JPS61200423A - Abnormality detector of steering angle detector - Google Patents
Abnormality detector of steering angle detectorInfo
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- JPS61200423A JPS61200423A JP4080785A JP4080785A JPS61200423A JP S61200423 A JPS61200423 A JP S61200423A JP 4080785 A JP4080785 A JP 4080785A JP 4080785 A JP4080785 A JP 4080785A JP S61200423 A JPS61200423 A JP S61200423A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、自動車に用いられる操舵角検出器の異常を検
出する装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION <Industrial Application Field> The present invention relates to a device for detecting an abnormality in a steering angle detector used in an automobile.
〈従来の技術〉
従来、例えば自動車のパワーステアリング装置は、ステ
アリングシャフトの回転角を検出する操舵角検出器を設
けて、操舵角に応じて、操舵力の制御が行われている。<Prior Art> Conventionally, for example, a power steering device for an automobile is provided with a steering angle detector that detects the rotation angle of a steering shaft, and the steering force is controlled in accordance with the steering angle.
したがって、操舵角検出器が故障すると、適当な操舵力
の制御ができな（なっていまう。Therefore, if the steering angle detector malfunctions, appropriate steering force control will not be possible.
〈発明が解決しようとする問題点〉
自動車の操舵は常時行われるのでなく、間欠的に行われ
るため、操舵角検出器の出力も間欠的に変化し、操舵角
検出器の出力が変化しないからといって、操舵角検出器
が異常であると判別することはできない。例えば断線、
短絡等によって操舵角検出器が一定値零を出力していた
としても、ハンドルが中立位置にある状態で停止してい
る場合には、その零値は正常の範囲にあるため、異常と
判定することはできない。このため、操舵角検出器の異
常を確実に検出することができなかった。<Problem to be solved by the invention> Since the steering of a car is not always performed but is performed intermittently, the output of the steering angle detector also changes intermittently, and the output of the steering angle detector does not change. However, it cannot be determined that the steering angle detector is abnormal. For example, disconnection,
Even if the steering angle detector outputs a constant value of zero due to a short circuit, etc., if the steering wheel is stopped at the neutral position, the zero value is within the normal range and is therefore determined to be abnormal. It is not possible. For this reason, it was not possible to reliably detect an abnormality in the steering angle detector.
く問題点を解決するための手段〉
通常、車が停止している状態では、ハンドル操作が全く
行われないことがあるものの、車が走行している状態で
は、直進走行時でも路面形状の影響による車両の走向方
向の変化を補正するために微小なハンドル操作が行われ
、ハンドル操作は常時行われている。本発明はこのよう
な点に着目してなされたもので、第１図に示すように、
自動車の走行速度を検出するための速度検出器へからの
信号を入力する速度入力手段Ｃと、この速度入力手段Ｃ
によって入力された信号から自動車が走行状態であるこ
とを検出する走行検出手段りと、この走行検出手段りに
よって自動車が走行状態にあると判別されている時に操
舵角検出器Ｂの出力が変化しないことで前記操舵角検出
器Ｂが異常と判定する信号を出力する異常判定手段Ｅと
を設けたことを特徴とするものである。Measures to solve the problem> Normally, when the car is stopped, the steering wheel may not be operated at all, but when the car is moving, the influence of the road surface shape may be affected even when driving straight. Small steering wheel operations are performed to compensate for changes in the running direction of the vehicle caused by the vehicle, and the steering wheel operations are constantly performed. The present invention was made with attention to these points, and as shown in FIG. 1,
A speed input means C for inputting a signal from a speed detector for detecting the traveling speed of the automobile, and this speed input means C
The output of the steering angle detector B does not change when the vehicle is determined to be in a traveling state by the traveling detecting means, which detects that the vehicle is in a traveling state from a signal inputted by the vehicle. The present invention is characterized in that an abnormality determining means E is provided for outputting a signal for determining that the steering angle detector B is abnormal.
