JPS61143813A - Control device of robot - Google Patents

Control device of robot

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Publication number
JPS61143813A
JPS61143813A JP26535384A JP26535384A JPS61143813A JP S61143813 A JPS61143813 A JP S61143813A JP 26535384 A JP26535384 A JP 26535384A JP 26535384 A JP26535384 A JP 26535384A JP S61143813 A JPS61143813 A JP S61143813A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
command value
robot
speed
zero
control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP26535384A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Kinichi Tamura
田村　欣一
Teruo Asae
浅枝　暉雄
Yasunori Horie
堀江　安則
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nissan Motor Co Ltd filed Critical Nissan Motor Co Ltd
Priority to JP26535384A priority Critical patent/JPS61143813A/en
Publication of JPS61143813A publication Critical patent/JPS61143813A/en
Pending legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
    • G05B19/423—Teaching successive positions by walk-through, i.e. the tool head or end effector being grasped and guided directly, with or without servo-assistance, to follow a path
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
    • G05B2219/36422—During teaching shut off, disable motor to move arm easy
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
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    • G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
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    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
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  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
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  • Control Of Position Or Direction (AREA)

Abstract

PURPOSE:To drive a robot movable part optionally by external force by forming a command value control means for turning a command value based upon a deviation to zero and switching said control means by a switching means to turn the command value to zero. CONSTITUTION:A control device for a horizontal multi-joint robot is provided with a central processing part 23, a position command register 24 and a servocontrol part for an arm driving motor 6 which consists of a position control part 25, a speed control part 26, a current control part 27. etc. In addition, a command value control circuit 29 and a switching circuit 31 are also connected. Consequently, the circuit 29 actuated by the switching circuit 31 turns a command value based upon the deviation between a speed command value and a speed feedback value to zero independently of the real values. Thus, the robot movable part can be driven optionally by external force and can be moved easily under power-removed state.

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、ロボットの可動部を外力によって自由に動
かし得る状態にすることができる所謂力抜き制御とも云
うべき制御が可能なロボットの制御装置に関する。[Detailed Description of the Invention] [Field of Industrial Application] The present invention provides a control device for a robot that is capable of so-called stress relief control that allows the movable parts of the robot to be moved freely by external force. Regarding.

〔従来の技術〕[Conventional technology]

従来、この種の力抜き制御が可能なロボットの制御装置
としては１例えば特開昭５８−２０６３８９号公報に記
載されているようなものがある。Conventionally, there is a robot control device capable of this type of stress relief control, such as the one described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 58-206389.

この装置は、多軸ロボットにおける複数の可動部のうち
の予め指定した可動部を駆動するアクチュエータとして
の例えばモータへの駆動入力（駆動電流）を、ロボット
の作業における特定期間の間遮断することによってその
可動部を外力によって自由に動かし得るようにしたもの
である。This device cuts off the drive input (drive current) to, for example, a motor, which is an actuator that drives a pre-designated movable part out of a plurality of movable parts in a multi-axis robot, for a specific period of time during the robot's work. The movable part can be moved freely by external force.

〔発明が解決しようとする問題点〕[Problem that the invention seeks to solve]

しかしながら、このような従来の力抜き制御の可能なロ
ボットの制御装置にあっては、ロボットを駆動する例え
ばモータへの駆動入力（パワー）を遮断するようになっ
ているため、その遮断手段として大電流を入切可能な接
点容量の大きい大型で高価なマグネットスイッチを用い
なければならないと云う問題があるばかりか、それを用
いることによって接点のオン、オフ時にモータに流れる
突入電流を防止する対策を施したり、接点のメンテナン
スを頻繁に行なうようにしたりする必要があるなど多く
の問題があった。However, in such conventional robot control devices that are capable of stress relief control, the drive input (power) to the motor that drives the robot, for example, is cut off, so there is a large amount of cut-off means. Not only is there the problem of having to use a large and expensive magnetic switch with a large contact capacity that can turn on and off the current, but by using it, it is necessary to take measures to prevent inrush current flowing into the motor when the contacts are turned on and off. There were many problems, such as the need for frequent maintenance of the contacts.

また、モータへの駆動入力を遮断することによってロボ
ットの可動部を外力により動かし得るようにフリー化す
ると、そのフリー化した可動部を外力によって動かす際
に、各種の障碍力（例えば摩擦力）を補償すべくモータ
を動かして可動部をさらに容易に動かし得るようにした
くても、それを簡単に実現することができないと云う問
題があった。Furthermore, if the movable parts of the robot are made free so that they can be moved by external forces by cutting off the drive input to the motors, various obstructive forces (e.g. frictional forces) will be generated when the freed movable parts are moved by external forces. Even if it is desired to move the motor to compensate and move the movable part more easily, there is a problem in that it cannot be easily realized.

この発明は、上記の諸問題の解決を図ろうとするもので
ある。This invention attempts to solve the above problems.

〔問題点を解決するための手段〕[Means for solving problems]

そこで、この発明によるロボットの制御装置は、速度指
令値とロボットの可動部の速度検出系からの速度フィー
ドバック値との偏差に基づく指令値に応じて、ロボット
の可動部を駆動するモータの駆動信号（前記の駆動入力
に相当する）を制御するようにしたロボットの制御装置
において、速度指令値と速度フィードバック値との偏差
に基づく指令値を実際の速度指令値と速度フィードバッ
ク値の値に拘らず零にする指令値制御手段と、この指令
値制御手段の作動、不作動を切り替える切替手段とを設
けて、指令値を実際の速度指令値と速度フィードバック
値の値に拘らず零にすることによって、ロボットの可動
部を外力により自由に動かし得るようにする。Therefore, the robot control device according to the present invention provides a drive signal for the motor that drives the movable part of the robot in accordance with a command value based on the deviation between the speed command value and the speed feedback value from the speed detection system of the movable part of the robot. (corresponding to the drive input described above), a command value based on the deviation between a speed command value and a speed feedback value is set regardless of the actual values of the speed command value and speed feedback value. By providing a command value control means for setting the command value to zero and a switching means for switching between activation and non-operation of the command value control means, the command value is set to zero regardless of the actual speed command value and the speed feedback value. , the movable parts of the robot can be moved freely by external force.

〔実　施　例〕〔Example〕

以下、この発明の実施例を添付図面を参照しながら説明
する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.

先ず、第２図を参照してロボットの構成及びその使役作
業に就で説明する。First, the configuration of the robot and its errands will be explained in detail with reference to FIG.

同図中、１は水平多関節形のロボットであり。In the figure, 1 is a horizontally articulated robot.

