JPS61152382A - 溶接ロボツトの制御方法 - Google Patents
溶接ロボツトの制御方法Info
- Publication number
- JPS61152382A JPS61152382A JP27393184A JP27393184A JPS61152382A JP S61152382 A JPS61152382 A JP S61152382A JP 27393184 A JP27393184 A JP 27393184A JP 27393184 A JP27393184 A JP 27393184A JP S61152382 A JPS61152382 A JP S61152382A
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- JP
- Japan
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- welding
- storage device
- coordinate value
- value storage
- signals
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔技術分野〕
本発明は溶接ロボットの制御方法、より詳しくは被溶接
部材の種類が少なくとも２種類以上あるような場合に適
する溶接ロボットの制御方法に関するものである。
部材の種類が少なくとも２種類以上あるような場合に適
する溶接ロボットの制御方法に関するものである。
船舶建造時には板材等各種部材が切断、曲げ加工され、
これを溶接する作業が行なわれる。
これを溶接する作業が行なわれる。
この溶接作業も近来省力化を計るため各種のロボットが
採用されている。
採用されている。
そして、この溶接作業の内、小組立部材の溶接、即ち、
船殻構造の一部をなす小ブロックの建造時に板材にスチ
フナー等を溶接する作業にも溶接ロボットが使用されて
いる。
船殻構造の一部をなす小ブロックの建造時に板材にスチ
フナー等を溶接する作業にも溶接ロボットが使用されて
いる。
ところでかかる溶接ロボットの制御には問題があった。
即ち、小組立部材は種々の形状があり、また取付けられ
る補材等も異なり、加えて部材の切断、仮付後の製作誤
差等の問題から溶接機の倣いが定型化出来ないものであ
る。したがって、従来はティーチングバック方式が一般
に採用されているが、かかる方式によると作業が複雑で
あり、かつ時間がかかるという問題があった。
る補材等も異なり、加えて部材の切断、仮付後の製作誤
差等の問題から溶接機の倣いが定型化出来ないものであ
る。したがって、従来はティーチングバック方式が一般
に採用されているが、かかる方式によると作業が複雑で
あり、かつ時間がかかるという問題があった。
かかることから、図面からの情報に基づきプログラムを
作成し、これを変更、修正したのち、細部のみティーチ
ングを行なう方法やＣＡＤからの情報を基に細部のみテ
ィーチングを行なう方法が試みられているが、前者にお
いては時間がかかり、また後者においてもＣＡＤ情報を
作成するのが大変であり、またＣＡＤ情報のみでは良好
な溶接を行なうことができないなどの問題があった。
作成し、これを変更、修正したのち、細部のみティーチ
ングを行なう方法やＣＡＤからの情報を基に細部のみテ
ィーチングを行なう方法が試みられているが、前者にお
いては時間がかかり、また後者においてもＣＡＤ情報を
作成するのが大変であり、またＣＡＤ情報のみでは良好
な溶接を行なうことができないなどの問題があった。
本発明は前記のような問題を改善するためになされたも
のであって、その目的とするところは、定型化できない
被溶接材をも自動溶接することにより溶接作業の省力化
を計る点にある。
のであって、その目的とするところは、定型化できない
被溶接材をも自動溶接することにより溶接作業の省力化
を計る点にある。
本発明は前記目的を達成するために、少なくとも２つ以
上の溶接プログラムを記憶する記憶装置と、溶接機の位
置を記憶する座標値記憶装置とを有し、前記プログラム
記憶装置と座標値記憶装置からの信号により溶接ロボッ
トのアームを制御しかつ、前記座標値記憶装置からの信
号により溶接機を制御するとともに、被溶接部材の形状
、位置及び端部を検出する視覚装置と、該視覚装置から
得られた形状及び位置信号を部材識別信号に変換し、か
つ、位置及び端部信号を座標値に変換する変換装置とを
設け、前記部材識別信号を前記プログラム記憶装置に入
力して溶接プログラムを選択させ、かつ前記座標値を前
記座標値記憶装置に入力するようにした溶接ロボットの
