JPS61157289A - Speed controller of synchronous motor - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To reduce the variation in the torque at the position and to decrease the variation in the speed by varying an armature current by the waveform near a sinusoidal wave in response to the position of a rotor. CONSTITUTION:Outputs 23a, 23b of an incremental encoder 23 for detecting the position are input through a pulse converter 24 to a position counter 25. When a current command 26b is output from a control amplifier 26, a counter 27 is reset by the rise of the output 22u of an absolute type encoder 22 for converting the phase, counts the pulses of the outputs 24a, 24b of the converter 24, and detects the position in one revolution of a motor 21. This output value is converted by a conversion table 28 for converting the output value to a value based on a sinusoidal wave curve to obtain three multipliers 29u, 29v, 29w. This value is multiplied by multipliers 29u, 29v, 29w by a current command 26b to produce current commands 29au, 29av, 29aw of the respective phases.

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明はＮＣ工作機や産業用ロボット等に利用される同
期電動機の速度制御装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of Industrial Application The present invention relates to a speed control device for a synchronous motor used in NC machine tools, industrial robots, and the like.

従来の技術 ２、− 近年、同期電動機は直流電動機のようにブラシが無いこ
とによる保守性の良さ、誘導電動機のように制御が困難
で無いといった理由から産業用として広く利用されてい
る。とりわけＮＣ工作機や産業用ロボットの制御におい
ては速度変動の少ない制御装置が必要とされている。Prior Art 2 - In recent years, synchronous motors have been widely used for industrial purposes because they are easy to maintain because they do not have brushes like DC motors, and they are not difficult to control like induction motors. Particularly in the control of NC machine tools and industrial robots, a control device with little speed fluctuation is required.

以下図面を参照しながら上述（またような従来の同期電
動機の速度制御装置について説明を行う。Hereinafter, a conventional speed control device for a synchronous motor as described above will be explained with reference to the drawings.

第５図は従来の同期電動機の速度制御装置の構成を示す
ものである。第５図において１は同期電動機、２は同期
電動機１に結合され第６図２ｕ１２ｖ、２Ｗに示すよう
に同期電動機１の半回転の間″１″レベル、残りの半回
転間″ｏＪルベルである位相の１２０度づつずれた３信
号を出力するアブソリュート形エンコーダ、３はアブソ
リュート形エンコーダ２と同様に同期電動機１の軸に結
合され第６図３ａ、３ｂｉＣ示す２つの回転角に比例す
る数で位相の９０度ずれた２信号を発生するインクリメ
ント形エンコーダ、４はインクリメント形エンコーダ３
の信号を回転方向別のパルス列に変換するパルス変換部
、５はアンプダウンカウンタで構成されパルス変換部４
の回転方向別のパルス列を計数することにより同期電動
機１の回転位置を出力する位置カウンタ、６はマイクロ
コンピュータとメモリ等の周辺ＩＣで構成され位置カウ
ンタ６の出力’（ｆ［み込み演算することにより同期電
動機１への電流指令値を出力する制御演算部、７は制御
演算部６の電流指令出力をパルス幅変調するパルス幅変
調部（以ｄＰＷＭ部という）、８はアブソリュート形エ
ンコーダ２の３信号出力とＰＷＭ部７との論理積を演算
し下記ドライバーへの３相それぞれの指令パルスを出力
する相切換部、９はトランジスタを備え同期電動機１の
電機子巻線に電流を流し同期電動機を回転させるドライ
バーである。FIG. 5 shows the configuration of a conventional speed control device for a synchronous motor. In Fig. 5, 1 is a synchronous motor, 2 is connected to the synchronous motor 1, and as shown in Fig. 6 2u12v, 2W, the level is "1" during half a revolution of the synchronous motor 1, and the level is "oJ" during the remaining half revolution. An absolute type encoder that outputs three signals whose phases are shifted by 120 degrees. Similar to the absolute type encoder 2, 3 is connected to the shaft of the synchronous motor 1, and the phase is determined by a number proportional to the two rotation angles shown in Fig. 6, 3a and 3biC. Incremental encoder that generates two signals shifted by 90 degrees, 4 is incremental encoder 3
The pulse converter 4 is composed of a pulse converter 5 that converts the signal into a pulse train for each rotation direction, and 5 is an amplifier down counter.
A position counter 6 outputs the rotational position of the synchronous motor 1 by counting pulse trains in different rotational directions, and 6 is composed of a microcomputer and peripheral ICs such as memory. 7 is a pulse width modulation unit (hereinafter referred to as dPWM unit) that pulse width modulates the current command output of the control calculation unit 6; 8 is an absolute type encoder 2 of 3; A phase switching section 9 calculates the logical product of the signal output and the PWM section 7 and outputs command pulses for each of the three phases to the following drivers, and 9 is equipped with a transistor, which causes current to flow through the armature winding of the synchronous motor 1 to operate the synchronous motor. It is a rotating screwdriver.