台座２上に鉛直方向である２方向に立設固定した基部３
と、この基部乙に対してタコジェネレータ４及びパルス
ジェネレータ５を出力軸に取り付けたＤＣサーボモータ
（以下、単に「モータ」と云う）６の駆動力によってＸ
−Ｙ平面上を０１方向に旋回する可動部としての第１の
アーム７と、この第１のアーム７に対してやはりタコジ
ェネレータ８及びパ・ルスジエネレータＳを出力軸に取
り付けたＤＣサーボモータ（以下、単に「モータ」と云
う）１０の駆動力によってＸ−Ｙ平面上を０２方向に旋
回する可動部としての第２のアーム１１と、この第２の
アーム１１に対してエアシリンダ１２の駆動力によって
鉛直方向であるＺｌｙＺ２方向に昇降（上下動）すると
共に、基部乙に設けてステッピングモータ１３の駆動力
によって０３方向に回転する可動部としての２軸部１４
等とからなる。A base 3 that is erected and fixed in two vertical directions on the pedestal 2
Then, X is generated by the driving force of a DC servo motor (hereinafter simply referred to as "motor") 6, which has a tacho generator 4 and a pulse generator 5 attached to its output shaft, to this base part B.
- A first arm 7 as a movable part that rotates in the 01 direction on the Y plane, and a DC servo motor (hereinafter referred to as , simply referred to as a "motor") 10 as a movable part that rotates in the 02 direction on the X-Y plane, and the driving force of an air cylinder 12 for this second arm 11. The two-shaft part 14 serves as a movable part that moves up and down (moves up and down) in the ZlyZ2 direction, which is the vertical direction, and is provided on the base part B and rotates in the 03 direction by the driving force of the stepping motor 13.
It consists of etc.

また、２軸部１４の先端部には、ボルトを衝えて締め付
けるソケット１５．を備えたナツトランナ１５を取り付
けである。Further, at the tip of the biaxial portion 14, there is a socket 15 for tightening the bolt. Attach the nut runner 15 equipped with the following.

そして、この水盛関節形のロボット１においては、Ｚ１
方向の自重分をアームで支えられる構造となっているた
め、モータ６．１０を後述する指令値制御回路の作用に
よってモータフリーの状態にして第１．第２のアーム７
．１１を外力によって自由に動かし得るようにしても、
第１．第２のアーム７．１１の姿勢が崩れることはない
。In this water-jointed robot 1, Z1
Since the structure is such that the arm can support the weight of the motor 6.10 in the first direction, the motor 6.10 is set in a motor-free state by the action of a command value control circuit, which will be described later. second arm 7
．． Even if 11 can be moved freely by external force,
1st. The posture of the second arm 7.11 does not collapse.

なお、第１．第２のアーム７．１１においては、モータ
６．１０の駆動力を伝達する減速機として逆伝達効率の
比較的高いもの（例えばベベルギアを使用したもの）を
使用しているため、モータ６゜１０をモータフリーの状
態にするだけで第１．第２の可動部７，１１は外力によ
って自由に動くようになる。In addition, 1. In the second arm 7.11, a gear reducer with relatively high reverse transmission efficiency (for example, one using a bevel gear) is used to transmit the driving force of the motor 6.10. The first step is to simply set the motor to a free state. The second movable parts 7, 11 become freely movable by external force.

１６はコンティニュアスコンベア（以下、単に「コンベ
ア」と云う）であり、所要位置に所要の姿勢で位置決め
固定したワーク１７を乗せてロボット１のワークエリア
内を矢示Ｙ方向に所定の速度で搬送するようになってい
る。Reference numeral 16 denotes a continuous conveyor (hereinafter simply referred to as "conveyor"), which carries a workpiece 17 fixed at a desired position in a desired posture and moves within the work area of the robot 1 in the direction of arrow Y at a predetermined speed. It is designed to be transported.

そして、このコンベア１６によって搬送されるワーク１
７には、作業対象であるボルト１８をセットしてあり、
このボルト１８を締め付ける作業をナツトランナ１５を
取り付けたロボット１に行なわせようとするものである
。The workpiece 1 conveyed by this conveyor 16
7 is set with the bolt 18 to be worked on,
The robot 1 to which the nut runner 15 is attached is to perform the work of tightening the bolt 18.

１日は第２のアーム１１に取り付けたステー２０の下端
部に固定したボルト通過検知器であり、ロボット１が予
め定めた待機位置で待機している時に位置するこのボル
ト通過検知器ＩＳの前をコンベア１６によって搬送され
るワーク１７上のボルト１８が通過した時にそれを検知
するようになっている。1 is a bolt passage detector fixed to the lower end of the stay 20 attached to the second arm 11, and is located in front of this bolt passage detector IS when the robot 1 is waiting at a predetermined standby position. When the bolt 18 on the work 17 conveyed by the conveyor 16 passes, it is detected.

なお、このボルト通過検知器１９としては、例えば反射
型の光電スイッチなどを用いることができる。Note that as this bolt passage detector 19, for example, a reflective photoelectric switch or the like can be used.

また、このボルト通過検知器１日のボルト１８を検知す
る位置とナツトランナ１５との位置関係は、ボルト通過
検知器１日がボルト１８の通過を検知した時点で、２軸
部１４をＺ、方向に降下させて例えば下降限までナツト
ランナ１５を降した時にちょうどソケット１５ａがボル
ト１８を衝え込む関係とする。Further, the positional relationship between the position where the bolt passing detector 1st detects the bolt 18 and the nut runner 15 is such that when the bolt passing detector 1st detects the passing of the bolt 18, the two shaft portions 14 are For example, when the nut runner 15 is lowered to its lowering limit, the socket 15a hits the bolt 18.

さらに、ボルト通過検知器１日の代りに、ボルト１８に
対応するコンベア１６の所要位置にドッグを設けておく
と共に、このドッグによってコンベア１日の沿う所要位
置の固定部に取り付けたリミットスイッチを叩くように
して、このリミットスイッチのオンによってボルト１８
の通過を検知するようにしても良い。Furthermore, instead of the bolt passage detector 1, a dog is provided at a predetermined position on the conveyor 16 corresponding to the bolt 18, and this dog hits a limit switch attached to a fixed part at a predetermined position along the conveyor 1. In this way, by turning on this limit switch, the bolt 18
It may also be possible to detect the passage of.

２１は２軸部１４が図示のように上昇限まで上昇移動し
ている時にオンする上昇限りミツトスイッチで、２２は
２軸部１４が下降限まで下降移動した時にオンする下降
限りミツトスイッチであり。Reference numeral 21 is a rising limit switch that is turned on when the two-shaft section 14 is moving upward to the rising limit as shown in the figure, and 22 is a downward limit switch that is turned on when the two-shaft section 14 is moving downward to the lowering limit. .

両スイッチ２１．２２とも第２のアーム１１に取り付け
た図示しないステーなどに固定されている。Both switches 21 and 22 are fixed to a stay (not shown) attached to the second arm 11.

次に、第１図を参照して第２図に示したロボット１の制
御装置の実施例を説明する。Next, an embodiment of the control device for the robot 1 shown in FIG. 2 will be described with reference to FIG.

同図において、２３は中央処理部であり、ロボット１の
全搬的な制御を司っており、位置指令レジスタ２４２位
置制御部２５．速度制御部２６゜及び電流制御部２７等
からなる第１のアーム７を駆動するモータ６用のサーボ
制御部と、このサーボ制御部と全く同様に構成した第２
のアーム１１を駆動するモータ１０用のサーボ制御部と
、２軸部１４を駆動するエアシリンダ１２及びステッピ
ングモータ１３用の駆動回路等とを制御する他。In the figure, reference numeral 23 denotes a central processing section, which controls the overall movement of the robot 1, including a position command register 242, a position control section 25. A servo control section for the motor 6 that drives the first arm 7, which is composed of a speed control section 26°, a current control section 27, etc., and a second servo control section configured in exactly the same way as this servo control section.
In addition to controlling the servo control unit for the motor 10 that drives the arm 11, the air cylinder 12 that drives the two-axis unit 14, the drive circuit for the stepping motor 13, etc.

