JPS61191285A - Motor controller - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To improve the response of control by controlling the rotating speed of a motor by the both rising and falling edges of a pulse encoder at a low speed rotation time, thereby shortening a control period. CONSTITUTION:A pulse signal of an encoder 2 shaped to a rectangular wave by a waveform shaper 3 is input to an interrupt generator 4. Here, the output of an OR gate becomes 'H' by the rising and falling edges of an encoder pulse at low speed time, and an interrupt request INTRQ is input to the terminal INT of a microcomputer 6. The microcomputer 6 obtains the optimum current flowing amount corresponding to the set rotating speed at every interrupt signal, and controls to output to a DC motor. The speed of the motor is controlled only by one of the rising and falling edges of the output pulse of the encoder.

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明のモータの速度制御装置に関し、特にモータ速
度を表わすパルスの時間間隔に対応してモータ速度を制
御する装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of the Invention The present invention relates to a motor speed control device, and more particularly to a device for controlling a motor speed in response to a time interval of pulses representing the motor speed.

従来技術 この種の速度制御装置として移動体を駆動するモータに
パルスエンコーダを設けて移動体の移動速度に対応した
ピッチでパルスエンコーダからパルス信号を発生せしめ
、該パルス信号の時間間隔を計測することによってモー
タの回転速度を検出し、この速度信号を用いてモータの
回転速度を制御して前記移動体の移動速度を制御するも
のが提供されている。そして、このものにおいて、高精
度の制御を実行するには、時間の計測に利用されるパル
ス信号の周期は短かくする方が良い。Prior Art This type of speed control device involves providing a pulse encoder on a motor that drives a moving object, generating pulse signals from the pulse encoder at a pitch corresponding to the moving speed of the moving object, and measuring the time interval of the pulse signals. There has been provided a device that detects the rotational speed of a motor by using this method, and controls the rotational speed of the motor using this speed signal to control the moving speed of the moving body. In this case, in order to perform highly accurate control, it is better to shorten the period of the pulse signal used for time measurement.

このため、 （１）　　パルスエンコーダのパルス発生間隔を、機械
的に高密度化する。For this reason, (1) The pulse generation interval of the pulse encoder is mechanically increased in density.

（２）パルス信号の立上りと立下りの両方で信号を取り
、２倍の周波数の計測信号を得る。(2) Signals are taken at both the rise and fall of the pulse signal to obtain a measurement signal with twice the frequency.

等の方法がある。There are other methods.

たとえば、複写機の変倍光学走査系駆動機構の様に、複
写倍率に応じてモータの回転速度が変化したり、光学走
査系の往動と復動でモータの回転速度が異なるモータの
制御装置では、一般に、低速回転時でも十分な制御性能
を得る為にパルスエンコーダの周期をなるべく短く設定
するが、高速回転時には、処理装置の処理時間の余裕が
少なくなる。特に、倍率範囲が広い場合や、複写速度を
速くする為に、復動時の速度を速くした場合には、処理
装置はパルスエンコーダのパルスを処理するのに十分な
余裕が得られなくなるという問題が生じる。For example, a motor control device in which the rotational speed of the motor changes depending on the copying magnification, such as a variable-magnification optical scanning system drive mechanism of a copying machine, or a motor control device in which the rotational speed of the motor differs depending on the forward and backward movement of the optical scanning system. In general, the cycle of the pulse encoder is set as short as possible in order to obtain sufficient control performance even when rotating at low speed, but when rotating at high speed, the margin of processing time of the processing device decreases. In particular, when the magnification range is wide or when the speed of backward movement is increased in order to increase the copying speed, the processing device does not have enough margin to process the pulses of the pulse encoder. occurs.

たとえば特開昭５９−２００１４号ではパルスエンコー
ダからのパルスの立上りと立下りの両エツジを用いてい
る為、実質的なエンコーダ周波数が２倍となり、低回転
でも秀れた制御性能を得るが、１　　　　　　　　　高
回転時には、マイコン等を用いたディジタル制御システ
ムでは、処理が間に合わなくなるという問題がある。For example, in JP-A-59-20014, since both the rising and falling edges of the pulse from the pulse encoder are used, the actual encoder frequency is doubled and excellent control performance is obtained even at low rotation speeds. 1. At high rotation speeds, there is a problem that digital control systems using microcomputers etc. cannot keep up with the processing.

