JPS61135900A - Teaching system of washer - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、航空機洗浄装置の制御方式に係り、特に動作
教示負荷の低減に好適な教示システムに関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Application of the Invention] The present invention relates to a control method for an aircraft cleaning device, and particularly to a teaching system suitable for reducing operation teaching load.

〔発明の背景〕[Background of the invention]

従来の航空機洗浄装置では、機体の両側に洗浄装置を配
置している。各洗浄装置の洗浄動作に関するプログラム
あるいはデータを制御装置に与える方式の１つにティー
チ方式がある。これは、操作員が洗浄装置を実地運転し
、動作時の代表点の座標を制御装置に記録するものであ
る。ティーチ方式を採用する場合、両側の洗浄装置に対
し蘭々にティーチすると、操作員の作業負荷が増大する
という問題がある。In conventional aircraft cleaning equipment, the cleaning equipment is placed on both sides of the aircraft body. A teach method is one of the methods for providing a control device with a program or data regarding the cleaning operation of each cleaning device. In this method, an operator actually operates the cleaning device and records the coordinates of a representative point during operation in the control device. When employing the teaching method, there is a problem in that if the cleaning devices on both sides are taught at random, the workload of the operator increases.

〔発明の目的〕[Purpose of the invention]

本発明の目的は、片方の洗浄ユニット制御装置で作成し
たティーチデータを左右対称位置にある洗浄ユニット制
御装置用のデータに変換できる教示システムを提供する
ことにある。An object of the present invention is to provide a teaching system that can convert teach data created by one cleaning unit control device into data for a cleaning unit control device located at a bilaterally symmetrical position.

〔発明の概要〕[Summary of the invention]

本発明は、航空機体は機軸に関して左右対称であるので
、片側の洗浄装置のみでティーチし、他方の洗浄装置に
対してはそのティーチデータを使って動作データを作成
するものである。つまシ、機体の機軸方向、上下方向の
データはそのままにし、機体の機軸と垂直な方向のティ
ーチデータのみ機軸に対し軸対称変換する。In the present invention, since the aircraft body is symmetrical with respect to the aircraft axis, only one side of the cleaning device is taught, and the teaching data is used to create operation data for the other cleaning device. The data for the handle, the machine axis direction, and the vertical direction are left as is, and only the teach data in the direction perpendicular to the machine axis is converted to be axially symmetrical with respect to the machine axis.

なお、この方法では機体の形状誤差、設置誤差などのた
めに、一方のティーチデータから作成された他方の動作
データの精度が低下するという心配がある。この点に関
しては、それらの誤差が小さいこと、プツシユニットに
機構的たるみがあること、ブラシユニットの機体表面な
らい制御が可能なこと等の理由により問題はない。Note that with this method, there is a concern that the precision of the operation data created from one teaching data will be reduced due to shape errors, installation errors, etc. of the aircraft. Regarding this point, there is no problem because the errors are small, the push unit has mechanical slack, and the brush unit can be controlled to follow the body surface.

〔発明の実施例〕[Embodiments of the invention]

以下、本発明の一実施例を図面によシ説明する。 An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.

第１図は、システムの全体構成を示す。航空機１の両側
面に橋桁２が路上に設置されておシ、各橋桁に、上部洗
浄ユニット３、下部洗浄ユニット４、走行装置７が設置
されている。路上には、航空機の機軸と水平傾斜方向の
レール５およびこのレール外側の機軸方向レール６が敷
設されており、走行装置７は、これらレール上を移動す
る。上部洗浄ユニット３、下部洗浄ユニット４には、そ
れぞれブラシ９が備付けられている。また、上部洗浄ユ
ニット３、下部洗浄ユニット４にはそれぞれの制御装置
（図示省略）が搭載されておυ、それらは地上管理室内
の統括制御装置１０と、例えば光ネットワーク（図示省
略）によシ接続されている。FIG. 1 shows the overall configuration of the system. Bridge girders 2 are installed on the road on both sides of the aircraft 1, and an upper cleaning unit 3, a lower cleaning unit 4, and a traveling device 7 are installed on each bridge girder. On the road, a rail 5 that is inclined horizontally to the axis of the aircraft and a rail 6 in the axis direction on the outside of this rail are laid, and the traveling device 7 moves on these rails. The upper cleaning unit 3 and the lower cleaning unit 4 are each equipped with a brush 9. In addition, the upper cleaning unit 3 and the lower cleaning unit 4 are equipped with respective control devices (not shown), which are connected to the central control device 10 in the ground control room, for example, via an optical network (not shown). It is connected.