ナツトランナ１５の駆動、停止の制御も行なう。It also controls driving and stopping of the nut runner 15.

次に、モータ６用のサーボ制御部において、位置レジス
タ２４には、中央処理部２３からの第１のアーム７の目
標位置指令値が逐次更新しながら書き込まれる。Next, in the servo control section for the motor 6, the target position command value of the first arm 7 from the central processing section 23 is written into the position register 24 while being updated sequentially.

位置制御部２５は、位置指令レジスタ２４に書き込まれ
ている第１のアーム７の目標位置指令値と、モータ６の
出力軸に取り付けたパルスジェネレータ５からの位置フ
ィードバックパルスをモータ６の回転方向に応じてアッ
プ又はダウンカウントすることによって得られる第１の
アーム７の現在位置値との偏差に基づく速度指令値を出
力すると共に、目標位置指令値と現在位置値とが一致し
て位置決めが完了する毎にその事を中央処理部２３に知
らせ、中央処理部２３はそれによって次に目標位置指令
値を出力するタイミングを測っている。The position control unit 25 applies the target position command value of the first arm 7 written in the position command register 24 and the position feedback pulse from the pulse generator 5 attached to the output shaft of the motor 6 in the rotation direction of the motor 6. A speed command value is output based on the deviation from the current position value of the first arm 7 obtained by counting up or down accordingly, and the positioning is completed when the target position command value and the current position value match. Each time, the central processing unit 23 is notified of this fact, and the central processing unit 23 uses this information to measure the timing for outputting the next target position command value.

速度制御部２６は、後述する指令値制御回路２日を介し
て入力される位置制御部２５からの速度指令値と、モー
タ６の出力軸に取り付けた第１のアーム７の速度検出系
としてのタコジェネレータ４からの速度フィードバック
値との偏差に基づく電流指令値を出力する。The speed control unit 26 receives a speed command value from a position control unit 25 inputted via a command value control circuit (described later) and a speed detection system for the first arm 7 attached to the output shaft of the motor 6. A current command value based on the deviation from the speed feedback value from the tacho generator 4 is output.

電流制御部２７は、速度制御部２６からの電流指令値と
、モータ６に流れる駆動電流を検出する電流検出器２８
からの電流フィードバック値との偏差に基づく駆動電流
（モータの駆動信号）を第１のアーム７を駆動するモー
タ６に流す。The current controller 27 includes a current detector 28 that detects the current command value from the speed controller 26 and the drive current flowing through the motor 6.
A drive current (motor drive signal) based on the deviation from the current feedback value from the first arm 7 is applied to the motor 6 that drives the first arm 7 .

したがって、位置指令レジスタ２４９位置制御部２５．
速度制御部２６．及び電流制御部２７等からなる第１の
アーム７を駆動するモータ６用のサーボ制御部は、後述
する指令値制御回路２日が位置制御部２５からの速度指
令値とタコジェネレータ４から速度フィードバック値と
をそのまま速度制御部２６に出力している限りにおいて
は、中央制御部２３から目標位置指令値に基づいてモー
タ６（第１のアーム７）をプレイバック制御（位置決め
制御）することができる。Therefore, position command register 249 position control section 25.
Speed control section 26. The servo control unit for the motor 6 that drives the first arm 7, which includes a current control unit 27, etc., is configured by a command value control circuit (described later) that receives a speed command value from the position control unit 25 and a speed feedback from the tacho generator 4. As long as the value is output as is to the speed control unit 26, the central control unit 23 can perform playback control (positioning control) of the motor 6 (first arm 7) based on the target position command value. .

第２のアーム７を駆動するモータ１０用の図示しないサ
ーボ制御部も、モータ６用のサーボ制御部と全く同様に
構成され、やはり後述する指令値制御回路２日が速度指
令値と速度フィードバック値（タコジェネレータ８から
の値）とをそのまま速度制御部に出力している限りにお
いては、中央処理部２３からの目標位置指令値に基づい
てモータ１０（第２のアーム１１）をプレイバック制御
（位置決め制御）することができる。The servo control unit (not shown) for the motor 10 that drives the second arm 7 is configured in exactly the same way as the servo control unit for the motor 6, and the command value control circuit 2, which will be described later, also controls the speed command value and speed feedback value. (value from the tacho generator 8) is output as is to the speed control section, the motor 10 (second arm 11) is controlled (playback control) based on the target position command value from the central processing section 23. positioning control).

第２図の２軸部１４をＺ１ｙＺ２方向に昇降させるエア
シリンダ１２用の駆動回路は、公知のシリンダ操作回路
からなり、その電磁式方向切換弁を中央処理部２３から
の指令で切り換えることによって、２軸部１４をＺｌ、
Ｚ２方向に昇降させるようになっている。The drive circuit for the air cylinder 12 that moves the two-axis section 14 up and down in the Z1yZ2 directions in FIG. The two-shaft part 14 is Zl,
It is designed to move up and down in the Z2 direction.

２軸部１４を０３方向に回転させるステッピングモータ
１３用の駆動回路も、公知の例えばオープンループの駆
動回路からなり、この回路に中央処理部２３から回転さ
せたい角度に応じたパルス数の信号を出力することによ
って、２軸部１４をθ２方向に回転させるようになって
いる。The drive circuit for the stepping motor 13 that rotates the two-shaft section 14 in the 03 direction is also composed of a publicly known, for example, open-loop drive circuit, and a pulse number signal corresponding to the desired rotation angle is sent to this circuit from the central processing section 23. By outputting the signal, the biaxial portion 14 is rotated in the θ2 direction.

指令値制御回路２日は、リレーコイル！ＩＯを励磁する
ことによって４個の可動接片３０ａ、りＯｂ、３０Ｃ，
３０ｄ　（３０ｃ、３０ｄの２個は図示していない）が
夫々固定接点ａｌ＋ａ２ｔａ：１＋ａ４から固定接点ｂ
ｘ　ｒ　ｂ２＊　ｂ３＋　ｂ４　　（ａ３＋ａ４ｓｂ３
＋ｂ４も図示していない）に切り換わる４連式でトラン
スファ接点の電磁リレーからなり、モータ６用のサーボ
制御部に用いる可動接片ｇｏａ、３０ｂ及び固定接点ａ
ｌ＋ｔ）１＋ａ２＋ｂ２は、可動接片３０ａ、３０ｂが
夫々速度制御部２６の入力側に接続されると共に、固定
接点ａｌｒａ２が夫々アースに、固定接点ｂ１が位置制
御部２５の出力側に、固定接点ｂ２がタコジェネレータ
４に夫々接続されている。Command value control circuit 2nd day is relay coil! By exciting IO, the four movable contact pieces 30a, Ob, 30C,
30d (the two 30c and 30d are not shown) are fixed contacts al+a2ta:1+a4 to fixed contacts b, respectively.
x r b2* b3+ b4 (a3+a4sb3
+b4 (also not shown) consists of a four-way electromagnetic relay with transfer contacts, and includes movable contacts goa and 30b and fixed contacts a used in the servo control section for the motor 6.
In l+t)1+a2+b2, the movable contacts 30a and 30b are connected to the input side of the speed control section 26, the fixed contact alra2 is connected to the ground, the fixed contact b1 is connected to the output side of the position control section 25, and the fixed contact b2 is connected to the output side of the position control section 25. are connected to the tacho generator 4, respectively.