一方、特開昭５７−１５９３０６号公報では、モータの
回転速度によりパルスエンコーダからの１パルス、又は
、２パルスで制御を行なうようにしているが、この方法
ではモータの高速回転時にパルスの検出ができないとい
う問題がある。On the other hand, in Japanese Patent Laid-Open No. 57-159306, control is performed using one pulse or two pulses from a pulse encoder depending on the rotational speed of the motor, but with this method, pulses cannot be detected when the motor is rotating at high speed. The problem is that it can't be done.

発明の目的 この発明は広い範囲のモータの回転速度に対して、安定
してかつ正確に速度制御を行ない得る速度制御装置を提
供することを目的とする。OBJECTS OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a speed control device that can perform speed control stably and accurately over a wide range of motor rotational speeds.

発明の構成 この発明の制御装置は移動体を駆動するモータを含む駆
動手段と、移動体の移動速度に対応したピッチで立上り
、立下りを繰返すパルス信号を発生ずる手段と、該パル
ス信号が入力され、各パルス信号の立上り、立下りの時
間間隔をそれぞれ独立的に計測する計測手段と、該計測
手段によって計測された時間間隔に対応して前記移動体
を駆動するモータの回転速度を制御する制御手段とを備
え、制御手段は設定値が所定の回転速度以下では、前記
パルス信号発生手段からのパルス立上りと立−３＝ 下りの両方の時間間隔に対応してモータ速度を制御し、
設定値が所定の回転速度具」二では、前記パルスの立上
りか立下りのどちらか一方の時間間隔にのみ対応してモ
ータ速度を制御するように構成されていることを特徴と
する。Structure of the Invention The control device of the present invention includes a driving means including a motor for driving a moving object, a means for generating a pulse signal that repeatedly rises and falls at a pitch corresponding to the moving speed of the moving object, and a control device to which the pulse signal is input. a measuring means for independently measuring the time interval between the rise and fall of each pulse signal, and controlling the rotational speed of the motor that drives the moving body in accordance with the time interval measured by the measuring means. control means, the control means controls the motor speed in response to both the time interval of the rise and fall of the pulse from the pulse signal generating means when the set value is below a predetermined rotation speed;
The rotational speed device having a predetermined set value is characterized in that the motor speed is controlled only in response to the time interval of either the rising edge or the falling edge of the pulse.

実施例 以下、本発明に係る速度制御装置の一実施例を添付図面
に従って説明する。本実施例は直流モル夕を駆動源とす
る移動体の速度制御に用いた例である。従って、移動速
度は直流モータの回転数として検出される。Embodiment Hereinafter, one embodiment of a speed control device according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. This embodiment is an example in which a direct current mower is used for speed control of a moving body using a DC mower as a driving source. Therefore, the moving speed is detected as the number of rotations of the DC motor.

第１図は本実施例のブロック図を示す。１は駆動源であ
る直流モ〜りである。２はエンコーダで、直流モータ１
に連動し、その回転数に比例した周波数のパルス信号を
発生する。３は波形整形回路で、エンコーダ２の信号を
方形波に変換する。４は割込み発生回路で、波形整形さ
れたエンコーダ２のパルス信号の立上りと立下りとでマ
イクロコンピュータ６の割り込み端子ＩＮＴに割込み要
求ＩＮＴＲＱを発生する。この割込み要求はマイクロコ
ンピュータ６からの応答信号ＴＮＴＡＫ　によってリセ
ットされる。FIG. 1 shows a block diagram of this embodiment. 1 is a direct current motor which is a driving source. 2 is an encoder, and DC motor 1
It generates a pulse signal with a frequency proportional to the rotation speed. A waveform shaping circuit 3 converts the signal from the encoder 2 into a square wave. Reference numeral 4 denotes an interrupt generating circuit which generates an interrupt request INTRQ to the interrupt terminal INT of the microcomputer 6 based on the rising and falling edges of the waveform-shaped pulse signal of the encoder 2. This interrupt request is reset by a response signal TNTAK from the microcomputer 6.