制御方法を提供せんとするものである。
上の溶接プログラムを記憶する記憶装置と、溶接機の位
置を記憶する座標値記憶装置とを有し、前記プログラム
記憶装置と座標値記憶装置からの信号により溶接ロボッ
トのアームを制御しかつ、前記座標値記憶装置からの信
号により溶接機を制御するとともに、被溶接部材の形状
、位置及び端部を検出する視覚装置と、該視覚装置から
得られた形状及び位置信号を部材識別信号に変換し、か
つ、位置及び端部信号を座標値に変換する変換装置とを
設け、前記部材識別信号を前記プログラム記憶装置に入
力して溶接プログラムを選択させ、かつ前記座標値を前
記座標値記憶装置に入力するようにした溶接ロボットの
制御方法を提供せんとするものである。
以下、第１図及び第２図に基づき本発明による溶接ロボ
ットの制御方法の一実施例を説明する。
ットの制御方法の一実施例を説明する。
第１図において、溶接ユニットＡは、視覚情報処理ステ
ージａと溶接ステージｂとに区分される。
ージａと溶接ステージｂとに区分される。
視覚情報処理ステージａには、ローラーコンベア１と該
ローラーコンベア１と平行に配置された第１架台２と、
直交して配置された第２架台３とが設けられ、この第１
架台２及び第２架台３上には夫々固体撮像素子カメラ４
と影像のコントラストをつけるために例えばレーザー光
等の光源５が矢印Ａ、Ａ’及びＢ、Ｂ’方向に移動可能
な如く設けられている。
ローラーコンベア１と平行に配置された第１架台２と、
直交して配置された第２架台３とが設けられ、この第１
架台２及び第２架台３上には夫々固体撮像素子カメラ４
と影像のコントラストをつけるために例えばレーザー光
等の光源５が矢印Ａ、Ａ’及びＢ、Ｂ’方向に移動可能
な如く設けられている。
６は視覚情報処理装置で後述する視覚装置の一部を構成
するとともに変換装置をも内装している。溶接ステージ
ｂにはローラーコンベア１と平行に配置された第３架台
７があり、この第３架台７には水平支持軸８が必要に応
じて矢印ｃ、ｃ’方向へ移動可能に設けられるとともに
前記水平支持軸８には先端に溶接機９を有する垂直支持
軸１０が上下方向に移動可能なように取付けられている
。
するとともに変換装置をも内装している。溶接ステージ
ｂにはローラーコンベア１と平行に配置された第３架台
７があり、この第３架台７には水平支持軸８が必要に応
じて矢印ｃ、ｃ’方向へ移動可能に設けられるとともに
前記水平支持軸８には先端に溶接機９を有する垂直支持
軸１０が上下方向に移動可能なように取付けられている
。
１１は後述するプログラム記憶装置１２、座標値記憶装
置１３等を内装する制御装置である。１４は小組立部材
等の被溶接材で板材１５、スチフナ−１６で構成されて
いる。そして１７は固体撮像素子カメラ４の画像を視覚
情報処理装置６へ伝えるラインであり、１８は視覚情報
処理装置６からの信号を制御装置１１へ伝達するライン
、１９は制御装置１１の信号を水平支持軸８及び垂直支
持軸１０を作動するモータ（図示しない）もしくは溶接
機９へ伝達するラインである。
置１３等を内装する制御装置である。１４は小組立部材
等の被溶接材で板材１５、スチフナ−１６で構成されて
いる。そして１７は固体撮像素子カメラ４の画像を視覚
情報処理装置６へ伝えるラインであり、１８は視覚情報
処理装置６からの信号を制御装置１１へ伝達するライン
、１９は制御装置１１の信号を水平支持軸８及び垂直支
持軸１０を作動するモータ（図示しない）もしくは溶接
機９へ伝達するラインである。
次に第２図に基づき作用を説明すると、板材１５にスチ
フナ−１６が仮付けされ構成された被溶接材１４は、視
覚情報処理ステージａにおいて視覚装置としての固体撮
像素子カメラ４により盪影され、この画像がライン１７
を経て視覚情報処理装置６に送られ、ここで部材形状２
１、部材位置２２及び部材端部２３が検出される。そし
て部材形状２１と部材位置２２からの信号は変換器２４
に送られ、ここで部材構成認識２５がなされ、部材識別
信号２６としてライン１８を経て後述する制御装置１１
のプログラム記憶装置１２に入力される。
フナ−１６が仮付けされ構成された被溶接材１４は、視
覚情報処理ステージａにおいて視覚装置としての固体撮
像素子カメラ４により盪影され、この画像がライン１７
を経て視覚情報処理装置６に送られ、ここで部材形状２
１、部材位置２２及び部材端部２３が検出される。そし
て部材形状２１と部材位置２２からの信号は変換器２４
に送られ、ここで部材構成認識２５がなされ、部材識別
信号２６としてライン１８を経て後述する制御装置１１
のプログラム記憶装置１２に入力される。
一方、部材位置２２と部材端部２３からの信号は交換器