また、図示しない残りの可動接片３０ｃ、３０ｄと固定
接点ａ３＋　ａ４＋　ｂ３．ｂ４は、モータ１０用のサ
ーボ制御部における位置制御部及びタコジェネレータ８
と速度制御部との間に、可動接片３０ａ、３０ｂ及び固
定接点ａｌ＋ａ２１ｂ１１ｂ２と全く同様に接続されて
いる。In addition, the remaining movable contact pieces 30c, 30d and fixed contacts a3+a4+b3. b4 is a position control unit in a servo control unit for the motor 10 and a tacho generator 8
and the speed control section, the movable contact pieces 30a, 30b and the fixed contact al+a21b11b2 are connected in exactly the same way.

なお、リレーコイル３０の両端に接続したダイオードＤ
はフライホイールダイオードである。Note that a diode D connected to both ends of the relay coil 30
is a flywheel diode.

すなわち、この指令値制御回路２日は、可動接片３０ａ
−３０ｄを図示のように固定接点ｂ！〜ｂ４側に夫々切
り換えている時には、実際の速度指令値と速度フィード
バック値とをそのまま通過させてモータ６．１０用の各
サーボ制御部を夫々本来どおり位置決め動作させるが、
可動接片！１０ａ　”　３　Ｑ　ｄを固定接点ａ１〜ａ
４側に切り換えると、実際の速度指令値と速度フィード
バック値を共にその切り換え前の所要位置決め時の位置
決め制御に係る値から位置決め制御とは無関係な零値（
アース値）に切り替え、それによって電流指令値を零に
しても姿勢の崩れない第１のアーム７を駆動するモータ
６用のサーボ制御部における速度制御部２６及び同じく
第２のアーム１１を駆動するモータ１０用の図示しない
サーボ制御部における速度制御部から夫々出力される電
流指令値を。That is, on the second day of this command value control circuit, the movable contact piece 30a
-30d as the fixed contact b! When switching to the ~b4 side, the actual speed command value and speed feedback value are passed through as they are, and each servo control section for the motor 6.10 is operated for positioning as originally intended.
Movable contact piece! 10a ” 3 Q d as fixed contacts a1 to a
When switching to the 4 side, both the actual speed command value and the speed feedback value are changed from the value related to positioning control at the time of required positioning before switching to a zero value unrelated to positioning control (
ground value), thereby driving the speed control unit 26 in the servo control unit for the motor 6 that drives the first arm 7, which maintains its posture even when the current command value is zero, and also drives the second arm 11. The current command values are respectively output from the speed control section in the servo control section (not shown) for the motor 10.

実際の速度指令値と速度フィードバック値の値に拘らず
、換言するとモータ６．１０の動きに関係なく零にして
いる。Regardless of the actual speed command value and speed feedback value, in other words, regardless of the movement of the motor 6.10, it is set to zero.

なお、電流指令値を実際の速度指令値と速度フィードバ
ック値に拘らず零にすると、位置及び速度フィードバッ
ク制御が効かなくなるため、モータ６．１０はモータフ
リーの状態になり、それによって第１．第２のアーム７
．１１は外力によって自由にＸ−Ｙ平面上で旋回するよ
うになる。Note that if the current command value is set to zero regardless of the actual speed command value and speed feedback value, the position and speed feedback control will become ineffective, so the motor 6.10 will be in a motor-free state, thereby causing the first. second arm 7
．． 11 becomes free to rotate on the X-Y plane by external force.

また、可動接片３０ａ−３０，１が固定接点ｂ１〜ｂ４
側に切り換わっている時でも位置決め時は速度指令値と
速度フィードバック値は零になるが。In addition, the movable contact pieces 30a-30,1 are fixed contacts b1 to b4.
Even when switching to the side, the speed command value and speed feedback value are zero during positioning.

この時には位置及び速度フィードバック制御が効いてい
るため、第１．第２のアーム７．１１に外力が加わって
モータ６．１０が停止位置から回転すると、直ちにそれ
を元に戻そうとする回転力が発生する。At this time, position and velocity feedback control is effective, so the first. As soon as an external force is applied to the second arm 7.11 and the motor 6.10 rotates from its rest position, a rotational force is generated which tends to return it to its original position.

また、この指令値制御回路２日においては、電流指令値
を零にするように機能している時を以て作動している状
態とする。Furthermore, in the second day of this command value control circuit, it is assumed that the circuit is in an operating state when it is functioning to make the current command value zero.

３１は切替回路であり、切替スイッチ３２゜３３と前述
した上昇限りミツトスイッチ２１等とによって構成され
ている。Reference numeral 31 denotes a changeover circuit, which is comprised of changeover switches 32 and 33, the above-mentioned ascent limit switch 21, and the like.

この切替回路３１は、図示のように切替スイッチ３２を
接点Ｃ側に切り替ると共に、切替スイッチ３３を接点ｆ
側に切り替えると、上昇限りミツトスイッチ２１のオン
・オフに拘らず、指令値制御回路２日のリレーコイル′
５０を励磁し、又切替スイッチ３２の接点ｃ、ｄへの切
り替えに拘らず切替スイッチ５３を接点ｅ側に切り替え
ると、上昇限りミツトスイッチ２１がオンの時にのみリ
レーコイル′５０を励磁するように配線構成されている
。This switching circuit 31 switches the changeover switch 32 to the contact C side as shown in the figure, and also switches the changeover switch 33 to the contact f side.
When switched to the side, the command value control circuit 2's relay coil'
50 is energized, and when the selector switch 53 is switched to the contact e side regardless of whether the selector switch 32 is switched to contacts c or d, the relay coil '50 is energized only when the upward limit switch 21 is on. Wiring is configured.

つまり、この切替回路′５１は、切替スイッチ３３を接
点ｆ側に切り替えている時には、切替スイッチ３２の接
点ｃ、ｄへの切り替えに応じてリレーコイル３０の励磁
、消磁、すなわち指令値制御回路２日の作動、不作動（
リレーコイル３０の励磁が不作動に、消磁が作動に対応
している）を切り替え、又切替スイッチ３３を接点ｅ側
に切り替えている時には、第１図の２軸部１４の２１＋
ｚ２方向への移動位置に応じた上昇限りミツトスイッチ
２１のオン・オフに応じてリレーコイル３０の励磁、消
磁、すなわち指令値制御回路２日の作動、不作動を切り
替えるようになる。That is, when the changeover circuit '51 is switching the changeover switch 33 to the contact f side, the relay coil 30 is energized or demagnetized according to the changeover to the contacts c and d of the changeover switch 32, that is, the command value control circuit 2 Day operation, non-operation (
When the relay coil 30 is turned on (excitation corresponds to deactivation and demagnetization corresponds to activation), and when the selector switch 33 is switched to the contact e side, 21+ of the two-shaft portion 14 in FIG.
The relay coil 30 is energized or demagnetized, that is, the command value control circuit 2 is activated or deactivated in accordance with the ON/OFF state of the ascent limit switch 21 corresponding to the movement position in the z2 direction.