５は基準発振回路で、前記エンコーダ２からのパルス信
号の立上り、立下りの時間間隔を測定する丸めの固定周
波数パルスを発し、このパルスはマイクロコンビコータ
６の外部クロック端子ＥＣＫに入力される。マイクロコ
ンピュータ６では外部クロック端子ＥＣＫに入力される
固定周波数パルスを内部カウンタで計数することによっ
て時間測定を行う。７はＤＡコンバータで、マイクロコ
ンピュータ６からのモータ１への通電量を示すデジタル
信号をアナログ信号に変換する。８はドライバ回路で、
ＤＡコンバータ７からのアナログ信号を増幅し、モータ
ｌを駆動する。5 is a reference oscillation circuit which generates a rounded fixed frequency pulse for measuring the time interval between the rise and fall of the pulse signal from the encoder 2, and this pulse is input to the external clock terminal ECK of the microcombicoater 6. The microcomputer 6 measures time by counting fixed frequency pulses input to the external clock terminal ECK using an internal counter. 7 is a DA converter that converts a digital signal from the microcomputer 6 indicating the amount of current applied to the motor 1 into an analog signal. 8 is the driver circuit,
The analog signal from the DA converter 7 is amplified to drive the motor l.

マイクロコンピュータ６にはモータの起動を指示する信
号５ＴＡＲＴが入力されるようになっているとともにモ
ータ速度を指定する信号５ＰＥＥＤが入力されるように
なっている。速度指定信号５ＰＥＥＤは１のときは高速
、０のときは低速を示す。A signal 5TART instructing to start the motor is input to the microcomputer 6, as well as a signal 5PEED specifying the motor speed. The speed designation signal 5PEED indicates high speed when it is 1, and low speed when it is 0.

第２図は前記割込み発生回路４の具体例を示し、エンコ
−ダ・パルスは立」ニリ用のフリップ・フロップＦ　Ｆ
　＋のクロック端子ＣＫ及びインバータＩＮを介して立
下り用フリップ・フロップＦＦ、のクロック端子ＣＫに
入力される。フリップ・フロップＦ’Ｆ’、、　ＦＦｖ
の出力端子ＱはオアゲートＯｒ（にそれぞれ人力され、
オアゲートＯｒ（の出力、即ち割込み要求ｒＮＴＲＱは
前記マイクロコンピュータ６に入力される。また、フリ
ップ・フリップＰＦ、、Ｆ’Ｆ、のクリア端子Ｃにはマ
イクロコンピュータ６からの割込み応答ＴＮＴＡＫが入
力される。FIG. 2 shows a specific example of the interrupt generating circuit 4, in which the encoder pulse is set by a flip-flop F F for rising and falling.
The signal is input to the clock terminal CK of the falling flip-flop FF via the positive clock terminal CK and the inverter IN. Flip-flop F'F',, FFv
The output terminal Q of is manually inputted to the OR gate Or(,
The output of the OR gate Or (that is, the interrupt request rNTRQ) is input to the microcomputer 6. Also, the interrupt response TNTAK from the microcomputer 6 is input to the clear terminal C of the flip-flip PF, , F'F. .

即ち、エンコーダ・パルスの立上り、立下りの両方でオ
アゲートＯＲから割込み要求ＴＮＴＲＱを出力し、割込
み応答ＩＮＴＡＫにてフリップ・フロップＦ’Ｆ、　、
Ｔ；’Ｆｆｆｉの出力Ｑを“Ｌ”とする。That is, the interrupt request TNTRQ is output from the OR gate OR at both the rising and falling edges of the encoder pulse, and the flip-flop F'F, , at the interrupt response INTAK is output.
T;' Set the output Q of Fffi to "L".

第３図、第４図は本実施例のタイミングチャートを示し
、ここで本実施例の基本的な動作を説明する。FIGS. 3 and 4 show timing charts of this embodiment, and the basic operation of this embodiment will be explained here.

第３図はエンコーダパルスの立上りまたは立下りエツジ
について片エツジ処理、第４図は両エツジ処理のタイミ
ングを示している。FIG. 3 shows the timing of single edge processing for the rising or falling edge of the encoder pulse, and FIG. 4 shows the timing of both edge processing.