２４において画像の数値化２７及び座標変換２８の処理
がなされ、座標値２９としてライン１８を経て制御装置
１１の座標値記憶装置３２に入力される。このようにし
て視覚情報処理がなされると被溶接材１４は溶接ステー
ジｂに移される。
２４において画像の数値化２７及び座標変換２８の処理
がなされ、座標値２９としてライン１８を経て制御装置
１１の座標値記憶装置３２に入力される。このようにし
て視覚情報処理がなされると被溶接材１４は溶接ステー
ジｂに移される。
制御装置１１のプログラム記憶装置１２にはあらかじめ
２以上の形状の異なる被溶接材を溶接する手順がプログ
ラム化して記憶させてあり、ここでその内の一ツのプロ
グラムが人力される部材識別信号２６によって選択され
る。そして選択されたプログラムと座標値記憶装置１３
からの信号により溶接ロボットのアーム制′ａ３０がな
され、この信号がライン１９を経て水平支持軸８や垂直
支持軸９のモータ３１等に伝達されアームの制御がなさ
れる。そして座標値記憶装置１３の信号が溶接制御３２
に入力され溶接機９を制御する。このように構成されて
いる溶接ステージｂに被溶接材１４上に溶接機９が位置
されるとタッチセンサー３３により最終位置確認がなさ
れる。このとき誤差があると座標値修正３４がなされ、
その信号は座標値記憶装置１３に導かれ修正が加えられ
る。
２以上の形状の異なる被溶接材を溶接する手順がプログ
ラム化して記憶させてあり、ここでその内の一ツのプロ
グラムが人力される部材識別信号２６によって選択され
る。そして選択されたプログラムと座標値記憶装置１３
からの信号により溶接ロボットのアーム制′ａ３０がな
され、この信号がライン１９を経て水平支持軸８や垂直
支持軸９のモータ３１等に伝達されアームの制御がなさ
れる。そして座標値記憶装置１３の信号が溶接制御３２
に入力され溶接機９を制御する。このように構成されて
いる溶接ステージｂに被溶接材１４上に溶接機９が位置
されるとタッチセンサー３３により最終位置確認がなさ
れる。このとき誤差があると座標値修正３４がなされ、
その信号は座標値記憶装置１３に導かれ修正が加えられ
る。
このようにして、溶接機９の位置決めがなされると溶接
割ｗＪ３２からの信号により自動溶接がなされる。
割ｗＪ３２からの信号により自動溶接がなされる。
以上説明したように、本発明による溶接ロボットの制御
方法によれば、視覚装置により仮付けされた被溶接材を
確認し、これを情報処理して溶接するようにしたため、
形状・の異なる場合や部材の切断、仮付けに誤差があっ
たとしても溶接機の位置制御を簡単で容易にしかも迅速
に行なうことができるばかりでなく、自動化ができ省力
化を計ることができる等の効果を存する。
方法によれば、視覚装置により仮付けされた被溶接材を
確認し、これを情報処理して溶接するようにしたため、
形状・の異なる場合や部材の切断、仮付けに誤差があっ
たとしても溶接機の位置制御を簡単で容易にしかも迅速
に行なうことができるばかりでなく、自動化ができ省力
化を計ることができる等の効果を存する。
第１図及び第２図は本発明による溶接ロボットの制御方
法の説明図であって、第１図は溶接装置の斜視図、第２
図は制御方法を示すブロック図である。 １・・・ローラーコンベア、２・・・第１Ｍ台、３・・
・第２架台、４・・・固体邊像素子カメラ、５・・・光
源、６・・・視覚情報処理装置、７・・・第３架台、８
・・・水平支持軸、９・・・溶接機、１０・・・垂直支
持軸、１１・・・制御装置、１２・・・プログラム記憶
装置、１３・・・座標値記憶装置、１４・・・被溶接部
材、１５・・・板材、１６・・・スチフナー、１７、１
８．１９・・・ライン、２１・・・部材形状、２２・・
・部材位置、２３・・・部材端部、２４・・・交換器、
２５・・・部材構成認識、２６・・・部材識別信号、２
７・・・画像の数値化、２８・・・座標交換、２９・・
・座標値、３０・・・アーム制御、３１・・・モータ、
３２・・・溶接制御、３３・・・タッチセンサー、３４
・・・座標値修正、Ａ・・・溶接ユニット、ａ・・・視
覚情報処理ステージ、ｂ・・・溶接ステージ。
法の説明図であって、第１図は溶接装置の斜視図、第２
図は制御方法を示すブロック図である。 １・・・ローラーコンベア、２・・・第１Ｍ台、３・・
・第２架台、４・・・固体邊像素子カメラ、５・・・光
源、６・・・視覚情報処理装置、７・・・第３架台、８
・・・水平支持軸、９・・・溶接機、１０・・・垂直支
持軸、１１・・・制御装置、１２・・・プログラム記憶
装置、１３・・・座標値記憶装置、１４・・・被溶接部
材、１５・・・板材、１６・・・スチフナー、１７、１
８．１９・・・ライン、２１・・・部材形状、２２・・