なお、この実施例においては、リレーコイル３０の励磁
と指令値制御回路２日の不作動とが対応しているが、リ
レーコイルの励磁と指令値制御回路２Ｓの作動とを対応
させるようにすることも可能である６ 次に作用を説明する。In this embodiment, the excitation of the relay coil 30 corresponds to the inoperation of the command value control circuit 2S, but the excitation of the relay coil and the operation of the command value control circuit 2S are made to correspond. It is also possible to do this.6 Next, the operation will be explained.

先ず、第１図の切替回路３１における切替スイッチ３３
を図示のように接点ｆ側に切り替えておくと、切替スイ
ッチ３２によって第１．第２のアーム７．１１における
モータ６．１０のプレイバック制御（位置決め制御）と
モータフリーの状態（以下「力抜き状態」と云う）の切
り替えが可能となる。First, the changeover switch 33 in the changeover circuit 31 in FIG.
is switched to the contact f side as shown in the figure, the selector switch 32 switches the first . It becomes possible to switch the motor 6.10 in the second arm 7.11 between playback control (positioning control) and a motor-free state (hereinafter referred to as a "relaxed state").

すなわち、切替スイッチ３３を接点ｆ側に切り替えた状
態で切替スイッチ３２を接点Ｃ側に切り替えると、リレ
ーコイル３０が電圧Ｖｃｃによって励磁されて可動接片
３０．−３０ｄが夫々固定接点ｂ１〜ｂ４に切り換わる
ため、実際の速度指令値と速度フィードバック値が有効
となってモータ６．１０のプレイバック制御が可能とな
る。That is, when the selector switch 32 is switched to the contact C side with the selector switch 33 switched to the contact f side, the relay coil 30 is excited by the voltage Vcc, and the movable contact piece 30. -30d are switched to the fixed contacts b1 to b4, respectively, so the actual speed command value and speed feedback value become valid, and playback control of the motor 6.10 becomes possible.

切替スイッチ！Ｉ２を接点ｄ側に切り替えると、リレー
コイル３０が消磁されて可動接片３０ａ〜３０ｄが夫々
アース（グランド）さ九た固定接点ａ１〜ａ４に切り換
わるため、モータ６．１０は力抜き状態になる。Changeover switch! When I2 is switched to the contact d side, the relay coil 30 is demagnetized and the movable contacts 30a to 30d are switched to earth (ground) and fixed contacts a1 to a4, respectively, so the motor 6.10 is in a relaxed state. Become.

次に、切替スイッチ３３を接点ｅ側に切り替えておくと
、切替スイッチ３２は無効になり、ロボット１における
２軸部１４の昇降位置に応じた上昇限りミツトスイッチ
２１のオン、オフに応じてやはリモータ６，１０のプレ
イバック制御と力抜き状態の切り替えができる。Next, when the changeover switch 33 is switched to the contact e side, the changeover switch 32 is disabled, and the limit switch 21 is turned on and off as long as it rises according to the vertical position of the two-axis section 14 in the robot 1. can switch between playback control of the remoters 6 and 10 and a relaxed state.

すなわち、ロボット１における２軸部１４が上昇限にあ
ると、上昇限りミツトスイッチ２１はオンとなるため、
リレーコイル３０が励磁されて可動接片３０ａ〜３ｏｄ
が夫々固定接点ｂｌ−ｂ４に切り換わり、それによって
実際の速度指令値と速度フィードバック値が有効となっ
てモータ６゜１０のプレイバック制御が可能となる。That is, when the two-axis portion 14 of the robot 1 is at the upper limit, the limit switch 21 is turned on until the upper limit is reached.
The relay coil 30 is excited and the movable contact pieces 30a to 3od
are switched to fixed contacts bl-b4, respectively, so that the actual speed command value and speed feedback value become valid, and playback control of the motor 6.degree. 10 becomes possible.

ロボット１の２軸部１４が上昇限から下降し始めると、
上昇限りミツトスイッチ２１が直ちにオフするため、リ
レーコイル３０が消磁されて可動接片３０ａ〜３０ｄが
夫々アースされた固定接点ａ１””ａ４に切り換わり、
それによってモータ６゜１０は力抜き状態となる。When the two-axis portion 14 of the robot 1 begins to descend from its upper limit,
Since the ascent limit switch 21 is immediately turned off, the relay coil 30 is demagnetized and the movable contacts 30a to 30d are switched to the grounded fixed contacts a1""a4, respectively.
As a result, the motor 6.degree. 10 becomes in a relaxed state.

次に、上記のようにプレイバック制御と力抜き状態の切
り替えが可能な本装置を用いて、ロボット１に移動する
ボルト１８の締め付は作業を行なわせる場合の動作を説
明する。Next, an explanation will be given of the operation in the case where the robot 1 is used to tighten the moving bolt 18 using this apparatus capable of switching between the playback control and the stress relief state as described above.

なお、ロボット１に以下に述べる締め付は作業を行なわ
せるために必要なティーチング作業は予めしておいであ
るものとする。It is assumed that the teaching work necessary to have the robot 1 perform the tightening work described below has been done in advance.

また、ロボット１における２軸部１４は通常は上昇限に
あるものとし、以下の説明では第１図の切替回路３１に
おける切替スイッチ３３は接点ｅ側に切り替えであるも
のとする。Further, it is assumed that the two-axis portion 14 in the robot 1 is normally at the upper limit, and in the following explanation, it is assumed that the changeover switch 33 in the changeover circuit 31 of FIG. 1 is switched to the contact e side.

このような状態では、上昇限りミツトスイッチ２１はオ
ンしているため、第１．第２のアーム７゜１１における
モータ６．１０はプレイバック制御が可能である。In this state, the limit switch 21 is turned on as long as it is raised, so the first. The motor 6.10 in the second arm 7.11 is capable of playback control.

したがって、第３図に示すように先ずモータ６゜１０を
プレイバック制御して、第１．第２のアーム７．１１を
原位置（退避位置であればどこでも良い）へ移動する。Therefore, as shown in FIG. 3, first the motor 6. Move the second arm 7.11 to its original position (any retracted position is fine).

次に、２軸部１４の先端に取り付けたナツトランナ１５
が、コンベア１６によって搬送されるワーク１７上のボ
ルト１８の移動軌跡上の予め定めた待機位置である作業
ポイントに位置するように。Next, the nut runner 15 attached to the tip of the biaxial portion 14
is positioned at a work point which is a predetermined standby position on the movement trajectory of the bolt 18 on the workpiece 17 conveyed by the conveyor 16.

再びモータ６．１０をプレイバック制御して第１゜第２
のアーム７．１１を所要姿勢にする。The motor 6.10 is again controlled by playback and the 1st and 2nd
Arm 7.11 is brought into the required position.

この状態で、ボルト通過検知器１日がワーク１７上のボ
ルト１８の通過を検知するのを待ち。In this state, wait until the bolt passage detector 1 detects the passage of the bolt 18 on the workpiece 17.

