JPS61164791A - Work gripper - Google Patents
Work gripperInfo
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- JPS61164791A JPS61164791A JP60003937A JP393785A JPS61164791A JP S61164791 A JPS61164791 A JP S61164791A JP 60003937 A JP60003937 A JP 60003937A JP 393785 A JP393785 A JP 393785A JP S61164791 A JPS61164791 A JP S61164791A
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- guide rail
- workpiece
- grips
- guide
- gripping device
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明はワークつかみ装置に関する。[Detailed description of the invention] [Technical field of invention] The present invention relates to a workpiece gripping device.
従来例えばロボットなどでの搬送では、ワークを側面か
らつかむか、ワークＣ；合った専用爪でつかむ方法がと
られているが、前者は小形軽量から大形重量物喀＝対応
できず安全性（；欠け、後者は多種少量のワークζ；対
応できない。Conventionally, for example, when transporting a workpiece using a robot, the workpiece is grasped from the side, or the workpiece is grasped using special claws that match the workpiece C; chipping; the latter cannot handle a wide variety of small quantities of work ζ;
本発明の目的は、多様な形状・重量のワークに対応でき
るワークつかみｆｃｌｉｔを得ることである。An object of the present invention is to obtain a work grip fclit that can handle workpieces of various shapes and weights.
本発明は、予め決められた位置のワークをつかむ装置ζ
；おいて、平行な一対のＷｌｌのガイドレールの両端間
に第１のガイドレール方向４二移動自在の一対の第２の
ガイドレールを、ｓｌのガイドレールの中間部（；は直
角に第３のガイドレールを設け、第２．４３のガイドレ
ール４二はそれぞれ一対のワークつかみ用グリップを移
動自在に設けること嘔：よシ、多様なワークをつかむこ
とのできるワークつかみ装置である。The present invention provides a device ζ for grasping a workpiece at a predetermined position.
;, a pair of second guide rails that are movable in the first guide rail direction 42 are placed between both ends of a pair of parallel guide rails of Wll; The 2nd and 43rd guide rails 42 are each provided with a pair of workpiece gripping grips in a movable manner.
以下、本発明の一実施例を図面を参照して説明する。 Hereinafter, one embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
第１図は本発明のワークつかみ装置の斜視図、１１４２
図は第１図のワークつかみ装置の適用例を示す斜視図で
ある。FIG. 1 is a perspective view of the work gripping device of the present invention, 1142
This figure is a perspective view showing an example of application of the work gripping device shown in FIG. 1.
第２図において、門構えの果合１には矢印２ｍ。In Figure 2, there is an arrow 2m at Kago 1 of the gate.
２ｂ＊２ｃ方向に移動台２で動くワークつかみ装置３が
取付ベース４の下面４：取付られている。A workpiece gripping device 3 that moves in the directions 2b*2c on the moving table 2 is attached to the lower surface 4 of the mounting base 4.
第１図はワークつかみ装＆３の詳細を示す。同図１＝お
いて、図示しない取付ベース４の下には、ｌｆｒｍ逆墨
字状のガイドレール５Ａ、５Ｂが横に平行に取付られ、
このガイドレール５Ａ、５Ｂの両端惺二は断面略凹字状
のガイド６が嵌合しており、とのガイド６の下には縦に
ベース９Ａ、９Ｂが取付ら飄コノベース９Ａ、９Ｂｌ：
、はガイド６の内１１Ｍにスライド軸受１０がそれぞれ
取付られている。Figure 1 shows details of the workpiece gripping device &3. 1, below the mounting base 4 (not shown), guide rails 5A and 5B with lfrm inverted letters are installed horizontally and in parallel.
A guide 6 having a generally concave cross section is fitted to both ends of the guide rails 5A, 5B, and bases 9A, 9B are installed vertically below the guides 6.
, slide bearings 10 are attached to 11M of the guides 6, respectively.
又、図示しない取付ベース４の左右両端下面（；は、ガ
イドレール５Ａ、５Ｂの内側（ニスライド軸受ｌＯに対
同して軸受１１がそれぞれ取付られ、取付ベース４の中
間部下にはスライド軸受１ｏの中間部に中間軸受比がそ
れぞれ取付られてスライド軸受ｌＯ１軸受１１ 、中間
軸受１２間にはロックシャツ） １３Ａ 。In addition, the lower surfaces of both left and right ends of the mounting base 4 (not shown) (; denote the inner sides of the guide rails 5A and 5B (the bearings 11 are respectively mounted on the slide bearings 1O, and the slide bearings 1O are mounted below the middle of the mounting base 4). Intermediate bearing ratios are respectively installed in the middle part of the slide bearing lO1 bearing 11, and between the intermediate bearings 12 and 12 there is a lock shirt 13A).