以上のように構成された同期電動機の速度制御装置につ
いて以下その動作について説明する。The operation of the synchronous motor speed control device configured as described above will be described below.

同期電動機１が回転している時アブソリュート形エンコ
ーダは第６図２ｕ、２ｖ、２ｗのような位相の１２０度
づつずれた信号を出力し、インクリメント形エンコーダ
３は第６図３ａ、３ｂに示す９０度づつ位相のずれた信
号を出力する。寸ずインクリメント形エンコーダ３の出
力はパルス変換部４で回転方向別のパルスに変換され位
置カウンタ５に入力される。位置カウンタ５の位置デー
タは一定周期で制御演算部６に読み込まれる。制御演算
部６では、第７図のフローチャートに示す演算が行なわ
れる。！！ず先に述べたようにステップ１で位置カウン
タ６の出力を読み込み現在位置とする。ステップ２で前
回の位置カウンタの出力前回位置を現在位置から減算し
その間の回転角即ち速度を得る。ステップ３では速度指
令からステップ２で得られた速度を犠算し速度偏差を得
る。When the synchronous motor 1 is rotating, the absolute encoder outputs signals whose phases are shifted by 120 degrees as shown in FIG. Outputs signals that are out of phase by degrees. The output of the incremental encoder 3 is converted into pulses for different rotational directions by a pulse converter 4 and input to a position counter 5. The position data of the position counter 5 is read into the control calculation unit 6 at regular intervals. In the control calculation section 6, calculations shown in the flowchart of FIG. 7 are performed. ! ! As mentioned above, in step 1, the output of the position counter 6 is read and set as the current position. In step 2, the previous position output from the previous position counter is subtracted from the current position to obtain the rotation angle, that is, the speed. In step 3, the speed obtained in step 2 is sacrificed from the speed command to obtain a speed deviation.

ステップ４でその速度偏差を比例・積分演算即ち速度偏
差の現在までの和に定数を掛けたものとステップ３で得
られた速度偏差に別な定数を掛けたものの和を電流指令
として得、ステップ５でその電流指令値をＰＷＭ部７に
出力するという演算がなされる。ＰＷ’Ｍ部７では電流
指令値に比例した幅で一定周波数のパルス幅変調された
出力が得られ、この出力を相切換部８でアブソリュート
形エンコーダ２の出力２ｕ、２ｖ、２ｗとの論理積と２
ｕ、２ｖ、２ｗの否定との論理積を取りドライバー９の
トランジスタを駆動し、同期電動機１の電機子に電流を
流し同期電動機の速度制御を行うのである。In step 4, the speed deviation is subjected to a proportional/integral calculation, that is, the sum of the current sum of speed deviations multiplied by a constant and the speed deviation obtained in step 3 multiplied by another constant is obtained as a current command, and step 5, a calculation is performed to output the current command value to the PWM section 7. In the PW'M section 7, a constant frequency pulse width modulated output with a width proportional to the current command value is obtained, and this output is logically multiplied with the outputs 2u, 2v, and 2w of the absolute type encoder 2 in the phase switching section 8. and 2
The logical product with the negation of u, 2v, and 2w is taken to drive the transistor of the driver 9, and current is caused to flow through the armature of the synchronous motor 1 to control the speed of the synchronous motor.

発明が解決しようとする問題点 しかしながら上記のような構成では、コミチージョンセ
ンサの出力が同期電動機の十回転の間、等しいために電
機子によって界磁される磁界その間はとんど等しいため
に回転子が回転すると電機子界磁磁界と回転子磁界のな
す角度が変化し発生トルクが変化するので回転速度にム
ラが生じるという欠点を有していた。Problems to be Solved by the Invention However, in the above configuration, since the output of the communication sensor is equal during ten revolutions of the synchronous motor, the magnetic field fielded by the armature is almost equal during ten revolutions of the synchronous motor. When the rotor rotates, the angle between the armature magnetic field and the rotor magnetic field changes, and the generated torque changes, resulting in uneven rotational speed.