第２図は、システムの制御システム構成を示す。FIG. 2 shows the control system configuration of the system.

左右・上下のユニット制御装置１１．１２，１３゜１４
が光ネットワーク１５によシ、統括制御装置１０と接続
されている。上部のユニット制御装置１１．１３は、洗
浄ユニット全体の走行とブラシの洗浄作業とを制御する
。下部のユニット制御装置１２．１４は、洗浄ユニット
全体の走行とブラシの洗浄作業、走行装置７の走行を制
御する。ユニット制御装置１１，１２，１３．１４には
、ティーチデータを格納するためのメモリ２１，２２゜
２３．２４が装備されている。統括制御装置１０には、
ティーチデータの変換を実行するプログラム２５が格納
されている。Left/right/up/down unit control device 11.12, 13°14
is connected to the general control device 10 via an optical network 15. The upper unit control device 11.13 controls the running of the entire cleaning unit and the cleaning operation of the brushes. The lower unit control device 12.14 controls the running of the entire cleaning unit, the cleaning work of the brushes, and the running of the traveling device 7. The unit controllers 11, 12, 13, 14 are equipped with memories 21, 22, 23, 24 for storing teach data. The overall control device 10 includes
A program 25 for converting teach data is stored.

各機器（洗浄ユニット、走行装置、ブラシ）にはそれぞ
れの識別番号が割付けられている。また各機器毎に次の
ような制御コマンドが準備されている。例えば、ＭＯＶ
Ｅ（走行装置や洗浄ユニットの走行）とか、ＢＥＧＩＮ
（作業開始）、５ＴＯＰ（作業停止）、ＬＩＦＴ（ブラ
シ移動）、ＷＡＩＴ（待ち）などである。これらの制御
コマンドのうち、洗浄ユニット、走行装置、プランを走
行・移動させるコマンド（例えば、上記のＭＯＶＢ。Each piece of equipment (cleaning unit, traveling device, brush) is assigned its own identification number. In addition, the following control commands are prepared for each device. For example, M.O.V.
E (traveling device or cleaning unit running), BEGIN
(work start), 5TOP (work stop), LIFT (brush movement), WAIT (wait), etc. Among these control commands, commands to run and move the cleaning unit, traveling device, and plan (for example, the above-mentioned MOVB).

ＬＩＦＴ）には、移動先となる地点の座標を与える。LIFT) is given the coordinates of the destination point.

これらのコマンドは、一方のティーチデータから他方の
データを作成する時、座標変換を必要とする。走行・移
動を伴わないコマンド（例えば、ＢＥＧＩＮや５ＴＯＰ
など）は、それが不要である。These commands require coordinate transformation when creating one teach data to the other. Commands that do not involve running or moving (for example, BEGIN or 5TOP)
), it is unnecessary.

なお、本発明では、機軸方向をＸ軸、水平面内で機軸垂
直方向をＹ軸、鉛直方向を２軸とする。In the present invention, the machine axis direction is the X axis, the machine axis perpendicular direction in the horizontal plane is the Y axis, and the vertical direction is the two axes.

この座標は相対座標あるいは絶対座標のどちらでもよい
。相対座標は、各機器内のポテンショメータやタコメー
タによシ計測可能である。原点を指定することによシ、
相対座標から絶対座標への変換は容易に行なわれる。テ
ィーチ社、各ユニット制御装置に付属するキーボードや
専用のティーチボックス等で実行する。These coordinates may be either relative or absolute coordinates. Relative coordinates can be measured using potentiometers and tachometers within each device. By specifying the origin,
Conversion from relative coordinates to absolute coordinates is easily performed. It is executed using the keyboard or dedicated teach box attached to each unit control device by Teach Corporation.

第３図は、メモリ２１，２２，２３．２４の内部構造を
示す。機器番号欄３１には、制御すべき機器の識別番号
が格納される。コマンド欄３２には、その機器に対する
制御コマンドが格納される。FIG. 3 shows the internal structure of the memories 21, 22, 23, and 24. The device number field 31 stores identification numbers of devices to be controlled. The command column 32 stores control commands for the device.