１３８ ：ボールねじ１４Ａ 、 １４Ｂが平行・対称
に頁通し、ボールねじ１４Ａのねじ方向は中間軸受１２
内のねじなし部の左右では逆になっている。138: Ball screws 14A and 14B pass through the pages parallel and symmetrically, and the thread direction of ball screw 14A is the same as that of intermediate bearing 12.
The left and right sides of the internal threadless part are reversed.
更に取付ベース４の右端中間下面には、図示しない軸受
が取付られてパルスモータ５０Ａがその７２ンジ部で取
付られ、このパルスモータ５０Ａの軸とボールねじ１４
Ａ 、 １４Ｂ ｉ！１１４二はプーリーを介してタイ
ミングベルトがかかつている。Furthermore, a bearing (not shown) is attached to the middle lower surface of the right end of the mounting base 4, and a pulse motor 50A is attached at its 72-inch portion, and the shaft of this pulse motor 50A and the ball screw 14 are attached.
A, 14B i! 1142 is connected to a timing belt via a pulley.
次に、図示しない取付ベース４０ｇＩＩｍ中間部下面に
は、縦に軸受２１Ａ、２１Ｂが取付られ、この軸受２１
Ａ 、 ２１Ｂ間媚二は上部に断面逆二字状のガイドレ
ール５Ｃがガイドレール５Ａ、５Ｂと直角（ニ一定され
、このガイドレール５Ｃの中間部は中間軸受器で取付ベ
ース４の下［１ニー固定されている。Next, bearings 21A and 21B are installed vertically on the intermediate lower surface of the mounting base 40gIIm (not shown).
Between A and 21B, a guide rail 5C with an inverted double-shaped cross section is fixed at right angles to the guide rails 5A and 5B, and the middle part of this guide rail 5C is an intermediate bearing under the mounting base 4 [1]. Knees are fixed.
又、ガイドレール５Ｃの下部には、軸受２１Ａと中間軸
受田間にボールねじ厖が、軸受２１Ｂと中間軸る間にポ
ールねじ２４Ｂが取付けられ、このボールねじ２４Ａ、
２４Ｂの下には丸棒のロックシャフトδがあシ、ボール
ねじ２４Ａ 、 ２４Ｂの外側端にはプーリーがある。Further, at the bottom of the guide rail 5C, a ball screw hole is installed between the bearing 21A and the intermediate bearing, and a pole screw 24B is installed between the bearing 21B and the intermediate shaft.
Below 24B is a round bar lock shaft δ, and at the outer ends of ball screws 24A and 24B are pulleys.
そして図示しない取付ベース４の上面には軸受２１Ａ、
２１Ｂの上端近くに設けられた図示しない軸受にパルス
モータ５０Ｂ 、 ５０Ｃが取付られ、このパ／Ｌ／
、Ｉｃ モー９ ｓＯＢ 、 ５０Ｃの軸とホールねじ
２４Ａ、２４８間Ｃ＝はプーリーを介してタイミングベ
ルトがかかつている。A bearing 21A is mounted on the upper surface of the mounting base 4 (not shown).
Pulse motors 50B and 50C are attached to bearings (not shown) provided near the upper end of 21B, and this
, Ic Mo9 sOB , A timing belt is applied between the shaft of 50C and the hole screws 24A and 248 via a pulley.
ている。ing.
又、ベース９Ａ、９Ｂの下面にも長手方向に断面逆工字
状の図示しないガイドレール（第４図参照）が取付られ
、このガイドレールの両端と中間部ζ＝は軸受がペース
９Ａ、９Ｂｌ二取付られ、両地の軸受には取付板を介し
てパルスモータ５０Ｄ、 ５０ｍ 、 ５０Ｆ。In addition, guide rails (not shown) having an inverted cross-section (see Fig. 4) are attached to the lower surfaces of the bases 9A and 9B in the longitudinal direction, and bearings are mounted at both ends and the middle part ζ= of the guide rails. Pulse motors 50D, 50m, and 50F are installed on both bearings via mounting plates.