本発明は上記欠点に鑑み、速度変動の少ない同期電動機
の速度制御装置を提供するものである。In view of the above drawbacks, the present invention provides a speed control device for a synchronous motor with little speed fluctuation.

問題点を解決するための手段 この目的を達成するために本発明の同期電動機の速度制
御装置は、電機子電流の相切換を行う第１のエンコーダ
の１信号の立上りでリセットされ、６７、− 位置検出を行う第２のエンコーダのパルス数を計数する
カウンタ手段と、そのカウンタ手段の出力値を正弦波曲
線に基づく値に変換するテーブル手段と、電流指令値に
上記テーブル手段の出力値を掛ける乗算手段という構成
を備えたものである。Means for Solving the Problems To achieve this object, the speed control device for a synchronous motor of the present invention is reset at the rising edge of a first encoder signal for phase switching of the armature current, 67,- a counter means for counting the number of pulses of a second encoder that performs position detection; a table means for converting the output value of the counter means into a value based on a sine wave curve; and a current command value multiplied by the output value of the table means. It is equipped with a structure called a multiplication means.

作　　用 この構成によって、電機子電流は回転子の位置に応じて
正弦波に近い波形で変化するようになり、電機子界磁磁
界は回転子と同一速度で回転する。Effect: With this configuration, the armature current changes in a waveform close to a sine wave depending on the rotor position, and the armature magnetic field rotates at the same speed as the rotor.

その結果電機子界磁磁界は回転子磁界と常に一定の角度
で回転し嘴→叱発生トルクも一定となり同期電動機は一
定の速度で回転する。As a result, the armature magnetic field always rotates at a constant angle with the rotor magnetic field, the beak-to-scold generation torque is also constant, and the synchronous motor rotates at a constant speed.

実施例 以下本発明の一実施例について図面を参照しながら説明
する。EXAMPLE An example of the present invention will be described below with reference to the drawings.

第１図は本発明の第１の実施例における同期電動機の速
度制御装置の構成を示すものである。第１図において、
２１は同期電動機、２２はアブン形 リュートエンコーダ、２３はインクリメント形エンコー
ダ、２４はパルス変換部、２５は位置カウンタ、これら
は従来例の構成と同じである。２６は罪］＃演算部、２
７はアブソリュート形エンコーダ２２の３出力のうちの
１つの信号の立上りでリセットさｎ　パルス変換部２４
の出力パルスをカウントするカウンタ、２８は第２図に
示すような３つの正弦波状のデータが書き込まれたメモ
リで構成される変換テーブルで、２ｇｕ、２９ｖ、２９
ｗは制御演算部２６の電流指令と変換テーブル２８の３
出力を掛ける乗讐：器、３０はＰＶＩＪＭ部、３１は相
切換部、３２はドライバーである。FIG. 1 shows the configuration of a speed control device for a synchronous motor in a first embodiment of the present invention. In Figure 1,
Reference numeral 21 is a synchronous motor, 22 is an Abn-type encoder, 23 is an incremental encoder, 24 is a pulse converter, and 25 is a position counter, which are the same as those in the conventional example. 26 is a sin] #Arithmetic section, 2
7 is reset at the rising edge of one signal among the three outputs of the absolute encoder 22 n Pulse converter 24
28 is a conversion table consisting of a memory in which three sine wave data as shown in FIG. 2 are written, 2gu, 29v, 29
w is the current command of the control calculation unit 26 and 3 of the conversion table 28
30 is a PVIJM section, 31 is a phase switching section, and 32 is a driver.

以上のように構成された同期電動機の速度制御装置につ
いて以下その動作を説明する。The operation of the synchronous motor speed control device configured as described above will be described below.

