストンによって支持されて
いるので、移送領域にスケールやほこりが存在する熱間
成形機の苛酷な環境においても、保守の問題を実質上平
しない信頼性のある動作を行なうことができる。更にま
た、本発明の装置では、簡単なピボット構造により装置
を支持しているので、歯車などを使用している装置に比
べて、製造コストを低減させることができる。従って、
本発明に係る移送装置は、数多くの移送条件を満たすこ
とができ、著しい融通性を発揮することができる。[Effects] As described above, in the transfer device according to the present invention, the gripper assembly can be opened to clear even workpieces having large protrusions, and moreover, the gripper assembly can be opened to clear even workpieces having large protrusions. It can be moved to the side so that the forming tool can be cleared without any problems. The gripper assembly is also capable of exerting sufficient force to grip the workpiece, as described above. Furthermore, because the gripper fingers are supported entirely by pivots and simple pistons, they offer reliability that virtually eliminates maintenance problems, even in the harsh environment of hot forming machines where scale and dust are present in the transfer area. Can perform certain actions. Furthermore, since the device of the present invention is supported by a simple pivot structure, manufacturing costs can be reduced compared to devices that use gears or the like. Therefore,
The transfer device according to the invention can meet a large number of transfer conditions and exhibit great flexibility.
本発明を、その好ましい実施例について説明したが、特
許請求の範囲に記載されている本発明の範囲から逸脱す
ることなく、種々の変更と修正を行なうことができるも
のである。Although the invention has been described in terms of preferred embodiments thereof, various changes and modifications can be made without departing from the scope of the invention as set forth in the claims.
第1図は本発明に係る移送装置が特に適合される代表的
な順送り成形機の側面図、第2図は移送装置の駆動11
構特にグリップフィンガを開閉するリンク機構を示す拡
大部分断面図、第3a図は閉鎖即ちグリップ位置にある
1つのフィンガ組立体を示す拡大部分正面図、第3b図
は開放かつ上昇した位置にあるフィンガ組立体を示す拡
大部分正面図、第4図はグリッパフィンガが開閉を行な
う際の動きを示す1つのグリッパ組立体の拡大部分正面
図。第5図は開放動作及び閉鎖動作における駆動機構の
位置の移り変わりを示す第4図のグリッパ組立体の概略
図、第6図は開放サイクルの開始時に開放速度を早める
ように修正されたリンク機構を示す第5図と同様な概略
図である。
10・・・成形機のフレーム、11・・・クランク軸、
12・・・ハウジング、13・・・カム軸、1116・
・・かさ歯車装置、17・・・駆動軸、18・・・スラ
イド、19・・・ダイブレスト、21.22・・・加工
ステーション、23.24・・・ダイ、26・・・グリ
ッパ組立体、27・・・加工片、31・・・空気圧ばね
、32・・・シリンダ、33・・・ピストン、34.3
6・・・グリッパフィンガ、37.38・・・ピボット
ピン、41.42・・・リンク部材、43・・・ピボッ
ト軸、44.46・・・ピボットピン、47.48・・
・グリップ部、51.52・・・開閉路、56・・・カ
ム、57・・・カム従動節ローラ、58・・・ロッカー
アーム、59・・・ピボット軸、61・・・前方突起、
62・・・ピボットピン、63・・・連結リンク部材、
64・・・ピボットピン、66・・・アーム、67・・
・ピボット軸、68・・・圧縮ばね構成体、71・・・
バー、72・・・ローラ、73・・・アーム、74・・
・ピボットピン、76・・・O−ラ、81・・・ピボッ
トピン、82・・・舌状部、83・・・溝、84・・・
スライド駆動部材。FIG. 1 is a side view of a typical progressive molding machine to which the transfer device according to the invention is particularly adapted, and FIG. 2 is a drive 11 of the transfer device.
FIG. 3a is an enlarged partial front view showing one finger assembly in the closed or gripping position; FIG. 3b is an enlarged partial front view showing the linkage for opening and closing the grip fingers; FIG. 3b shows the fingers in the open and raised position. FIG. 4 is an enlarged partial front view of one gripper assembly showing movement of the gripper fingers as they open and close; FIG. FIG. 5 is a schematic diagram of the gripper assembly of FIG. 4 showing the transition in position of the drive mechanism during opening and closing operations; FIG. 6 shows a linkage modified to increase opening speed at the beginning of the opening cycle; 5 is a schematic diagram similar to FIG. 5 shown in FIG. 10... Frame of the molding machine, 11... Crankshaft,
12... Housing, 13... Camshaft, 1116.