ボルト１８がボルト通過検知器ＩＳの前を通過した時点
で、エアシリンダ１２を駆動して２軸部１４を下降させ
る。When the bolt 18 passes in front of the bolt passage detector IS, the air cylinder 12 is driven to lower the two-shaft portion 14.

２軸部１４が下降し始めると、上昇限りミツトスイッチ
２１が直ちにオフするため、第１．第２のアーム７．１
１のモータ６．１０は力抜き状態に入り、第１．第２の
アーム７．１１は外力を受ければＸ−Ｙ平面上を自由に
動く状態となる。When the two-shaft section 14 begins to descend, the ascent limit switch 21 is immediately turned off. Second arm 7.1
The motor 6.10 of the first motor 6.10 enters a relaxed state, and the motor 6.10 of the first motor 6. The second arm 7.11 becomes free to move on the X-Y plane when subjected to an external force.

なお、この２軸部１４の下降中に、ステッピングモータ
１３の回転を制御して、ナツトランナ１５のソケット１
５ａとボルト１８との噛み合い位相が合うようにしてい
る。Note that while the two-shaft portion 14 is lowering, the rotation of the stepping motor 13 is controlled and the socket 1 of the nut runner 15 is
5a and the bolt 18 so that the meshing phase matches.

そして、２軸部１４が下降限まで下降すると、下降限り
ミツトスイッチ２２がオンすると共に、コンベア１６に
よって搬送されてきたワーク１７上のボルト１８をナツ
トランナ１５のソケット１５ａがちょうど衝え込むよう
になる。When the two-shaft section 14 descends to the lower limit, the lower limit switch 22 is turned on, and the socket 15a of the nut runner 15 just hits the bolt 18 on the workpiece 17 conveyed by the conveyor 16. .

したがって、ナツトランナ１５のソケット１５ａがボル
ト１８を衝え込んだ状態で下降限りミツトスイッチ２２
のオンに同期してナツトランナ１５を駆動すれば、第１
．第２のアーム７．１１は既に外力によって自由に動き
得る状態にある訳であるから、ボルト１８を締め付けな
がらボルト１８の搬送移動に第１．第２のアーム７．１
１が追従して動くようになる。Therefore, when the socket 15a of the nut runner 15 is inserted with the bolt 18, the nut switch 22
If the nut runner 15 is driven in synchronization with the turning on of the first
．． Since the second arm 7.11 is already in a state where it can move freely due to an external force, the first arm 7.11 moves the bolt 18 while tightening the bolt 18. Second arm 7.1
1 will follow and move.

そして、締め付けを開始してからの時間又は締付トルク
を計測することによって、ボルト１日の　゛締め付けを
終了したか否かを判定し、締め付けを終了したならナツ
トランナ１５の駆動を停止すると共にエアシリンダ１２
を駆動して、２軸部１４を上昇させる。Then, by measuring the time since the start of tightening or the tightening torque, it is determined whether the bolt tightening for one day has been completed, and when the tightening is finished, the drive of the nut runner 15 is stopped and the air cylinder 12
is driven to raise the two-shaft portion 14.

２軸部１４が上昇限まで上昇すると、上昇限りミツトス
イッチ２１がオンするため、第１．第２のアーム７．１
１のモータ６．１０はプレイバック制御が可能な状態に
戻る。When the two-shaft portion 14 rises to its upper limit, the upper limit switch 21 is turned on. Second arm 7.1
The motor 6.10 of No. 1 returns to a state in which playback control is possible.

このプレイバック制御が可能な状態に戻った時点では、
第１．第２のアーム７．１１は前述の作業ポイントから
動いてしまっているので、モータ６用の位置制御部２５
及びモータ１０用の図示しない位置制御部には、その動
いた分の位置偏差が溜っている。When this playback control becomes possible again,
1st. Since the second arm 7.11 has moved from the aforementioned working point, the position control 25 for the motor 6
A position control unit (not shown) for the motor 10 stores position deviation corresponding to the movement thereof.

したがって、プレイバック制御が可能な状態になると、
第１．第２のアーム７．１１は直ちに動く前の作業ポイ
ントに戻り始めるが、上昇限りミツトスイッチ２１がオ
ンすると、再び最初の原位置へ移動する処理が行なわれ
るため、第１．第２のアーム７．１１は作業ポイントに
戻りながら結果的には原位置に復帰し、再び上記の動作
を繰り返す。Therefore, when playback control becomes possible,
1st. The second arm 7.11 immediately begins to return to the working point before it moved, but when the upward limit switch 21 is turned on, the process of moving to the initial original position is performed again. The second arm 7.11 eventually returns to its original position while returning to its working point and repeats the above operation again.

このようにして、ボルト１８を締め付けている間は第１
．第２のアーム７．１１はワーク１７に力を抜いて追従
し、それによって従来非常に煩雑な制御で行なっていた
追従作業を非常に簡単に形で実現している。In this way, while tightening the bolt 18, the
．． The second arm 7.11 follows the workpiece 17 in a relaxed manner, thereby making it possible to perform the following work in a very simple manner, which has conventionally been performed with very complicated control.

コンベア１６を止めて静止しているワーク１７上のボル
ト１８の締め付は作業を行なう場合は。When performing work, tighten the bolts 18 on the workpiece 17 that is stationary with the conveyor 16 stopped.

切替回路３１における切替スイッチ３３を接点ｆ側に切
り替えると共に、切替スイッチ３２を接点Ｃ側に切り替
えておけば、ボルト１８の静止位置と前述の作業ポイン
トとを一致させておくと共に、第３図のボルト通過の判
断を省略することによって、その静止したボルト１８の
締め付は作業を行なうことができる。If the changeover switch 33 in the changeover circuit 31 is switched to the contact f side and the changeover switch 32 is switched to the contact C side, the rest position of the bolt 18 and the above-mentioned work point can be matched, and the position shown in FIG. By omitting the determination of bolt passage, the bolt 18 can be tightened while it is stationary.

また、切替スイッチ３３を接点ｆ側に切り替えてあれば
、切替スイッチ３２の方を必要に応じて接点ｄ側に切り
替えることによって、何時でも第１、第２のアーム７．
１１を外力によって自由に動かし得る状態にすることが
できる。Further, if the changeover switch 33 is switched to the contact f side, the changeover switch 32 can be switched to the contact d side as necessary, so that the first and second arms 7.
11 can be made freely movable by external force.

そして、上記実施例によれば、速度指令値と速度フィー
ドバック値を夫々零値に切り替えたり、元に戻したりし
ているので、指令値制御回路２日として用いるリレーと
して接点容量の小さい小型で安価なものを用いることが
でき、それによって接点のメンテナンス回数を少なくで
きるばかりか。According to the above embodiment, the speed command value and the speed feedback value are respectively switched to zero value and returned to the original value, so that the relay used as the command value control circuit 2 can be used as a small and inexpensive relay with small contact capacity. This not only reduces the number of times maintenance is required for the contacts.

切替時に突入電流がモータ６．１０に流れることはない
ため、その防止対策を施さなくても済む。Since inrush current does not flow to the motor 6.10 at the time of switching, there is no need to take measures to prevent it.