まず、インクリメント形エンコーダ２３の出力２３ａ、
２３ｂはパルス変換部２４で回転方向別のパルスに変換
され位置カウンタ２５に入力される。位置カウンタ２５
の位置出力は制御演算部に読み込まれ従来例と同様の演
算をされ電流指令２６ｂが出力される。次に、カウンタ
２７はアブソリュート形エンコーダ２２の１出力２２ｕ
の立」ニリでリセットされパルス変換部２４の出力２４
ａ。First, the output 23a of the incremental encoder 23,
23b is converted into pulses for different rotational directions by the pulse converter 24 and input to the position counter 25. position counter 25
The position output is read into the control calculation section, and the same calculation as in the conventional example is performed, and a current command 26b is output. Next, the counter 27 receives one output 22u of the absolute encoder 22.
The output 24 of the pulse converter 24 is reset at
a.

２４ｂのパルスをカウントし同期電動機２１の１（ロ）
転向の位置を検出する。この出力値を変換テーブル２８
で変換し３つの乗数２８ｕ、２８ｖ、２８ｗを得る。こ
の値を電流指令２６ｂに乗算器２９ｕ。1 (b) of the synchronous motor 21 by counting the pulses of 24b.
Detect the position of turning. Convert this output value to table 28
Convert to obtain three multipliers 28u, 28v, and 28w. The multiplier 29u adds this value to the current command 26b.

２９ｖ、２９ｗで掛けることにより各相ごとの電流指令
２９ａｕ、　２９ａｖ、　２９ｕｗを得る。各相ごとの
電流指令２９ａｕ、２９ａｖ、２９ｕｗはＰＷＭ部３゜
で各相ごとにパルス幅変調される。この３相のＰＷＭ出
力３０ａｕ、３０ａｖ、３０ｕｗとアブソリュート形エ
ンコーダ２２の出力２２ｕ、２２ｖ、２２ｗの論理積と
２２ｕ、２２ｖ、２２ｗの否定との論理積により得られ
た信号に基づいてドライバー３２の各トランジスタが駆
動され同期電動機２１が回転する。By multiplying by 29v and 29w, current commands 29au, 29av, and 29uw for each phase are obtained. The current commands 29au, 29av, and 29uw for each phase are pulse width modulated for each phase by the PWM section 3°. Based on the signal obtained by the AND of the three-phase PWM outputs 30au, 30av, 30uw and the outputs 22u, 22v, 22w of the absolute encoder 22 and the negation of 22u, 22v, 22w, each of the drivers 32 The transistor is driven and the synchronous motor 21 rotates.

以上のように本実施例によれば、アブソリュート形エン
コーダ２２の１信号によりリセットされ９″す′形“７
　ｍｌ−ｆｉ”２３　Ｏ−’／＞２をｈ　′７ｉンタ２
７と、そのカウンタ２７の位置データ出力を変換する変
換テーブル２８と、制御部２６で作り出された電流指令
に変換テーブル２８の３つの９７、 出力を掛ける乗算器２９ｕ　、２９ｖ　、２９ｗを設け
ることにより各相の電機子電流が正弦波状に変化し、電
機子磁界が回転子と同じ速度で回転するために回転子の
発生するトルクは常に一定となり速匿変動を小さくする
ことができる。As described above, according to this embodiment, the 9"
ml-fi"23 O-'/>2 h '7i Inter 2
7, a conversion table 28 for converting the position data output of the counter 27, and multipliers 29u, 29v, and 29w that multiply the current command generated by the control unit 26 by the three outputs of the conversion table 28. Since the armature current of each phase changes sinusoidally and the armature magnetic field rotates at the same speed as the rotor, the torque generated by the rotor is always constant and speed fluctuations can be reduced.

以下本発明の第２の実施例について図面を参照しんがら
バ兄明する。A second embodiment of the present invention will be explained below with reference to the drawings.

第６図は本発明の第２の実施例における同期電動機の速
度制御装置の構成を示すものである。第５図において４
１は同期電動機、４２はアブソリュート形エンコーダ、
４３はインクリメント形エンコーダ、４４はパルス変換
部、４６は位置カウンタ、４６は制御演算部で以上は従
来例の構成と同じである。４７はＰＷＭ部で従来例では
１出力であったものが３出力となっている。４８は相切
換部、４９はドライバーで従来例と同じものである。ま
たアブソリュート形エンコーダ４２の１信号４２ｕは制
御波ガ部４６のマイクロコンピュータの割込み信号に接
続されている。FIG. 6 shows the configuration of a speed control device for a synchronous motor in a second embodiment of the present invention. In Figure 5, 4
1 is a synchronous motor, 42 is an absolute encoder,
Reference numeral 43 is an incremental encoder, 44 is a pulse conversion section, 46 is a position counter, and 46 is a control calculation section, which is the same as the conventional example. 47 is a PWM section which has three outputs instead of one in the conventional example. Reference numeral 48 denotes a phase switching section, and 49 a driver, which are the same as in the conventional example. Further, one signal 42u of the absolute encoder 42 is connected to an interrupt signal of the microcomputer of the control wave generator 46.