５０Ｇが取付られ、図示しないガイドレールの下礪二は
中間部と両端の軸受間に図示しないボールねじ（第４図
８照）があって、このボールねじ端とパルスモータ５０
０−５０Ｇの軸間にはプーリーを介してタイミングベル
トがかかつている。The lower part of the guide rail (not shown) has a ball screw (not shown in FIG. 4, 8) between the intermediate part and the bearings at both ends, and the end of this ball screw and the pulse motor 50
A timing belt is connected between the 0-50G shafts via a pulley.
次に、ガイドレールｎの下部にボールねじ２４Ａ。Next, a ball screw 24A is installed at the bottom of the guide rail n.
２４Ｂとロックシャフト５が貫通して取付られたグリッ
プ３０Ａ、３０Ｂの詳細を第３図で説明する。The details of the grips 30A and 30B, to which the grips 24B and the lock shaft 5 are attached through, will be explained with reference to FIG.
同図（；おいて、ガイドレールｎの下ζ二は中間軸受る
の左右Ｃ；略凹字状のガイド４１が嵌合し１．このガイ
ド４１の下礪二はボールねじ２４Ａ 、 ２４Ｂ ：ロ
ックシャフト５が貫通したグリップ３１Ａのアーム支え
４２Ａと、ボールねじ２４Ｂ、ロックシャフト６が貫通
したグリップ３１Ｂのアーム支え４２Ｂがそれぞれ取付
られ、ボールねじ２４Ａ、２４Ｂの貫通穴にはねじナツ
ト４５とナツト押え４５ａが固定され、ロックシャフト
ゐの貫通穴には中間ベニロックブツシュ４６と両端にプ
ッシエ押え４６ａがあり、アーム支え４２Ｂのロックブ
ツシュ４６外周部には油みぞ４６ｂがあり、図示しない
油圧パイプ（：接続されている。In the same figure, the lower ζ2 of the guide rail n is the left and right C of the intermediate bearing; a roughly concave guide 41 is fitted; An arm support 42A of the grip 31A through which the shaft 5 passes, a ball screw 24B, and an arm support 42B of the grip 31B through which the lock shaft 6 passes are respectively attached, and screw nuts 45 and nut holders are installed in the through holes of the ball screws 24A and 24B. 45a is fixed, and the through hole of the lock shaft 2 has an intermediate locking bushing 46 and a pusher presser 46a at both ends, and an oil groove 46b is located on the outer periphery of the locking bushing 46 of the arm support 42B, and a hydraulic pipe (not shown) is installed. (:It is connected.
又、アーム支え４２Ａ 、 ４２Ｂの下ｔｆ５≦＝はビ
ン４３を介しテアーム必が対向して取付られ、このアー
ム４４の下部は内側口凹溝があり、この溝の下部艦；は
上部Ｃ二だ円穴があるグリップアーム４７がだ円穴を貫
通したビン４７ｍを介して取付られ、グリップアーム４
７の上面とアーム必の凹溝上端間口はコイルばね４７ｂ
があり、グリップアーム４７の下端は内側が２段の階段
状になっていて各膜内側面にはワークＷｂ又は痴を検出
する近接センサ４７ｃがあり、凹状溝にはふた４７ｄが
ある。In addition, the lower arm supports 42A and 42B tf5≦= are attached to the arm 43 facing each other via a pin 43, and the lower part of this arm 44 has an inner groove, and the lower part of this groove is the upper part C2. A grip arm 47 with a circular hole is attached via a bottle 47m passing through an oval hole, and the grip arm 4
The upper surface of 7 and the upper end of the concave groove on the arm are connected to the coil spring 47b.
The lower end of the grip arm 47 has a two-step staircase shape on the inside, a proximity sensor 47c for detecting the work Wb or the like is provided on the inner surface of each film, and a lid 47d is provided on the concave groove.
更にアーム支え息、４２Ｂの下半分は同図横からみて逆
Ｕ字状の溝が同図上からみて溝底部が凸状に股けられ、
この溝部にはアーム必の上端が挿入され、この上端のグ
リップ３０Ａ ＩＩはアーム支え龜Ｃ二固定された段付
ポル） ４２ｂが固定され、グリップ３０Ｂ側は内側か
ら油圧シリンダ４２ｃで、外側からはコイルばね４２ｄ
で押されている。Furthermore, the lower half of arm support 42B has an inverted U-shaped groove when viewed from the side in the figure, and the bottom of the groove is convex when viewed from above.
The upper end of the arm is inserted into this groove, and the grip 30A II at the upper end is fixed with a stepped pole 42b fixed to the arm support pin C2. Coil spring 42d
is pressed.