また、モータ６．１０を力抜き状態にしても、電流制御
のフィードバックループは生きているので、例えば第１
．第２のアーム７．１１を追従させる際の各種の障碍力
を補償する必要がある時には、その補償値に応じた電流
指令値を電流制御部２７に入力することによってその補
償を行なうことが可能である。Also, even if the motor 6.10 is in a relaxed state, the current control feedback loop remains active, so for example, the first
．． When it is necessary to compensate for various obstructive forces when making the second arm 7.11 follow, it is possible to perform the compensation by inputting a current command value corresponding to the compensation value to the current control section 27. It is.

なお、上記実施例では、実際の速度指令値と速度フィー
ドバック値を共に位置決め制御とは無関係な零値に切り
替えることによって電流指令値を零にするようにした例
に就て述べたが、この他に天領を共に位置決め制御とは
無関係な互いに等しい所定値に切り換えることによって
も電流指令値を零にすることができる。In the above embodiment, the current command value is set to zero by switching both the actual speed command value and the speed feedback value to zero values that are unrelated to positioning control. The current command value can also be made zero by switching both of the positions to predetermined values that are equal to each other and are unrelated to positioning control.

あるいは、電流指令値を直接零値に切り替えるようにす
ることもできるものである。Alternatively, it is also possible to directly switch the current command value to the zero value.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

以上説明してきたように、この発明によれば、速度指令
値とロボットの可動部の速度検出系からの速度フィード
バック値との偏差に基づく指令値に応じて、ロボットの
可動部を駆動するモータの駆動信号を制御するようにし
たロボットの制御装置において、速度指令値と速度フィ
ードバック値との偏差に基づく指令値を実際の速度指令
値と速度フィードバック値の値に拘らず零にする指令値
制御手段と、この指令値制御手段の作動、不作動を切り
替える切替手段とを設けて、指令値を実際の速度指令値
と速度フィードバック値の値に拘らず零にすることによ
って、ロボットの可動部を外力により自由に動かし得る
ようにしたので、指令値制御手段として接点容量が小さ
く小型で安価のものを用いることができ、それによって
接点のメンテナンス回数を少なくできるばかりか、接点
の切替時に突入電流がモータに流れることがないため、
その防止対策を施さなくて済む。As explained above, according to the present invention, the motor that drives the movable part of the robot is controlled in accordance with the command value based on the deviation between the speed command value and the speed feedback value from the speed detection system of the movable part of the robot. In a robot control device configured to control a drive signal, a command value control means for reducing a command value based on a deviation between a speed command value and a speed feedback value to zero regardless of the actual values of the speed command value and speed feedback value. and a switching means for switching between activation and non-operation of this command value control means, and by setting the command value to zero regardless of the actual speed command value and speed feedback value, the movable part of the robot is free from external force. As a result, it is possible to use a small, inexpensive contact with a small capacity as a command value control means, which not only reduces the number of times maintenance is required for the contact, but also reduces the amount of inrush current generated by the motor when switching the contact. Because it does not flow to
There is no need to take preventive measures.

また、従来のようにモータへの駆動信号を遮断するよう
にはしていないため、力抜きの（フリー化した）状態の
可動部を外力によって動かす際の各種の障碍力を補償す
べく、モータを動かそうとする場合でも簡単に対応でき
る。In addition, unlike conventional methods, the drive signal to the motor is not cut off, so the motor is Even if you want to move it, it can be easily handled.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図はこの発明の一実施例を示すブロック構成図、 第２図はロボットの構成及びその使役作業の説明に供す
るロボットまわりの外観図、 第３図は第１図の作用説明に供するフロー図である。 １・・・水平多関節形のロボット ４．８・・・タコジェネレータ（速度検出系）６．１０
・・・ＤＣサーボモータ ７．１１・・・第１．第２のアーム（可動部）１４・・
・２軸部　　１５・・・ナツトランナ１６・・・コンテ
ィニュアスコンベア １７・・・ワーク １８・・・ボルト　１９・・・ボルト通過検知器２１・
・・上昇限りミツトスイッチ ２２・・・下降限りミツトスイッチ ２３・・・中央処理部 ２日・・・指令値制御回路　　３１・・・切替回路第３
図 手続袖正書（自発） 昭和６０年９月５日 特許庁長官　宇　賀　道　部　段 １、事件の表示 特願昭５９−２６５３５３号 ２、発明の名称 ロボットの制御装置 ３、補正をする者 事件との関係　　特許出願人 神奈川県横浜市神奈用区宝町２番地 （３！１９）日産自動車株式会社 ４、代理人 東京都豊島区東池袋１丁目２０番地Ｓ ５、補正の対象 口ｊ−＋、ｊ− ６、補正の内容 （１）明細書の特許請求の範囲を別紙のとおり補正する
。 （２）同書第６頁第１１〜１２行の「設けて」を、「設
けた」と訂正する。 （３）同書同頁第１８行の「水掻関節形」を。 「水平多関節形」と訂正する。 （４）同書第８頁第５行の「時に位置する」を、「時に
、」と訂正する。 （５）同書第９頁第２行の「１６の」を、「１６に」と
訂正する。 （６）同書同頁第１５行の［全搬的な」を、「全般的な
」と訂正する。 （７）同書第１０頁第６行の「更新しなから」を、「更
新されながら」と訂正する。 （８）同書第１１頁第１６行の「から速度」を、「から
の速度」と訂正する。 （９）同書同頁第１７〜１８行の「中央制御部２３から
」を、０″中央処理部２３からの」と訂正する。 （１０）同書第１２頁第１行の「第２のアーム７」を、
「第２のアーム１１」と訂正する。 （１１）同書第１３頁第１行の［θ２方向」を。 ｒθ３方向」と訂正する。 （１２）同書第１５頁第１０行のｒ位置決め時」を。 °　ｒ位置決め完了時Ｊと訂正する。 （１３）同書第１６頁第４行のｒ切り替る」を、ｒ切り
替える」と訂正する。 （１４）同書第２３頁第８〜９行のｒ形で」を特徴する 特許請求の範囲 １　速度指令値とロボットの可動部の速度検出系からの
速度フィードバック値との偏差に基づく指令値に応じて
、前記ロボットの可動部を駆動するモータの駆動信号を
制御するようにしたロボットの制御装置において。 前記速度指令値と速度フィードバック値との偏差に基づ
く指令値を実際の速度指令値と速度フィードバック値の
値に拘らず零にする指令値制御手段と。 この指令値制御手段の作動、不作動を切り替える切替手
段とを設けて、前記指令値を実際の速度指令値と速度フ
ィードバック値の値に拘らず零にすることによって前記
ロボットの可動部を外力により自由に動かし得るように
したことを特徴とするロボットの制御装置。 ２　前記指令頁制御手段が、前記速度指令値と速度フィ
ードバック値を共に所要の位置決め時の値から位置決め
制御とは無関係な零値に切り替えることによって前記指
令値を零にする手段である特許請求の範囲第１項記載の
ロボットの制御装置。 ３　前記ロボットが、前記指令値を零にしても姿勢の崩
れない可動部を有する水平多関節形のロボットである特
許請求の範囲第１項又は第２項記載のロボットの制御装
置。 ４　前記指令値制御手段が、前記水平多関節形のロボッ
トにおける前記指令値を零にしても姿勢の崩れない可動
部に係る指令値を零にする手段である特許請求の範囲第
３項記載のロボットの制御装置。 ５　前記切替手段が、前記水平多関節形のロボットにお
ける鉛直方向に動く可動部の移動位置に応じて前記指令
値制御手段の作動、不作動を切り替える手段である特許
請求の範囲第３項又は第４項記載のロボットの制御装置
。Fig. 1 is a block configuration diagram showing an embodiment of the present invention, Fig. 2 is an external view of the robot and its surroundings to explain the structure of the robot and its work, and Fig. 3 is a flowchart to explain the operation of Fig. 1. It is a diagram. 1... Horizontal articulated robot 4.8... Tacho generator (speed detection system) 6.10
...DC servo motor 7.11...1st. Second arm (movable part) 14...
・Two-shaft part 15...Nut runner 16...Continuous conveyor 17...Work 18...Bolt 19...Bolt passage detector 21・
...Ascent limit switch 22...Descent limit switch 23...Central processing unit 2nd...Command value control circuit 31...Switching circuit 3rd
Illustration Procedure Sleeve (Spontaneous) September 5, 1985 Director General of the Patent Office Michibe Uga Dan 1, Indication of Case Patent Application No. 59-265353 2, Name of Invention Robot Control Device 3, Person Making Amendment Relationship to the case Patent applicant: 2 Takaracho, Kanayō-ku, Yokohama-shi, Kanagawa Prefecture (3!19) Nissan Motor Co., Ltd. 4; Agent: 5 S, 1-20 Higashiikebukuro, Toshima-ku, Tokyo; Target of amendment: J-+; j-6. Contents of amendment (1) The scope of claims in the specification shall be amended as shown in the attached sheet. (2) In the same book, page 6, lines 11-12, "provided" is corrected to "provided." (3) "Webbed joint shape" in line 18 on the same page in the same book. Correct it to "horizontally articulated". (4) In the same book, page 8, line 5, "located at the time" is corrected to "at the time." (5) In the second line of page 9 of the same book, "16" is corrected to "16." (6) In line 15 of the same page of the same book, the word "universal" is corrected to "general." (7) In the same book, page 10, line 6, "without updating" is corrected to "while being updated." (8) In the same book, page 11, line 16, "Kara-Soku" is corrected to "Kara-Soku". (9) In lines 17 and 18 of the same page of the same book, "from the central control unit 23" is corrected to 0" from the central processing unit 23." (10) "Second arm 7" on page 12, line 1 of the same book,
Corrected to "second arm 11." (11) [θ2 direction] on page 13, line 1 of the same book. Correct it to "rθ3 direction". (12) ``When r positioning'' on page 15, line 10 of the same book. ° rCorrect to J when positioning is complete. (13) In the same book, page 16, line 4, ``r switch'' is corrected to ``r switch''. (14) In the r-shape of page 23, lines 8 to 9 of the same book, Claim 1: A command value based on the deviation between the speed command value and the speed feedback value from the speed detection system of the movable part of the robot. Accordingly, in a robot control device that controls a drive signal of a motor that drives a movable part of the robot. Command value control means for setting a command value based on the deviation between the speed command value and the speed feedback value to zero regardless of the actual values of the speed command value and the speed feedback value. A switching means for switching between activation and deactivation of the command value control means is provided to set the command value to zero regardless of the actual speed command value and speed feedback value, thereby controlling the movable parts of the robot by external force. A robot control device characterized by being able to move freely. 2. The command page control means is means for reducing the command value to zero by switching both the speed command value and the speed feedback value from values at the time of required positioning to zero values unrelated to positioning control. A control device for a robot according to scope 1. 3. The robot control device according to claim 1 or 2, wherein the robot is a horizontally articulated robot having a movable part that does not collapse in posture even when the command value is set to zero. 4. The command value control means according to claim 3, wherein the command value control means is means for reducing to zero a command value related to a movable part of the horizontally articulated robot whose posture does not collapse even if the command value is set to zero. Robot control device. 5. Claim 3 or 5, wherein the switching means is means for switching between activation and inactivation of the command value control means in accordance with the movement position of a movable part that moves in the vertical direction in the horizontally articulated robot. 4. The robot control device according to item 4.