以上のように構成された同期電動機の速度制御１０へ 装置について以下その動作を説明する。To the speed control 10 of the synchronous motor configured as above The operation of the device will be explained below.

まず、インクリメント形エンコーダ４３の出力４３ａ、
４３ｂはパルス変換部４４で回転方向別のパルスに変換
される。アブソリュート形エンコーダ４２の１出力４２
ｕは制御演算部４６のマイクロコンピュータの割込み信
号に接続さ′ｎ４２Ｈの立上りでマイクロコンピュータ
に割込みが入るようになっている。制御演算部４６の動
作について第４図のフローチャートに基づいて説明する
０ステツプ１で位置カウンタ４５の値を一定周期で読み
込み、ステップ２で前回読み込んだ値との偏差を求め速
度フィードバック値を得る。ステップ３では上位システ
ムからの指令速度４６ａとの偏差を求め、ステップ４で
偏差を比例積分演算を施し電流指令値を得る。First, the output 43a of the incremental encoder 43,
43b is converted into pulses for different rotational directions by the pulse converter 44. 1 output 42 of absolute encoder 42
u is connected to an interrupt signal of the microcomputer of the control calculation unit 46, so that an interrupt is generated to the microcomputer at the rising edge of n42H. The operation of the control calculation unit 46 will be explained based on the flowchart of FIG. 4. In step 1, the value of the position counter 45 is read at a constant cycle, and in step 2, the deviation from the previously read value is determined to obtain a speed feedback value. In step 3, the deviation from the command speed 46a from the host system is determined, and in step 4, the deviation is subjected to proportional integral calculation to obtain the current command value.

カウンタは本発明の第１の実施例のカウンタと同じ働き
をするもので、アブソリュート形エンコーダ４２の１出
力４２の立上りでマイクロコンピュータに割込みが入力
された時の現在位置をカウンタ基準位置とし、ステップ
５で現在位置とカウン夕基準位置の差を計算しカウンタ
値とする。このカウンタ値をメモリに記憶された正弦波
形のテーブルで変換し３つの値を得る（ステップ６）。The counter has the same function as the counter in the first embodiment of the present invention, and the current position when an interrupt is input to the microcomputer at the rising edge of output 42 of the absolute type encoder 42 is set as the counter reference position, and the counter is In step 5, the difference between the current position and the counter reference position is calculated and used as a counter value. This counter value is converted using a sine waveform table stored in memory to obtain three values (step 6).

この３つの値をステップ７においてステップ４で得た電
流指令値に掛けＰＷＭ部に出力する（ステップ７）。ｐ
ｖｖ’ｍ以降の動作に関しては本発明の第１の実施例と
同じである。In step 7, these three values are multiplied by the current command value obtained in step 4 and output to the PWM section (step 7). p
The operations after vv'm are the same as in the first embodiment of the present invention.

以上のように、本実施例によれば、アプンリュート形エ
ンコーダ４２の１信号を直接制御演算部４６の割込みに
入力し、カウンタ手段と、テーブル手段と、乗算手段を
制御部４６のマイクロコンピュータにおこなわせること
により従来例と同じ構成でＰＷＭ部を追加するだけで位
置によるトルク変動が犠少し速度変動も小さくすること
が可能となる。As described above, according to the present embodiment, one signal from the Apunlute encoder 42 is directly input to the interrupt of the control calculation section 46, and the counter means, table means, and multiplication means are executed in the microcomputer of the control section 46. By doing so, it is possible to sacrifice torque fluctuations due to position and reduce speed fluctuations by simply adding a PWM section with the same configuration as the conventional example.