まず、波形整形回路３によって方形波に整形されたエン
コーダ２のパルス信号は、割込み発生回路４に入力され
る。ここで、エンコーダ・パルスの立」ニリｅ。、と立
下りｅｄｏｗｎのエツジでオアゲゲ−）０１’（の出力
が用”となり、割込み要求ＩＮＴＲＱがマイクロコンピ
ュータ６の端子ＴＮＴに入力される。このとき、マイク
ロコンピュータ６では、後に第６図で説明する外部割込
み処理ルーチンＩＮ’Ｉ”−Ｅが起動される。この外部
割込み処理ルーチンＩＮＴ−Ｅではマイクロコンピュー
タ６に内蔵された基準タイマＴのサンプリングを行い、
現在の時間Ｔｃを得る。この時間Ｔｃは、現在の立上り
ｅｕｐ　、立下り”ｄｏｗｎに対応するエツジが前に発
生した時間と比較され、エツジ間隔Ｔ（が計算される。First, the pulse signal of the encoder 2 that has been shaped into a square wave by the waveform shaping circuit 3 is input to the interrupt generation circuit 4 . Here, the encoder pulse rises. , and at the edge of falling EDOWN, the output of 01' becomes "use", and an interrupt request INTRQ is input to the terminal TNT of the microcomputer 6. An external interrupt processing routine IN'I"-E is started. In this external interrupt processing routine INT-E, the reference timer T built in the microcomputer 6 is sampled.
Obtain the current time Tc. This time Tc is compared with the time when the edge corresponding to the current rising edge "eup" and falling edge "down" occurred previously, and the edge interval T() is calculated.

エツジ間隔ＴＩはデユーティ比と周波数が一定であれば
、立上りｅｌｌｐ　　の場合、立下りｅｄｏｗｎ　　の
場合ともに同じになる。ここでは、前の立上り時間がメ
モリＴＡに、立下り時間がメモリＴＢに記憶されている
ものとする。エツジ間隔ＴＩが計算されると、現在の時
間が更新データとして、メモリＴＡ、ＴＨに記憶される
。また、エツジ間隔Ｔｌが計算されると、制御の目標で
ある設定回転数に対応する時間間隔データＴＳとＴｉか
らら最適通電量を求め、直流モータに出力される。If the duty ratio and frequency are constant, the edge interval TI will be the same for both rising ellp and falling eddown. Here, it is assumed that the previous rise time and fall time are stored in the memory TA and the memory TB, respectively. Once the edge interval TI is calculated, the current time is stored as update data in the memories TA and TH. Furthermore, when the edge interval Tl is calculated, the optimum amount of current is determined from the time interval data TS and Ti corresponding to the set rotation speed, which is the control target, and is output to the DC motor.

このよう、に、エンコーダ・パルスのデユーティ比が出
力Ｐ。ｕｔの出力時間に影響を与える。従って、デユー
ティ比は５０％に近付ける方が好ましい。しかし、エン
コーダパルスのデユーティ比を正確に５０％にしなけれ
ばならないということを意味するものではない。即ち、
デユーティ比が一定であれば、サンプリング周波数を見
かけ上２倍にすることができるのであり、第３図に示す
ようにＨ：Ｌ＝５：３のデユーティ比でも十分である。In this way, the duty ratio of the encoder pulse is output P. Affects ut output time. Therefore, it is preferable that the duty ratio be close to 50%. However, this does not mean that the duty ratio of the encoder pulses must be exactly 50%. That is,
If the duty ratio is constant, the sampling frequency can be doubled in appearance, and a duty ratio of H:L=5:3 is sufficient as shown in FIG.

なお、注意を要するのは、エンコーダ・パルスの立上り
、立下りの一方のエツジが２回発生しないと、パルス間
隔が測定できないため、誤差も計算できない。そのため
、本実施例では、最初のエツジによる出力時はモータ１
は停止しているものとして、最大値を誤差として出力し
ている。Note that unless one of the rising and falling edges of the encoder pulse occurs twice, the pulse interval cannot be measured and the error cannot be calculated. Therefore, in this embodiment, when outputting from the first edge, the motor 1
Assuming that it is stopped, the maximum value is output as the error.

第５図、第６図は、エンコーダ信号と、マイクロコンピ
ュータのエンコーダ信号に対する外部割込み処理ルーチ
ンの関係を示したものである。5 and 6 show the relationship between the encoder signal and the microcomputer's external interrupt processing routine for the encoder signal.

第５図は、モータの設定回転速度が低い場合で、イ、口
で示した様に、両エツジ毎の処理を行なう。FIG. 5 shows a case where the set rotational speed of the motor is low, and processing is performed for each edge as shown by A and A.

第６図は、モータの設定回転速度が高い場合で、本実施
例では、ハ、二と、両エツジで割込み処理は行なうが、
二では、通電量の計算等、実際の処理は殆んど行なわず
、処理時間も短かくなっている。そのため、第５図に示
したものより、高回転まで処理が可能となっている。FIG. 6 shows a case where the set rotational speed of the motor is high. In this embodiment, interrupt processing is performed at both edges C and 2.
In the second method, there is almost no actual processing such as calculation of the amount of energization, and the processing time is short. Therefore, it is possible to process up to a higher rotation speed than that shown in FIG.