又、アーム支え４２Ａ 、 ４２Ｂの逆Ｕ字状溝底部外
側鴻にはアーム必の上端外側（コイルはね４７ｂ＠）が
アーム支え４２Ｂ ｌ：当ると働く近接スイッチ４４ｍ
がある。In addition, the upper end outer side (coil spring 47b) of the arm support 42A, 42B has a proximity switch 44m that is activated when it hits the bottom outer part of the inverted U-shaped groove.
There is.
第４図はグリップ３０Ｆと３００の詳細図である。同図
においてベース９Ａ、９Ｂの下には逆二字状のガイドレ
ール５Ｄが２本平行（：取付られ、このガイドペース５
Ｄには略凹字状のガイド５１が嵌合し、このガイド５１
０下にはグリップ３０Ｄ、３０Ｆが取付られ、各グリッ
プ３０Ｄ 、 ３０Ｆ ｌ：はホールねじ５２Ａ、５２
Ｂが貫通し、他は第３図と同構造である。FIG. 4 is a detailed view of grips 30F and 300. In the same figure, below the bases 9A and 9B, two inverted double-shaped guide rails 5D are installed in parallel (:
A substantially concave guide 51 is fitted into D, and this guide 51
Grips 30D and 30F are installed below 0, and each grip 30D and 30F l: are hole screws 52A and 52.
B passes through, and the rest is the same structure as in FIG. 3.
次に本発明のワークつかみ装置の作用を説明する。 Next, the operation of the work gripping device of the present invention will be explained.
今、第２図ζ二おいてワーク％、％をつかむときには、
コンベアーなどで予め所定の位Ｉｊ！Ｌに所定のワーク
が来た信号を受けた図示しない制御装置で移動台２を２
ｍ、２ｂ方向に動かし、第１図のサーボモータ５０Ａ〜
焉でグリップ３１Ａ〜３１Ｆをワークの幅よ〕やや広い
間隙で所定の位置まで降ろす。Now, when grasping the work% and % in Figure 2 ζ2,
Ij at a predetermined location using a conveyor, etc.! A control device (not shown) receives a signal that a predetermined workpiece has arrived at L and moves the moving table 2 to 2.
m, 2b direction, and move the servo motor 50A~ in Fig. 1.
Then, lower the grips 31A to 31F to the specified position with a gap slightly wider than the width of the workpiece.
次に、パルスモータ５０Ａでグリップ３０Ｃ−３０Ｆを
動かしてワークをつかんだ後、パルスモータ５０Ｂ。Next, after gripping the work by moving the grips 30C-30F with the pulse motor 50A, the pulse motor 50B is moved.
５０Ｃでグリップ３０Ａ、３０Ｂを動かしてつかみ、グ
リップ３０ＢｉｌＪの油みぞ４６ｂとシリンダ化の油圧
をあげてロックブツシュ４６ｂとシリンダ胡で強くつか
むっこの結果ワークつかみの基準面はグリップ３ＯＡ。At 50C, move the grips 30A and 30B to grasp the workpiece, raise the oil groove 46b of the grip 30BilJ and the hydraulic pressure of the cylinder, and firmly grasp it with the lock bushing 46b and cylinder foot.As a result, the reference surface for gripping the workpiece is grip 3OA.
３０Ｅ、３０Ｆの内側となる。It will be inside 30E and 30F.
なお、ワークは第３図のように＠い（ＷＬ ）ときは側
面で、重い（ＷＭ ）ときは下向で支える。これで軽い
ワークのときのティーチング時間を減らす。As shown in Figure 3, when the work is heavy (WL), support it on the side, and when it is heavy (WM), support it downward. This reduces teaching time when doing light work.
又、第３図のコイルばね４７ｂはつかみ装置を呻ろすと
き（−１万一グリツプアーム４７の先端がワーク等に当
ったときの逃げで、近接スイッチ５８ｍはそのときのグ
リップアーム４７の上動を検出する。又、近接スイッチ
４７ｅもグリップアーム４７がワークに当らないとき（
：働いてアーム支え４２Ｂを寄せる。In addition, the coil spring 47b shown in FIG. The proximity switch 47e also detects when the grip arm 47 does not hit the workpiece (
: Move the arm support 42B closer together.
次１：、本発明のワークつかみ装置のワーク形状ζ二よ
る使い方の例を第５図で説明する。同図６＝おいて、ｊ
Ｂ）は対称角形のときのグリップの使い方で全グリップ
を使った場合を示し、（ｂ）は非対称角形のときでグリ
ップ３０Ｄは遊んでいる。又、（Ｃ）は円形ワークのと
きを示し、グリップ３００．３０Ｆは遊んでいる。Next 1: An example of how to use the workpiece gripping device of the present invention depending on the workpiece shape ζ2 will be explained with reference to FIG. Figure 6 = put, j
B) shows how to use all the grips for a symmetrical square, and (b) shows an asymmetrical square with grip 30D being idle. Moreover, (C) shows the case of a circular workpiece, and the grip 300.30F is idle.