（作用〉
走行検出手段りによって自動車が走行状態にあると判定
されると、これに応答し゛て異常判定手段Ｅが有効にさ
れ、操舵角検出器Ｂの出力に変化があるか否かを判定す
る。そして、変化がない場合には操舵角検出器Ｂが故障
していると判定する。(Function) When the vehicle is determined to be in a traveling state by the traveling detection means, the abnormality determining means E is enabled in response to this, and it is determined whether or not there is a change in the output of the steering angle detector B. If there is no change, it is determined that the steering angle detector B is out of order.
〈実施例〉 以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。<Example> Embodiments of the present invention will be described below based on the drawings.
第２図は本発明を通用したパワーステアリング装置の構
成を示したブロックダイヤグラムである。FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of a power steering device to which the present invention is applied.
ステアリングホイール５０の回転力はステアリングシャ
フト５２を介して入力軸５４に伝達される。The rotational force of the steering wheel 50 is transmitted to the input shaft 54 via the steering shaft 52.
５６は入力軸５４の回転力に応じて油圧シリンダ５８へ
の圧油の流入を制御するサーボバルブである。５８は圧
油によってピストンを動作させ舵取り元腕軸６２を回転
させ、舵取り元腕軸６２に接続された舵取り元腕６３を
揺動させて操舵力を増大させる油圧シリンダである。圧
油はポンプ６４によって管路６５に送出されサーボバル
ブ５６、油圧シリンダ５８、サーボバルブ５６、を通っ
てタンク６７に帰還する。ポンプ６４はプーリ６６を介
して、エンジンの駆動軸（図示略）に接続されている。56 is a servo valve that controls the flow of pressure oil into the hydraulic cylinder 58 according to the rotational force of the input shaft 54. Reference numeral 58 denotes a hydraulic cylinder that operates a piston using pressure oil to rotate the steering arm shaft 62 and swing the steering arm 63 connected to the steering arm shaft 62 to increase the steering force. Pressure oil is sent to a pipe 65 by a pump 64 and returns to a tank 67 through a servo valve 56, a hydraulic cylinder 58, and a servo valve 56. The pump 64 is connected to an engine drive shaft (not shown) via a pulley 66.
６０は、油圧シリンダ５８の高圧室と低圧室を連通ずる
管路に設けられた可変バルブ（図示略）を制御するため
のソレノイドである。信号Ｖｌによって可変バルブの開
度が制御されて、高圧室の圧力が調整され、操舵力の増
幅度が制御される。Reference numeral 60 denotes a solenoid for controlling a variable valve (not shown) provided in a conduit that communicates the high pressure chamber and the low pressure chamber of the hydraulic cylinder 58. The opening degree of the variable valve is controlled by the signal Vl, the pressure in the high pressure chamber is adjusted, and the degree of amplification of the steering force is controlled.
速度検出器１０は車速センサ１１とその出力パルスを計
数する速度カウンタ１２とから成る。車速センサ１１は
スピードメータケーブルによって回転する磁極の回転を
リードスイッチによってパルス信号として検出するもの
である。操舵角検出器２０はステアリングシャフト５２
に配設されたスリット板２１とスリット板２１を通過し
た光を検出するホトインタラプタ２２とそれによって検
出された信号の波形をパルス波形に整形する波形整形回
路２３とスリット板２工の回転方向を判別する方向判別
回路２４とそのパルス出力を回転方向に応じて加減算的
に計数する加減算カウンタ２５とから成る。スリット板
２１はその回転速度に対応した周波数でホトインタラプ
タ２２を遮光するのでホトイタラプタ２２からはステア
リングシャフト５２の回転量に比例した数のパルスが出
力される。又ホトインタラプタ２２は、π／２の空間位
相差で一対設けられているので、それからはπ／２の位
相差を有した２相のパルスＡ、Ｂが出力されそれらの２
相パルスの論理レベルによって回転方向を判別している
。制御装置３０はソレノイド６０を制御する信号■１を
出力して操舵力の増幅度を制御するとともに、操舵角検
出器２０の異常を検出する異常検出装置の主要部として
機能する。制御装置３０はマイクロコンピータ３１とメ
モリ３２と入出力インタフェース３３．３４とから成る
。本発明の速度入力手段、走行検出手段、異常判定手段
はコンピュータシステムのソフトウェアによって実現し
ている。The speed detector 10 consists of a vehicle speed sensor 11 and a speed counter 12 that counts its output pulses. The vehicle speed sensor 11 detects the rotation of a magnetic pole rotated by a speedometer cable as a pulse signal using a reed switch. The steering angle detector 20 is connected to the steering shaft 52