第７図〜第９図に、上記マイクロコンピュータ６のプロ
グラムのフローチャートを示す。以下、このフローチャ
ートに従って本実施例の動作について詳述する。7 to 9 show flowcharts of the programs of the microcomputer 6. The operation of this embodiment will be described in detail below according to this flowchart.

第７図は主ルーチンのフローチャートで、ステップ＃１
で電源が投入されると、ステップ＃２でメモリ等の初期
化を行った後、ステップ＃３でカウンタ割込みを許可す
る。マイクロコンピュータ６の外部クロック端子ＥＣＫ
に基準発振回路４の固定周波数パルスが入力されると、
マイクロコンピュータ６ではこのパルスを内部の８ビツ
トカウンタで計数する。カウンタはパルスを２５６計数
すると０に戻り、再び計数を開始すると同時にカウンタ
割込みを発生ずる。Figure 7 is a flowchart of the main routine, step #1
When the power is turned on, the memory and the like are initialized in step #2, and then counter interrupts are enabled in step #3. External clock terminal ECK of microcomputer 6
When the fixed frequency pulse of the reference oscillation circuit 4 is input to
The microcomputer 6 counts these pulses using an internal 8-bit counter. After counting 256 pulses, the counter returns to 0, and at the same time as it starts counting again, a counter interrupt is generated.

主ルーチン実行中で、かつ割込みが許可されているとき
に、カウンタ割込みが発生すると、主ルーチンは中断さ
れ、第８図に示すカウンタ割込み処理ルーチンＴＮＴ−
Ｃが起動される。このカウンタ割込み処理ルーチンＩＮ
Ｔ−Ｃでは、ステップ＃２１でマイクロコンピュータ６
に内蔵された基準タイマＴにカウンタの周期２５６を加
算し、基準タイマＴを更新し、ステップ＃２２でカウン
タ割込み処理ルーチンを終了して主ルーチンに制御　　
　　　　　　　御を戻す。これにより基準タイマＴに現
在のカウンタの値Ｃを加え、基準発振回路５のパルス数
に換算された現在の時間、即ちスタート時点からの相対
的な時間を計算することができる。If a counter interrupt occurs while the main routine is being executed and interrupts are enabled, the main routine is interrupted and the counter interrupt processing routine TNT-- shown in FIG.
C is activated. This counter interrupt processing routine IN
In T-C, microcomputer 6 is activated in step #21.
The counter period 256 is added to the built-in reference timer T, the reference timer T is updated, the counter interrupt processing routine is ended in step #22, and control is returned to the main routine.
return control. Thereby, by adding the current counter value C to the reference timer T, it is possible to calculate the current time converted into the number of pulses of the reference oscillation circuit 5, that is, the relative time from the start time.

一方、前記ステップ＃３でカウンタ割込みを許可した後
、主ルーチンでは、ステップ＃４でモータ回転開始信号
５ＴＡＲＴのチェックを続ける。On the other hand, after allowing the counter interrupt in step #3, the main routine continues to check the motor rotation start signal 5TART in step #4.