...Bevel gear device, 17... Drive shaft, 18... Slide, 19... Die rest, 21.22... Processing station, 23.24... Die, 26... Gripper assembly , 27... Work piece, 31... Pneumatic spring, 32... Cylinder, 33... Piston, 34.3
6... Gripper finger, 37.38... Pivot pin, 41.42... Link member, 43... Pivot shaft, 44.46... Pivot pin, 47.48...
・Grip part, 51.52... Opening/closing path, 56... Cam, 57... Cam driven joint roller, 58... Rocker arm, 59... Pivot shaft, 61... Front projection,
62... Pivot pin, 63... Connection link member,
64... Pivot pin, 66... Arm, 67...
- Pivot shaft, 68... Compression spring structure, 71...
Bar, 72...Roller, 73...Arm, 74...
- Pivot pin, 76... O-ra, 81... Pivot pin, 82... Tongue, 83... Groove, 84...
Slide drive member.
Claims (16)
るように作動する第1の端部を有する一対の縮長いグリ
ッパフィンガを備えた成形機の移送装置において、該移
送装置は前記第1の端部から離隔した位置で第1の支持
体に前記フィンガを軸受する第1のピボットと、一対の
リンク部材と、前記リンク部材を前記フィンガに連結す
る第2のピボットと、前記リンク部材を第2の支持体に
連結する第3のピボットと、前記支持体を互いに相対的
に動かして把持位置と解放位置との間で前記第3のピボ
ットを前記第1のピボットに対し接近離隔させるように
作動する動力手段とを備え、前記グリップ位置における
前記リンク部材は相互間で大きな角度をなして配置され
かつ前記支持体が前記把持位置から前記解放位置へ向け
て動くと整合した位置へ向けて動くことを特徴とする成
形機の移送装置。(1) A forming machine transfer device comprising a pair of elongate gripper fingers having a first end operative to close and grip a workpiece and release the workpiece, the transfer device comprising: a first pivot bearing the finger on a first support at a location spaced from an end of the link member; a pair of link members; a second pivot connecting the link member to the finger; a third pivot coupled to a second support; and a third pivot for moving the support relative to each other to move the third pivot toward and away from the first pivot between a grasping position and a release position. said link members in said gripping position being arranged at a large angle with respect to each other and moving towards a position in alignment as said support moves from said gripping position towards said release position. A transfer device for a molding machine that is characterized by movement.
されていることを特徴とする特許請求の範囲第1項に記
載の移送装置。(2) The transfer device according to claim 1, wherein the first pivot is disposed at the other end of the finger.
ステーションを備えており、前記第2の支持体は前記フ
ィンガが第1の加工ステーションに隣接して配置される
取出し位置と前記フィンガが次の作業ステーションに隣
接して配置される送出し位置との間で往復動自在に動く
移送支持体であり、前記第1の支持体は前記移送支持体
によつて支持されていることを特徴とする特許請求の範
囲第1項に記載の移送装置。(3) The forming machine includes a plurality of processing stations that sequentially form workpieces, and the second support has a take-out position where the fingers are arranged adjacent to the first processing station and a take-out position where the fingers are arranged adjacent to the first processing station. a transfer support in which the fingers are reciprocally movable to and from a delivery position located adjacent to a next work station, the first support being supported by the transfer support; A transfer device according to claim 1, characterized in that:
へ前記第1の支持体をばね手段が付勢することを特徴と
する特許請求の範囲第3項に記載の移送装置。(4) The transfer device according to claim 3, wherein a spring means biases the first support in a direction to move the fingers toward the gripping position.
ンガを前記解放位置へ動かすように作動することを特徴
とする特許請求の範囲第4項に記載の移送装置。5. A transfer device according to claim 4, wherein said power means is operative to overcome said spring means and move said finger to said released position.
リンダと前記移送支持体の往復動の方向と略直交する方
向へ前記移送支持体に対し動くピストンとを備えており
、前記第1の支持体は前記ピストンからなることを特徴
とする特許請求の範囲第5項に記載の移送装置。(6) The spring means includes a cylinder attached to the transfer support and a piston that moves relative to the transfer support in a direction substantially perpendicular to the direction of reciprocation of the transfer support, and 6. The transfer device according to claim 5, wherein the support body comprises the piston.
フィンガは前記加工ステーションからクリアするように
側方へ動くことを特徴とする特許請求の範囲第6項に記
載の移送装置。7. The transfer device of claim 6, wherein movement of said finger to said released position causes said finger to move laterally to clear said processing station.
