JPS61188096A - Robot hand exchanger - Google Patents
Robot hand exchangerInfo
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- JPS61188096A JPS61188096A JP2527685A JP2527685A JPS61188096A JP S61188096 A JPS61188096 A JP S61188096A JP 2527685 A JP2527685 A JP 2527685A JP 2527685 A JP2527685 A JP 2527685A JP S61188096 A JPS61188096 A JP S61188096A
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- Japan
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- robot hand
- robot
- cylinder
- robot arm
- hand
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、例えば形状の異なるワークをつかむロボッ
トハンド、特にそのロボットハンドの自動交換装置に関
するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a robot hand that grips workpieces of different shapes, for example, and particularly to an automatic exchange device for the robot hand.
第２図は従来のロボットハンド交換装置を示す説明図で
あり、図において、（１）はロボットアーム。FIG. 2 is an explanatory diagram showing a conventional robot hand exchange device. In the figure, (1) is a robot arm.
ａノはこのロボットアーム（１）にロボットハンドＣ１
ｐを取り付けるために用いる中継具で、中継具（２）の
一方のフランジａｔ−ボルト（２）によりロボットアー
ム（１）に取り付け、他方の７ランジＱ４ｔ−ボルトに
）によりロボットハント００力に取り付けている。a no is this robot arm (1) and robot hand C1
This is a relay fitting used to attach the P.It is attached to the robot arm (1) by one flange AT-bolt (2) of the relay fitting (2), and attached to the robot hunt 00 force by the other 7 lange Q4 T-bolt). ing.
従来のロボットハンド交換装置は上記のように構成され
、中継具（６）からのロボットハンドαカの取外しや新
たなロボットハント０の取付けは、ボルトαｅによって
行われるようになっているう〔発明が解決しようとする
問題点〕
上記のようなロボットハンド交換装置では、ロボットハ
ンドと中継具をボルトによって固定する構成であるので
、ロボットハンドの取付けや取外しのたびごとにボルト
をゆるめたり、締めたりしなければならず、そのｓ度人
手を必要とするという問題点があった。The conventional robot hand exchange device is constructed as described above, and the removal of the robot hand α from the relay device (6) and the installation of a new robot hand 0 are performed using the bolt αe [Invention [Problems to be Solved] In the above-mentioned robot hand exchange device, the robot hand and the relay device are fixed with bolts, so the bolts must be loosened or tightened each time the robot hand is installed or removed. There was a problem in that it required a lot of manpower.
この発明は、かかるｒ′４題点ｔ−ｊ４犬するためにな
されたもので、形状の異なる多種類のワークの搬送ｔ−
１台のロボットで行うときなどに、人手を介さずに自動
でロボットハンドを交換する装置を得ることを目的とす
る。This invention has been made to solve the above problem, and is to solve the problem of t-j4 when transporting many types of workpieces with different shapes.
The purpose of the present invention is to obtain a device that automatically exchanges robot hands without human intervention when using one robot.
この発明に係るロボットハンド交換装置は、口 ゛ポッ
トアームとこれに嵌合するロボットハントとの間の施錠
及びその解除を先端に楔体を備えたシリンダによって、
行わせるようにしたものである。The robot hand exchange device according to the present invention locks and releases the lock between the pot arm and the robot hunt fitted thereto using a cylinder equipped with a wedge at the tip.
It was made to be done.
この発明においては、シリンダのロッド先端に取り付け
られた楔体がロボットハンドの基部に穿設されたテーパ
穴に係合するとロボットアームに施ｇｉＲされ、上記テ
ーパ穴から抜き出されるとロボットアームとの施錠が解
除されるので、以上の動作全交換すべきロボットハンド
に対して行うことによりロボットハンドの自動交換が可
能になる。In this invention, when the wedge attached to the tip of the rod of the cylinder engages with the tapered hole drilled in the base of the robot hand, it applies giR to the robot arm, and when it is extracted from the taper hole, it connects with the robot arm. Since the lock is released, the robot hand can be automatically replaced by performing all of the above operations on the robot hand to be replaced.