この信号５ＴＡＲＴは、制御対象である移動体が複写機
の光学走査系であれば所定の複写動作に関連して出力さ
れる。５ＴＡＲＴが「ｌ」になると、ステップ＃５に進
み、速度指定信号５ＰＥＥＤをチェックし、「１」で、
高速側が指定されると、ステップ＃６でエンコーダ分周
切り換えフラグＤＦを「１」にし、設定パルス間隔ＴＳ
として、高速時の基準値ＴＳＨをセットする。逆に、速
度指定信号５ＰＥＥＤが“０”の場合は、フラグＤＦを
クリアし、設定パルス間隔ＴＳとして、低速時の基準値
Ｔ　Ｓ　Ｌをセットする。この速度指定信号５ＰＥＥＤ
は、複写機の光学走査系では、複写倍率で定まる走査速
度の指定で、たとえば、低速側が等倍、高速側が縮小と
なる。次にステップ＃８で割込み応答Ｉ　ＮＴＡＫを出
力し、割込み発生回路４をリセットする。そして、ステ
ップ＃９でエンコーダ２からのパルス信号とプログラム
の同期を取るための変数５ＹＮＣに１２」をセットする
。これによって、立上り、立下りの各エツジが２回発生
するまでの速度の誤差計算は実行されない。即ち、最初
の二つの割込み要求ＴＮＴＲＱの出力時は速度測定せず
（以下に説明するステップ＃３９．＃４２参照）、出力
Ｐ。Ｕ、から最大値を出力する。また、このステップ＃
９ではエツジの区別をするためのフラグＥＤＧＥをクリ
アしておく。This signal 5TART is output in connection with a predetermined copying operation if the moving object to be controlled is an optical scanning system of a copying machine. When 5TART becomes "l", proceed to step #5, check the speed designation signal 5PEED, and if it is "1",
When the high speed side is specified, the encoder frequency division switching flag DF is set to "1" in step #6, and the set pulse interval TS is set.
, the reference value TSH at high speed is set. Conversely, when the speed designation signal 5PEED is "0", the flag DF is cleared and the low speed reference value TSL is set as the set pulse interval TS. This speed designation signal 5PEED
In the optical scanning system of a copying machine, the scanning speed is specified by the copying magnification; for example, the lower speed side is equal magnification, and the higher speed side is reduction. Next, in step #8, an interrupt response INTAK is output, and the interrupt generation circuit 4 is reset. Then, in step #9, the variable 5YNC for synchronizing the pulse signal from the encoder 2 and the program is set to 12. As a result, speed error calculations are not performed until each rising edge and falling edge occur twice. That is, when the first two interrupt requests TNTRQ are output, the speed is not measured (see steps #39 and #42 described below), and the output is P. Output the maximum value from U. Also, this step #
In step 9, the flag EDGE for distinguishing edges is cleared.

前述のごとく測定の準備が終了すると、最初にモータ１
が停止しているものとして、ステップ＃１０で誤差ＥＲ
ＲＯＲに最大値を出力し、モータＩへの通電を開始する
。次に、ステップ＃１１で外部割込みを許可し、ステッ
プ＃１２で割込み応答Ｉ　ＮＴＡＫを「０」にクリアし
、割込み発生回路４のリセットを解除する。そして、ス
テップ＃１３で再びモータ回転開始信号５ｉＴＡＲＴの
チェックを続け、信号５ＴＡＲＴが「０」になるまで待
機状態となる。When the preparation for measurement is completed as described above, motor 1 is first
Assuming that the error ER is stopped, the error ER is
Outputs the maximum value to ROR and starts energizing motor I. Next, in step #11, external interrupts are enabled, and in step #12, the interrupt response INTAK is cleared to "0", and the reset of the interrupt generation circuit 4 is released. Then, in step #13, the motor rotation start signal 5iTART is checked again, and a standby state is entered until the signal 5TART becomes "0".

一方、通電を開始すると、モータｌは回転を開始し、そ
れに連動してエンコーダ２からパルス信号が発生する。On the other hand, when energization is started, the motor l starts rotating, and in conjunction with this, a pulse signal is generated from the encoder 2.

このパルス信号の立上りあるいは立下りのエツジが発生
ずると、割込み発生回路４の対応するフリップ・フロッ
プＦｒ’、、ＦＴ”２がトリガされ、オアゲートＯＲか
らマイクロコンピュータ６に割込み要求ｒＮＴＲＱが出
力される。マイクロコンピュータ６では、主ルーチン実
行中で、かつ割込みが許可されているときに、外部割込
み端子ＴＮＴに割込み要求ＩＮＴＲＱが入力されると、
主ルーチンを一時中断し、第９図に示す外部割込み処理
ルーチンＩＮＴ−Ｅを起動する。When a rising or falling edge of this pulse signal occurs, the corresponding flip-flop Fr', FT"2 of the interrupt generation circuit 4 is triggered, and an interrupt request rNTRQ is output from the OR gate OR to the microcomputer 6. In the microcomputer 6, when an interrupt request INTRQ is input to the external interrupt terminal TNT while the main routine is being executed and interrupts are enabled,
The main routine is temporarily interrupted and an external interrupt processing routine INT-E shown in FIG. 9 is activated.

この外部割込み処理ルーチンＩＮＴ−Ｅでは、ステップ
＃３０で基準タイマＴに現在の内部カウンタＣの値を加
えて現在の時間Ｔｃを計算する。In this external interrupt processing routine INT-E, in step #30, the current value of the internal counter C is added to the reference timer T to calculate the current time Tc.