A slit plate 21 disposed in It consists of a direction discriminating circuit 24 for discriminating, and an addition/subtraction counter 25 for counting the pulse output in an additive/subtractive manner depending on the direction of rotation. Since the slit plate 21 blocks light from the photointerrupter 22 at a frequency corresponding to its rotation speed, the photointerrupter 22 outputs a number of pulses proportional to the amount of rotation of the steering shaft 52. Furthermore, since a pair of photointerrupters 22 are provided with a spatial phase difference of π/2, two-phase pulses A and B having a phase difference of π/2 are output from the photointerrupters 22, and these two
The direction of rotation is determined by the logic level of the phase pulses. The control device 30 outputs a signal (1) to control the solenoid 60 to control the degree of amplification of the steering force, and also functions as a main part of an abnormality detection device that detects an abnormality in the steering angle detector 20. The control device 30 consists of a microcomputer 31, a memory 32 and input/output interfaces 33,34. The speed input means, travel detection means, and abnormality determination means of the present invention are realized by software of a computer system.
第３図は、マイクロコンピータ３１の処理を示したフロ
ーチャートである。本プログラムは図示しないリアルタ
イムクロック発生回路からの一定時間毎の割込みによっ
て起動される。FIG. 3 is a flowchart showing the processing of the microcomputer 31. This program is started by an interrupt at fixed time intervals from a real-time clock generation circuit (not shown).
まず、最初のステップ（１００）において、速度検出器
１０と操舵角検出器２０から出力されている操舵角θと
車速Ｖのデータを読込み、この後、車速■が区切り速度
８１〜Ｓｎであるか否かをステップ（１０１）にて判別
する。First, in the first step (100), data of the steering angle θ and vehicle speed V outputted from the speed detector 10 and the steering angle detector 20 are read, and after this, whether the vehicle speed ■ is within the division speed 81 to Sn? It is determined in step (101) whether or not this is the case.
この車速の区切りは第４図に示されるように、一定の間
隔で多数設定されており、ステップ（１０１）では車速
■がこの複数の区切り速度８１〜Ｓｎのいずれかである
かどうかを判別する。As shown in FIG. 4, a large number of vehicle speed divisions are set at regular intervals, and in step (101) it is determined whether the vehicle speed ■ is one of the plurality of division speeds 81 to Sn. .
車速Ｖが区切り速度８１〜Ｓｎのいずれかになったこと
が判別されると、前に通過した区切り速度Ｏ■と同じで
あるか否かをステップ（１０２）で判別する。このステ
ップ（１０２）において前に通過した区切り速度Ｏｖと
同じであると判別されたということは、車速の変化がな
い、すなわち、自動車が停止していることを意味し、こ
の場合には何らの処理を行わずにメインルーチンに復帰
する。When it is determined that the vehicle speed V has reached one of the dividing speeds 81 to Sn, it is determined in step (102) whether or not it is the same as the previously passed dividing speed O■. In this step (102), the fact that it is determined to be the same as the dividing speed Ov passed before means that there is no change in the vehicle speed, that is, the vehicle is stopped, and in this case, there is no change in the vehicle speed. Returns to the main routine without performing any processing.
一方、今回読込んだ車速■が前に通過した区切り速度Ｏ
Ｖと異なる場合には車速か変化している、すなわち自動
車が走行していると判断し、ステップ（１０３）以後の
異常判定処理を行う。On the other hand, the vehicle speed ■ read this time is the delimiting speed O that the vehicle passed before
If it is different from V, it is determined that the vehicle speed has changed, that is, the vehicle is running, and the abnormality determination process from step (103) is performed.