以下、この発明の−Ｊ！施例を図について説明する。興
１図において、（１）ハロボットアームで、その先１部
はロボットハンド（１１）の基部（１１ａ） ｔ−受は
入れる嵌合部（１ａ）となっている。（２）ハシリンダ
で、ロボットアーム（１）の嵌合部（１ａ）に筒状の接
続金具（３）ヲ介して取り付けられている。シリンダ（
２）は通常、左右対称に取り付けるのが適当である。（
４）はシリンダ（２）のロッド（５）先端に取り付けら
れる楔体で、接続金具（３）の内部を摺動しロボットハ
ント（ロ）の基部（１１ｍ）に穿設されたテーパ穴（６
）に係合するようになっている。（力はロックナツトで
、ロッド（５）先端にねじ込まれる楔体（４）の固定の
ためのものである。（８）は楔体（４）を突出方向に付
勢するばねで、シリンダ（２）との間に介在せしめられ
ている。（９） （１０はそれぞれエア又は油圧の出入
用のポート、αηはシリンダ（２）の固定用ボルトであ
る。Below, -J! of this invention! An example will be explained with reference to the figures. In Figure 1, (1) is a robot arm, the tip of which is the base (11a) of the robot hand (11), and the fitting part (1a) into which the t-receiver is inserted. (2) It is a cylinder and is attached to the fitting part (1a) of the robot arm (1) via a cylindrical connecting fitting (3). Cylinder(
For 2), it is usually appropriate to install them symmetrically. (
4) is a wedge body attached to the tip of the rod (5) of the cylinder (2), which slides inside the connecting fitting (3) and connects to the tapered hole (6) drilled in the base (11m) of the robot hunt (B).
). (The force is a lock nut, which is used to fix the wedge body (4) screwed into the tip of the rod (5). (8) is a spring that biases the wedge body (4) in the protruding direction. ). (9) (10 is a port for air or hydraulic pressure, respectively, and αη is a bolt for fixing the cylinder (2).
次にこの実施例装置の動作を説明する。Next, the operation of this embodiment device will be explained.
第１図のロボットハンドＣＩηを他の所要のロボットハ
ンドと交換する場会、先ずロボットアーム（１）−ｔａ
作させてロボットハンドａｖｔ−所定の場所（ロボット
ハンド格納部等）に持ってくる。次いで、ボート（９）
よりエア又は油圧をシリンダ（２）内に送入してロッド
（５）ヲ引き込み、楔体（４）ヲばね（８）の弾圧に抗
してテーパ穴（６）より抜き出す。これによって、楔体
（４）によるロボットアーム（１）とロボットハンド６
９間の施錠が解除されるので、然るのちにロボットアー
ム（１）ｔ−静かに上方へ真直ぐ移動させれば、ロボッ
トアーム（１）の嵌合部（１ａ）は定着されたロボット
ハンドα力の基部（１１ｍ）より脱出するみ引き続き、
ロボットアーム（１）全交換すべきロボットハンド上に
位置せしめ、上記と逆の動作によりそのロボットハンド
の基部にロボットアーム（１）の嵌合部（１ａ）を嵌合
したのち、エア又は油圧をポーｂｕｎより送入し、ワッ
ト（５）を突出せしめる。これによって１粟体（４）−
二ロボットハンドの対応するテーパ穴に係合するので、
そのロボットハンドハ第１図に示すように収り付けられ
、ここにロボットハント°の交換が終了する。When replacing the robot hand CIη in Fig. 1 with another required robot hand, first the robot arm (1)-ta
robot hand avt- and bring it to a predetermined location (robot hand storage area, etc.). Next, the boat (9)
Air or hydraulic pressure is sent into the cylinder (2) to draw the rod (5), and the wedge body (4) is pulled out from the tapered hole (6) against the pressure of the spring (8). As a result, the robot arm (1) and the robot hand 6 are connected by the wedge body (4).