そして、割込み要求ＩＮＴＲＱをリセットするためにス
テップ＃３２で割込み応答ＩＮＴＡＫを「ｌ」にし、次
のエツジに備えてステップ＃３３で割込み応答ＩＮＴＡ
Ｋを「０」に戻し、ステップ＃３４で、エツジ判別用フ
ラグＥＤＧＥを反転しておく。次に、ステップ＃３５で
フラグＥＤＧＥを判定する。フラグＥＤＧＥがｒｌＪの
場合は、ステップ＃３６で、分周切り換えフラグＤＦを
チェックし、高速側（ＤＦ＝１）の場合は、以後の処理
を省略する。上述の動作によって、＃３６のステップで
ＤＦ＝１と判断されたときはステップ＃４５へ行くので
、パルスエンコーダの出力パルスのうちの立」二りか立
下りの一方のエツジのみでモータの速度制御を行なうこ
とになる。低速側（ＤＰ＝０）の場合は、ステップ＃３
７で現在のエツジの間隔Ｔ）を計算し、現在の時間Ｔｃ
を更新データとしてメモリＴＡに記憶しておく。次回は
ステップ＃３５で「ＮＯ」と判定され、ステップ＃３８
で現在のエツジ間隔ＴＩを計算し、現在の時間Ｔｃを更
新データとしてメモリＴＢに記憶しておく。Then, in order to reset the interrupt request INTRQ, the interrupt response INTAK is set to "l" in step #32, and in preparation for the next edge, the interrupt response INTA is set to "l" in step #33.
K is returned to "0" and the edge discrimination flag EDGE is inverted in step #34. Next, in step #35, the flag EDGE is determined. If the flag EDGE is rlJ, the frequency division switching flag DF is checked in step #36, and if it is on the high speed side (DF=1), the subsequent processing is omitted. As a result of the above operation, when it is determined that DF=1 in step #36, the process goes to step #45, so the motor speed can be controlled using only one of the rising and falling edges of the output pulse of the pulse encoder. will be carried out. If the speed is low (DP=0), step #3
7, calculate the current edge interval T) and calculate the current time Tc
is stored in the memory TA as update data. Next time, the determination will be “NO” in step #35, and the process will proceed to step #38.
The current edge interval TI is calculated, and the current time Tc is stored in the memory TB as update data.

前記ステップ＃３７．　＃３１ｊ７−計算したエツジ間
隔Ｔｌは、前述のごとく、起動時には意味のない値とな
る。そこで、エンコーダ・パルスとプログラムの同期を
取るため、ステップ＃３９で変数５ＹＮＣをチェックし
、今回のエツジ間隔Ｔｉが有効であるか否かを調べる。Said step #37. #31j7-As described above, the calculated edge interval Tl becomes a meaningless value at the time of startup. Therefore, in order to synchronize the encoder pulse and the program, the variable 5YNC is checked in step #39 to determine whether the current edge interval Ti is valid.

無効であれば、ステップ＃４２でｌを減じ、ステップ＃
４３で外部割込み処理ルーチンを終了して主ルーチンに
制御を戻す。有効であれば、ステップ＃４０でモータ１
の設定回転数に対応するエンコーダ・パルスの間隔ＴＳ
　と今回のパルス間隔Ｔ４　　から最適通電量Ｐｏｕｔ
を計算する。誤差ＥＲＲＯＲを求める。そして、ｐｏｕ
ｔに比例した電力をモータ１に通電するため、ステップ
＃４１でＤＡコンバータ７からモータ電力を表わすアナ
ログ信号を出力する。If invalid, l is subtracted in step #42 and step #
At step 43, the external interrupt processing routine is terminated and control is returned to the main routine. If valid, step #40 sets motor 1.
Encoder pulse interval TS corresponding to the set rotation speed of
From the current pulse interval T4, the optimum energization amount Pout
Calculate. Find the error ERROR. And pou
In order to supply electric power proportional to t to the motor 1, in step #41, the DA converter 7 outputs an analog signal representing the motor electric power.

ここで、最適通電量は、たとえば、次の様な関数ｆ（Ｔ
Ｉ　　、　ＴＳ）が考えられる。Here, the optimum amount of current is, for example, the following function f(T
I, TS) are considered.

ｆ（Ｔ　Ｔ　、　Ｔ　５）−（Ｔ　Ｉ　−Ｔ　５）ＸＫ
、　＋に２に、は誤差に対する応答を決める定数で、Ｋ
２は、負荷の摩擦等のロスに対応した定数である。f(T T , T 5) - (T I - T 5) XK
, + and 2 are constants that determine the response to the error, and K
2 is a constant corresponding to loss such as load friction.