すなわち、ステップ（１０３）においては、前に記憶し
た操舵角０θと今回読込んだ操舵角θとの間に設定値ε
以上の差異があるか否かを判別し、差異がない場合には
、操舵角検出器２ｏが故障していると判別し、ステップ
（１０５）へ移行して異常フラッグＥＲＦＬＧをセット
する。また、操舵角０θと操舵角θとの間に設定値ε以
上の差異がある場合には、操舵角検出器２０が正常に作
動していると判定し、ステップ（１０４）へ移行して異
常フラッグＥＲＦＬＧをリセットする。That is, in step (103), a set value ε is set between the previously stored steering angle 0θ and the currently read steering angle θ.
It is determined whether or not there is any of the above differences, and if there is no difference, it is determined that the steering angle detector 2o is out of order, and the process proceeds to step (105), where an abnormality flag ERFLG is set. In addition, if there is a difference greater than the set value ε between the steering angle 0θ and the steering angle θ, it is determined that the steering angle detector 20 is operating normally, and the process proceeds to step (104) to detect an abnormality. Reset flag ERFLG.
そして、この後、ステップ（１０６）へ移行し、操舵角
θをＯθとして記憶させ、車速■を前に通過した区切り
速度Ｏｖとして記憶させてメインルーチンへ復帰する。Thereafter, the process moves to step (106), where the steering angle θ is stored as Oθ, the vehicle speed ■ is stored as the previous delimiting speed Ov, and the process returns to the main routine.
このように、自動車が走行状態にあるときに操舵角検出
器２０の出力が変化しないことで操舵角検出器２０の異
常を判定するようにしているので、停車中に操舵角検出
器２０の出力が変化しないことを異常として検出するこ
とがなく、操舵角検出器２０の異常を安定して検出でき
る。また、走行時においては、直進走行時でも路面形状
の影響による車両の走向方向の変化を補正するために微
小なハンドル操作が行われ、ハンドル操作は常時行われ
ているため、操舵角検出器２０の出力が変化しないこと
によって操舵角検出器２０の故障を確実に検出できる。In this way, since the abnormality of the steering angle detector 20 is determined based on the fact that the output of the steering angle detector 20 does not change when the vehicle is in a running state, the output of the steering angle detector 20 while the vehicle is stopped is determined. Abnormalities in the steering angle detector 20 can be stably detected without detecting the fact that the steering angle detector 20 does not change as an abnormality. Furthermore, when driving, minute steering wheel operations are performed to correct changes in the running direction of the vehicle due to the influence of the road surface shape even when driving straight ahead. Since the output of the steering angle detector 20 does not change, a failure of the steering angle detector 20 can be reliably detected.
なお、車速Ｖが設定値を越えていることで自動車が走行
状態にあると判定してもよいが、このようにすると、速
度検出器１０の故障により速度検出器１０から設定値を
越えた車速信号が常時出力されるようになった場合、停
車時でも自動車が走行していると判定してしまい、正常
な異常判定が行えない。したがって、上記実施例のよう
に車速Ｖの変化によって自動車が走行中であるか否かを
判定した方がより確実な異常判定が行える。Note that it may be determined that the vehicle is in a running state when the vehicle speed V exceeds the set value, but in this case, if the speed detector 10 malfunctions, the vehicle speed exceeding the set value will be detected by the speed detector 10. If the signal is output all the time, it will be determined that the vehicle is running even when it is stopped, making it impossible to make a normal abnormality determination. Therefore, a more reliable abnormality determination can be made by determining whether or not the vehicle is running based on a change in the vehicle speed V as in the above embodiment.
また、異常と判断した場合の処理としては、異常となる
回数をカウントし、その値がある値以上になった時には
じめて、異常処理をするようにしてもよく、これにより
異常の誤判定を防ぐことができる。In addition, as a process when an abnormality is determined, the number of times an abnormality occurs may be counted, and the abnormality processing may be performed only when the value exceeds a certain value.This prevents erroneous determination of an abnormality. be able to.
〈発明の効果〉
以上述べたように本発明においては、自動車が走行して
いる時に操舵角検出器の出力が変化しない場合に操舵角
検出器が異常であると判別するよにしているので、停車
によって操舵角検出器の出力が変化しなくなったのか、
操舵角検出器の故障によって操舵角検出器の出力が変化
しなくなったのかを確実に区別でき、操舵角検出器の故
障を確実に検出できる利点がある。<Effects of the Invention> As described above, in the present invention, if the output of the steering angle detector does not change while the vehicle is running, it is determined that the steering angle detector is abnormal. Did the output of the steering angle detector stop changing when the car stopped?