に対して少なくとも約90度の角度をなして伸びている
ことを特徴とする特許請求の範囲第6項に記載の移送装
置。8. The transfer device of claim 6, wherein the link members extend at an angle of at least about 90 degrees with respect to each other when in the gripping position.
前記第2の支持体は前記把持位置と解放位置とに対応す
る取出し位置と送出し位置との間で第1の方向に動くよ
うに前記フレームに取付けられた移送支持体と、前記加
工片を前記取出し位置で把持しかつ前記送出し位置へ動
かすように前記移送支持体に取付けられた前記細長いフ
ィンガを有するグリッパ組立体とを備え、前記第1の支
持体は前記移送支持体に前記第1の方向と略直交する第
2の方向へ動くように支持されたグリツパ支持体からな
ることを特徴とする特許請求の範囲第1項に記載の移送
装置。(9) The forming machine is a forging machine having a frame,
The second support includes a transfer support mounted to the frame for movement in a first direction between pick-up and delivery positions corresponding to the gripping and release positions, and a transfer support for moving the workpiece in a first direction. a gripper assembly having the elongate fingers attached to the transfer support for gripping in the ejection position and moving to the delivery position; 2. The transfer device according to claim 1, further comprising a gripper support supported for movement in a second direction substantially orthogonal to the direction of the transfer device.
付勢手段によってばね付勢されており、しかも前記動力
手段は前記ばね付勢手段の力に打勝ち、前記第1の支持
体を前記解放位置へ動かすように設けられていることを
特徴とする特許請求の範囲第9項に記載の移送装置。(10) The first support body is spring-biased by a spring biasing means toward the gripping position, and the power means overcomes the force of the spring biasing means, and the first support body 10. The transfer device according to claim 9, wherein the transfer device is arranged to move the device to the release position.
徴とする特許請求の範囲第10項に記載の移送装置。(11) The transfer device according to claim 10, wherein the spring biasing means comprises a fluid spring.
し位置及び送出し位置からクリアするように側方へ動く
ことを特徴とする特許請求の範囲第10項に記載の移送
装置。12. The transfer device of claim 10, wherein said finger moves laterally to clear said pick-up and delivery positions when moved to said release position.
ット連結され、他端で加工片を把持することを特徴とす
る特許請求の範囲第12項に記載の移送装置。(13) The transfer device according to claim 12, wherein the finger is pivotally connected to the first support at one end and grips the workpiece at the other end.
いに対して少なくとも約90度程度の角度で伸びており
、かつ、前記把持位置から前記解放位置へ向けて動くと
きに整合した位置に向けて動くとことを特徴とする特許
請求の範囲第13項に記載の移送装置。(14) The link members extend at an angle of at least about 90 degrees with respect to each other when in the grasping position, and extend toward aligned positions when moving from the grasping position toward the release position. 14. The transfer device according to claim 13, characterized in that it moves.
のダイと前記移送支持体を構成するように移送方向へ動
く移送スライドとを備え、前記移送方向は前記第1の方
向と対応しかつ前記フィンガは前記少なくとも一端が前
記スライドに取付けられたばね装着フィンガ支持体にピ
ボット連結されており、前記リンク部材は前記フィンガ
が閉じると前記ばね装着フィンガ支持体から離れて傾斜
しかつ前記フィンガが開くと互いに整合する位置へ向け
て動き、前記動力手段は前記ばね装着フィンガ支持体を
動かして前記フィンガを開閉動させるように設けられて
いることを特徴とする特許請求の範囲第9項に記載の移
送装置。(15) The forging machine includes a plurality of dies attached to the frame and a transfer slide that moves in a transfer direction so as to constitute the transfer support, and the transfer direction corresponds to the first direction and The fingers are pivotally connected at least one end to a spring-loaded finger support attached to the slide, the link members tilting away from the spring-loaded finger support when the fingers are closed and toward each other when the fingers are open. 10. A transfer device according to claim 9, wherein the transfer device moves towards a registered position and wherein the power means is arranged to move the spring-loaded finger support to open and close the fingers. .
アするように側方へ動くことを特徴とする特許請求の範
囲第15項に記載の移送装置。16. The transfer device of claim 15, wherein the fingers move laterally to clear the die when opened.
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JP (1) | JPS6120638A (en) |
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- 1985-06-29 DE DE19853523323 patent/DE3523323A1/en not_active Withdrawn
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