発明の効果 以上のように本発明は、電機子電流の相切換を行う第１
のエンコーダの１信号の立上りでリセットされ位置検出
を行う第２のエンコーダのパルス数を計数するカウンタ
手段と、そのカウンタ手段の出力値を正弦波曲線に近い
値に変換するテーブル手段と、同ル１電動機の成流指令
に上記テーブル手段の出力値を掛ける乗算手段を設ける
ことにより、同期電動機を一定速度で回転させようとし
た時のトルク変動による速度の変化を減らすことができ
、その実用的効果は大なるものがある。Effects of the Invention As described above, the present invention provides a first method for switching the phase of armature current.
a counter means for counting the number of pulses of a second encoder which is reset at the rising edge of one signal of the encoder and performs position detection; and a table means for converting the output value of the counter means into a value close to a sine wave curve; 1 By providing a multiplication means that multiplies the commutation command of the motor by the output value of the table means, it is possible to reduce speed changes due to torque fluctuations when trying to rotate a synchronous motor at a constant speed, and to improve its practical use. The effects are huge.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図は本発明の第１の実施例における同期電動機の速
度制御装置のブロック図、第２図は変換テーブル部に記
憶された正弦波曲線を示す図、第３図は本発明の第２の
実施例のブロック図、第４図は同実施例の制御演算部の
プログラムのフローチャート図、第５図は従来の同期電
動機の速度制御装置のブロック図、第６図は同装置のア
ブソリュート形エンｍｌ−ダと’ｒンクリメント形エン
コーダの出力を示す図、第７図は同装置の制御演算部の
プログラムのフローチャート図である。 ２１・・・・・・同期電動機、２２・・・・・・アブン
リュート形エンコーダ、２３・・・・・・インクリメン
ト形エンコ〜ダ、２４・・・・・・パルス変換部、２５
・・・・・・位置カラ１３　　ｔ、−； ンタ、２６・・・・・・制御演算部、２７・・・・・・
カウンタ、２８・・・・・・変換テーブル、２９　ｕ　
、　２９　ｖ、２９ｗ　−・乗算器、３０・・・・・・
ＰＷＭ部、３１・・・・・・相切換部、３２・・・・・
・ドライバー。 代理人の氏名　弁理士　中　尾　敏　男　ほか１名（Ｎ
　　　　　　　　　　￥〆≧（覧、ト−’＞　、）う（
Ｒ閉イ第３図 第４図 第５図 第６図 第　７　図FIG. 1 is a block diagram of a speed control device for a synchronous motor according to a first embodiment of the present invention, FIG. 2 is a diagram showing a sine wave curve stored in a conversion table section, and FIG. 4 is a flowchart of the program of the control calculation section of the same embodiment, FIG. 5 is a block diagram of a conventional speed control device for a synchronous motor, and FIG. 6 is an absolute type engine of the same device. A diagram showing the outputs of the ml-da and 'r increment type encoders, and FIG. 7 is a flowchart of the program of the control calculation section of the same device. 21...Synchronous motor, 22...Abn lute encoder, 23...Incremental encoder, 24...Pulse converter, 25
...Position collar 13 t, -; ta, 26...Control calculation section, 27...
Counter, 28... Conversion table, 29 u
, 29v, 29w - multiplier, 30...
PWM section, 31... Phase switching section, 32...
·driver. Name of agent: Patent attorney Toshio Nakao and one other person (N
￥〆≧(see, to'＞ ,)u(
R Close A Figure 3 Figure 4 Figure 5 Figure 6 Figure 7

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 電機子電流の相切換信号を発生する第１のエンコーダと
、電機子の回転角を検出する第２のエンコーダと、上記
第１のエンコーダの１信号出力の立上りによってリセッ
トされ上記第２のエンコーダのパルスを計数するカウン
タ手段と、このカウンタ手段の出力値を変換する正弦波
曲線データを持ったテーブル手段と、電機子電流の指令
値に上記テーブル手段の出力値を掛ける乗算手段を備え
、電機子電流を正弦波的に変化させることを特徴とする
同期電動機の速度制御装置。A first encoder that generates a phase switching signal of the armature current, a second encoder that detects the rotation angle of the armature, and a second encoder that is reset by the rising edge of the first signal output of the first encoder. A counter means for counting pulses, a table means having sine wave curve data for converting the output value of the counter means, and a multiplication means for multiplying the command value of the armature current by the output value of the table means, A speed control device for a synchronous motor characterized by changing current in a sinusoidal manner.