このように６本のグリップで構成することにより、多様
なワークに対応することができる。By configuring the grip with six grips in this way, it is possible to handle a variety of workpieces.
本発明は以上のよう６ｍ６本の相対向した移動自在のグ
リップで構成したので、多様なワークζ；対応できるワ
ークつかみ装置を得ることができる。Since the present invention is constructed with six 6 m long movable grips facing each other as described above, it is possible to obtain a work gripping device that can handle a variety of workpieces ζ.
第１図は本発明のワークつかみ装置の一実施例を示す斜
視図、第２図は本発明のワークつかみ装置の用途な示す
説明図、弗３図、＊４図は本発明のワークらかみ装置の
ｌ！部詳細図、Ｌｓ５図は本発明のワークつかみ装置の
作用を示す説明図である。
５Ａ、５Ｂ・・・第１のガイドレール ５Ｃ・・・！Ｉ
＆２のガイドレール５Ｄ・・・第３のガイドレール
９Ａ、 ９Ｂ・・・ペース３０Ａ、 ３０Ｂ、 ３０Ｃ
，３００，３０１−・・グ９７プ（７３１７） 代理
人 弁理士 則 近 、１１ 右（ほか１名）第４図
第５図Fig. 1 is a perspective view showing an embodiment of the workpiece gripping device of the present invention, Fig. 2 is an explanatory diagram showing the application of the workpiece gripping device of the present invention, Figures 3 and 4 are views of the workpiece gripping device of the present invention. l of the device! A detailed view of the part and FIG. Ls5 are explanatory diagrams showing the operation of the work gripping device of the present invention. 5A, 5B...first guide rail 5C...! I
&2 guide rail 5D...third guide rail
9A, 9B...Pace 30A, 30B, 30C
,300,301-...G97pu (7317) Agent: Patent Attorney Nori Chika, 11 Right (1 other person) Figure 4 Figure 5
Claims (1)
ークつかみ装置において、 平行に配設された一対の第１のガイドレールと、この第
１のガイドレールと井形交叉部で嵌合して前記第１のガ
イドレールの長手方向に移動自在に設けられた一対のベ
ースと、前記第１のガイドベースと直角に前記ベースに
取付られた第２のガイドレールと、この第２のガイドレ
ールに嵌合して移動自在に設けられた二組のグリップと
、前記第１のガイドレールの中間部に直角に設けられた
第３のガイドレールと、この第３のガイドレールに嵌合
して移動自在に設けられた一組のグリップとを具備した
ことを特徴とするワークつかみ装置。[Claims] A workpiece gripping device that moves to a predetermined workpiece position and grabs the workpiece, comprising: a pair of first guide rails arranged in parallel; and an intersection between the first guide rails and the rectangle. a pair of bases that fit together and are movable in the longitudinal direction of the first guide rail; a second guide rail that is attached to the base at right angles to the first guide base; two sets of grips that are movably fitted into the guide rail of the first guide rail, a third guide rail that is provided perpendicularly to the middle part of the first guide rail, and a third guide rail that is fitted to the third guide rail. A work gripping device characterized by comprising a set of grips that are movable together.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60003937A JPS61164791A (en) | 1985-01-16 | 1985-01-16 | Work gripper |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60003937A JPS61164791A (en) | 1985-01-16 | 1985-01-16 | Work gripper |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61164791A true JPS61164791A (en) | 1986-07-25 |
Family
ID=11571045
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60003937A Pending JPS61164791A (en) | 1985-01-16 | 1985-01-16 | Work gripper |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61164791A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5696806B1 (en) * | 2014-03-31 | 2015-04-08 | ソニー株式会社 | Industrial robot |
-
1985
- 1985-01-16 JP JP60003937A patent/JPS61164791A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5696806B1 (en) * | 2014-03-31 | 2015-04-08 | ソニー株式会社 | Industrial robot |
| WO2015151402A1 (en) * | 2014-03-31 | 2015-10-08 | ソニー株式会社 | Industrial robot |
| US9573279B2 (en) | 2014-03-31 | 2017-02-21 | Sony Corporation | Clamp apparatus for industrial robot |
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