・部材位置、２３・・・部材端部、２４・・・交換器、
２５・・・部材構成認識、２６・・・部材識別信号、２
７・・・画像の数値化、２８・・・座標交換、２９・・
・座標値、３０・・・アーム制御、３１・・・モータ、
３２・・・溶接制御、３３・・・タッチセンサー、３４
・・・座標値修正、Ａ・・・溶接ユニット、ａ・・・視
覚情報処理ステージ、ｂ・・・溶接ステージ。
Claims (1)
- 少なくとも２つ以上の溶接プログラムを記憶するプログ
ラム記憶装置と、溶接機の位置を記憶する座標値記憶装
置とを有し、前記プログラム記憶装置と座標値記憶装置
からの信号により溶接ロボットのアームを制御し、かつ
、前記座標値記憶装置からの信号により溶接機を制御す
るようにするとともに、被溶接部材の形状、位置及び端
部を検出する視覚装置と、前記視覚装置から得られた形
状及び位置信号を部材識別信号に変換し、かつ、位置及
び端部信号を座標値に変換する変換装置とを設け、前記
部材識別信号を前記プログラム記憶装置に入力して溶接
プログラムを選択させ、かつ前記座標値を前記座標値記
憶装置に入力するようにしたことを特徴とする溶接ロボ
ットの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27393184A JPS61152382A (ja) | 1984-12-27 | 1984-12-27 | 溶接ロボツトの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27393184A JPS61152382A (ja) | 1984-12-27 | 1984-12-27 | 溶接ロボツトの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61152382A true JPS61152382A (ja) | 1986-07-11 |
Family
ID=17534564
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27393184A Pending JPS61152382A (ja) | 1984-12-27 | 1984-12-27 | 溶接ロボツトの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61152382A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012192473A (ja) * | 2011-03-15 | 2012-10-11 | Seibu Electric & Mach Co Ltd | 立体視ロボットピッキング装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5587283A (en) * | 1978-12-25 | 1980-07-01 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Recognizing method and servo unit with recognizing function |
| JPS5844972A (ja) * | 1981-08-28 | 1983-03-16 | エス・ア−ル・アイ・インタ−ナシヨナル | 器具の位置決め方法および装置 |
-
1984
- 1984-12-27 JP JP27393184A patent/JPS61152382A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5587283A (en) * | 1978-12-25 | 1980-07-01 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Recognizing method and servo unit with recognizing function |
| JPS5844972A (ja) * | 1981-08-28 | 1983-03-16 | エス・ア−ル・アイ・インタ−ナシヨナル | 器具の位置決め方法および装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012192473A (ja) * | 2011-03-15 | 2012-10-11 | Seibu Electric & Mach Co Ltd | 立体視ロボットピッキング装置 |
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