その制御コマンドが走行・移動の場合、移動先座標をＸ
欄３３、Ｙ欄３４、ｚ欄３５に格納する。If the control command is run/move, set the destination coordinates to
It is stored in column 33, Y column 34, and z column 35.

（Ｘ欄、Ｙ欄、２欄は、走行・移動以外の制御コマンド
に対して、コマンドの属性を格納することに用いる。例
えば、ＷＡＩＴ（待ち）という制御コマンドの場合、待
ち時間を格納する。）このメモリに格納されている制御
コマンドは、上の行から逐次実行される。(The X column, Y column, and 2 column are used to store command attributes for control commands other than running/moving. For example, in the case of a control command called WAIT, the waiting time is stored. ) The control commands stored in this memory are executed sequentially starting from the line above.

第４図は、データ変換プログラムの詳細フローを示す。FIG. 4 shows the detailed flow of the data conversion program.

エリア５１は、ティーチデータを一時的に格納するエリ
アであり、メモリ２１等と同一の構造をしている。The area 51 is an area for temporarily storing teach data, and has the same structure as the memory 21 and the like.

エリア５２は、座標変換の必要なコマンド名が予め登録
されている。In area 52, command names that require coordinate transformation are registered in advance.

エリア５３は、左右対称な位置にあるユニット制御装置
の対応表であシ、予め、装置番号が登録されている。Area 53 is a correspondence table of unit control devices located in symmetrical positions, and device numbers are registered in advance.

ボックス４１は、統括制御装置１０付属のキーボードか
ら、ベースとすべきティーチデータを格納しているユニ
ット制御装置番号を入力する。In box 41, the unit control device number that stores the teach data to be used as the base is input from the keyboard attached to the general control device 10.

ボックス４２は、そのユニット制御装置番号にもとづい
て、そのメモリに格納中のティーチデータを順次、エリ
ア５１に転送する。Box 42 sequentially transfers the teach data stored in its memory to area 51 based on the unit controller number.

ボックス４３は、順次、エリア５１のコマンドを読み出
す。もし、データがなければ、ボックス４６ヘジヤンプ
する。Box 43 sequentially reads commands in area 51. If there is no data, jump to box 46.

ボックス４４は、読み出したコマンドが、エリア５２に
登録されているコマンドのどれかと一致するか否かをチ
ェックする。もし一致するものがあればボックス４５を
実行する。Box 44 checks whether the read command matches any of the commands registered in area 52. If there is a match, box 45 is executed.

ボックス４５は、その行のＹ欄の値の符号をかえる。こ
れによシ、左右対称なデータが作成される。Box 45 changes the sign of the value in the Y column for that row. This creates symmetrical data.

ボックス４６は、ボックス４１で読み込んだユニット制
御装置番号にもとづき、エリア５３を参照して、それと
左右対称な位置にあるユニット制御装置番号を、データ
転送先装置番号としてセットする。Box 46 refers to area 53 based on the unit control device number read in box 41, and sets the unit control device number at a position symmetrical thereto as the data transfer destination device number.

ボックス４７は、データ転送先装置番号のユニット制御
装置のメモリに、エリア５１の内容を転送する。Box 47 transfers the contents of area 51 to the memory of the unit control device having the data transfer destination device number.

次に１本システムの動作を説明する。Next, the operation of the one-piece system will be explained.

ティーチ作業員は、洗浄二二ツ）Ｋ搭乗し、実地運転を
しながら、ティーチデータをそのユニット制御装置メモ
リ上に格納する。ティーチが−通り終了すると、地上管
理室内のオペレータは、プログラム２５を起動する。こ
のプログラム２５の実行により、左右対称な位置にある
洗浄ユニットの制御装置のメモリ上に動作データが作成
される。The teaching worker is on board the cleaning machine and stores the teaching data in the unit controller memory while carrying out the actual operation. When the teaching is completed, the operator in the ground control room starts the program 25. By executing this program 25, operation data is created on the memory of the control device of the cleaning unit located at symmetrical positions.

本実施例によれば、データ変換プログラムは統括制御装
置くだけ持たせればよいので、ユニット制御装置のメモ
リが少なくてよい。また、事前に登録された変換必要コ
マンドを活用するので、変換処理が単純化されている。According to this embodiment, since the data conversion program only needs to be provided in the overall control device, the memory of the unit control device may be small. Furthermore, since pre-registered conversion-required commands are utilized, the conversion process is simplified.