This has the advantage that it is possible to reliably distinguish whether the output of the steering angle detector has stopped changing due to a malfunction of the steering angle detector, and that a malfunction of the steering angle detector can be reliably detected.
第１図は本発明を明示するための全体構成図、第２図〜
第４図は本発明の実施例を示すもので、第２図は本実施
例装置の構成を示したブロックダイヤグラム、第３図は
、同装置において使用したマイクロコンピータの処理を
示したフローチャート、第４図は自動車の速度変化を示
すタイムチャートである。
１０・・・速度検出器、２０・・・操舵角検出器、３０
・・・制御装置、２１・・・スリット板、２２・・・ホ
トインタラプタ、５０・・・ステアリングホイール、５
２・・・ステアリングシャフト、５６・・・サーボバル
ブ、６０・・・ソレノイド、６２・・・舵取り元腕軸、
６３・・・舵取り元腕、６４・・・ポンプ、６７・・・
タンク。Figure 1 is an overall configuration diagram for clearly demonstrating the present invention, Figures 2-
FIG. 4 shows an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the device of this embodiment, FIG. 3 is a flow chart showing the processing of the microcomputer used in the device, and FIG. FIG. 4 is a time chart showing changes in the speed of the vehicle. 10... Speed detector, 20... Steering angle detector, 30
...Control device, 21...Slit plate, 22...Photo interrupter, 50...Steering wheel, 5
2... Steering shaft, 56... Servo valve, 60... Solenoid, 62... Steering arm shaft,
63... Steering arm, 64... Pump, 67...
tank.
Claims (2)
って、自動車の走行速度を検出するための速度検出器か
らの信号を入力する速度入力手段と、この速度入力手段
によって入力された信号から自動車が走行状態にあるこ
とを検出する走行検出手段と、この走行検出手段によっ
て自動車が走行状態にあると判別されている時に前記操
舵角検出器の出力が変化しないことで前記操舵角検出器
が異常と判定する信号を出力する異常判定手段とから成
る操舵角検出器の異常検出装置。(1) A device for detecting an abnormality in a steering angle detector of an automobile, including a speed input means for inputting a signal from the speed detector for detecting the traveling speed of the automobile, and a signal input by the speed input means. a running detecting means for detecting that the vehicle is in a running state from a signal; and a running detecting means for detecting the steering angle by not changing the output of the steering angle detector when the running detecting means determines that the vehicle is in a running state. An abnormality detection device for a steering angle detector, comprising an abnormality determination means for outputting a signal for determining that the sensor is abnormal.
化している場合に自動車が走行状態にあることを判別す
る速度変化検出手段によって構成されていることを特徴
とする特許請求の範囲（１）項記載の操舵角検出器の異
常検出装置。(2) The running detecting means is constituted by a speed change detecting means that determines that the automobile is in a running state when the output of the speed detector changes. An abnormality detection device for a steering angle detector according to item (1).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4080785A JPS61200423A (en) | 1985-02-28 | 1985-02-28 | Abnormality detector of steering angle detector |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4080785A JPS61200423A (en) | 1985-02-28 | 1985-02-28 | Abnormality detector of steering angle detector |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61200423A true JPS61200423A (en) | 1986-09-05 |
| JPH0464406B2 JPH0464406B2 (en) | 1992-10-14 |
Family
ID=12590908
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4080785A Granted JPS61200423A (en) | 1985-02-28 | 1985-02-28 | Abnormality detector of steering angle detector |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61200423A (en) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6034907U (en) * | 1983-08-19 | 1985-03-09 | 三菱自動車工業株式会社 | electronically controlled suspension |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6034907B2 (en) * | 1980-12-17 | 1985-08-12 | 竹内鉄工株式会社 | Wax supply device for car wash machines |
-
1985
- 1985-02-28 JP JP4080785A patent/JPS61200423A/en active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6034907U (en) * | 1983-08-19 | 1985-03-09 | 三菱自動車工業株式会社 | electronically controlled suspension |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0464406B2 (en) | 1992-10-14 |
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