なお、この発明においては制御装置（実施例ではマイク
ロコンピュータ６）はあらかじめプログラムされたシー
ケンスを順次処理するものであってもよく、また」二連
の実施例において、モータの回転速度を制御する代りに
モータの回転力を制御するものであってもよい。In addition, in this invention, the control device (microcomputer 6 in the embodiment) may be one that sequentially processes a pre-programmed sequence, and in the two embodiments, instead of controlling the rotational speed of the motor, Alternatively, the rotational force of the motor may be controlled.

発明の効果 以上詳述したようにこの発明によればモータの低速回転
時にはパルスエンコーダのパルスの立上りと立下りの両
エツジを用いてモータの回転速度を制御するので、制御
周期を短かくすることができるようになり、制御の応答
が良くなる。一方モータの高速回転時にはパルスエンコ
ーダのパルスの立上りか立下りかのいずれか一方のエツ
ジを用いているので、両エツジを処理する場合に比して
マイクロコンピュータ等の制御装置の処理速度を半減し
ても処理が可能となり、また、エンコーダパルスの処理
頻度が半減することによってソフトウェア処理が容易に
なる。Effects of the Invention As detailed above, according to the present invention, when the motor rotates at low speed, both the rising and falling edges of the pulse of the pulse encoder are used to control the rotational speed of the motor, so that the control cycle can be shortened. The control response becomes better. On the other hand, when the motor rotates at high speed, either the rising edge or the falling edge of the pulse encoder pulse is used, which reduces the processing speed of the control device such as a microcomputer by half compared to the case where both edges are processed. In addition, software processing becomes easier by reducing the processing frequency of encoder pulses by half.

また、両エツジ処理でも、片エツジ処理でも、設定パル
ス間隔が変化しない為、制御は、殆んど変更しなくて良
いという利点もある。Further, since the set pulse interval does not change whether it is double edge processing or single edge processing, there is also the advantage that control hardly needs to be changed.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

図面は本発明に係る速度制御装置の一実施例を示し、第
１図はブロック図、第２図は割込み発生回路の回路図、
第３図はタイミングチャート図、第４図、第５図、第６
図、第７図、第８図、第９図はフローチャート図である
。 ｌ・・・直流モータ、２・・・エンコーダ、３・・・波
形整形回路、４　割込み発生回路、訃・・基準発振回路
、６・・マイクロコンピュータ、７・・・ＤＡコンバー
タ、訃・・ドライバ回路、５ＰＥＥＤ・・・速度指定信
号。The drawings show an embodiment of the speed control device according to the present invention, in which FIG. 1 is a block diagram, FIG. 2 is a circuit diagram of an interrupt generation circuit,
Figure 3 is a timing chart, Figures 4, 5, and 6.
7, 8, and 9 are flowcharts. l: DC motor, 2: encoder, 3: waveform shaping circuit, 4: interrupt generation circuit, 0: reference oscillation circuit, 6: microcomputer, 7: DA converter, 0: driver Circuit, 5PEED...speed designation signal.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 　（１）移動体を駆動するモータを含む駆動手段と、移
動体の移動速度に対応したピッチで立上り，立下りを繰
返すパルス信号を発生する手段と、該パルス信号が入力
され、各パルス信号の立上り，立下りの時間間隔をそれ
ぞれ独立的に計測する計測手段と、該計測手段によって
計測された時間間隔に対応して前記移動体を駆動するモ
ータの回転速度を制御する制御手段とを備え、制御手段
は設定値が所定の回転速度以下では、前記パルス信号発
生手段からのパルス立上りと立下りの両方の時間間隔に
対応してモータ速度を制御し、設定値が所定の回転速度
以上では、前記パルスの立上りか立下りのどちらか一方
の時間間隔にのみ対応してモータ速度を制御するように
構成されていることを特徴とするモータ制御装置。(1) A driving means including a motor that drives a moving object, a means for generating a pulse signal that repeatedly rises and falls at a pitch corresponding to the moving speed of the moving object, and the pulse signal is inputted and each pulse signal is comprising a measuring means for independently measuring the time intervals of rise and fall, and a control means for controlling the rotational speed of the motor that drives the moving body in accordance with the time intervals measured by the measuring means, When the set value is below a predetermined rotation speed, the control means controls the motor speed in accordance with the time intervals of both the rising and falling pulses from the pulse signal generating means, and when the set value is above the predetermined rotation speed, A motor control device characterized in that the motor speed is controlled in response to only the time interval of either the rising edge or the falling edge of the pulse.