9 will be unlocked, then if the robot arm (1) is gently moved straight upwards, the fitting part (1a) of the robot arm (1) will be connected to the fixed robot hand α. Continuing to escape from the base of the force (11m),
Place the robot arm (1) on the robot hand that is to be completely replaced, fit the fitting part (1a) of the robot arm (1) to the base of the robot hand by the reverse operation to the above, and then apply air or hydraulic pressure. Insert it from the po bun and make the watt (5) protrude. With this, 1 millet (4) -
Because it engages the corresponding tapered hole of the two robot hands,
The robot hand is stored as shown in FIG. 1, and the exchange of the robot hand is completed here.
なお、ばね（８）ニジリンダ（２）内のエアが抜は落ち
ても、はね（８）の弾圧によって楔体（４）による施錠
状態を維持するので安全である。また、シリンダは上記
実施例のようにＹｊＩ勅型だけでな（、単Ｗｊｈ型を部
用することもできる。It should be noted that even if the air in the spring (8) and the cylinder (2) is released or dropped, it is safe because the locked state by the wedge body (4) is maintained by the pressure of the spring (8). Further, the cylinder is not limited to the YjI type as in the above embodiment (it is also possible to use the single Wjh type).
この発明は、以上説明したとおりロボットアームのまわ
りに先端にクサビを備えたシリンダを取り付けるという
１単な構造により、ロボットハンドの交換が人手を介さ
ずに行えるという効果がある０As explained above, this invention has the effect that the robot hand can be replaced without human intervention by using a simple structure in which a cylinder with a wedge at the tip is attached around the robot arm.
第１図はこの発明の一実施例を示す説明図、第２図は従
来のロボット／−ンド交換装置を示す説明図である。
図中、（１）はロボットアーム、（１ａ）は嵌合部、（
２）はシリンダ、（４）は楔体、（５）はロッド、αη
はロボットハンド、（１１ａ）は基部である。
なお、各図中同一符号は同一または相当部分を示す。FIG. 1 is an explanatory diagram showing an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an explanatory diagram showing a conventional robot/hand exchange device. In the figure, (1) is the robot arm, (1a) is the fitting part, (
2) is a cylinder, (4) is a wedge, (5) is a rod, αη
(11a) is a robot hand, and (11a) is a base. Note that the same reference numerals in each figure indicate the same or corresponding parts.
Claims (1)
ロボットアームの嵌合部にロボットアームとロボットハ
ンドを施錠する楔体をロッド先端に備えたシリンダを設
けたことを特徴とするロボットハンド交換装置。A robot hand exchange device characterized in that a base part of a robot hand is fitted into a robot arm, and a cylinder is provided in the fitting part of the robot arm, the rod end of which is equipped with a wedge body for locking the robot arm and the robot hand.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2527685A JPS61188096A (en) | 1985-02-14 | 1985-02-14 | Robot hand exchanger |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2527685A JPS61188096A (en) | 1985-02-14 | 1985-02-14 | Robot hand exchanger |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61188096A true JPS61188096A (en) | 1986-08-21 |
Family
ID=12161496
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2527685A Pending JPS61188096A (en) | 1985-02-14 | 1985-02-14 | Robot hand exchanger |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61188096A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01321186A (en) * | 1988-06-21 | 1989-12-27 | Japan Atom Energy Res Inst | Setting device for hand part |
| JPH0241780A (en) * | 1988-07-29 | 1990-02-09 | Mazda Motor Corp | Method and device for working work |
| JPH0343174A (en) * | 1989-07-06 | 1991-02-25 | Mishima Kosan Co Ltd | Automatic tool exchange device |
| JPH07246585A (en) * | 1994-03-11 | 1995-09-26 | Nok Corp | Parallel opening/closing chuck device |
-
1985
- 1985-02-14 JP JP2527685A patent/JPS61188096A/en active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01321186A (en) * | 1988-06-21 | 1989-12-27 | Japan Atom Energy Res Inst | Setting device for hand part |
| JPH0241780A (en) * | 1988-07-29 | 1990-02-09 | Mazda Motor Corp | Method and device for working work |
| JPH0343174A (en) * | 1989-07-06 | 1991-02-25 | Mishima Kosan Co Ltd | Automatic tool exchange device |
| JPH07246585A (en) * | 1994-03-11 | 1995-09-26 | Nok Corp | Parallel opening/closing chuck device |
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