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １　速度指令値とロボットの可動部の速度検出系からの
速度フィードバック値との偏差に基づく指令値に応じて
、前記ロボットの可動部を駆動するモータの駆動信号を
制御するようにしたロボットの制御装置において、 前記速度指令値と速度フィードバック値との偏差に基づ
く指令値を実際の速度指令値と速度フィードバック値の
値に拘らず零にする指令値制御手段と、 この指令値制御手段の作動、不作動を切り替える切替手
段とを設けて、前記指令値を実際の速度指令値と速度フ
ィードバック値の値に拘らず零にすることによつて前記
ロボットの可動部を外力により自由に動かし得るように
したことを特徴とするロボットの制御装置。 ２　前記指令制御手段が、前記速度指令値と速度フィー
ドバック値を共に所要の位置決め時の値から位置決め制
御とは無関係な零値に切り替えることによつて前記指令
値を零にする手段である特許請求の範囲第１項記載のロ
ボットの制御装置。 ３　前記ロボットが、前記指令値を零にしても姿勢の崩
れない可動部を有する水平多関節形のロボットである特
許請求の範囲第１項又は第２項記載のロボットの制御装
置。 ４　前記指令値制御手段が、前記水平多関節形のロボッ
トにおける前記指令値を零にしても姿勢の崩れない可動
部に係る指令値を零にする手段である特許請求の範囲第
３項記載のロボットの制御装置。 ５　前記切替手段が、前記水平多関節形のロボットにお
ける鉛直方向に動く可動部の移動位置に応じて前記指令
値制御手段の作動、不作動を切り替える手段である特許
請求の範囲第３項又は第４項記載のロボットの制御装置
。[Claims] 1. A drive signal for a motor that drives a movable part of the robot is controlled in accordance with a command value based on a deviation between a speed command value and a speed feedback value from a speed detection system of a movable part of the robot. In the robot control device, the command value control means sets a command value based on the deviation between the speed command value and the speed feedback value to zero regardless of the actual values of the speed command value and the speed feedback value; A switching means for switching between activation and deactivation of the value control means is provided, and by setting the command value to zero regardless of the actual speed command value and speed feedback value, the movable part of the robot can be controlled by an external force. A robot control device characterized by being able to move freely. 2. A patent claim in which the command control means is means for reducing the command value to zero by switching both the speed command value and the speed feedback value from values at the time of required positioning to zero values unrelated to positioning control. A control device for a robot according to scope 1. 3. The robot control device according to claim 1 or 2, wherein the robot is a horizontally articulated robot having a movable part that does not collapse in posture even when the command value is set to zero. 4. The command value control means according to claim 3, wherein the command value control means is means for reducing to zero a command value related to a movable part of the horizontally articulated robot whose posture does not collapse even if the command value is set to zero. Robot control device. 5. Claim 3 or 5, wherein the switching means is means for switching between activation and inactivation of the command value control means in accordance with the movement position of a movable part that moves in the vertical direction in the horizontally articulated robot. 4. The robot control device according to item 4.
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