といった効果がある。There is an effect like this.

なお、本実施例では統括制御装置４０を持つことにして
いるが、これはなくてもよい。その場合、ユニット制御
装置の少なくとも１つに、データ変換プログラムを持た
せねばならない。また、本実施例では、Ｙ軸を機体の軸
に垂直方向としているが、レール５の方向としてもよい
。In this embodiment, the overall control device 40 is provided, but this may be omitted. In that case, at least one of the unit controllers must have a data conversion program. Further, in this embodiment, the Y axis is perpendicular to the axis of the aircraft body, but it may also be in the direction of the rail 5.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

本発明によれば、航空機体の片側の洗浄ユニット制御装
置の動作データを実地ティーチするだけで、残る片側の
洗浄ユニット制御装置用動作データが自動生成できるの
で、（１）ティーチ作業員の負荷を低減できる、（２）
実機ティーチ作業中のミス等による機体損傷の可能性を
低減できる、等の効果がある。According to the present invention, by simply teaching the operational data of the cleaning unit controller on one side of the aircraft body, the operational data for the cleaning unit controller on the remaining side can be automatically generated. Can be reduced (2)
This has the effect of reducing the possibility of damage to the aircraft due to mistakes during actual aircraft teaching work.

なお本発明は、必ずしも航空機体に限らず対称形状を有
する他の物品の洗浄にも広〈実施することができる。Note that the present invention is not necessarily limited to aircraft bodies, but can be widely implemented in cleaning other articles having a symmetrical shape.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図は本発明の一英施態様を示すシステム構成図、第
２図は本発明の一実施例になる制御装置構成図、第３図
は本発明の一実施例になるメモリ構造図、第４図は本発
明の一実施例になるプログラム詳細フローである。 １・・・航空機、２・・・橋桁、３・・・上部洗浄ユニ
ット、４・・・下部洗浄エニット、７・・・走行装置、
１０・・・統括制御装置、１１〜１４・・・洗浄ユニッ
ト制御装置、２５・・・データ変換プログラム、２１〜
２４・・・テイ茅１目 ム 竿　２０ ′４３国 ￥４因 二：アニ１４−６ ］１′FIG. 1 is a system configuration diagram showing an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a control device configuration diagram according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a memory structure diagram according to an embodiment of the present invention. FIG. 4 is a detailed flowchart of a program according to an embodiment of the present invention. 1... Aircraft, 2... Bridge girder, 3... Upper cleaning unit, 4... Lower cleaning unit, 7... Traveling device,
10... General control device, 11-14... Cleaning unit control device, 25... Data conversion program, 21-
24... Tei Kaya 1st eye 20' 43 countries ¥ 4 in 2: Ani 14-6 ] 1'

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １、被洗浄機体に側面から接近する右２台の自走架台と
該架台に沿つて機体の長手方向に移動する洗浄台車より
なる航空機洗浄装置を、テイーチングされたコマンドと
位置データよりなる運転データにもとづいて制御するテ
イーチングプレイバツク方式航空機洗浄制御装置におい
て、左右の航空機洗浄装置のうち片側のみのテイーチン
グにより、制御装置記憶再生データエリアに、互いに対
称のテイーチデータを配置し、左右両側をプレイバツク
するようにしたことを特徴とする洗浄装置の教示方式。 ２、上記教示方式において、座標変換の必要なコマンド
を記憶する変換コマンドエリアを設け、片側のテイーチ
ングのうち、変換コマンドエリアに記憶されたコマンド
と一致するコマンドの位置データのみを座標変換するこ
とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の洗浄装置の
教示方式。[Scope of Claims] 1. An aircraft cleaning system consisting of two self-propelled platforms on the right that approach the aircraft to be cleaned from the side and a cleaning cart that moves in the longitudinal direction of the aircraft along the platforms is operated according to taught commands. In a teaching playback type aircraft cleaning control system that controls based on operational data consisting of position data, by teaching only one side of the left and right aircraft cleaning systems, symmetrical teach data is placed in the controller storage and reproduction data area, A teaching method for a cleaning device characterized in that playback is performed on both the left and right sides. 2. In the above teaching method, a conversion command area is provided to store commands that require coordinate conversion, and among the teachings on one side, only the position data of the command that matches the command stored in the conversion command area is subjected to coordinate conversion. A teaching system for a cleaning device according to claim 1, characterized in that: